CN213310265U - 一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出的一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人系统,包括:手术机器人和控制机构;手术机器人包括:承重底板2‑1、Z轴顶升单元、Y轴前后移动单元、Y轴旋转单元、内窥镜控制组件2‑6、光纤驱动模块2‑7和导引鞘部分。本实用新型提出的一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,通过手术机器人进行手术操作,手术机器人的手术动作由医生通过控制机构进行实时操作。通过本实用新型,不用医生亲自手握手术器械,改用操纵手柄完成;不用医生站台手术,坐在控制车座椅1‑5上,操作操纵柄对其手术,较少体力,节省时间。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能医疗技术领域,尤其涉及一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组。
背景技术
任何手术都需要医生和护士等一批专业人士才能完成,手术不但对病人生命,同时也是对医生等专业水准和技术水平的一次考验。医生在手术过程中需要站台,手持手术器械来完成手术,一般小手术需要2小时左右,大一点手术需要4-5小时甚至更长时间,对于医生的手术精度、效率、体力以及病人术后恢复等都是都有直接关系。并且同样的手术做出来的效果不一样。手术过程无法对器械各种参数做实时监控(速度、扭矩、应变力、加速度、位移量等)不便后期查阅。
实用新型内容
基于背景技术存在的技术问题,本实用新型提出了一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组。
本实用新型提出的一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,包括:手术机器人和控制机构;
手术机器人包括:承重底板、Z轴顶升单元、Y轴前后移动单元、Y轴旋转单元、内窥镜控制组件、光纤驱动模块和导引鞘部分;
承重底板下表面安装有多个万向刹车轮;
Z轴顶升单元,包括顶板和第一线性轴承;第一线性轴承均平行于Z轴运动地安装在承重底板上;顶板水平安装在第一线性轴承的顶端并跟随第一线性轴承上下运动;
Y轴前后移动单元,包括直线导轨、位移板块和第二驱动装置;直线导轨水平安装在顶板上,位移板块滑动安装在直线导轨上;第二驱动装置与位移板块连接,并用于驱动位移板块沿着直线导轨在Y轴方向上滑动;
Y轴旋转单元,包括旋转本体、旋转支架和旋转电机;旋转支架安装在位移板块上,旋转本体转动安装在旋转支架上,旋转本体的转动轴平行于位移板块的直线运动轨迹;旋转电机用于驱动旋转本体转动;
窥镜控制组件,安装在旋转本体上,用于控制安装在旋转本体上的内窥镜插入管在水平方向上旋转;
光纤驱动模块,安装在内窥镜控制组件上,用于夹紧光纤并驱动光纤在内窥镜插入管内移动;
导引鞘部分,包括导引鞘固定块、插入管导正套和延伸杆;延伸杆水平安装在顶板上并与Y轴平行;插入管导正套安装在延伸杆上,并位于其延长方向上;导引鞘固定块安装在延伸杆上;
控制机构,用于控制第一驱动装置、第二驱动装置、旋转电机和内窥镜控制组件工作。
优选的,Z轴顶升单元包括至少三根第一线性轴承,且每一根第一线性轴承均与顶板连接。
优选的,Z轴顶升单元还包括第一驱动装置;第一驱动装置安装在承重底板上,并用于驱动所有第一线性轴承同步运动。
优选的,第一驱动装置由伺服电机、减速电机和电缸组成。
优选的,Y轴前后移动单元中,位移板块采用滚珠丝杠,第二驱动装置由伺服电机和减速电机组成。
优选的,内窥镜与光纤驱动模块同步在旋转本体2-2上转动。
优选的,其特征在于,导引鞘部分包括至少两个导引鞘固定块2-10,两个导引鞘固定块2-10的连线平行于延伸杆2-9所在直线。
优选的,控制机构包括:承载板、座椅、控制模块、控制台和显示屏;
承载板底部安装有多个万向刹车轮;
座椅通过驱动机构上下移动并水平直线移动的安装承载板上;
控制台安装在承载板上,并位于座椅水平移动的延伸方向上;
控制模块安装在控制台上,控制模块包括分别用于控制第一驱动装置、第二驱动装置、旋转电机和内窥镜控制组件工作的开关部件;显示屏安装在控制台上,并用于显示内窥镜信息。
