KR101486881B1 - Moving Type Lifting Apparatus Including Torque Adjustable Driving Assistance Unit - Google Patents

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Abstract

본 발명은 별도의 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치에 관한 것으로서, 복수 개의 이동바퀴를 가지는 베이스, 피사용자가 안착되는 베드부 및 상기 베이스에 결합되어 상부 방향으로 연장되어 형성되고 지면으로부터 일정 높이 이상에서 상기 베드부가 위치하도록 지지하며 선택적으로 상기 베드부의 높이를 조절하는 승하강프레임을 포함하는 리프팅유닛, 상기 베이스에 결합되어 지면과 접지되는 구동바퀴 및 상기 구동바퀴에 동력을 제공하는 구동모터를 가지며 선택적으로 상기 구동바퀴의 회전력이 조절되는 주행보조유닛 및 상기 리프팅유닛에 연결되어 사용자가 그립 하는 손잡이, 상기 손잡이에 구비되며 작용하는 외력을 감지하여 전기적 신호로 전달하는 감지센서 및 상기 감지센서에 의해서 측정된 전기적 신호에 따라 상기 구동바퀴의 동작여부 및 회전력을 조절하는 제어부를 포함하는 제어유닛을 포함하는 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치가 개시된다.The present invention relates to a mobile lifting apparatus provided with a driving assist system capable of adjusting a rotational force, comprising a base having a plurality of wheels, a bed portion on which a user is seated, A lifting unit that supports the bed portion at a predetermined height or more from the ground and selectively adjusts the height of the bed portion, a driving wheel that is coupled to the base and is grounded to the ground, A driving assist unit having a driving motor for selectively controlling the rotational force of the driving wheels, a handle connected to the lifting unit to grip the user, a sensing sensor for sensing an external force acting on the handle, The electrical sensor And a control unit for controlling the operation of the driving wheels and the rotational force according to a signal of the driving wheels.

Description

회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치{Moving Type Lifting Apparatus Including Torque Adjustable Driving Assistance Unit}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a mobile lifting apparatus having a traveling assist system capable of adjusting a rotational force,

본 발명은 이동식 리프팅장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 리프팅장치의 하중과 사용자가 제공하는 외력의 세기에 따라 리프팅장치의 주행을 보조하는 구동바퀴의 회전력이 변화하는 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile lifting device, and more particularly, to a mobile lifting device capable of adjusting the rotational force of a driving wheel that assists driving of a lifting device according to a load of a lifting device and an external force provided by a user, The present invention relates to a mobile lifting device.

최근, 고령인구의 급속한 증가에 따라 사용자의 편의성을 향상시키고, 요양보호에 따른 경제적 부담을 감소시킬 수 있는 고령 친화용품의 연구개발에 많은 관심이 보여지고 있다.In recent years, there has been much interest in the research and development of elderly friendly products that can improve the convenience of users and reduce the economic burden of care for the elderly as the population rapidly increases.

일반적으로 고령자의 요양보호는 재택 또는 노인전문 요양시설에서 이루어지고 있으며, 일상행활 수행능력에 있어서 식사, 목욕, 배변 및 이송과 이동이 주요 행위로 구분된다,In general, care for the elderly is carried out at a home or elderly nursing facility. Meal, bath, defecation,

특히, 스스로 거동이 불편한 고령자의 경우 주변의 도움이 절실히 필요하다, 그래서 이와 관련된 기술 개발이 요구되고 있다.Especially, the elderly who are uncomfortable on their own are desperately needed for their surroundings.

이러한 환경을 바탕으로 최근 피사용자를 이송하기 위한 다양한 형태의 베드 또는 이송장치에 관한 다양한 제품이 개발되고 있으나, 아직 체계적인 연구를 통한 제품 개발은 미흡하다.Based on these circumstances, various products related to various types of beds or conveyance devices have recently been developed to transport the user, but the development of products through systematic research is insufficient.

특히, 피사용자를 베드에 안착시킨 후 사용자가 직접 이송할 대 사용되는 외력을 줄이기 위해서 별도의 주행보조유닛을 구비한 캐리어등이 다양하게 개발되어왔다.Particularly, various carriers have been developed, such as a carrier having a separate travel auxiliary unit for reducing the external force to be directly transferred by a user after placing the user on the bed.

그러나, 종래와 같은 장치는 사용자가 피간호인이 탑승한 베드의 이동 시 주행을 보조하기는 하지만, 주행보조유닛의 주행속도 및 회전력을 사용자가 일일이 조절하기 어려운 문제점이 있었다. 특히, 경사진 길을 오를 때 사용자는 베드부의 하중에 의해서 더욱 많은 힘이 필요하기 때문에 이에 대응하여 주행보조유닛의 주행속도 및 회전력을 조작하기 어려운 문제점이 있다.
However, the conventional apparatus assists the user in traveling when the bed on which the caregiver is boarded, but it is difficult for the user to individually adjust the traveling speed and the rotational force of the driving assistant unit. Particularly, when the user tilts the inclined road, the user needs more force due to the load of the bed portion. Accordingly, there is a problem that it is difficult to manipulate the traveling speed and the turning force of the traveling auxiliary unit.

미국등록특허 제6772850호United States Patent No. 6772850

본 발명의 목적은 종래의 이동식 리프팅장치의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 종래의 수동으로 작동해야 하는 이동식 리프팅장치와 달리, 별도의 구동바퀴를 구비하여 리프팅유닛의 이동을 보조할 뿐만 아니라, 제어유닛을 구비하여 사용자와 리프팅유닛의 사이에서 발생하는 외력에 대응하여 구동바퀴의 회전력이 조절되는 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치를 제공함에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the problem of the conventional mobile lifting apparatus, and unlike the conventional mobile lifting apparatus which must be manually operated, the present invention provides a separate driving wheel to assist the movement of the lifting unit, And a driving assistance system capable of adjusting the rotational force of the driving wheel in response to an external force generated between the user and the lifting unit.

그리고 본 발명은 주행보조유닛에 구비된 회전스톱퍼를 이용하여 리프팅유닛의 주행 중에 사용자의 선택에 의해 구동바퀴가 정지되는 기능을 포함하게 구성되어 사용자가 보다 안전하게 사용이 가능한 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치를 제공함에 있다.The present invention relates to a driving assistance system for a vehicle, which includes a function of stopping a driving wheel by a user's selection during driving of a lifting unit by using a rotation stopper provided in a driving assistance unit, The present invention also provides a mobile lifting apparatus having the above-

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 복수 개의 이동바퀴를 가지는 베이스, 피사용자가 안착되는 베드부 및 상기 베이스에 결합되어 상부 방향으로 연장되어 형성되고 지면으로부터 일정 높이 이상에서 상기 베드부가 위치하도록 지지하며 선택적으로 상기 베드부의 높이를 조절하는 승하강프레임을 포함하는 리프팅유닛, 상기 베이스에 결합되어 지면과 접지되는 구동바퀴 및 상기 구동바퀴에 동력을 제공하는 구동모터를 가지며 선택적으로 상기 구동바퀴의 회전력이 조절되는 주행보조유닛 및 상기 리프팅유닛에 연결되어 사용자가 그립하는 손잡이, 상기 손잡이에 구비되며 작용하는 외력을 감지하여 전기적 신호로 전달하는 감지센서 및 상기 감지센서에 의해서 측정된 전기적 신호에 따라 상기 구동바퀴의 동작상태 및 회전력을 조절하는 제어부를 포함하는 제어유닛을 포함한다.In order to solve the above-described problems, the present invention provides a bed comprising a base having a plurality of wheels, a bed portion on which a user is seated, and a base portion coupled to the base and extending in an upward direction, And a driving motor for supplying power to the driving wheels; and a driving motor for selectively driving the driving wheels, the driving wheels being coupled to the base, A driving assist unit connected to the lifting unit and gripped by the user, a sensing sensor for sensing an external force applied to the handle and transmitting the electric signal to the sensing unit, and a control unit The driving state of the driving wheels and the rotational force of the driving wheels And a control unit.

