JP2013070928A

JP2013070928A - Walking support machine

Info

Publication number: JP2013070928A
Application number: JP2011214109A
Authority: JP
Inventors: Ju Toriyabe; 樹鳥屋部
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2011-09-29
Filing date: 2011-09-29
Publication date: 2013-04-22

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking support machine enabling a user seated on a wheelchair or the like to easily transfer.SOLUTION: The walking support machine 100 constituted so as to support the walking operation of the user 9, includes a support vehicle 1 running together with the user 9, a lift frame 90 provided to the support vehicle 1 to rise and fall with respect to the support vehicle 1, a seat 70 on which the user 9 is seated, and hanging tools 85 and 86 for hanging down the seat 70 from the lift frame 90 in a freely detachable manner.

Description

本発明は、使用者の歩行動作を支援する歩行支援機に関するものである。 The present invention relates to a walking support device that supports a user's walking motion.

従来から、主として下肢障害者の歩行訓練のために、歩行動作を支援する歩行支援機が用いられている。 2. Description of the Related Art Conventionally, walking assist devices that support walking motion have been used mainly for walking training for people with lower limb disabilities.

特許文献１には、使用者がシート（座部）に着座した状態から、平行リンク機構を用いてシートを上昇させる歩行支援機が開示されている。 Patent Document 1 discloses a walking assist device that raises a seat using a parallel link mechanism from a state in which a user is seated on a seat (seat portion).

この歩行支援機は、使用者がシートに着座したまま脚を動かして歩行動作を行うためのものである。使用者がシートに着座した状態では、使用者の体重をシートが支持するため、歩行訓練中に使用者の下肢にかかる負担が軽減され、歩行動作が支援される。 This walking support machine is for a user to perform a walking motion by moving a leg while sitting on a seat. In a state where the user is seated on the seat, the seat supports the weight of the user, so that the burden on the user's lower limb during walking training is reduced, and walking motion is supported.

特開２００４−８４６４号公報JP 2004-8464 A

しかしながら、このような従来の歩行支援機にあっては、シートが平行リンク機構の昇降部に固定されているため、車椅子等に着座していた使用者が歩行支援機に移動してシートに着座する必要があり、下肢障害者とってはこの歩行支援機に乗り移る動作が難しいという問題点があった。 However, in such a conventional walking support machine, since the seat is fixed to the elevating part of the parallel link mechanism, the user sitting on the wheelchair etc. moves to the walking support machine and sits on the seat There was a problem that it was difficult for people with lower limb disabilities to move to this walking support machine.

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、車椅子等に着座した使用者が容易に乗り移れる歩行支援機を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a walking support machine that allows a user seated in a wheelchair or the like to easily transfer.

本発明は、使用者の歩行動作を支援する歩行支援機であって、使用者と一緒に走行する支援車と、この支援車に設けられ支援車に対して昇降する昇降フレームと、使用者が着座するシートと、このシートを昇降フレームに着脱自在に吊り下げる吊り具と、を備える構成とした。 The present invention is a walking support machine that supports a user's walking motion, and includes a support vehicle that travels with the user, a lifting frame that is provided in the support vehicle and moves up and down with respect to the support vehicle, The seat includes a seat and a hanging tool that detachably hangs the seat on the lifting frame.

本発明によれば、使用者が車椅子等に敷いたシートに着座した状態で吊り具を昇降フレームに連結した後に、昇降フレームを上昇させることにより、吊り具を介してシートが吊り上げられる。これにより、使用者が容易に歩行支援機に乗り移ることができる。 According to the present invention, the seat is lifted through the lifting tool by lifting the lifting frame after connecting the lifting tool to the lifting frame while the user is seated on the seat laid on the wheelchair or the like. Thereby, the user can transfer to a walk assistance machine easily.

本発明の実施形態を示す歩行支援機の側面図である。It is a side view of the walk support machine which shows the embodiment of the present invention. 歩行支援機の平面図である。It is a top view of a walk assistance machine. 歩行支援機の背面図である。It is a rear view of a walking assistance machine. （Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、操作バー等の平面図、正面図、側面図である。(A), (B), (C) is a top view, a front view, and a side view of an operation bar and the like. 左右の電動モータを制御する内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the content which controls an electric motor on either side. （Ａ）、（Ｂ）は、歩行支援機の動作を示す側面図である。(A), (B) is a side view which shows operation | movement of a walk assistance machine.

以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１〜３に示す歩行支援機１００は、主として下肢障害者の歩行訓練にて、歩行動作を支援するために用いられる。歩行支援機１００は、路面（床面）上を走行可能な支援車１と、この支援車１に昇降可能に取り付けられる昇降フレーム９０と、使用者９が着座可能なシート（座部）７０と、昇降フレーム９０にシート７０を吊り下げる吊り具８５、８６と、を備え、シート７０が昇降フレーム９０に着脱可能に連結される。 The walking assist device 100 shown in FIGS. 1 to 3 is mainly used for assisting walking motion in walking training for persons with lower limb disabilities. The walking assist device 100 includes a support vehicle 1 that can travel on a road surface (floor surface), a lifting frame 90 that is attached to the support vehicle 1 so as to be able to move up and down, and a seat (seat portion) 70 on which a user 9 can be seated. Suspension tools 85 and 86 for suspending the seat 70 from the lifting frame 90, and the seat 70 is detachably connected to the lifting frame 90.

歩行支援機１００は、使用者９がシート７０に着座したまま脚を動かして歩行動作を行うためのものである。使用者９が昇降フレーム９０に吊り下げられるシート７０に着座した状態では、使用者９の体重がシート７０によって支持されるため、歩行訓練中に使用者９の下肢にかかる負担を軽減できる。 The walking assist device 100 is for the user 9 to perform a walking motion by moving his / her leg while sitting on the seat 70. In a state where the user 9 is seated on the seat 70 that is suspended from the lifting frame 90, the weight of the user 9 is supported by the seat 70. Therefore, the burden on the lower limb of the user 9 during walking training can be reduced.

以下、歩行支援機１００の構造を説明する。ここで、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平前後方向、Ｙ軸が略水平横方向、Ｚ軸が上下方向（略鉛直方向）に延びるものとする。 Hereinafter, the structure of the walking assist device 100 will be described. Here, it is assumed that three axes X, Y, and Z that are orthogonal to each other are set, the X axis extends in a substantially horizontal front-rear direction, the Y axis extends in a substantially horizontal horizontal direction, and the Z axis extends in a vertical direction (substantially vertical direction).

図１は、歩行支援機１００の側面図である。図２は、歩行支援機１００の平面図であり、昇降フレーム９０、後述する駆動装置５０等が外された状態を示す。図３は、支援車１を後方から見た背面図であり、駆動装置５０、後キャスタ車輪６等が外された状態を示す。 FIG. 1 is a side view of the walking assist device 100. FIG. 2 is a plan view of the walking assist device 100, showing a state in which the lifting frame 90, a driving device 50 described later, and the like are removed. FIG. 3 is a rear view of the support vehicle 1 as viewed from the rear, and shows a state in which the driving device 50, the rear caster wheel 6 and the like are removed.

図１に示すように、支援車１は、その本体として設けられる支援フレーム２を備える。支援フレーム２は、コの字形の下フレーム２１及びＵ字形の上フレーム２２と、これらを連結する左右の前後ポスト（ポスト）２３、２４と、を備える。 As shown in FIG. 1, the support vehicle 1 includes a support frame 2 provided as a main body thereof. The support frame 2 includes a U-shaped lower frame 21 and a U-shaped upper frame 22, and left and right front and rear posts (posts) 23 and 24 that connect them.

