KR101455532B1

KR101455532B1 - 수직 다관절 로봇 및 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법

Info

Publication number: KR101455532B1
Application number: KR1020130074273A
Authority: KR
Inventors: 다카유키 야자와; 히로시 아라카와; 마사고 시바; 요스케 다카세; 요시유키 모모자와
Original assignee: 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
Priority date: 2012-08-31
Filing date: 2013-06-27
Publication date: 2014-10-27
Also published as: JP2014046416A; KR20140029152A; JP5986458B2; CN103659804A; CN103659804B

Abstract

[과제] 기준위치결정 작업의 작업시간을 단축하는 것이 가능한 수직 다관절 로봇을 제공한다.
[해결수단] 수직 다관절 로봇(1)은 베이스 프레임(2)에 회동 가능하게 장착되는 선회 프레임(3)과, 선회 프레임(3)에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제1 암(4)과, 제1 암(4)의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제2 암(5)과, 제2 암(5)의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 손목부(6)를 구비하고 있다. 이 수직 다관절 로봇(1)에는 제1 암(4)의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(25)가 장착되는 제1 수준기 장착부(27)와, 제2 암(5)의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(25)가 장착되는 제2 수준기 장착부(28)와, 손목부(6)의 적어도 일부의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(25)가 장착되는 제3 수준기 장착부(29)가 형성되어 있다.

Description

수직 다관절 로봇 및 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법 {VERTICAL ARTICULATED ROBOT AND REFERENCE POSITIONING METHOD FOR VERTICAL ARTICULATED ROBOT}

본 발명은 복수의 관절부를 가지는 수직 다관절 로봇에 관한 것이다. 또, 본 발명은 이러한 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법에 관한 것이다.

종래, 수직 다관절 로봇의 암 등의 기준위치를 결정하는 기준위치 결정방법으로서, 수준기(水準器)를 이용하여 툴장착 회전암의 기준위치를 결정하는 기준위치 결정방법이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 특허문헌 1에 기재한 기준위치 결정방법에서는, 우선, 툴장착 회전암이 요동 가능하게 장착되는 요동암에 수준기를 탑재하고, 작업자가 수준기를 눈으로 확인하면서, 요동암이 수평이 되도록 요동암을 회동시켜 요동암의 위치를 조정한다. 그 후, 툴장착 회전암에 수준기를 탑재하고, 작업자가 눈으로 수준기를 확인하면서, 툴장착 회전암이 수평이 되도록 툴장착 회전암을 회동시켜 툴장착 회전암의 기준위치를 결정하고 있다.

[특허문헌 1] 일본국 특개2011-218523호 공보

수직 다관절 로봇의 암 등의 기준위치를 결정하여, 로봇 전체의 기준위치를 결정하는 작업에 걸리는 시간은 가능한 한 짧은 것이 바람직하다. 그래서, 본 발명의 과제는 기준위치결정 작업의 작업시간을 단축하는 것이 가능한 수직 다관절 로봇을 제공하는 것에 있다. 또, 본 발명의 과제는 수직 다관절 로봇의 기준위치결정 작업의 작업시간을 단축하는 것이 가능하게 되는 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법을 제공하는 것에 있다.