또한, 상기 제어부는 상기 감지센서에서 측정되는 전기적 신호의 세기에 따라서 상기 구동모터의 회전력을 변화시키는 것을 특징으로 할 수 있다.The control unit may change the rotational force of the driving motor according to the intensity of the electrical signal measured by the sensing sensor.

또한, 상기 제어부는 상기 감지센서에 측정되는 전기적 신호의 세기를 복수 개의 영역으로 구획하여 각각의 영역 내에서는 상기 구동모터가 균일한 회전력으로 동작하며, 상기 구동모터가 상기 감지센서에서 측정된 전기적 신호의 세기에 따른 영역별로 서로 다른 회전력을 가지고 상기 구동바퀴를 회전시키도록 구성되는 것을 특징으로 할 수 있다.Also, the controller may divide the intensity of the electrical signal measured by the sensing sensor into a plurality of regions, and the driving motor may operate with a uniform rotational force within each region, and the driving motor may measure an electrical signal And the driving wheels are rotated with different rotational forces according to the intensity of the driving wheels.

또한, 상기 제어부는 상기 감지센서에 작용하는 외력의 세기에 따라 선택적으로 상기 구동바퀴가 무부하 회전을 하도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.The control unit may selectively cause the driving wheel to rotate in no-load according to an intensity of an external force acting on the sensing sensor.

또한, 상기 손잡이는 상기 승하강프레임에 힌지 결합되며 외력에 의해서 선택적으로 결합 각도가 조절되는 것을 특징으로 할 수 있다.Further, the handle may be hinged to the lifting frame, and the coupling angle may be selectively adjusted by an external force.

여기서, 상기 감지센서는 상기 승하강프레임과 상기 손잡이의 회전각도에 따라서 작용하는 외력을 감지하여 전기적 신호가 변화하도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.Here, the sensing sensor senses an external force acting in accordance with the angle of rotation of the lifting frame and the handle, thereby changing the electrical signal.

또한, 상기 손잡이는 상기 리프팅유닛의 진행방향에 따른 전부방향으로 수축과 인장이 가능하도록 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.Further, the handle may be formed to be able to shrink and stretch in the entire direction along the moving direction of the lifting unit.

또한, 상기 감지센서는 상기 손잡이의 수축과 인장 정도에 따라서 작용하는 외력을 감지하여 전기적 신호가 변화하도록 하는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the sensing sensor senses an external force acting in accordance with the shrinkage and tensile strength of the handle, thereby changing the electrical signal.

또한, 상기 구동바퀴는 지면과 선택적으로 접지되는 것을 특징으로 할 수 있다.Further, the driving wheel may be selectively grounded.

또한, 주행보조유닛은 상기 베이스가 상기 구동바퀴를 탄성 지지하도록 구성된 것을 특징으로 할 수 있다.Further, the driving assistance unit may be configured such that the base elastically supports the driving wheels.

또한, 상기 주행보조유닛은 상기 구동바퀴의 동작을 선택적으로 정지시키는 별도의 회전스톱퍼를 더 구비하는 것을 특징으로 할 수 있다.
The driving assistance unit may further include a separate rotation stopper for selectively stopping the operation of the driving wheels.

상기 문제점을 해결하기 위해 본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.In order to solve the above problems, the present invention has the following effects.

종래의 리프팅장치와 달리 별도의 주행보조유닛을 구비하여 이동 시 주행을 보조하여 사용자의 체력적 부담을 감소시켜줌과 동시에, 사용자가 그립 하는 손잡이에 별도의 감지센서를 구비하여 이동식 리프팅장치의 하중과 사용자가 제공하는 외력에 의해서 발생되는 압력의 세기에 따라 구동바퀴의 회전력을 조절함으로써, 이동식 리프팅장치의 진행방향에 따라 작용하는 하중에 의해서 주행을 선택적으로 보조함과 동시에 하중의 크기에 따라 그 속도 및 세기도 조절되는 효과가 있다.It is possible to reduce the physical burden of the user by assisting the traveling of the vehicle while the vehicle is traveling and to provide a separate sensing sensor in the handle to which the user grips so that the load of the mobile lifting device By controlling the rotational force of the driving wheel according to the pressure generated by the external force provided by the user, the driving force is selectively assisted by the load acting on the moving direction of the mobile lifting device, The intensity is also controlled.

또한, 주행보조유닛은 별도의 연결링크 및 완충부재를 구비하여 구동바퀴를 탄성 지지함으로써, 이동식 리프팅장치가 이동하는 경우 지면과의 접지력증가 및 지면상태에 따른 충격을 완화시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the driving assistance unit includes a separate connecting link and a buffer member to elastically support the driving wheels. Thus, when the mobile lifting device moves, it is possible to reduce the impact on the ground due to the increase of the grounding force.

또한, 주행보조유닛에 별도의 회전스톱퍼를 구비하여 사용자가 선택적으로 구동바퀴의 회전상태를 정지시킬 수 있도록 구성됨으로써, 사용자가 원하는 상태로 이동식 리프팅장치의 주행을 결정하여 안전사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
In addition, since the driving assistant unit is provided with a separate rotation stopper so that the user can selectively stop the rotation of the driving wheels, it is possible to prevent the safety accident by determining the driving of the mobile lifting device in a desired state by the user .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동식 리프팅장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면;
도 2는 도 1의 이동식 리프팅장치에서 베드부가 승하강 하는 상태를 나타낸 도면;
도 3은 도 1의 이동식 리프팅장치에 구비된 손잡이 구성에 대해서 나타낸 도면;
도 4는 도 1의 리프팅장치에서 감지센서에 작용하는 외력에 의해서 발생된 전기적 신호의 세기에 따라서 구동모터의 회전력이 조절되는 상태를 나타낸 도면;
도 5는 도 1의 리프팅장치에서 변형된 형태의 손잡이가 구비된 구성을 개략적으로 나타낸 도면;
도 6은 도 5의 이동식 리프팅장치에 구비된 손잡이 구성에 대해서 나타낸 도면; 및
도 7은 도 1의 이동식 리프팅장치에서 구동바퀴가 지면과 탄성 접지하는 구성에 대해서 나타낸 도면이다.Brief Description of the Drawings Figure 1 is a schematic view of a configuration of a mobile lifting device according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a view illustrating a state in which the bed is lifted and lowered in the mobile lifting apparatus of FIG. 1; FIG.
FIG. 3 is a view illustrating a handle structure of the mobile lifting apparatus of FIG. 1; FIG.
4 is a view showing a state in which the rotational force of the driving motor is adjusted according to the intensity of an electric signal generated by an external force acting on the sensing sensor in the lifting apparatus of FIG.
FIG. 5 is a schematic view of a configuration of a lifting device of FIG. 1 with a handle of a modified shape; FIG.
FIG. 6 is a view illustrating a handle structure of the mobile lifting apparatus of FIG. 5; And
FIG. 7 is a view showing a configuration in which the driving wheels are elastically grounded on the ground in the mobile lifting apparatus of FIG. 1;

이와 같이 구성된 본 발명에 의한 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 통하여 설명한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정형태로 한정하려는 것이 아니라 본 실시예를 통해서 좀더 명확한 이해를 돕기 위함이다.FIG. 1 is a perspective view of a mobile lifting apparatus according to a first embodiment of the present invention; FIG. However, it is not intended to limit the invention to any particular form but to facilitate a more thorough understanding of the present invention.