前後ポスト２３、２４は、伸縮可能に嵌合する上下のパイプからなり、それぞれの長さを変えられる。前後ポスト２３、２４の上のパイプが上フレーム２２に結合される。前後ポスト２３、２４の下のパイプが下フレーム２１に結合される。これにより、使用者９の伸長等に応じて上フレーム２２の高さを調節できる。そのため、シート７０の高さを使用者９の身長に対して低めに調整すれば、使用者９の下肢に少しずつ負担をかけて歩行訓練を行うことも可能である。 The front and rear posts 23 and 24 are composed of upper and lower pipes that are fitted so as to be extendable and contractible, and the lengths thereof can be changed. Pipes on the front and rear posts 23 and 24 are coupled to the upper frame 22. Pipes below the front and rear posts 23 and 24 are coupled to the lower frame 21. Thereby, the height of the upper frame 22 can be adjusted according to the extension of the user 9 or the like. Therefore, if the height of the seat 70 is adjusted to be lower than the height of the user 9, it is possible to perform walking training with a little burden on the lower limbs of the user 9.

下フレーム２１には、その中央部に配置される左右のドライブ車輪（車輪）５と、このドライブ車輪５より前方に配置される左右の前キャスタ車輪（車輪）４と、ドライブ車輪５より後方に配置される後キャスタ車輪（車輪）６と、が設けられる。 The lower frame 21 has left and right drive wheels (wheels) 5 disposed in the center thereof, left and right front caster wheels (wheels) 4 disposed in front of the drive wheels 5, and rearward of the drive wheels 5. A rear caster wheel (wheel) 6 is provided.

左右のドライブ車輪５は、左右の駆動装置５０によってそれぞれ駆動される。この駆動装置５０は、電動モータ５１と、この電動モータ５１によって回転駆動されるローラ５２と、このローラ５２をドライブ車輪５に押し付けるローラ押し付け機構５３と、を備える。このローラ押し付け機構５３は、手動操作によってローラ５２をドライブ車輪５に押し付けるドライブ位置と、ローラ５２をドライブ車輪５から離すフリー位置と、に切り換えられる。なお、これに限らず、ドライブ車輪５の駆動装置は、電動モータの動力が、例えばギア、チェーン等を介して左右のドライブ車輪５の車軸に伝達される構成としてもよい。 The left and right drive wheels 5 are respectively driven by left and right drive devices 50. The drive device 50 includes an electric motor 51, a roller 52 that is rotationally driven by the electric motor 51, and a roller pressing mechanism 53 that presses the roller 52 against the drive wheel 5. The roller pressing mechanism 53 is switched between a drive position where the roller 52 is pressed against the drive wheel 5 by a manual operation and a free position where the roller 52 is separated from the drive wheel 5. However, the present invention is not limited to this, and the drive device for the drive wheel 5 may be configured such that the power of the electric motor is transmitted to the axles of the left and right drive wheels 5 via, for example, gears, chains, and the like.

左右の前、後キャスタ車輪４、６は、支援車１が移動するのに伴って、当該前、後キャスタ車輪４、６の転がり摩擦抵抗により各車軸がＺ軸まわりに回動して旋回し、進行方向を向くように操舵される。 As the support vehicle 1 moves, the left and right front and rear caster wheels 4 and 6 pivot around the Z axis by the rolling frictional resistance of the front and rear caster wheels 4 and 6. Steered to face the direction of travel.

図２に示すように、上フレーム２２は、パイプ材をＵ字形に曲げて形成される。上フレーム２２は、Ｙ軸方向に延びるフレーム前部２２Ａと、このフレーム前部２２Ａの左右端から曲げられＸ軸後方向へと延びる左右のフレーム側部２２Ｂと、を有する。上フレーム２２は、左右のフレーム側部２２Ｂの後方部が開放される。 As shown in FIG. 2, the upper frame 22 is formed by bending a pipe material into a U shape. The upper frame 22 includes a frame front portion 22A that extends in the Y-axis direction, and left and right frame side portions 22B that are bent from the left and right ends of the frame front portion 22A and extend in the X-axis rearward direction. In the upper frame 22, the rear portions of the left and right frame side portions 22B are opened.

下フレーム２１は、図２に示す平面図上にてコの字形に形成され、支援車１の前部にてＹ軸方向（左右方向）に延びるクロスメンバ１５と、このクロスメンバ１５の左右端からＸ軸後方向に延びる左右のサイドメンバ１６と、を備える。これにより、下フレーム２１は、左右のサイドメンバ１６の後方部が開放され、使用者９が下フレーム２１の後部から下フレーム２１の内側に入れる構成とする。これにより、使用者９が下フレーム２１の内側に入って歩行できる。 The lower frame 21 is formed in a U shape on the plan view shown in FIG. 2, and extends in the Y-axis direction (left and right direction) at the front portion of the support vehicle 1, and the left and right ends of the cross member 15. Left and right side members 16 extending rearward from the X axis. As a result, the lower frame 21 is configured such that the rear portions of the left and right side members 16 are opened and the user 9 can enter the rear frame 21 from the rear of the lower frame 21. As a result, the user 9 can walk inside the lower frame 21.

左右のドライブ車輪５は、Ｘ軸方向について支援車１の中央部に配置される。これにより、左右のドライブ車輪５が互いに逆回転することによって、歩行支援機１００が使用者９が位置する支援車１の中央部を中心として旋回し、使用者９が移動することなくその場で向く方向を変えられる。 The left and right drive wheels 5 are arranged at the center of the support vehicle 1 in the X-axis direction. As a result, the left and right drive wheels 5 rotate in the opposite directions, so that the walking assistance machine 100 turns around the central portion of the support vehicle 1 where the user 9 is located, and the user 9 does not move on the spot. You can change the direction you face.

クロスメンバ１５には、左右の前キャスタ車輪４が取り付けられる。これにより、左右の前キャスタ車輪４は、支援車１の前端部に配置され、歩行支援機１００が前方に倒れないように支持する。 Left and right front caster wheels 4 are attached to the cross member 15. Thereby, the left and right front caster wheels 4 are arranged at the front end portion of the support vehicle 1 and support the walking support machine 100 so as not to fall forward.

左右のサイドメンバ１６は、クロスメンバ１５の左右端からＸ軸後方向に延びる左右の第一サイドメンバ１６Ａと、この第一サイドメンバ１６Ａの外側に配置されてＸ軸後方向に延びる左右の第二サイドメンバ１６Ｂと、を備える。 The left and right side members 16 include left and right first side members 16A extending from the left and right ends of the cross member 15 in the X-axis rearward direction, and left and right first side members 16A disposed outside the first side member 16A and extending in the X-axis rearward direction. A two-side member 16B.

左右の第一サイドメンバ１６Ａには、左右のドライブ車輪５の車軸が支持される。左右のドライブ車輪５は、Ｘ軸方向について支援車１の中央部に配置される。 The left and right first side members 16A support the axles of the left and right drive wheels 5. The left and right drive wheels 5 are arranged at the center of the support vehicle 1 in the X-axis direction.