优选的,还包括托板;控制模块包括:内窥镜控制手柄、拨动手轮和光纤进给手柄;内窥镜控制手柄和光纤进给手柄分别安装在控制台相对两侧;拨动手轮安装在内窥镜控制手柄和光纤进给手柄之间,用于调整内窥镜比例参数;
托板抽拉式安装在控制台上,托板拉出状态下用于托乘操作者手臂。
优选的,控制台上下移动地安装在承载板上。
本实用新型提出的一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,通过手术机器人进行手术操作,手术机器人的手术动作由医生通过控制机构进行实时操作。通过本实用新型,不用医生亲自手握手术器械,改用操纵手柄完成;不用医生站台手术,坐在控制车座椅上,操作操纵柄对其手术,较少体力,节省时间。
附图说明
图1为手术机器人结构图;
图2为控制机构结构图。
图示:承载板1-1、电动推杆1-2、顶升机构1-3、十字开关拨钮1-4、座椅1-5、托板1-6、控制台1-7、内窥镜控制手柄1-8、拨动手轮1-9、显示屏1-10、光纤进给手柄1-11、升降台1-12、脚踏开关1-13;
承重底板2-1、旋转本体2-2、第一线性轴承2-3、位移板块2-4、旋转支架2-5、内窥镜控制组件2-6、光纤驱动模块2-7、插入管导正套2-8、延伸杆2-9、导引鞘固定块2-10。
具体实施方式
本实用新型提出的一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,包括:手术机器人和控制机构。
参照图1,手术机器人包括:承重底板2-1、Z轴顶升单元、Y轴前后移动单元、Y轴旋转单元、内窥镜控制组件2-6、光纤驱动模块2-7和导引鞘部分。
承重底板2-1下表面安装有多个万向刹车轮,以方便手术机器人自由移动。
Z轴顶升单元,包括顶板和第一线性轴承2-3;第一线性轴承2-3均平行于Z轴运动地安装在承重底板2-1上。顶板水平安装在第一线性轴承2-3的顶端并跟随第一线性轴承2-3上下运动,以便通过第一线性轴承2-3的运动对顶板实现垂直位置调节。
具体的,本实施方式中,Z轴顶升单元包括至少三根第一线性轴承2-3,且每一根第一线性轴承2-3均与顶板连接,以便通过多点接触保证顶板在移动过程中的水平设置。具体的,本实施方式中,采用了四根第一线性轴承2-3呈现矩形角点分布。
本实施方式中,Z轴顶升单元还包括第一驱动装置;第一驱动装置安装在承重底板2-1上,并用于驱动所有第一线性轴承2-3同步运动。具体的,第一驱动装置由伺服电机、减速电机和电缸组成。
Y轴前后移动单元,包括直线导轨、位移板块2-4和第二驱动装置。直线导轨水平安装在顶板上,位移板块2-4滑动安装在直线导轨上,以便位移板块2-4沿着直线导轨在平行于Y轴的方向上来回滑动。第二驱动装置与位移板块2-4连接,并用于驱动位移板块2-4沿着直线导轨在Y轴方向上滑动。具体的,位移板块2-4采用滚珠丝杠,第二驱动装置由伺服电机和减速电机组成。
参照图2,Y轴旋转单元,包括旋转本体2-2、旋转支架2-5和旋转电机。旋转支架2-5安装在位移板块2-4上,旋转本体2-2转动安装在旋转支架2-5上,旋转本体2-2的转动轴平行于位移板块2-4的直线运动轨迹。旋转电机用于驱动旋转本体2-2转动。
如此,本实施方式中,顶板上下运动,位移板块2-4沿着Y轴前后运动,旋转本体2-2绕平行于位移板块2-4直线运动轨迹的轴线旋转,三者结合,实现了旋转支架2-5的上下运动、平面运动和旋转角度调整。
内窥镜控制组件2-6,安装在旋转本体2-2上,用于控制安装在旋转本体上的内窥镜插入管在水平方向上旋转。光纤驱动模块2-7安装在内窥镜控制组件2-6上,光纤一端固定在光纤驱动模块2-7上,另一端插入到内窥镜里面。光纤驱动模块2-7用于夹紧光纤并驱动光纤在内窥镜插入管内移动。
本实施方式中,内窥镜控制组件和光纤驱动模块在旋转本体上同步转动,从而使得内窥镜与光纤同步转动。
本实施方式中,光纤驱动模块跟随内窥镜控制组件2-6同步运动,而内窥镜控制组件2-6跟随旋转支架2-5同步运动,从而实现对内窥镜的上下位移、平面位移和旋转角度的调整。如此,通过旋转本体带动内窥镜水平旋转,通过旋转本体2-2带动光纤驱动模块和内窥镜垂直旋转,进一步保证了内窥镜角度的灵活调整。
本实施方式中,光纤驱动模块2-7包括光纤驱动本体和壳体,壳体用于夹持光纤,光纤驱动本体用于驱动壳体带动光纤移动。