본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

먼저, 도 1내지 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치의 구성에 대해서 살펴보면 다음과 같다.1 to 3, a mobile lifting apparatus having a traveling assistance system capable of adjusting a rotational force according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동식 리프팅장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1의 이동식 리프팅장치에서 베드부가 승하강 하는 상태를 나타낸 도면이며, 도 3은 도 1의 이동식 리프팅장치에 구비된 손잡이 구성에 대해서 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view schematically showing the construction of a mobile lifting apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view showing a state where a bed is lifted and lowered in the mobile lifting apparatus of FIG. 1, 1 is a view showing a structure of a handle provided in a lifting device.

도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 이동식 리프팅장치는 크게 리프팅유닛(100), 주행보조유닛(200) 및 제어유닛(300)을 포함하여 구성된다.As shown in the figure, the mobile lifting apparatus according to the embodiment of the present invention includes a lifting unit 100, a driving assistance unit 200, and a control unit 300.

상기 리프팅유닛(100)은 일반적인 이동식 리프팅베드와 유사한 구성을 가지며 베이스(110), 베드부(120), 및 승하강프레임(130)을 포함하여 구성된다.The lifting unit 100 has a structure similar to a general movable lifting bed and includes a base 110, a bed portion 120, and a lifting frame 130.

상기 베이스(110)는 이동식 리프팅장치 전체를 지지하며 복수 개의 이동바퀴(112)를 구비하여 외력에 의해서 상기 리프팅유닛(100)이 이동 가능하도록 한다. The base 110 supports the entire movable lifting device and includes a plurality of moving wheels 112 so that the lifting unit 100 can be moved by an external force.

상기 베드부(120)는 상기 베이스(110)의 상부에 배치되어 피사용자가 안착될 수 있으며 일반적인 침대 형태가 될 수 있다. 여기서, 상기 베드부(120)는 특별히 피사용자가 안착되는 침대형상뿐만 아니라, 중량물을 수송할 수 있도록 구성될 수도 있다.The bed portion 120 may be disposed on the upper portion of the base 110 to allow the user to be seated, and may be a general bed type. Here, the bed part 120 may be configured to be capable of transporting not only a bed type on which a user is seated but also a heavy object.

본 실시예에서 상기 베드부(120)는 피사용자가 안착되는 침대형태로 구성되며 회전을 통해서 부분적인 경사각도가 조절될 수 있는 리클라이닝 베드로 구성된다.In this embodiment, the bed part 120 is composed of a reclining bed having a bed shape on which the user is seated and whose partial inclination angle can be adjusted through rotation.

상기 승하강프레임(130)은 상기 베이스(110)에 결합되며 상부방향으로 연장되어 형성되고 지면으로부터 일정높이 이상에서 상기 베드부(120)가 위치하도록 지지한다. 여기서, 상기 승하강프레임(130)은 선택적으로 상기 베드부(120)의 높이를 조절할 수 있도록 구성된다.The lifting frame 130 is coupled to the base 110 and extends upward so as to support the bed portion 120 at a predetermined height or more from the ground. Here, the elevating frame 130 is configured to selectively adjust the height of the bed part 120.

상기 승하강프레임(130)에 의해 상기 베드부(120)의 위치가 상하방향으로 조절되는 구성에 대해서 살펴보면, 상기 승하강프레임(130)은 일측이 상기 베드부(120)와 결합되어 상하방향에 따른 일부를 감싸는 형태로 형성되며 승하강프레임(130)과 승하강 가능하게 결합된 결합가이드(132)이 구비된다.The lifting frame 130 is vertically adjustable in position with respect to the lifting frame 130. One side of the lifting frame 130 is engaged with the bed portion 120 to be vertically moved And a coupling guide 132 coupled to the lifting frame 130 so as to move up and down.

이와 같이 상기 결합가이드(132)은 상기 베드부(120)가 상기 승하강프레임(130)에 결합되도록 함과 동시에 상기 승하강프레임(130)의 상하방향을 따라 승하강 하도록 구성됨으로써, 상기 베드부(120)의 높이를 조절하도록 구성된다.The coupling guide 132 is configured to move up and down along the vertical direction of the lifting frame 130 while allowing the bed portion 120 to be coupled to the lifting frame 130, (120).

한편, 상기 승하강프레임(130)은 상기 베이스(110)와 회전 가능하게 결합되어 상기 베드부(120)의 위치를 조절할 수 있도록 구성된다. 즉, 도시된 바와 같이 상기 승하강프레임(130)은 상기 베이스(110)의 상면에서 상하방향의 회전축을 가지도록 결합하여 회전 가능하게 구비되며, 상기 승하강프레임(130)과 상기 베이스(110)의 회전을 통해서 상기 베드부(120)의 위치가 조절된다.The lifting and lowering frame 130 is rotatably coupled to the base 110 to adjust the position of the bed part 120. As shown in the drawing, the ascending / descending frame 130 is rotatably coupled to the upper surface of the base 110 so as to have a vertical axis of rotation, and the ascending and descending frame 130 and the base 110, The position of the bed part 120 is adjusted.

이와 같이 구성된 상기 리프팅유닛(100)은 도 2에 도시된 바와 같이 상기 베드부(120)가 승하강이 되도록 구성된다.As shown in FIG. 2, the lifting unit 100 configured as described above is configured such that the bed part 120 is moved up and down.

본 실시예에서는 상기 리프팅유닛(100)이 상하방향으로 승하강 하는 일반적인 리프팅베드의 형태로 구성되었지만, 이와 달리 상기 리프팅유닛(100)뿐만 아니라 일반적인 트레이나 캐리어가 사용될 수도 있다.In the present embodiment, the lifting unit 100 is configured as a general lifting bed in which the lifting unit 100 is lifted up and down. Alternatively, a general tray or a carrier may be used as well as the lifting unit 100.

상기 주행보조유닛(200)은 구동바퀴(210) 및 구동모터(220)를 포함하여 구성되며, 상기 구동바퀴(210)는 상기 베이스(110)에 결합되어 지면과 접지되도록 구성된다. 그리고 상기 구동모터(220)는 상기 구동바퀴(210)에 연결되어 상기 구동바퀴(210)를 회전시키도록 구성된다.The driving assistant unit 200 includes a driving wheel 210 and a driving motor 220. The driving wheel 210 is coupled to the base 110 and grounded. The driving motor 220 is connected to the driving wheel 210 to rotate the driving wheel 210.