左右の第二サイドメンバ１６Ｂは、その前端が湾曲して左右の第一サイドメンバ１６Ａに結合され、その中程がＹ軸方向に延びる左右のメンバ１６Ｃを介して左右の第一サイドメンバ１６Ａに結合される。左右の第一サイドメンバ１６Ａと左右の第二サイドメンバ１６Ｂとの間に、左右のドライブ車輪５がそれぞれ配置される。 The left and right second side members 16B are bent at their front ends and coupled to the left and right first side members 16A, and the middle is connected to the left and right first side members 16A via left and right members 16C extending in the Y-axis direction. Combined. The left and right drive wheels 5 are respectively disposed between the left and right first side members 16A and the left and right second side members 16B.

図３に示すように、左右の第二サイドメンバ１６Ｂの後端部には、左右の後キャスタ車輪６がそれぞれ取り付けられる。こうして、左右の後キャスタ車輪６が左右のドライブ車輪５から十分に離して支援フレーム２の後端部に配置されることにより、図６の（Ａ）に示すように、昇降フレーム９０が後方にある状態でも、歩行支援機１００が後方に倒れないように左右の後キャスタ車輪６によって支持される。 As shown in FIG. 3, left and right rear caster wheels 6 are attached to the rear end portions of the left and right second side members 16B, respectively. In this way, the left and right rear caster wheels 6 are arranged at the rear end of the support frame 2 sufficiently away from the left and right drive wheels 5, so that the lifting frame 90 is moved rearward as shown in FIG. Even in a certain state, the walking support device 100 is supported by the left and right rear caster wheels 6 so as not to fall backward.

左右の第二サイドメンバ１６Ｂは、左右の第一サイドメンバ１６Ａの外側に左右のドライブ車輪５をそれぞれ挟むように配置される。こうして、Ｙ軸方向について左右の後キャスタ車輪６の間隔が左右のドライブ車輪５の間隔より大きくなることにより、図２に２点鎖線で示すように、車椅子８が支援フレーム２の内側に余裕をもって進入できる。 The left and right second side members 16B are disposed so as to sandwich the left and right drive wheels 5 outside the left and right first side members 16A, respectively. Thus, the distance between the left and right rear caster wheels 6 in the Y-axis direction is larger than the distance between the left and right drive wheels 5, so that the wheelchair 8 has a margin on the inner side of the support frame 2 as shown by a two-dot chain line in FIG. You can enter.

支援車１は、支援フレーム２に搭載されるバッテリ（図示せず）と、このバッテリから左右の電動モータ５１に供給される電力を制御するコントローラ３０と、このコントローラ３０を操作する操作バー３１と、を備える。使用者９が操作バー３１に与える操作力に応じて、コントローラ３０が左右の電動モータ５１の動力（出力）を制御し、左右のドライブ車輪５に動力が与えられる。 The support vehicle 1 includes a battery (not shown) mounted on the support frame 2, a controller 30 that controls power supplied from the battery to the left and right electric motors 51, and an operation bar 31 that operates the controller 30. . The controller 30 controls the power (output) of the left and right electric motors 51 according to the operation force applied to the operation bar 31 by the user 9, and the power is applied to the left and right drive wheels 5.

図１に示すように、使用者９が支援フレーム２の内側に入って歩行するときに、使用者９の両手に左右の操作バー側部３１Ｂ（図４参照）がそれぞれ持たれる。操作バー３１は、支援車１の内側で歩行する使用者９に持たれることにより、使用者９の体重を支えるとともに、使用者９によって上下方向、左右方向の操作力が与えられ、支援車１の走行方向、走行速度を変える操作が行われる。これにより、使用者９が支援車１につかまって歩行しながら、支援車１を操縦することが可能となり、歩行支援が行われる。 As shown in FIG. 1, when the user 9 walks inside the support frame 2, the left and right operation bar side portions 31 B (see FIG. 4) are held in both hands of the user 9. The operation bar 31 is held by the user 9 walking inside the support vehicle 1, thereby supporting the weight of the user 9 and giving the operation force in the vertical and horizontal directions by the user 9. The operation of changing the traveling direction and traveling speed is performed. As a result, the user 9 can steer the support vehicle 1 while walking while holding the support vehicle 1, and walking support is performed.

図４の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、操作バー３１等の平面図、正面図、側面図である。コントローラ３０は、前フレーム２５を介して支援車１の前側中央部に固定される。前フレーム２５は、前ポスト２３の上のパイプを介して上フレーム２２に結合され、上フレーム２２と共にその高さが調節される。 4A, 4B, and 4C are a plan view, a front view, and a side view of the operation bar 31 and the like. The controller 30 is fixed to the front center portion of the support vehicle 1 via the front frame 25. The front frame 25 is coupled to the upper frame 22 via a pipe above the front post 23, and the height of the front frame 25 is adjusted together with the upper frame 22.

操作バー３１は、パイプ材をＵ字形に曲げて形成され、同じくＵ字形の上フレーム２２の上方に配置される。操作バー３１は、Ｙ軸方向に延びる操作バー前部３１Ａと、この操作バー前部３１Ａの左右端から曲げられＸ軸後方向へと延びる左右の操作バー側部３１Ｂと、を有する。操作バー３１は、左右の操作バー側部３１Ｂの後方部が開放される。 The operation bar 31 is formed by bending a pipe material into a U-shape, and is disposed above the U-shaped upper frame 22. The operation bar 31 includes an operation bar front portion 31A extending in the Y-axis direction and left and right operation bar side portions 31B bent from the left and right ends of the operation bar front portion 31A and extending in the X-axis rearward direction. The operation bar 31 is opened at the rear of the left and right operation bar side portions 31B.

コントローラ３０は、上方向に突出するコントロールロッド３２を備え、このコントロールロッド３２に操作バー前部３１Ａの中央部が結合される。 The controller 30 includes a control rod 32 protruding upward, and a central portion of the operation bar front portion 31A is coupled to the control rod 32.

コントローラ３０は、使用者９が操作バー３１に与える力の大きさと方向を検出する操作力検出手段と、この操作力検出手段の検出値に応じて左右の駆動装置５０が左右のドライブ車輪５に与える動力をそれぞれ制御する動力制御手段と、を備える。 The controller 30 includes an operating force detection unit that detects the magnitude and direction of the force applied by the user 9 to the operation bar 31, and the left and right drive devices 50 are applied to the left and right drive wheels 5 in accordance with the detection value of the operation force detection unit. Power control means for controlling the power to be applied.

コントローラ３０は、操作力検出手段として、使用者９が上下方向に押す操作によって操作バー３１に生じる略水平軸（横軸）まわりのトルクを検出する前後方向トルクセンサ３３と、使用者９が左右方向に押す操作によって操作バー３１に生じる略鉛直軸（縦軸）まわりのトルクを検出する旋回方向トルクセンサ３４とを備える。 The controller 30 serves as an operating force detection means, a front-rear direction torque sensor 33 that detects torque about a substantially horizontal axis (horizontal axis) generated in the operation bar 31 by an operation that the user 9 pushes in the vertical direction, and the user 9 And a turning direction torque sensor 34 that detects torque about a substantially vertical axis (vertical axis) generated in the operation bar 31 by an operation of pushing in the direction.