导引鞘部分,包括导引鞘固定块2-10、插入管导正套2-8、延伸杆2-9;延伸杆2-9水平安装在顶板上并与Y轴平行;插入管导正套2-8安装在延伸杆2-9上,并位于其延长方向上;导引鞘固定块2-10安装在延伸杆2-9上,以保证导引鞘在使用过程中的结构稳定,避免方向偏移。
具体的,本实施方式中,导引鞘部分包括至少两个导引鞘固定块2-10,两个导引鞘固定块2-10的连线平行于延伸杆2-9所在直线。
控制机构,用于控制第一驱动装置、第二驱动装置、旋转电机和内窥镜控制组件2-6工作。具体的,控制机构包括:承载板1-1、座椅1-5、控制模块、控制台1-7和显示屏1-10。
承载板1-1底部安装有多个万向刹车轮,以方便整个承载板1-1携带控制机构自由移动。
座椅1-5通过驱动机构上下移动并水平直线移动的安装承载板1-1上。具体的,本实施方式中,承载板1-1上安装有用于驱动座椅1-5上下移动的顶升机构1-3和驱动顶升机构1-3水平直线移动地推拉电杆,座椅1-5安装在顶升机构1-3顶部并随着推拉电杆水平直线运动。具体的,顶升机构1-3采用驱动座椅1-5上下运动的气缸或者电机。座椅1-5上还安装有十字开关拨钮1-4,以方便座椅1-5调节卡位。
控制台1-7安装在承载板1-1上,并位于座椅1-5水平移动的延伸方向上,以方便操作人员在座椅1-5上对控制台1-7进行操作,保证控制台1-7与座椅1-5相对位置的舒适性调节。本实施方式中,为了保证控制台1-7与座椅1-5相对位置的稳定,可在承载板1-1上设置直线滑轨,将顶升机构1-3滑动安装在直线滑轨上,以便通过直线滑轨和推拉电杆共同限制座椅1-5的水平移动方向。
控制模块安装在控制台1-7上,控制模块包括分别用于控制第一驱动装置、第二驱动装置、旋转电机和内窥镜控制组件2-6工作的开关部件。
具体的,本实施方式中,控制模块包括:内窥镜控制手柄1-8、拨动手轮1-9和光纤进给手柄1-11。内窥镜控制手柄1-8用于通过XYZ三轴位移来控制内窥镜的前后、上下、左右旋转等立体动作。具体的,控制模块根据内窥镜控制手柄1-8的控制信号分别控制第一驱动装置、第二驱动装置、旋转电机和内窥镜控制组件2-6工作,以实现对内窥镜的位置和角度调节。
光纤进给手柄1-11,用于通过前后移动控制光纤在内窥镜管道内前后移动,以便调整光纤位置。内窥镜控制手柄1-8和光纤进给手柄1-11分别安装在控制台1-7相对两侧,分别对应左右手操作。拨动手轮1-9安装在内窥镜控制手柄1-8和光纤进给手柄1-11之间,用于调整内窥镜比例参数,具体用于调整蛇骨弯曲角度。
本实施方式中,显示屏1-10安装在控制台1-7上,并用于显示内窥镜信息,以方便操作者把控病灶,并对医疗过程进行实时反馈。
本实施方式中,控制机构还包括托板1-6,托板1-6抽拉式安装在控制台1-7上,托板1-6拉出状态下用于托乘操作者手臂,以避免悬臂操作手柄,保证操作稳定。
本实施方式中,控制台1-7上下移动地安装在承载板1-1上,以进一步通过控制台1-7的高度调整,配合座椅1-5调整,提高该系统对不同体型的适应性。具体的,控制台1-7通过升降台1-12安装在承载板1-1上,以便通过升降台1-12调节控制台1-7高度。
本实施方式中,承载板1-1上还安装有用于控制激光发射的脚踏开关1-13,以便在通过内窥镜确定手术位置后,通过脚踏开关1-13控制光纤传导激光进行手术。
以上所述,仅为本实用新型涉及的较佳的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内,根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,其特征在于,包括:手术机器人和控制机构;
手术机器人包括:承重底板(2-1)、Z轴顶升单元、Y轴前后移动单元、Y轴旋转单元、内窥镜控制组件(2-6)、光纤驱动模块(2-7)和导引鞘部分;
承重底板(2-1)下表面安装有多个万向刹车轮;
Z轴顶升单元,包括顶板和第一线性轴承(2-3);第一线性轴承(2-3)均平行于Z轴运动地安装在承重底板(2-1)上;顶板水平安装在第一线性轴承(2-3)的顶端并跟随第一线性轴承(2-3)上下运动;
Y轴前后移动单元,包括直线导轨、位移板块(2-4)和第二驱动装置;直线导轨水平安装在顶板上,位移板块(2-4)滑动安装在直线导轨上;第二驱动装置与位移板块(2-4)连接,并用于驱动位移板块(2-4)沿着直线导轨在Y轴方向上滑动;