즉, 상기 주행보조유닛(200)은 복수 개의 상기 이동바퀴(112) 이외에 추가로 구비되어 상기 구동모터(220)가 동작함에 따라 상기 구동바퀴(210)를 회전시킨다. 여기서, 상기 구동바퀴(210)는 상기 구동모터(220)에 의해서 회전하며, 상기 구동모터(220)는 회전력이 조절되도록 구성된다.That is, the driving assistance unit 200 is additionally provided in addition to the plurality of the moving wheels 112 to rotate the driving wheels 210 as the driving motor 220 operates. Here, the driving wheel 210 is rotated by the driving motor 220, and the rotational force of the driving motor 220 is controlled.

도시된 바와 같이 상기 구동바퀴(210)와 상기 구동모터(220)는 직접 연결될 수도 있고, 이와 달리 서로 이격되어 배치되며 이별도의 동력전달수단(미도시)을 구비하여 동력이 전달되도록 구성될 수도 있다.As shown in the drawing, the driving wheels 210 and the driving motors 220 may be directly connected to each other, or may be arranged to be spaced apart from each other, and may include power transmission means (not shown) have.

그리고 상기 구동바퀴(210)는 외력에 의해서 상기 리프팅유닛(100)의 이동 시 진행방향에 방해가 되지 않도록 상기 이동바퀴(112) 사이에 배치된다. The driving wheels 210 are disposed between the moving wheels 112 so as not to interfere with the moving direction of the lifting unit 100 due to an external force.

이와 같이 주행보조유닛(200)은 상기 구동바퀴(210)가 선택적으로 동작을 하도록 구성됨으로써, 상기 리프팅유닛(100)의 이동 시 주행을 보조할 수 있도록 구성된다.As described above, the driving assistant unit 200 is configured to selectively operate the driving wheels 210, thereby assisting the driving of the lifting unit 100 when the lifting unit 100 moves.

한편, 상기 주행보조유닛(200)에서, 상기 구동바퀴(210)는 지면과 선택적으로 접지되도록 구성될 수 있다. 도시되지는 않았지만, 상기 구동바퀴(210)가 지면과 선택적으로 접지됨으로써, 상기 리프팅유닛(100)이 사용자에 의해서 이동할 때 사용자가 선택적으로 그 사용여부를 조절할 수 있다. Meanwhile, in the driving assistance unit 200, the driving wheels 210 may be selectively grounded to the ground. Although not shown, the driving wheel 210 is selectively grounded to the ground so that the user can selectively control whether the lifting unit 100 is used when the lifting unit 100 is moved by the user.

그리고 상기 구동바퀴(210)는 별도의 클러치(미도시)를 더 구비하여, 상기 구동바퀴(210)가 지면에 접지해 있지만 사용자가 동작을 원하지 않는 경우 무부하 회전이 가능하도록 구성될 수 있다. 즉, 상기 구동바퀴(210)가 지면에 접지되어 상기 리프팅유닛(100)이 이동할 때 함께 회전은 하지만, 이에 따른 회전력을 상기 구동모터(220)에 전달하지 않도록 구성됨으로써, 상기 구동모터(220)가 파손되는 것을 방지할 수 있다.Further, the driving wheel 210 may further include a clutch (not shown) so that the driving wheel 210 is grounded on the ground, but can be rotated without a load if the user does not want to operate the driving wheel 210. That is, the driving wheel 210 is grounded on the ground to rotate together with the lifting unit 100, but does not transmit the rotational force to the driving motor 220, Can be prevented from being damaged.

상기 제어유닛(300)은 상기 주행보조유닛(200)의 동작상태를 조절하는 구성으로써, 크게 손잡이(310), 감지센서(320) 및 제어부(미도시)를 포함하여 구성된다.The control unit 300 includes a handle 310, a sensing sensor 320, and a control unit (not shown). The control unit 300 controls the operation of the driving assistance unit 200.

상기 손잡이(310)는 상기 리프팅유닛(100)에 결합되어 사용자가 그립할 수 있도록 형성되어 사용자가 상기 리프팅유닛(100)을 이동시킬 수 있도록 한다. 본 실시예에서는 도시된 바와 같이 상기 손잡이(310)가 상기 결합가이드(132)에 결합된다. 여기서, 상기 손잡이(310)는 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 본 실시예에서 상기 손잡이(310)는 사각고리 형상을 가지며 일부가 상기 결합가이드(132)에 결합되어 구성된다.The handle 310 is coupled to the lifting unit 100 so that the user can grip the lifting unit 100 to allow the user to move the lifting unit 100. In this embodiment, the handle 310 is coupled to the engaging guide 132 as shown. Here, the handle 310 may have various shapes. In this embodiment, the handle 310 has a rectangular ring shape, and a part of the handle 310 is coupled to the engaging guide 132.

보다 구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 손잡이(310)는 상기 승하강프레임(130)을 기준으로 대칭된 형태로 연장 돌출되며 중간부가 꺾여진 `ㄷ`형태로 형성된 고정부재(314) 및 상기 고정부재(314)와 유사하게 형성되며 서로 대응하도록 결합되어 사각형상을 이루는 동작부재(312)로 구성된다. 여기서, 상기 고정부재(314)와 상기 동작부재(312)는 상기 리프팅유닛(100)의 진행방향과 이에 대향하는 방향에 각각 배치되며 외력에 의해서 서로간의 결합된 영역에서 인장과 수축이 가능하도록 구성된다.More specifically, as shown in FIG. 2, the handle 310 includes a fixing member 314 which is formed in a shape of `b` which is elongated and protruded symmetrically with respect to the lifting frame 130, And an operation member 312 formed in a shape similar to the fixing member 314 and coupled to correspond to each other to have a rectangular shape. Here, the fixing member 314 and the operation member 312 are respectively disposed in the traveling direction of the lifting unit 100 and in a direction opposite thereto, and are configured to be able to be stretched and contracted in an area where they are coupled by an external force do.

그래서, 사용자가 상기 손잡이(310)를 그립하고 상기 리프팅유닛(100)을 미는 경우 상기 고정부재(314)와 상기 동작부재(312)는 서로 수축하게 되며, 상기 리프팅유닛(100)을 당기는 경우 상기 고정부재(314)와 상기 동작부재(312)는 인장하게 되도록 구성된다.When the user grips the handle 310 and pushes the lifting unit 100, the fixing member 314 and the operation member 312 are contracted with each other. When pulling the lifting unit 100, The holding member 314 and the operating member 312 are configured to be tensioned.

상기 감지센서(320)는 상기 손잡이(310)에 구비되며 작용하는 외력을 감지하여 전기적 신호로 전달하도록 구성된다. 도시된 바와 같이 상기 감지센서(320)는 사각고리형상의 상기 손잡이(310) 상에서 서로 대칭되도록 배치되며 상기 손잡이(310)에 작용하는 외력을 전기적 신호로 변화한다.The sensing sensor 320 is provided on the handle 310 and is configured to sense an external force and transmit the sensed external force as an electrical signal. As shown in the figure, the sensing sensor 320 is arranged to be symmetrical with respect to each other on the handle 310 having a quadrangular ring shape, and changes an external force acting on the handle 310 to an electrical signal.