動力制御手段は、前後方向トルクセンサ３３によって検出されるトルク値（検出値）に応じて支援車１の停止、前進、後進を切り換える一方、旋回方向トルクセンサ３４によって検出されるトルク値（検出値）に応じて支援車１の直進、左旋回、右旋回を切り換えて支援車１の進行方向を制御するとともに、検出されるトルク値が大きくなるのに応じて、支援車１の速度を高めるように制御する。 The power control means switches the stop, forward, and reverse of the support vehicle 1 according to the torque value (detected value) detected by the front-rear direction torque sensor 33, while the torque value (detected value) detected by the turning direction torque sensor 34. ), The traveling direction of the support vehicle 1 is controlled by switching straight travel, left turn, and right turn of the support vehicle 1, and the speed of the support vehicle 1 is increased as the detected torque value increases. To control.

以下、操作バー３１の動きと前後方向トルクセンサ３３、旋回方向トルクセンサ３４が出力する信号との関係を説明する。 Hereinafter, the relationship between the movement of the operation bar 31 and the signals output from the longitudinal torque sensor 33 and the turning direction torque sensor 34 will be described.

１．図４の（Ｃ）に矢印（１）で示すように、使用者９が操作バー３１を下方に押すと、コントロールロッド３２が矢印（１´）で示すように後方に回動し、前後方向トルクセンサ３３がこのトルク値に応じた前進信号を出力する。これにより、使用者９が操作バー３１がつかまって歩行しながら、操作バー３１を下方に押して支援車１を前進させられ、前方への歩行支援が円滑に行われる。 1. As shown by an arrow (1) in FIG. 4C, when the user 9 pushes the operation bar 31 downward, the control rod 32 rotates backward as shown by an arrow (1 ′), and the front-rear direction The torque sensor 33 outputs a forward signal corresponding to the torque value. Thus, while the user 9 is walking with the operation bar 31 held, the operation bar 31 is pushed downward to advance the support vehicle 1, and the forward walking support is smoothly performed.

２．図４の（Ｃ）に矢印（２）で示すように、使用者９が操作バー３１を上方に引くと、コントロールロッド３２が矢印（２´）で示すように前方に回動し、前後方向トルクセンサ３３がこのトルク値に応じた後進信号を出力する。これにより、使用者９が操作バー３１がつかまって歩行しながら、操作バー３１を上方に引いて支援車１を後進させられ、後方への歩行支援が円滑に行われる。 2. When the user 9 pulls the operation bar 31 upward as indicated by an arrow (2) in FIG. 4C, the control rod 32 rotates forward as indicated by an arrow (2 ′), and the front-rear direction The torque sensor 33 outputs a reverse signal corresponding to the torque value. Accordingly, while the user 9 is walking while holding the operation bar 31, the support vehicle 1 is moved backward by pulling the operation bar 31 upward, and the backward walking support is smoothly performed.

３．図４の（Ａ）に矢印（３）で示すように、使用者９が操作バー３１を右方向に押すと、コントロールロッド３２が左方向に回動し、旋回方向トルクセンサ３４がこのトルク値に応じた左旋回信号を出力する。 3. As indicated by an arrow (3) in FIG. 4A, when the user 9 pushes the operation bar 31 to the right, the control rod 32 rotates to the left, and the turning direction torque sensor 34 has this torque value. A left turn signal corresponding to is output.

４．図４の（Ａ）に矢印（４）で示すように、使用者９が操作バー３１を左方向に押すと、コントロールロッド３２が右方向に回動し、旋回方向トルクセンサ３４がこのトルク値に応じた右旋回信号を出力する。 4). As indicated by an arrow (4) in FIG. 4A, when the user 9 pushes the operation bar 31 to the left, the control rod 32 rotates to the right, and the turning direction torque sensor 34 has this torque value. A right turn signal corresponding to the output is output.

前後方向トルクセンサ３３は、所定の不感帯を有し、所定値以上のトルクが入力されるのに伴って前進信号、後進信号を出力する構成とする。なお、これに限らず、動力制御手段が、前後方向トルクセンサ３３から所定値以上の前進信号、後進信号が出力されていることを判定し、前後方向トルクセンサ３３から出力される信号が所定値より低い場合には、前後方向トルクセンサ３３から前進信号、後進信号が出力されていないものと判定してもよい。 The front-rear direction torque sensor 33 has a predetermined dead zone, and is configured to output a forward signal and a reverse signal as torque exceeding a predetermined value is input. However, the present invention is not limited to this, and the power control means determines that a forward signal and a reverse signal of a predetermined value or more are output from the longitudinal torque sensor 33, and the signal output from the longitudinal torque sensor 33 is a predetermined value. If it is lower, it may be determined that the forward and backward signals are not output from the longitudinal torque sensor 33.

同様に、旋回方向トルクセンサ３４は、所定の不感帯を有し、所定値以上のトルクが入力されるのに伴って左右旋回信号を出力する構成とする。なお、これに限らず、動力制御手段が、旋回方向トルクセンサ３４から所定値以上の左右旋回信号が出力されていることを判定し、旋回方向トルクセンサ３４から出力される信号が所定値より低い場合には、旋回方向トルクセンサ３４から左右旋回信号が出力されていないものと判定してもよい。 Similarly, the turning direction torque sensor 34 has a predetermined dead zone, and is configured to output a left / right turning signal when a torque of a predetermined value or more is input. Not limited to this, the power control means determines that a left / right turning signal of a predetermined value or more is output from the turning direction torque sensor 34, and the signal output from the turning direction torque sensor 34 is lower than the predetermined value. In this case, it may be determined that the left / right turning signal is not output from the turning direction torque sensor 34.

図５は、コントローラ３０が前後方向トルクセンサ３３、旋回方向トルクセンサ３４の出力信号（検出値）に応じて左右の電動モータ５１を制御する内容を示すフローチャートである。以下、これについて説明する。 FIG. 5 is a flowchart showing the contents of the controller 30 controlling the left and right electric motors 51 in accordance with the output signals (detected values) of the front-rear direction torque sensor 33 and the turning direction torque sensor 34. This will be described below.

まず、ステップＳ１で、前後方向トルクセンサ３３と旋回方向トルクセンサ３４の出力信号があり、操作バー３１を動かす操作が行われたことを判定する。操作が行われた場合には、ステップＳ２に進み、操作が行われていない場合には、繰り返して操作バー３１が操作されたか否かを判定する。 First, in step S1, it is determined that there are output signals from the front-rear direction torque sensor 33 and the turning direction torque sensor 34, and an operation for moving the operation bar 31 has been performed. If the operation has been performed, the process proceeds to step S2. If the operation has not been performed, it is determined whether or not the operation bar 31 has been operated repeatedly.

ステップＳ２、Ｓ３では、前後方向トルクセンサ３３から前進信号、後進信号が出力されているか否かを判定する。 In steps S 2 and S 3, it is determined whether a forward signal and a reverse signal are output from the longitudinal torque sensor 33.

ステップＳ４〜Ｓ９では、旋回方向トルクセンサ３４から左右旋回信号が出力されているか否かを判定する。 In steps S4 to S9, it is determined whether or not a left / right turning signal is output from the turning direction torque sensor 34.

ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ４で、左旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１０に進んで、支援車１を左前方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ前進方向に回転させ、右の電動モータ５１の回転速度を左の電動モータ５１の回転速度より高める。 If it is determined in step S2 that a forward signal is output, and if it is determined in step S4 that a left turn signal is output, the process proceeds to step S10, and the support vehicle 1 is turned in the left front direction. At this time, the controller 30 rotates the left and right electric motors 51 in the forward direction, respectively, so that the rotation speed of the right electric motor 51 is higher than the rotation speed of the left electric motor 51.

ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ５で、右旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１１に進んで、支援車１を右前方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ前進方向に回転させ、左の電動モータ５１の回転速度を右の電動モータ５１の回転速度より高める。また、左右の電動モータ５１の回転速度比が制御されることにより、支援車１の旋回半径が変えられる。 If it is determined in step S2 that a forward signal is output, and it is determined in step S5 that a right turn signal is output, the process proceeds to step S11 and the support vehicle 1 is turned to the front right. . At this time, the controller 30 rotates the left and right electric motors 51 in the forward direction to increase the rotation speed of the left electric motor 51 higher than the rotation speed of the right electric motor 51. In addition, the turning radius of the support vehicle 1 can be changed by controlling the rotation speed ratio of the left and right electric motors 51.

ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ４、Ｓ５で、左右旋回信号が出力されていないと判定された場合に、ステップＳ１２に進んで、支援車１を前方向に直進させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ前進方向に同一速度で回転させる。 If it is determined in step S2 that a forward signal is output, and it is determined in steps S4 and S5 that a left / right turn signal is not output, the process proceeds to step S12, and the support vehicle 1 moves straight forward. Let At this time, the controller 30 rotates the left and right electric motors 51 in the forward direction at the same speed.

ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ３で、後進信号が出力されていると判定され、ステップＳ６で、左旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１３に進んで、支援車１を左後方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ後進方向に回転させ、右の電動モータ５１の回転速度を左の電動モータ５１の回転速度より高める。 If it is determined in step S2 that a forward signal is output, it is determined in step S3 that a reverse signal is output, and if it is determined in step S6 that a left turn signal is output, Proceeding to S13, the support vehicle 1 is turned left rearward. At this time, the controller 30 rotates the left and right electric motors 51 in the reverse direction to increase the rotation speed of the right electric motor 51 higher than the rotation speed of the left electric motor 51.

ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ３で、後進信号が出力されていると判定され、ステップＳ７で、右旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１４に進んで、支援車１を右後方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ後進方向に回転させ、右の電動モータ５１の回転速度を左の電動モータ５１の回転速度より高める。 If it is determined in step S2 that a forward signal is output, it is determined in step S3 that a reverse signal is output, and in step S7, it is determined that a right turn signal is output. Proceeding to step S14, the support vehicle 1 is turned right rearward. At this time, the controller 30 rotates the left and right electric motors 51 in the reverse direction to increase the rotation speed of the right electric motor 51 higher than the rotation speed of the left electric motor 51.

ステップＳ２で、前進信号が出力されていると判定され、ステップＳ３で、後進信号が出力されていると判定され、ステップＳ６、Ｓ７で、左右旋回信号が出力されていないと判定された場合に、ステップＳ１５に進んで、支援車１を後方向に直進させる。このとき、コントローラ３０は、左右の電動モータ５１をそれぞれ後進方向に同一速度で回転させる。 If it is determined in step S2 that a forward signal is output, it is determined in step S3 that a reverse signal is output, and it is determined in steps S6 and S7 that a left / right turn signal is not output. Then, the process proceeds to step S15, and the support vehicle 1 is moved straight backward. At this time, the controller 30 rotates the left and right electric motors 51 in the reverse direction at the same speed.

ステップＳ２、Ｓ３で、前進信号、後進信号が出力されていないと判定され、ステップＳ８で、左旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１６に進んで、支援車１をその場で左方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左の電動モータ５１を後進方向に回転させ、右の電動モータ５１を前進方向に回転させ、左右の電動モータ５１を同一速度で回転させる。 If it is determined in steps S2 and S3 that no forward or reverse signal is output, and if it is determined in step S8 that a left turn signal is output, the process proceeds to step S16 and the support vehicle 1 is Turn left on the field. At this time, the controller 30 rotates the left electric motor 51 in the backward direction, rotates the right electric motor 51 in the forward direction, and rotates the left and right electric motors 51 at the same speed.

ステップＳ２、Ｓ３で、前進信号、後進信号が出力されていないと判定され、ステップＳ９で、右旋回信号が出力されていると判定された場合に、ステップＳ１７に進んで、支援車１をその場で右方向に旋回させる。このとき、コントローラ３０は、左の電動モータ５１を前進方向に回転させ、右の電動モータ５１を後進方向に回転させ、左右の電動モータ５１を同一速度で回転させる。 If it is determined in steps S2 and S3 that no forward signal or reverse signal is output, and if it is determined in step S9 that a right turn signal is output, the process proceeds to step S17 and the support vehicle 1 is changed. Turn right on the spot. At this time, the controller 30 rotates the left electric motor 51 in the forward direction, rotates the right electric motor 51 in the reverse direction, and rotates the left and right electric motors 51 at the same speed.

こうして、支援車１は、操作バー３１が動かされる方向に応じて支援車１を直進、旋回させる制御が行われる。操作バー３１が動かされないときは、左右の電動モータ５１の駆動が停止される。 Thus, the assist vehicle 1 is controlled to move the assist vehicle 1 straight and turn according to the direction in which the operation bar 31 is moved. When the operation bar 31 is not moved, the driving of the left and right electric motors 51 is stopped.

図１に示すように、歩行支援機１００は、使用者９が着座可能なシート７０と、このシート７０から延びる左右の前後吊り具（吊り具）８５、８６と、この前後吊り具８５、８６の端部がそれぞれ連結される昇降フレーム９０と、を備える。昇降フレーム９０が前方に向けて上昇することにより、シート７０に座った使用者９を吊り上げるようになっている。 As shown in FIG. 1, the walking assist device 100 includes a seat 70 on which a user 9 can be seated, left and right front and rear suspension tools (suspension devices) 85 and 86 extending from the seat 70, and front and rear suspension devices 85 and 86. And an elevating frame 90 to which the end portions of each are connected. As the elevating frame 90 rises forward, the user 9 sitting on the seat 70 is lifted.

昇降フレーム９０は、平行リンク機構６０を介して支援フレーム２に昇降可能に支持される。平行リンク機構６０を昇降するアクチュエータとして、左右の電動シリンダ６５が設けられる。 The elevating frame 90 is supported by the support frame 2 via the parallel link mechanism 60 so as to be elevable. Left and right electric cylinders 65 are provided as actuators for raising and lowering the parallel link mechanism 60.

平行リンク機構６０は、昇降フレーム９０と支援フレーム２とにそれぞれ回動可能に連結される左右の前後リンク６１、６２を備える。 The parallel link mechanism 60 includes left and right front and rear links 61 and 62 that are rotatably connected to the lifting frame 90 and the support frame 2, respectively.

前後リンク６１、６２の基端部（下端部）は、軸部６１Ａ、６２Ａを介してそれぞれ支援フレーム２の上フレーム２２に回動可能に連結される。 Base end portions (lower end portions) of the front and rear links 61 and 62 are rotatably connected to the upper frame 22 of the support frame 2 via shaft portions 61A and 62A, respectively.

軸部６１Ａ、６２Ａとは、上フレーム２２の下側に配置され、上フレーム２２の上側に設けられる操作バー３１と干渉しなようになっている。 The shaft portions 61 A and 62 A are arranged on the lower side of the upper frame 22 so as not to interfere with the operation bar 31 provided on the upper side of the upper frame 22.

左右の軸部６１Ａ、６２Ａは、それぞれＹ軸方向に延び、互いにＸ軸方向（前後方向）について略等しい間隔を持つように配置される。 The left and right shaft portions 61A and 62A each extend in the Y-axis direction and are arranged so as to have a substantially equal interval in the X-axis direction (front-rear direction).