상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 수직 다관절 로봇은, 복수의 관절부를 가지는 수직 다관절 로봇으로서, 베이스 프레임과, 베이스 프레임에 회동 가능하게 장착되는 선회 프레임과, 베이스 프레임에 대한 선회 프레임의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 선회 프레임에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제1 암과, 제1 암의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제2 암과, 제2 암의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 손목부를 구비함과 아울러, 선회 프레임에 대한 제1 암의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기가 장착되는 제1 수준기 장착부와, 선회 프레임 및 제1 암에 대한 제2 암의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기가 장착되는 제2 수준기 장착부와, 선회 프레임, 제1 암 및 제2 암에 대한 손목부의 적어도 일부의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기가 장착되는 제3 수준기 장착부가 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 수직 다관절 로봇에는, 제1 암의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기가 장착되는 제1 수준기 장착부와, 제2 암의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기가 장착되는 제2 수준기 장착부와, 손목부의 적어도 일부의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기가 장착되는 제3 수준기 장착부가 형성되어 있다. 이 때문에, 본 발명에서는, 수준기를 이용하여, 제1 암, 제2 암 및 손목부의 기준위치를 결정하는 것이 가능하게 되어, 그 결과, 단시간에 제1 암, 제2 암 및 손목부의 기준위치를 결정하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명에서는 수직 다관절 로봇의 기준위치결정 작업의 작업시간을 단축하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에서, 제1 수준기 장착부는 제1 암에 형성됨과 아울러, 제1 수준기 장착부에는 수준기가 탑재되는 수준기 탑재치구를 위치결정하기 위한 제1 위치결정핀이 맞물리는 제1 위치결정구멍과, 수준기 탑재치구를 고정하기 위한 제1 고정나사가 맞물리는 제1 나사구멍이 형성되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 제1 암에 수준기 탑재치구를 확실히 고정하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 제1 암이 선회 프레임으로부터 상하방향으로 늘어나 있는 경우라도, 제1 암에 고정된 수준기 탑재치구에 탑재되는 수준기를 이용하여 제1 암의 기준위치를 결정하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에서, 제2 암은 선회 프레임에 대한 제1 암의 회동의 축방향과 평행한 방향을 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 제1 암에 장착되고, 손목부는 제1 암에 대한 제2 암의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 제2 암에 회동 가능하게 장착되는 선회부와, 제2 암에 대한 선회부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 선회부에 회동 가능하게 장착되는 요동부와, 선회부에 대한 요동부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 요동부에 회동 가능하게 장착되는 툴 장착부를 구비하고, 제2 수준기 장착부는 선회부에 형성됨과 아울러, 제2 수준기 장착부에는 수준기가 탑재되는 수준기 탑재치구가 탑재되는 탑재면이 형성되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 제2 수준기 장착부에 장착되는 수준기를 이용하여, 선회 프레임, 제1 암 및 제2 암에 대한 선회부의 기준위치를 결정하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에서, 제2 암은 선회 프레임에 대한 제1 암의 회동의 축방향과 평행한 방향을 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 제1 암에 장착되고, 손목부는 제1 암에 대한 제2 암의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 제2 암에 회동 가능하게 장착되는 선회부와, 제2 암에 대한 선회부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 선회부에 회동 가능하게 장착되는 요동부와, 선회부에 대한 요동부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 요동부에 회동 가능하게 장착되는 툴 장착부를 구비하고, 제3 수준기 장착부는 툴 장착부의 선단면에 형성됨과 아울러, 제3 수준기 장착부에는 수준기가 탑재되는 수준기 탑재치구를 위치결정하기 위한 제3 위치결정핀이 맞물리는 제3 위치결정구멍과, 수준기 탑재치구를 고정하기 위한 제3 고정나사가 맞물리는 제3 나사구멍이 형성되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 수준기를 탑재하기 위한 평면 모양의 탑재면이 툴 장착부에 형성되어 있지 않아도, 수준기 탑재치구를 통하여 툴 장착부에 장착되는 수준기를 이용하여, 선회 프레임, 제1 암, 제2 암 및 선회부에 대한 요동부의 기준위치를 결정하는 것, 및, 선회 프레임, 제1 암, 제2 암, 선회부 및 요동부에 대한 툴 장착부의 기준위치를 결정하는 것이 가능하게 된다.