본 실시예에서 상기 감지센서(320)는 도시된 바와 같이 상기 고정부재(314)와 상기 동작부재(312)가 결합되는 영역에 한 쌍이 서로 대칭되도록 구비된다. 그래서 상기 고정부재(314)와 상기 동작부재(312)의 인장과 수축에 따라 전기적 신호를 발생시키며 그 세기의 정도에 따라서 발생되는 전기적 신호의 세기도 달라진다.In the present embodiment, the sensing sensor 320 is provided such that a pair of sensing sensors 320 are symmetrical with each other in a region where the fixing member 314 and the operation member 312 are coupled. Therefore, an electrical signal is generated according to the tension and contraction of the fixing member 314 and the operation member 312, and the intensity of the electrical signal generated according to the intensity of the electrical signal is also changed.

상기 제어부(미도시)는 상기 감지센서(320)에 의해서 측정된 전기적 신호에 따라 상기 구동바퀴(210)의 동작여부 및 회전력을 조절한다. 즉, 상기 제어부는 사용자가 상기 리프팅유닛(100)에 외력을 가함으로써, 상기 감지센서(320)에서 측정되는 압력의 세기를 전기적 신호로 전달받아 상기 구동바퀴(210)의 동작여부를 조절한다. 보다 상세하게는 상기 손잡이(310)에서 발생된 압력을 상기 감지센서(320)가 측정하여 그 세기를 전기적 신호를 변화시키며 상기 제어부는 이를 수신 받아 상기 구동모터(220)를 동작시킨다.The control unit (not shown) controls the operation of the driving wheel 210 and the rotational force according to the electrical signal measured by the sensing sensor 320. That is, the control unit controls the operation of the driving wheel 210 by receiving an intensity of the pressure measured by the sensing sensor 320 by applying an external force to the lifting unit 100 by a user. More specifically, the sensing sensor 320 measures a pressure generated in the handle 310, changes its electrical signal, and the control unit receives the signal and operates the driving motor 220.

한편, 상기 제어부는 상기 감지센서(320)에서 측정되는 전기적 신호의 세기에 따라서 상기 구동모터(220)의 회전력을 변화시키도록 구성될 수 있다. 즉, 상기 손잡이(310)를 그립 한 사용자와 상기 리프팅유닛(100)의 하중에 의해서 발생하는 외력의 세기를 상기 감지센서(320)에서 감지하며, 감지된 외력의 세기에 따라서 상기 제어부는 상기 구동모터(220)의 회전력 세기를 변화시킨다.Meanwhile, the controller may be configured to change the rotational force of the driving motor 220 according to the intensity of the electric signal measured by the sensing sensor 320. That is, the intensity of the external force generated by the user who grips the handle 310 and the load of the lifting unit 100 is sensed by the sensing sensor 320, Thereby changing the rotational force intensity of the motor 220.

상술한 바와 같이 상기 손잡이(310)는 상기 고정부재(314)와 상기 동작부재(312)로 구성되며 상기 리프팅유닛(100)의 진행방향에 따른 전후 방향으로 수축과 인장이 가능하도록 형성되어 있다. 이에 따라서, 상기 손잡이(310)와 상기 리프팅유닛(100)에 가해지는 외력에 의해서 상기 고정부재(314) 및 상기 동작부재(312)가 수축과 인장이 발생하며 수축과 인장 정도에 따라 상기 감지센서(320)에서 감지되어 발생하는 전기적 신호의 세기가 달라지도록 구성된다. As described above, the handle 310 is composed of the fixing member 314 and the operation member 312, and is formed so as to be able to shrink and tension in the forward and backward directions along the traveling direction of the lifting unit 100. The fixing member 314 and the operation member 312 are contracted and tensioned by an external force applied to the handle 310 and the lifting unit 100. The sensing member 314 and the operation member 312 are contracted and tensioned, The intensity of the electric signal generated by the sensor 320 is changed.

그래서 상기 감지센서(320)에서 발생된 전기적 신호의 세기에 따라 상기 제어부에서는 상기 구동모터(220)의 회전여부 및 회전력의 세기를 조절한다.Accordingly, the controller controls the rotation of the driving motor 220 and the intensity of the rotational force according to the intensity of the electrical signal generated by the sensing sensor 320.

예를 들어 사용자가 상기 리프팅유닛(100)을 밀어서 경사진 오르막을 오르는 경우, 일반적인 평지에서 상기 리프팅유닛(100)을 미는 경우보다 더욱 많은 힘이 필요하다. 이에 따라, 경사진 오르막을 오르는 경우 상기 감지센서(320)는 사용자가 상기 리프팅유닛(100)을 미는 힘뿐만 아니라, 상기 리프팅유닛(100)의 하중까지 함께 감지하여 상기 구동모터(220)의 회전력이 조절되도록 한다.For example, when the user slides up the sloping uphill by pushing the lifting unit 100, more force is required than when pushing the lifting unit 100 on a general flat surface. The sensing sensor 320 senses not only the force that the user pushes the lifting unit 100 but also the load of the lifting unit 100 so that the rotational force of the driving motor 220 .

이와 같이 구성된 상기 제어유닛(300)은, 사용자가 그립 하는 상기 손잡이(310)를 통해서 작용하는 외력과 상기 리프팅유닛(100)의 하중에 의해서 발생되는 힘의 세기를 감지 및 측정하여 상기 주행보조유닛(200)을 선택적으로 동작시킴으로써, 사용자가 상기 리프팅유닛(100)을 이동시킬 때 용이하게 주행을 보조할 수 있도록 구성된다The control unit 300 configured as described above senses and measures the external force acting through the handle 310 gripped by the user and the force generated by the load of the lifting unit 100, By selectively operating the lifting unit 200, the user can easily assist the user when the lifting unit 100 is moved

한편, 도면에 도시되지는 않았지만 상기 손잡이(310)는 별도의 조작수단(미도시)을 더 구비하며, 상기 주행보조유닛(200)은 상기 조작수단에 의해서 조작되며 선택적으로 상기 구동바퀴(210)의 회전상태를 정지시키는 회전스톱퍼(미도시)를 더 구비하도록 구성될 수 있다.Although not shown in the drawing, the handle 310 further includes a separate operating unit (not shown), and the driving assistance unit 200 is operated by the operating unit, And a rotation stopper (not shown) for stopping the rotation state of the motor.

그래서 상기 리프팅유닛(100)의 주행 중 사용자가 상기 조작수단을 통해 상기 회전스톱퍼를 동작시킴으로써, 상기 리프팅유닛(100)을 안정적으로 정지시킬 수 있다. 이와 같이 상기 회전스톱퍼를 더 구비하여 상기 리프팅유닛(100)의 주행 중에 발생할 수 있는 안전사고를 예방할 수 있다.Therefore, the user can stably stop the lifting unit 100 by operating the rotation stopper through the operating means during the running of the lifting unit 100. [ As described above, the rotation stopper can further prevent a safety accident that may occur during the running of the lifting unit 100.