前後リンク６１、６２の先端部（上端部）は、軸部６１Ｂ、６２Ｂを介してそれぞれ昇降フレーム９０に回動可能に連結される。 The front end portions (upper end portions) of the front and rear links 61 and 62 are rotatably connected to the lifting frame 90 via the shaft portions 61B and 62B, respectively.

軸部６１Ｂ、６２Ｂは、昇降フレーム９０の下側に配置され、昇降フレーム９０の上側に使用者９の腕や手を載せるのに邪魔にならないようになっている。 The shaft portions 61B and 62B are disposed on the lower side of the elevating frame 90 so as not to obstruct the user's 9 arm or hand on the upper side of the elevating frame 90.

左右の軸部６１Ｂ、６２Ｂは、それぞれＹ軸方向に延び、互いにＸ軸方向（前後方向）について略等しい間隔を持つように配置される。 The left and right shaft portions 61B and 62B extend in the Y-axis direction, and are arranged so as to have substantially the same interval in the X-axis direction (front-rear direction).

前後リンク６１、６２は、略等しい長さを持ち、昇降フレーム９０が上フレーム２２と略平行（略水平）に保たれて、平行移動するようになっている。 The front and rear links 61 and 62 have substantially the same length, and the elevating frame 90 is kept substantially parallel (substantially horizontal) to the upper frame 22 so as to move in parallel.

電動シリンダ６５は、シリンダ６５Ａと、このシリンダ６５Ａから伸長するロッド６５Ｂと、このロッド６５Ｂが伸縮作動する動力を与える電動モータ６５Ｃと、を備える。 The electric cylinder 65 includes a cylinder 65A, a rod 65B extending from the cylinder 65A, and an electric motor 65C that provides power for extending and contracting the rod 65B.

シリンダ６５Ａの基端部は、ピン６６を介して前ポスト２３の上のパイプに回動可能に連結される。前ポスト２３の上のパイプには、Ｘ軸後方向に突出する支持部２３Ａが設けられ、この支持部２３Ａによってピン６６が支持される。 A base end portion of the cylinder 65A is rotatably connected to a pipe on the front post 23 via a pin 66. The pipe above the front post 23 is provided with a support portion 23A protruding in the rearward direction of the X axis, and the pin 66 is supported by the support portion 23A.

ロッド６５Ｂの先端部は、ピン６７を介して前リンク６１に回動可能に連結される。前リンク６１には、Ｘ軸後方向に突出する支持部６１Ｃが設けられ、この支持部６１Ｃによってピン６７が支持される。 The tip of the rod 65B is rotatably connected to the front link 61 via a pin 67. The front link 61 is provided with a support portion 61C protruding in the rearward direction of the X axis, and the pin 67 is supported by the support portion 61C.

左右の電動シリンダ６５が同期して伸縮作動すると、左右のリンク６１が軸部６１Ａを中心として回動し、昇降フレーム９０が平行リンク機構６０を介して昇降するようになっている。 When the left and right electric cylinders 65 extend and contract in synchronization, the left and right links 61 rotate about the shaft 61A, and the lifting frame 90 moves up and down via the parallel link mechanism 60.

歩行支援機１００には、左右の電動シリンダ６５の作動を制御する操作器（図示せず）が設けられる。この操作器は、バッテリ（図示せず）の電力を左右の電動シリンダ６５に供給し、左右の電動シリンダ６５を互いに同期して伸縮作動させる。使用者９は、この操作器を操作して昇降フレーム９０を昇降させる。 The walking assist device 100 is provided with an operating device (not shown) that controls the operation of the left and right electric cylinders 65. This operating device supplies power from a battery (not shown) to the left and right electric cylinders 65, and causes the left and right electric cylinders 65 to expand and contract in synchronization with each other. The user 9 moves the lifting frame 90 up and down by operating this operating device.

電動シリンダ６５は、作動停止時にその伸縮作動を規制するブレーキ機構（図示省略）を備える。よって、シート７０に着座した使用者９の体重が平行リンク機構６０を介して伝達されても、それによって収縮しない。したがって、昇降フレーム９０を任意の高さに調整した後、電動シリンダ６５の伸縮作動が停止すると、昇降フレーム９０はその高さで固定される。 The electric cylinder 65 includes a brake mechanism (not shown) that restricts the expansion and contraction operation when the operation is stopped. Therefore, even if the weight of the user 9 seated on the seat 70 is transmitted via the parallel link mechanism 60, the weight does not contract. Therefore, after the elevating frame 90 is adjusted to an arbitrary height and then the telescopic operation of the electric cylinder 65 is stopped, the elevating frame 90 is fixed at that height.

なお、電動シリンダ６５を用いるのではなく、例えば、左右のリンク６１を直接回動させるアクチュエータをそれぞれの軸部６１Ａ、６１Ｂに取り付けてもよい。 Instead of using the electric cylinder 65, for example, an actuator that directly rotates the left and right links 61 may be attached to each of the shaft portions 61A and 61B.

昇降フレーム９０は、上フレーム２２及び操作バー３１と同じく、パイプ材をＵ字形に曲げて形成される。昇降フレーム９０は、Ｙ軸方向に延びる昇降フレーム前部９０Ａと、この昇降フレーム前部９０Ａの左右端から曲げられＸ軸後方向に延びる左右の昇降フレーム側部９０Ｂと、を有する。昇降フレーム９０は、左右の昇降フレーム側部９０Ｂの後方部が開放され、使用者９が昇降フレーム９０の後部から昇降フレーム９０の内側に入れる構成とする。 The elevating frame 90 is formed by bending a pipe material into a U shape, like the upper frame 22 and the operation bar 31. The lifting frame 90 includes a lifting frame front portion 90A extending in the Y-axis direction, and left and right lifting frame side portions 90B that are bent from the left and right ends of the lifting frame front portion 90A and extend in the X-axis rearward direction. The lifting frame 90 is configured such that the rear portions of the left and right lifting frame side portions 90 B are opened, and the user 9 can enter the lifting frame 90 from the rear of the lifting frame 90.

図１に示すように、左右の電動シリンダ６５が最伸長した状態で、昇降フレーム９０は、上フレーム２２及び操作バー３１の上方に位置する。これにより、使用者９が昇降フレーム９０及び支援フレーム２の内側に入った状態で、使用者９の腕や手を昇降フレーム９０の上側に載せることができる。 As shown in FIG. 1, the elevating frame 90 is positioned above the upper frame 22 and the operation bar 31 with the left and right electric cylinders 65 fully extended. As a result, the user's 9 arms and hands can be placed on the upper side of the lifting frame 90 while the user 9 is inside the lifting frame 90 and the support frame 2.

シート７０は、左右の前後吊り具８５、８６を介して昇降フレーム９０に着脱可能に連結される。左右の前後吊り具８５、８６の上端部は、昇降フレーム９０から左右に突出する軸部６１Ｂ、６２Ｂにそれぞれ掛け回され、着脱可能に連結される。左右の前後吊り具８５、８６の下端部は、フック８３、８４を介してシート７０に着脱可能に連結される。 The seat 70 is detachably connected to the elevating frame 90 via left and right front and rear suspension tools 85 and 86. The upper end portions of the left and right front and rear suspension tools 85 and 86 are respectively hung around shaft portions 61B and 62B protruding left and right from the lifting frame 90, and are detachably connected. The lower ends of the left and right front and rear hanger 85 and 86 are detachably connected to the seat 70 via hooks 83 and 84.