또, 상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법은, 베이스 프레임과, 베이스 프레임에 회동 가능하게 장착되는 선회 프레임과, 베이스 프레임에 대한 선회 프레임의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 선회 프레임에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제1 암과, 제1 암의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제2 암과, 제2 암의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 손목부를 구비하는 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법으로서, 제1 암에 장착되는 수준기 탑재치구에 탑재되는 수준기를 이용하여 선회 프레임에 대한 제1 암의 기준위치를 결정하고, 제2 암 또는 손목부에 장착되는 수준기 탑재치구에 탑재되는 수준기를 이용하여 선회 프레임 및 제1 암에 대한 제2 암의 기준위치를 결정하며, 손목부에 장착되는 수준기 탑재치구에 탑재되는 수준기를 이용하여 선회 프레임, 제1 암 및 제2 암에 대한 손목부의 적어도 일부의 기준위치를 결정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법에서는, 제1 암에 장착되는 수준기 탑재치구에 탑재되는 수준기를 이용하여 제1 암의 기준위치를 결정하고, 제2 암 또는 손목부에 장착되는 수준기 탑재치구에 탑재되는 수준기를 이용하여 제2 암의 기준위치를 결정하며, 손목부에 장착되는 수준기 탑재치구에 탑재되는 수준기를 이용하여 손목부의 적어도 일부의 기준위치를 결정하고 있다. 이 때문에, 본 발명의 기준위치 결정방법에 의하면, 수준기를 이용하여, 단시간에 제1 암, 제2 암 및 손목부의 기준위치를 결정하는 것이 가능하게 되어, 그 결과, 수직 다관절 로봇의 기준위치결정 작업의 작업시간을 단축하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에서, 제2 암은 선회 프레임에 대한 제1 암의 회동의 축방향과 평행한 방향을 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 제1 암에 장착되고, 손목부는 제1 암에 대한 제2 암의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 제2 암에 회동 가능하게 장착되는 선회부와, 제2 암에 대한 선회부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 선회부에 회동 가능하게 장착되는 요동부와, 선회부에 대한 요동부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 요동부에 회동 가능하게 장착되는 툴 장착부를 구비하며, 선회부에 장착되는 수준기 탑재치구에 탑재되는 수준기를 이용하여 선회 프레임 및 제1 암에 대한 제2 암의 기준위치를 결정함과 아울러, 선회 프레임, 제1 암 및 제2 암에 대한 선회부의 기준위치를 결정하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 선회부에 배치되는 수준기를 이용하여, 제2 암의 기준위치 및 선회부의 기준위치를 결정하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 수직 다관절 로봇의 기준위치결정 작업의 작업시간을 보다 단축하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에서, 제2 암은 선회 프레임에 대한 제1 암의 회동의 축방향과 평행한 방향을 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 제1 암에 장착되고, 손목부는 제1 암에 대한 제2 암의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 제2 암에 회동 가능하게 장착되는 선회부와, 제2 암에 대한 선회부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 선회부에 회동 가능하게 장착되는 요동부와, 선회부에 대한 요동부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 요동부에 회동 가능하게 장착되는 툴 장착부를 구비하며, 툴 장착부의 선단면에 장착되는 수준기 탑재치구에 탑재되는 수준기를 이용하여 선회 프레임, 제1 암, 제2 암 및 선회부에 대한 요동부의 기준위치를 결정함과 아울러, 선회 프레임, 제1 암, 제2 암, 선회부 및 요동부에 대한 툴 장착부의 기준위치를 결정하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 툴 장착부에 배치되는 수준기를 이용하여, 요동부의 기준위치 및 툴 장착부의 기준위치를 결정하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 수직 다관절 로봇의 기준위치결정 작업의 작업시간을 보다 단축하는 것이 가능하게 된다.

본 발명에서, 제1 암의 기준위치, 제2 암의 기준위치, 선회부의 기준위치, 요동부의 기준위치 및 툴 장착부의 기준위치를 이 차례로 결정해 가는 것이 바람직하다. 예를 들어, 제2 암의 기준위치를 결정한 후에, 제1 암의 기준위치를 결정하면, 제2 암의 기준위치가 어긋나 버릴 우려가 있지만, 이와 같이 구성하면, 한 번 결정한 제2 암 등의 기준위치가 다른 부분의 기준위치를 결정할 때에 어긋나는 것을 방지하는 것이 가능하게 된다. 그 결과, 수직 다관절 로봇의 기준위치결정 작업의 작업시간을 보다 단축하는 것이 가능하게 된다.