Y轴旋转单元,包括旋转本体(2-2)、旋转支架(2-5)和旋转电机;旋转支架(2-5)安装在位移板块(2-4)上,旋转本体(2-2)转动安装在旋转支架(2-5)上,旋转本体(2-2)的转动轴平行于位移板块(2-4)的直线运动轨迹;旋转电机用于驱动旋转本体(2-2)转动;
窥镜控制组件(2-6),安装在旋转本体(2-2)上,用于控制安装在旋转本体上的内窥镜插入管在水平方向上旋转;
光纤驱动模块(2-7),安装在内窥镜控制组件(2-6)上,用于夹紧光纤并驱动光纤在内窥镜插入管内移动;
导引鞘部分,包括导引鞘固定块(2-10)、插入管导正套(2-8)和延伸杆(2-9);延伸杆(2-9)水平安装在顶板上并与Y轴平行;插入管导正套(2-8)安装在延伸杆(2-9)上,并位于其延长方向上;导引鞘固定块(2-10)安装在延伸杆(2-9)上;
控制机构,用于控制第一驱动装置、第二驱动装置、旋转电机和内窥镜控制组件(2-6)工作。
2.如权利要求1所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,其特征在于,Z轴顶升单元包括至少三根第一线性轴承(2-3),且每一根第一线性轴承(2-3)均与顶板连接。
3.如权利要求2所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,其特征在于,Z轴顶升单元还包括第一驱动装置;第一驱动装置安装在承重底板(2-1)上,并用于驱动所有第一线性轴承(2-3)同步运动。
4.如权利要求3所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,其特征在于,第一驱动装置由伺服电机、减速电机和电缸组成。
5.如权利要求1所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,其特征在于,Y轴前后移动单元中,位移板块(2-4)采用滚珠丝杠,第二驱动装置由伺服电机和减速电机组成。
6.如权利要求1所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,其特征在于,内窥镜与光纤驱动模块同步在旋转本体(2-2)上转动。
7.如权利要求1至6任一项所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,其特征在于,导引鞘部分包括至少两个导引鞘固定块(2-10),两个导引鞘固定块(2-10)的连线平行于延伸杆(2-9)所在直线。
8.如权利要求1所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,其特征在于,控制机构包括:承载板(1-1)、座椅(1-5)、控制模块、控制台(1-7)和显示屏(1-10);
承载板(1-1)底部安装有多个万向刹车轮;
座椅(1-5)通过驱动机构上下移动并水平直线移动的安装承载板(1-1)上;
控制台(1-7)安装在承载板(1-1)上,并位于座椅(1-5)水平移动的延伸方向上;
控制模块安装在控制台(1-7)上,控制模块包括分别用于控制第一驱动装置、第二驱动装置、旋转电机和内窥镜控制组件(2-6)工作的开关部件;显示屏(1-10)安装在控制台(1-7)上,并用于显示内窥镜信息。
9.如权利要求8所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,其特征在于,还包括托板(1-6);控制模块包括:内窥镜控制手柄(1-8)、拨动手轮(1-9)和光纤进给手柄(1-11);内窥镜控制手柄(1-8)和光纤进给手柄(1-11)分别安装在控制台(1-7)相对两侧;拨动手轮(1-9)安装在内窥镜控制手柄(1-8)和光纤进给手柄(1-11)之间,用于调整内窥镜比例参数;
托板(1-6)抽拉式安装在控制台(1-7)上,托板(1-6)拉出状态下用于托乘操作者手臂。
10.如权利要求8所述的基于闭环反馈的软性内窥镜手术机器人模组,其特征在于,控制台(1-7)上下移动地安装在承载板(1-1)上。
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