昇降フレーム９０に対する前後吊り具８５、８６の連結部は、左右の昇降フレーム側部９０Ｂに設けられ、互いにＸ軸方向について間隔を持つように配置される。 The connecting portions of the front and rear suspension members 85 and 86 with respect to the lifting frame 90 are provided on the left and right lifting frame side portions 90B, and are arranged so as to be spaced from each other in the X-axis direction.

ハンモック状のシート７０は、柔軟なシート材によって形成され、左右の前後隅部７０Ａ、７０Ｂを有する。この前後隅部７０Ａ、７０Ｂに左右の前後吊り具８５、８６の端部がフック８３、８４を介して着脱可能に結合される。シート７０は、これに使用者９が着座した状態で左右の前後吊り具８５、８６を介して４箇所で支持される。 The hammock-like sheet 70 is formed of a flexible sheet material and has left and right front and rear corners 70A and 70B. End portions of the left and right front and rear hangers 85 and 86 are detachably coupled to the front and rear corner portions 70A and 70B via hooks 83 and 84, respectively. The seat 70 is supported at four locations via left and right front and rear suspension tools 85 and 86 in a state where the user 9 is seated on the seat 70.

なお、シート７０は、ハンモック状のものに限らず、左右の吊り具を１本づつ設け、２箇所で支持されるブランコ状のものを用いてもよい。 Note that the sheet 70 is not limited to a hammock-shaped sheet, but may be a swing-shaped sheet that is provided with two left and right hanging tools one by one and supported at two locations.

前後吊り具８５、８６は、例えば帯状のロープ等によって形成される。使用者９の伸長等に応じて、前後吊り具８５、８６の長さを調節するようにしてもよい。 The front and rear suspension tools 85 and 86 are formed by, for example, a belt-like rope or the like. The lengths of the front and rear suspensions 85 and 86 may be adjusted according to the extension of the user 9 and the like.

図６の（Ａ）、（Ｂ）は、車椅子８に着座した使用者９が歩行支援機１００に乗り移る様子を示している。 6A and 6B show a state where the user 9 seated in the wheelchair 8 is transferred to the walking assist device 100. FIG.

図６の（Ａ）に示すように、車椅子８に予めシート７０を敷いて着座した使用者９が、歩行支援機１００の内側に進入した状態にて、左右の前後吊り具８５、８６をシート７０にそれぞれ連結する。このとき、左右の電動シリンダ６５が収縮しており、昇降フレーム９０は、下降した後方位置にある。 As shown in FIG. 6 (A), the left and right front and rear suspension members 85 and 86 are seated in a state where a user 9 seated on a wheelchair 8 in advance with a seat 70 has entered the inside of the walking assist device 100. 70 to each. At this time, the left and right electric cylinders 65 are contracted, and the lifting frame 90 is in the lowered rear position.

続いて、使用者９が歩行支援機１００に乗り移るときに、図６の（Ｂ）に示すように、左右の電動シリンダ６５を伸長させて、矢印（５）で示すように、平行リンク機構６０を上方向に回動させる。このとき、昇降フレーム９０が斜め上方に移動するのに伴って、昇降フレーム９０に左右の前後吊り具８５、８６を介して吊り下げられたハンモック状のシート７０が斜め上方に移動する。こうして、ハンモック状のシート７０は、その姿勢が略一定に保たれたまま移動するため、シート７０に着座した使用者９が円滑に歩行支援機１００に乗り移ることができる。 Subsequently, when the user 9 changes to the walking assist device 100, the left and right electric cylinders 65 are extended as shown in FIG. 6B, and the parallel link mechanism 60 is shown as shown by the arrow (5). Is turned upward. At this time, as the elevating frame 90 moves obliquely upward, the hammock-like sheet 70 suspended from the elevating frame 90 via the left and right front and rear suspension tools 85 and 86 moves obliquely upward. Thus, the hammock-like seat 70 moves with its posture maintained substantially constant, so that the user 9 seated on the seat 70 can smoothly transfer to the walking assist device 100.

図６の（Ｂ）に示すように、昇降フレーム９０が、最上昇した状態で、昇降フレーム９０は、上フレーム２２及び操作バー３１の上方に位置し、使用者９が昇降フレーム９０及び支援フレーム２１の内側に入った状態で歩行できる。このように、昇降フレーム９０によってシート７０が吊り上げられた状態では、使用者９の体重がシート７０に支持されるため、歩行訓練中に使用者９の下肢にかかる負担が軽減され、歩行動作が支援される。 As shown in FIG. 6B, the lifting frame 90 is positioned above the upper frame 22 and the operation bar 31 with the lifting frame 90 in the highest position, and the user 9 moves the lifting frame 90 and the support frame. You can walk in the state inside 21. Thus, in the state where the seat 70 is lifted by the lifting frame 90, the weight of the user 9 is supported by the seat 70. Therefore, the burden on the lower limbs of the user 9 during the walking training is reduced, and the walking motion is reduced. Be supported.

使用者９の歩行時に、使用者９の両手に左右の操作バー側部３１Ｂがそれぞれ持たれ、操作バー３１に与えられる操作力に応じて左右のドライブ車輪５がそれぞれ駆動され、歩行動作が支援される。 When the user 9 is walking, the left and right operation bar side portions 31B are held in both hands of the user 9, and the left and right drive wheels 5 are driven according to the operation force applied to the operation bar 31, respectively, and the walking operation is supported. Is done.

また、駆動装置５０のローラ５２をドライブ車輪５から離すフリー位置に切り換えられることにより、左右のドライブ車輪５が自由に回転する。この状態で、使用者９に支援車１が押されることによって移動する。 Further, by switching the roller 52 of the driving device 50 to a free position where the roller 52 is separated from the drive wheel 5, the left and right drive wheels 5 freely rotate. In this state, the user 9 moves when the support vehicle 1 is pushed.

使用者９が歩行訓練を終えて歩行支援機１００から車椅子８に乗り移る場合に、図６の（Ｂ）に矢印（６）で示すように、平行リンク機構６０を下方向に回動させる。このとき、昇降フレーム９０が斜め下方に移動するのに伴って、昇降フレーム９０に左右の前後吊り具８５、８６を介して吊り下げられたハンモック状のシート７０が斜め下方に移動する。こうして、ハンモック状のシート７０は、その姿勢が略一定に保たれたまま移動するため、シート７０に着座した使用者９が円滑に車椅子８に乗り移ることができる。 When the user 9 completes the walking training and changes from the walking assistance device 100 to the wheelchair 8, the parallel link mechanism 60 is rotated downward as indicated by an arrow (6) in FIG. At this time, as the elevating frame 90 moves obliquely downward, the hammock-like sheet 70 suspended from the elevating frame 90 via the left and right front and rear suspension tools 85 and 86 moves obliquely downward. Thus, the hammock-like seat 70 moves while its posture is kept substantially constant, so that the user 9 seated on the seat 70 can smoothly transfer to the wheelchair 8.

こうして、使用者９がシート７０を介して車椅子８に着座すると、左右の前後吊り具８５、８６がシート７０から外される。これにより、使用者９が車椅子８を介して移動できる。 Thus, when the user 9 is seated on the wheelchair 8 via the seat 70, the left and right front and rear suspension tools 85 and 86 are removed from the seat 70. Thereby, the user 9 can move via the wheelchair 8.

以下、本発明の要旨と作用、効果を説明する。 Hereinafter, the gist, action, and effect of the present invention will be described.