이상과 같이, 본 발명에서는, 수직 다관절 로봇의 기준위치결정 작업의 작업시간을 단축하는 것이 가능하게 된다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 수직 다관절 로봇의 개략 구성을 설명하기 위한 측면도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 수직 다관절 로봇의 기준위치를 결정하기 위한 수준기가 탑재되는 수준기 탑재치구를 나타내는 도면이며, (A)는 평면도, (B)는 측면도, (C)는 정면도이다.
도 3은 도 1의 E부의 확대도이다.
도 4는 도 1에 나타내는 선회부의 탑재면을 도 1의 F-F방향에서 나타내는 확대도이다.
도 5는 도 1에 나타내는 툴 장착부의 선단면을 도 1의 G-G방향에서 나타내는 확대도이다.
도 6은 도 1에 나타내는 수직 다관절 로봇의 기준위치를 결정할 때의 상태를 설명하기 위한 측면도이다.
도 7은 도 1에 나타내는 수직 다관절 로봇의 기준위치를 결정할 때의 상태를 설명하기 위한 정면도이다.
도 8은 도 1에 나타내는 수직 다관절 로봇의 기준위치를 결정할 때의 상태를 설명하기 위한 평면도이다.

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시형태를 설명한다.

(수직 다관절 로봇의 개략 구성)

도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 수직 다관절 로봇(1)의 개략 구성을 설명하기 위한 측면도이다.

본 형태의 수직 다관절 로봇(1)(이하, 「로봇(1)」이라고 한다.)은 복수의 관절부를 가지는 다관절형의 용접 로봇이다. 구체적으로는, 로봇(1)은, 이른바 6축 다관절형의 용접 로봇이다. 이 로봇(1)은 소정의 설치면에 고정되는 베이스 프레임(2)과, 베이스 프레임(2)에 회동 가능하게 장착되는 선회 프레임(3)과, 선회 프레임(3)에 회동 가능하게 장착되는 제1 암(4)과, 제1 암(4)에 회동 가능하게 장착되는 제2 암(5)과, 제2 암(5)에 회동 가능하게 장착되는 손목부(6)를 구비하고 있다. 손목부(6)는 제2 암(5)에 회동 가능하게 장착되는 선회부(8)와, 선회부(8)에 회동 가능하게 장착되는 요동부(9)와, 요동부(9)에 회동 가능하게 장착되는 툴 장착부(10)를 구비하고 있다.

선회 프레임(3)은 제1 축(A1)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제1 축(A1)의 축방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 베이스 프레임(2)에 연결되어 있다. 선회 프레임(3)에는 모터(12)가 고정되어 있으며, 선회 프레임(3)은 모터(12)의 동력으로 제1 축(A1)을 중심으로 베이스 프레임(2)에 대해서 회동한다. 제1 암(4)의 기단 측은 제1 축(A1)에 직교하는 제2 축(A2)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제2 축(A2)의 축방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 선회 프레임(3)에 연결되어 있다. 선회 프레임(3)에는 모터(13)가 고정되어 있으며, 제1 암(4)은 모터(13)의 동력으로 제2 축(A2)을 중심으로 선회 프레임(3)에 대해서 회동한다.

제2 암(5)의 기단 측은 제2 축(A2)과 평행한 제3 축(A3)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제3 축(A3)의 축방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 제1 암(4)의 선단 측에 연결되어 있다. 제2 암(5)의 기단 측에는 모터(14)가 고정되어 있으며, 제2 암(5)은 모터(14)의 동력으로 제3 축(A3)을 중심으로 제1 암(4)에 대해서 회동한다. 선회부(8)의 기단 측은 제3 축(A3)에 직교하는 제4 축(A4)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제4 축(A4)의 축방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 제2 암(5)의 선단 측에 연결되어 있다. 제2 암(5)에는 모터(15)가 고정되어 있으며, 선회부(8)는 모터(15)의 동력으로 제4 축(A4)을 중심으로 제2 암(5)에 대해서 회동한다.

요동부(9)의 기단 측은 제4 축(A4)에 직교하는 제5 축(A5)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제5 축(A5)의 축방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 선회부(8)의 선단 측에 연결되어 있다. 선회부(8)에는 모터(16)가 고정되어 있으며, 요동부(9)는 모터(16)의 동력으로 제5 축(A5)을 중심으로 선회부(8)에 대해서 회동한다. 툴 장착부(10)의 기단 측은 제5 축(A5)에 직교하는 제6 축(A6)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제6 축(A6)의 축방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 요동부(9)의 선단 측에 연결되어 있다. 요동부(9)에는 모터(17)가 고정되어 있으며, 툴 장착부(10)는 모터(17)의 동력으로 제6 축(A6)을 중심으로 요동부(9)에 대해서 회동한다.