상기 구동바퀴(210)의 회전을 정지시키는 구성은 다양한 구성이 적용될 수 있으며 본 실시예에서는 일반적이 브레이크형태로 구성되어 상기 조작수단을 통한 조작에 의해서 상기 구동바퀴(210)의 회전상태를 정지시킬 수 있도록 구성된다.Various configurations can be applied to stop the rotation of the driving wheel 210. In the present embodiment, the driving wheel 210 is generally configured as a brake type so that the rotation state of the driving wheel 210 is stopped by the operation of the operating means .

다음으로, 도 4를 참조하여 상기 제어유닛(300)에 의해서 상기 구동바퀴(210)의 회전속도가 조절되는 상태에 대해서 살펴보면 다음과 같다.Next, a state in which the rotational speed of the driving wheel 210 is controlled by the control unit 300 will be described with reference to FIG.

도 4는 도 1의 리프팅장치에서 감지센서(320)에 작용하는 외력에 의해서 발생된 전기적 신호의 세기에 따라서 구동모터(220)의 회전력이 조절되는 상태를 나타낸 도면이다.4 is a view showing a state in which the rotational force of the driving motor 220 is adjusted according to the intensity of an electric signal generated by an external force acting on the sensing sensor 320 in the lifting device of FIG.

상기 제어부는 상기 감지센서(320)에서 감지되는 외력에 의해서 발생되는 전기적 신호의 세기에 따라 상기 구동모터(220)의 회전력을 조절할 수 있도록 구성되며 본 실시예에서는 상기 구동모터(220)의 회전력이 연속적으로 변하지 않고 단계별로 증가하도록 구성된다. 여기서, 각각의 단계 내에서는 균일한 세기로 상기 구동모터(220)를 회전시킨다.The control unit is configured to adjust the rotational force of the driving motor 220 according to the intensity of the electric signal generated by the external force sensed by the sensing sensor 320. In this embodiment, And is configured to increase stepwise without changing continuously. Here, in each step, the drive motor 220 is rotated at a uniform intensity.

도시된 그래프를 살펴보면, X축은 상기 감지센서(320)에서 감지되는 외력의 세기를 나타낸 것이고 Y축은 상기 구동모터(220)의 회전력 세기를 나타낸 것이다.In the graph, the X axis represents the intensity of the external force sensed by the sensing sensor 320, and the Y axis represents the rotational force intensity of the driving motor 220.

도시된 그래프를 살펴보면 A는 상기 감지센서(320)에서 감지된 외력에 따라 발생되는 전기적 신호의 세기 변화를 연속적으로 나타낸 것으로써, 상기 손잡이(310)에 가해지는 외력에 따라서 그 세기가 연속적으로 증가한다.The graph A continuously represents a change in the intensity of an electrical signal generated according to the external force sensed by the sensing sensor 320. The intensity of the electrical signal is continuously increased according to an external force applied to the handle 310 do.

그리고 B는 상기 감지센서(320)에서 감지된 값에 따라서 상기 구동모터(220)가 회전하는 회전력의 세기를 나타낸 것이다. And B represents the intensity of the rotational force by which the driving motor 220 rotates according to the value sensed by the sensing sensor 320.

하지만 도시된 바와 같이, A의 그래프는 연속적인 형태로 도시되어있지만, B의 그래프는 복수 개의 영역으로 구획되어 각각의 영역 내에서는 상기 구동모터(220)가 동일한 세기로 회전하도록 구성되어 있는 것을 알 수 있다.However, although the graph of A is shown in a continuous form as shown, the graph of B is divided into a plurality of regions, so that the driving motor 220 is configured to rotate at the same intensity in each region. .

즉, 상기 제어부는 상기 감지센서(320)에 측정되는 전기적 신호의 세기를 복수 개의 영역으로 구획하여 각각의 영역 내에서는 상기 구동모터(220)가 균일한 회전력으로 동작하며, 상기 구동모터(220)가 상기 감지센서(320)에서 측정된 전기적 신호의 세기에 따른 영역별로 서로 다른 회전력을 가지고 상기 구동바퀴(210)를 회전시키도록 구성된다.That is, the controller divides the intensity of the electrical signal measured by the sensing sensor 320 into a plurality of regions, the driving motor 220 operates at a uniform rotational force within each region, The driving wheel 210 rotates with different rotational forces in accordance with the intensity of the electric signal measured by the sensing sensor 320. FIG.

이에 따라 상기 제어부는 상기 감지센서(320)에서 측정되는 전기적 신호를 그 세기에 따라서 복수 개의 영역으로 구획하며, 이에 대응하는 영역에서 각각에서 상기 구동모터(220)는 정해진 회전력으로 상기 구동바퀴(210)를 회전시킨다. Accordingly, the controller divides the electric signal measured by the sensing sensor 320 into a plurality of regions according to the intensity, and the driving motor 220 drives the driving wheels 210 ).

그래서 상기 제어부는 상기 감지센서(320)가 감지하여 발생시키는 전기적 신호의 세기를 감지하여, 감지된 전기적 신호의 세기가 속하는 영역에서의 회전력으로 상기 구동바퀴(210)를 회전시킨다.Therefore, the controller senses the intensity of the electrical signal sensed by the sensing sensor 320, and rotates the driving wheel 210 with a rotational force in a region to which the sensed electrical signal intensity belongs.

예를 들어, 도시된 그래프를 살펴보면 상기 감지센서(320)에서 외력을 감지하여 발생된 전기적 신호의 세기가 5와 6인 경우 상기 구동모터(220)는 약 15의 회전력으로 상기 구동모터(220)를 회전시키고, 상기 감지센서(320)에서 발생된 전기적 신호의 세기가 9인 경우 상기 구동모터(220)는 약 25의 회전력으로 상기 구동모터(220)를 회전시킨다.For example, if the intensity of the electric signal generated by sensing the external force in the sensing sensor 320 is 5 or 6, the driving motor 220 may rotate the driving motor 220 with a rotational force of about 15, The driving motor 220 rotates the driving motor 220 at a rotational force of about 25 when the intensity of the electric signal generated by the sensing sensor 320 is 9.

이와 같이, 상기 감지센서(320)에서 발생된 전기적 신호의 세기에 따라 상기 구동모터(220)는 해당하는 영역에서의 회전력으로 상기 구동모터(220)를 회전시킨다.The driving motor 220 rotates the driving motor 220 in accordance with the intensity of the electrical signal generated by the sensing sensor 320. [

한편, 상기 제어부는 상기 감지센서(320)에 작용하는 외력의 세기에 따라 선택적으로 상기 구동바퀴(210)가 무부하 회전을 하도록 구성될 수 있다. 즉, 상기 감지센서(320)에 작용하는 외력이 일정 수준 이하인 경우, 상기 제어부는 상기 구동모터(220)를 동작시키지 않고 상기 구동바퀴(210)가 무부하 회전을 하도록 한다. 여기서, 상기 구동바퀴(210)는 상술한 바와 같이 별도의 클러치를 구비하여 상기 구동모터(220)가 고장 나지 않도록 상기 구동바퀴(210)가 무부하 회전이 가능하도록 구성될 수 있다.Meanwhile, the controller may be configured to selectively rotate the driving wheel 210 in accordance with the intensity of an external force acting on the sensing sensor 320. That is, when the external force acting on the sensing sensor 320 is less than a predetermined level, the controller causes the driving wheel 210 to perform no-load rotation without operating the driving motor 220. Here, the driving wheel 210 may include a separate clutch as described above so that the driving wheel 210 can be rotated without load so that the driving motor 220 is not damaged.