（ア）使用者９の歩行動作を支援する歩行支援機１００であって、使用者９と一緒に走行する支援車１と、この支援車１に設けられ支援車１に対して昇降する昇降フレーム９０と、使用者９が着座するシート７０と、このシート７０を昇降フレーム９０に着脱自在に吊り下げる吊り具８５、８６と、を備える構成とした。 (A) A walking support device 100 that supports the walking motion of the user 9, the support vehicle 1 that travels with the user 9, and a lifting frame that is provided in the support vehicle 1 and moves up and down with respect to the support vehicle 1. 90, a seat 70 on which the user 9 is seated, and hanging tools 85 and 86 for detachably suspending the seat 70 from the lifting frame 90.

上記構成に基づき、使用者９が歩行支援機１００に乗り移る際に、使用者９がシート７０に着座した状態で吊り具８５、８６を昇降フレーム９０に連結した後に、昇降フレーム９０を上昇させることにより、吊り具８５、８６を介してシート７０が吊り上げられ、使用者９が容易に歩行支援機１００に乗り移ることができる。 Based on the above configuration, when the user 9 is transferred to the walking assist device 100, the lifting frame 90 is lifted after the user 9 is seated on the seat 70 and the hoists 85 and 86 are connected to the lifting frame 90. Thus, the seat 70 is lifted via the hanger 85, 86, and the user 9 can easily transfer to the walking assist device 100.

（イ）支援車１に昇降フレーム９０を平行移動可能に支持する平行リンク機構６０と、吊り具８５、８６を昇降フレーム９０に連結する連結部８１、８２と、を備える構成とした。 (A) The support vehicle 1 includes a parallel link mechanism 60 that supports the lifting frame 90 so as to be movable in parallel, and connecting portions 81 and 82 that connect the lifting tools 85 and 86 to the lifting frame 90.

上記構成に基づき、平行リンク機構６０を介して昇降フレーム９０が平行移動するため、シート７０は、連結部８１、８２に連結される吊り具８５、８６を介して昇降フレーム９０と共に平行移動し、シート７０の姿勢が図６の（Ａ）、（Ｂ）に示すように、略一定に保たれる。これにより、シート７０に着座した使用者９が円滑に歩行支援機１００に乗り移ることができる。 Based on the above configuration, the elevating frame 90 moves in parallel via the parallel link mechanism 60, so that the seat 70 moves in parallel with the elevating frame 90 via the hanger 85, 86 connected to the connecting portions 81, 82. As shown in FIGS. 6A and 6B, the posture of the sheet 70 is kept substantially constant. Thereby, the user 9 seated on the seat 70 can smoothly transfer to the walking assist device 100.

（ウ）昇降フレーム９０は、左右方向に延びる昇降フレーム前部９０Ａと、この昇降フレーム前部９０Ａの左右端から後方へと延びる左右の昇降フレーム側部９０Ｂと、を有し、左右の昇降フレーム側部９０Ｂの後方部が開放され、左右の昇降フレーム側部９０Ｂに吊り具８５、８６がそれぞれ連結される構成とした。 (C) The lifting frame 90 has a lifting frame front portion 90A extending in the left-right direction and left and right lifting frame side portions 90B extending rearward from the left and right ends of the lifting frame front portion 90A. The rear portion of the side portion 90B is opened, and the lifting tools 85 and 86 are connected to the left and right lifting frame side portions 90B, respectively.

上記構成に基づき、その後部が開かれたＵ字形の昇降フレーム９０が設けられるため、ハンモック状のシート７０を吊り具８５、８６を介して昇降フレーム９０に吊り下げることと、使用者９が昇降フレーム９０の内側に入って歩行することとが両立される。 Based on the above-described configuration, the U-shaped lifting frame 90 whose rear portion is opened is provided, so that the hammock-like sheet 70 is suspended from the lifting frame 90 via the lifting devices 85 and 86, and the user 9 moves up and down. It is compatible with walking inside the frame 90.

（エ）支援車１は、車輪４〜６が取り付けられる下フレーム２１と、平行リンク機構６０が取り付けられる上フレーム２２と、下フレーム２１と上フレーム２２とを連結するポスト２３、２４と、を備え、ポスト２３、２４の長さを変えて上フレーム２２の高さが調節される構成とした。 (D) The support vehicle 1 includes a lower frame 21 to which the wheels 4 to 6 are attached, an upper frame 22 to which the parallel link mechanism 60 is attached, and posts 23 and 24 that connect the lower frame 21 and the upper frame 22. And the height of the upper frame 22 is adjusted by changing the lengths of the posts 23 and 24.

上記構成に基づき、上フレーム２２の高さが調節されることにより、昇降フレーム９０及びこれに吊り下げられるハンモック状のシート７０の高さを使用者９の体格に応じて適正に調節することができる。また、シート７０の高さを使用者９の身長に対して低めに調整すれば、使用者９の下肢に少しずつ負担をかけて歩行訓練を行うことも可能である。 Based on the above configuration, by adjusting the height of the upper frame 22, it is possible to appropriately adjust the height of the lifting frame 90 and the hammock-like seat 70 suspended from the lifting frame 90 according to the physique of the user 9. it can. Further, if the height of the seat 70 is adjusted to be lower than the height of the user 9, it is possible to perform walking training by placing a little burden on the lower limbs of the user 9.

本発明は上記の実施形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is obvious that various modifications can be made within the scope of the technical idea.

１支援車
４前キャスタ車輪（車輪）
５ドライブ車輪（車輪)
６後キャスタ車輪（車輪)
２１下フレーム
２２上フレーム
２３前ポスト（ポスト）
２４後ポスト（ポスト）
６０平行リンク機構
７０シート
８１前連結部（連結部）
８２後連結部（連結部）
８５前吊り具（吊り具）
８５後吊り具（吊り具）
９０昇降フレーム
９０Ａ昇降フレーム前部
９０Ｂ昇降フレーム側部
１００歩行支援機 1 Support vehicle 4 Front caster wheel (wheel)
5 Drive wheels
6 Rear caster wheels (wheels)
21 Lower frame 22 Upper frame 23 Front post
24 Post (post)
60 Parallel link mechanism 70 Seat 81 Front connection part (connection part)
82 Rear connection part (connection part)
85 Front hangers
85 Rear hanger (Hanger)
90 elevating frame 90A elevating frame front 90B elevating frame side 100 walking support machine

Claims

A walking support machine that supports a user's walking motion,
A support vehicle that travels with the user,
An elevating frame provided on the support vehicle and moving up and down with respect to the support vehicle;
A seat on which the user is seated;
A walking support machine comprising: a hanging tool that detachably hangs the seat on the lifting frame.

A parallel link mechanism that supports the lifting frame to be movable on the support vehicle;
The walking support device according to claim 1, further comprising: a connecting portion that connects the lifting device to the lifting frame.

The lifting frame is
An elevating frame front portion extending in the left-right direction;
Left and right lifting frame sides extending rearward from the left and right ends of the lifting frame front, and
The rear portions of the left and right lifting frame sides are opened,
The walking support machine according to claim 2, wherein the lifting tool is connected to the left and right lifting frame sides.

The support vehicle is
A lower frame to which wheels are attached;
An upper frame to which the parallel link mechanism is attached;
A post connecting the lower frame and the upper frame,
The walking support machine according to claim 2 or 3, wherein a height of the upper frame is adjusted by changing a length of the post.