다음으로, 도 5 및 도 6을 참조하여 상기 손잡이(310)의 변형된 형태에 대해서 살펴보면 다음과 같다.Next, referring to FIGS. 5 and 6, a modified form of the handle 310 will be described.

도 5는 도 1의 이동식 리프팅장치에서 변형된 형태의 손잡이(310)가 구비된 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고 도 6은 도 5의 이동식 리프팅장치에 구비된 손잡이(310) 구성에 대해서 나타낸 도면이다.FIG. 5 is a schematic view showing a structure in which a handle 310 of a modified type is provided in the mobile lifting apparatus of FIG. 1, and FIG. 6 is a view of a structure of a handle 310 provided in the mobile lifting apparatus of FIG. 5 .

도시된 바와 같이, 기본적인 구성은 상술한 구성과 동일하지만 상기 손잡이(310)의 구성이 변형된 형태로써, 상기 손잡이(310)는 한 쌍으로 구성되어 상기 리프팅유닛(100)의 진행방향에 대하여 상기 결합가이드(132)에 양방향으로 대칭되도록 연장 돌출되어 형성된다.As shown in the drawing, the basic configuration is the same as the above-described configuration, but the configuration of the handle 310 is a modified form, and the grips 310 are formed as a pair so that the moving direction of the lifting unit 100 And is extended and protruded to be symmetrical with respect to the engaging guide 132 in both directions.

상기 손잡이(310) 도시된 바와 같이 제 1부재(316) 및 제 2부재(318)로 구성되며 각각이 소정의 길이를 가지고 일측이 상기 결합가이드(132)에 결합된다. 여기서, 상기 제 1부재(316) 및 상기 제 2부재(318) 각각은 상기 결합가이드(132)을 중심으로 서로 대칭되도록 결합되며 상기 결합가이드(132)과 결합되는 영역에 상기 감지센서(320)가 구비된다.The handle 310 is composed of a first member 316 and a second member 318 as shown, each having a predetermined length and one end coupled to the engagement guide 132. The first member 316 and the second member 318 are coupled to each other to be symmetrical with respect to the coupling guide 132 and coupled to the coupling guide 132, .

보다 구체적으로 도 6을 참조하여 상기 손잡이(310)의 구성에 대해서 살펴보면, 상기 제 1부재(316) 및 상기 제 2부재(318) 각각은 상기 결합가이드(132)에 힌지 결합되며 외력에 의해서 선택적으로 결합각도가 조절되도록 구성된다. 즉, 상기 리프팅유닛(100)의 진행방향에 따라서 상기 제 1부재(316) 및 상기 제 2부재(318) 각각은 전 후 방향으로 회전하여 상기 결합가이드(132)과의 결합각도가 변화하게 구성된다.6, the first member 316 and the second member 318 are hinged to the coupling guide 132 and are selectively coupled by an external force. So that the coupling angle is adjusted. That is, the first member 316 and the second member 318 rotate in the forward and backward directions according to the traveling direction of the lifting unit 100 to change the coupling angle with the coupling guide 132 do.

그리고 상기 제 1부재(316) 및 상기 제 2부재(318) 각각이 상기 결합가이드(132)과 결합되는 영역에 상기 감지센서(320)가 구비되어 상기 제 1부재(316)와 상기 제 2부재(318)의 회전상태에 따라 상기 리프팅유닛(100)과 상기 손잡이(310)에 작용하는 외력을 감지한다.The detection sensor 320 is provided in a region where each of the first member 316 and the second member 318 is coupled with the coupling guide 132 to allow the first member 316, And senses an external force acting on the lifting unit 100 and the handle 310 according to the rotation state of the lifting unit 318.

여기서, 상기 감지센서(320)는 상기 제 1부재(316) 및 상기 제 2부재(318)의 회전 각도에 따라 상기 감지센서(320)에서 발생되는 전기적 신호의 세기가 변화하도록 구성되어 상기 제어부를 통해서 상기 구동모터(220)의 회전력이 조절된다.Here, the detection sensor 320 is configured to change the intensity of the electrical signal generated by the sensing sensor 320 according to the rotation angle of the first member 316 and the second member 318, The rotational force of the driving motor 220 is adjusted.

다음으로, 도 7을 참조하여 상기 주행보조유닛(200)의 구성에 대해서 살펴보면 다음과 같다.Next, the configuration of the driving assistance unit 200 will be described with reference to FIG.

도 7은 도 1의 이동식 리프팅장치에서 구동바퀴(210)가 지면과 탄성 접지하는 구성에 대해서 나타낸 도면이다.7 is a view showing a configuration in which the driving wheels 210 are elastically grounded with the ground in the mobile lifting apparatus of FIG.

도시된 바와 같이 상기 주행보조유닛(200)에서 상기 구동바퀴(210)는 지면과 탄성접지 하도록 구성된다. 상기 주행보조유닛(200)의 구성에 대해서 살펴보면, 상기 구동바퀴(210)는 상기 베이스(110)에 연결된 별도의 연결링크(230)와 회전 가능하게 결합되어 있으며, 상기 연결링크(230)는 상기 베이스(110)와 회전 가능하게 결합되어있다. 여기서, 상기 연결링크(230)는 하부방향으로 탄성 가압하는 완충부재(240)와 연결되어 상기 구동바퀴(210)를 하부방향으로 가압하도록 구성되어있다.As shown in the figure, the driving wheels 210 of the driving assistance unit 200 are configured to be elastically grounded with the ground. The driving wheel 210 is rotatably coupled to a separate connecting link 230 connected to the base 110 and the connecting link 230 is connected to the driving wheel 210 via the connecting link 230, And is rotatably coupled to the base 110. Here, the connection link 230 is connected to a cushioning member 240 elastically pressed downward to press the driving wheel 210 in a downward direction.

도시된 바와 같이 상기 완충부재(240)는 일측이 상기 연결링크(230)의 길이방향에 따른 중간부에 연결되고 타측이 상기 베이스(110)에서부터 돌출 형성된 고정브라켓(114)에 연결되어 상기 연결링크(230)를 하부방향으로 가압하도록 구성된다.As shown in the figure, the buffer member 240 is connected to a fixing bracket 114, one side of which is connected to an intermediate portion along the longitudinal direction of the connection link 230 and the other side of which is protruded from the base 110, (230) in the downward direction.

이에 따라서, 상기 완충부재(240)가 상기 연결링크(230)를 가압하며 상기 구동바퀴(210)가 지면과 탄성 접지되도록 함과 동시에, 상기 지면의 상태에 따라서 상기 구동바퀴(210)가 능동적으로 상하위치이동이 가능하도록 구성된다.Accordingly, the buffer member 240 presses the connection link 230 to elastically ground the driving wheel 210, and at the same time, the driving wheel 210 is actively moved in accordance with the state of the ground And is configured to be movable up and down.

이와 같이 상기 주행보조유닛(200)이 상기 연결링크(230) 및 상기 완충부재(240)를 더 구비함으로써, 상기 구동바퀴(210)가 지면과 탄성접지하며 이에 따라 상기 완충부재(240)에 의해서 상기 구동바퀴(210)를 통해서 전달되는 충격이 상기 리프팅유닛(100)에 전달되지 않도록 하는 효과가 있다.The drive assistant unit 200 is further provided with the connection link 230 and the buffer member 240 so that the drive wheel 210 is elastically grounded on the ground surface, The impact transmitted through the driving wheels 210 is not transmitted to the lifting unit 100.

본 실시예에서 상기 주행보조유닛(200)은 상기 연결링크(230) 및 상기 완충부재(240)를 포함한 구성을 통해서 상기 구동바퀴(210)를 탄성지지 하였지만, 이와 달리 유압댐퍼, 공압댐퍼, 스프링 등을 적용하여 상기 구동바퀴(210)를 탄성지지에 적용될 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며, 지면으로부터 상기 구동바퀴(210)를 통해서 전달되는 충격이 완충될 수 있는 구성이라면 어떤 것이든 적용 가능할 것이다
The driving assistance unit 200 elastically supports the driving wheel 210 through the connection link 230 and the cushioning member 240. Alternatively, the driving assistant unit 200 may include a hydraulic damper, a pneumatic damper, The driving wheel 210 may be applied to an elastic support. However, the present invention is not limited thereto, and any structure can be applied as long as the shock transmitted from the ground through the driving wheels 210 can be buffered

이상과 같이 본 발명에 대한 바람직한 실시예들을 살펴보았으며, 앞서 설명한 실시예 외에도 본 발명의 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 형태로 구체화될 수 있다. 그러므로 본 실시예는 특정형태로 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
As described above, preferred embodiments of the present invention have been described, and the present invention can be embodied in other forms without departing from the spirit or scope of the present invention. The present embodiments are therefore to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, and the invention is not to be limited to the foregoing description, but may be modified within the scope and equivalence of the appended claims.

100: 리프팅유닛 110: 베이스
120: 베드부 130: 승하강프레임
200: 주행보조유닛 210: 구동바퀴
220: 구동모터 300: 제어유닛
310: 손잡이 320: 감지센서100: lifting unit 110: base
120: bed part 130: rising and falling frame
200: traveling auxiliary unit 210: driving wheel
220: drive motor 300: control unit
310: Handle 320: Detection sensor

Claims (11)

복수 개의 이동바퀴를 가지는 베이스, 피사용자가 안착되는 베드부 및 상기 베이스에 결합되어 상부 방향으로 연장되어 형성되고 지면으로부터 일정 높이 이상에서 상기 베드부가 위치하도록 지지하며 선택적으로 상기 베드부의 높이를 조절하는 승하강프레임을 포함하는 리프팅유닛;
상기 베이스에 결합되어 지면과 접지되는 구동바퀴 및 상기 구동바퀴에 동력을 제공하는 구동모터를 가지며 선택적으로 상기 구동바퀴의 회전력이 조절되는 주행보조유닛; 및
상기 리프팅유닛에 연결되어 사용자가 그립 하는 손잡이, 상기 손잡이에 구비되며 작용하는 외력을 감지하여 전기적 신호로 전달하는 감지센서 및 상기 감지센서에 의해서 측정된 전기적 신호에 따라 상기 구동바퀴의 동작상태 및 회전력을 조절하는 제어부를 포함하는 제어유닛;을 포함하되
상기 손잡이는 상기 리프팅유닛의 진행방향에 따른 전후방향으로 수축과 인장이 가능하도록 형성되어, 상기 감지센서가 상기 손잡이의 수축과 인장 정도에 따라 작용하는 외력을 감지하여 전기적 신호가 변화하고,
상기 제어부는, 상기 감지센서에 측정되는 전기적 신호의 세기를 복수 개의 영역으로 구획하여 각각의 영역 내에서는 상기 구동모터가 균일한 회전력으로 동작하며, 상기 구동모터가 상기 감지센서에서 측정된 전기적 신호의 세기에 따른 영역별로 서로 다른 회전력을 가지고 상기 구동바퀴를 회전시키도록 구성되며,
상기 감지센서에서 감지되는 전기적 신호의 세기가 복수 개로 구획된 영역 중 어느 하나에 속하는 경우 상기 구동바퀴가 기 설정된 회전력을 가지며 회전함으로써, 상기 감지센서에서 감지되는 전기적 신호의 세기가 미세하게 변화하거나 미약한 경우 상기 구동바퀴가 일정한 회전력으로 구동하는 것을 특징으로 하는 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치. A base having a plurality of moving wheels, a bed portion on which the user is seated, and a support portion coupled to the base and extending upward to support the bed portion at a height greater than a predetermined height from the ground surface and selectively adjusting a height of the bed portion A lifting unit including a lifting frame;
A driving assist unit coupled to the base and having a driving wheel that is grounded to the ground, and a driving motor that provides power to the driving wheel, the rotational force of the driving wheel being selectively controlled; And
A grip sensor connected to the lifting unit for gripping a user, a sensing sensor for sensing an external force applied to the handle and transmitting the sensed external force as an electric signal, and an electric signal measured by the sensing sensor, And a control unit for controlling the control unit
The grip is formed to be able to shrink and stretch in the forward and backward directions along the direction of movement of the lifting unit. The sensing sensor senses an external force acting in accordance with the shrinkage and tension of the grip,
Wherein the control unit divides the intensity of the electrical signal measured by the sensing sensor into a plurality of regions and the driving motor operates at a uniform rotational force within each region, And the driving wheel is rotated with different rotational forces for each region according to the intensity,
When the intensity of the electrical signal sensed by the sensing sensor belongs to one of the plurality of divided areas, the driving wheel rotates with a predetermined rotational force, so that the intensity of the electrical signal sensed by the sensing sensor may change minutely Wherein the driving wheels are driven with a constant rotational force. 2. The lifting lifting device according to claim 1, 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지센서에 작용하는 외력의 세기에 따라 선택적으로 상기 구동바퀴가 무부하 회전을 하도록 하는 것을 특징으로 하는 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the driving wheel is rotated in a no-load manner according to an intensity of an external force applied to the sensing sensor. The driving lifting device according to claim 1, 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 구동바퀴는,
지면과 선택적으로 접지되는 것을 특징으로 하는 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치.The method according to claim 1,
The drive wheel,
Wherein the driving assistance system is selectively grounded with respect to the ground. 제 1항에 있어서,
상기 주행보조유닛은,
상기 베이스가 상기 구동바퀴를 탄성 지지하도록 구성된 것을 특징으로 하는 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치.The method according to claim 1,
The driving assistance unit includes:
And the base is configured to elastically support the driving wheels. The mobile lifting apparatus according to claim 1, 제 1항에 있어서,
상기 주행보조유닛은,
상기 구동바퀴의 동작을 선택적으로 정지시키는 별도의 회전스톱퍼를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 회전력 조절이 가능한 주행보조시스템이 구비된 이동식 리프팅장치.
The method according to claim 1,
The driving assistance unit includes:
Further comprising a separate rotation stopper for selectively stopping the operation of the driving wheels. The portable lifting device of claim 1,
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