툴 장착부(10)의 선단면(10a)에는 용접 토치(torch)(20)를 유지하는 홀더(21)가 장착 가능하게 되어 있다. 또, 제2 암(5)에는 용접 토치(20)에 용접용의 와이어를 공급하는 와이어 공급장치(22)가 장착 가능하게 되어 있다.

본 형태에서는 수준기(25)(도 2 참조)를 이용하여, 선회 프레임(3)에 대한 제1 암(4)의 기준위치를 결정하는 기준위치결정이 행해진다. 또, 수준기(25)를 이용하여, 선회 프레임(3) 및 제1 암(4)에 대한 제2 암(5)의 기준위치를 결정하는 기준위치결정이 행해짐과 아울러, 수준기(25)를 이용하여, 선회 프레임(3), 제1 암(4) 및 제2 암(5)에 대한 선회부(8)의 기준위치를 결정하는 기준위치결정이 행해진다. 또한, 수준기(25)를 이용하여, 선회 프레임(3), 제1 암(4), 제2 암(5) 및 선회부(8)에 대한 요동부(9)의 기준위치를 결정하는 기준위치결정이 행해짐과 아울러, 수준기(25)를 이용하여, 선회 프레임(3), 제1 암(4), 제2 암(5), 선회부(8) 및 요동부(9)에 대한 툴 장착부(10)의 기준위치를 결정하는 기준위치결정이 행해진다.

로봇(1)에는 선회 프레임(3)에 대한 제1 암(4)의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(25)가 장착되는 제1 수준기 장착부로서의 수준기 장착부(27)와, 선회 프레임(3) 및 제1 암(4)에 대한 제2 암(5)의 기준위치를 결정하기 위해, 및, 선회 프레임(3), 제1 암(4) 및 제2 암(5)에 대한 선회부(8)의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(25)가 장착되는 제2 수준기 장착부로서의 수준기 장착부(28)와, 선회 프레임(3), 제1 암(4), 제2 암(5) 및 선회부(8)에 대한 요동부(9)의 기준위치를 결정하기 위해, 및, 선회 프레임(3), 제1 암(4), 제2 암(5), 선회부(8) 및 요동부(9)에 대한 툴 장착부(10)의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(25)가 장착되는 제3 수준기 장착부로서의 수준기 장착부(29)가 형성되어 있다.

수준기 장착부(27)는 제1 암(4)에 형성되어 있다. 수준기 장착부(28)는 선회부(8)에 형성되어 있다. 수준기 장착부(29)는 툴 장착부(10)에 형성되어 있다. 수준기 장착부(27 ~ 29)의 구체적인 구성에 대해서는 후술한다.

(수준기 탑재치구의 구성)

도 2는 도 1에 나타내는 수직 다관절 로봇(1)의 기준위치를 결정하기 위한 수준기(25)가 탑재되는 수준기 탑재치구(31)를 나타내는 도면이며, (A)는 평면도, (B)는 측면도, (C)는 정면도이다.

수준기(25)는 수준기 탑재치구(31)에 탑재되어 사용된다. 수준기 탑재치구(31)는 수준기 장착부(27 ~ 29)의 각각에 장착 가능하게 되어 있다. 이 수준기 탑재치구(31)는 대략 장방형의 판 모양으로 형성되는 베이스부(31a)와, 베이스부(31a)로부터 수직으로 세워진 벽부(31b)를 구비하고 있다. 벽부(31b)는 대략 장방형의 판 모양으로 형성되는 베이스부(31a)의 한 변으로부터 수직으로 일어서도록 형성되어 있다. 또, 벽부(31b)는 베이스부(31a)의 내측으로의 벽부(31b)의 넘어짐을 방지하기 위한 2개의 평판 모양의 보강부(31c)를 구비하고 있다. 베이스부(31a)의 상면(벽부(31b)가 형성되는 측의 면)은 수준기(25)가 탑재되는 탑재면(31d)으로 되어 있다. 또, 베이스부(31a)의 하면은 선회부(8)에 형성되는 후술의 탑재면(8a)에 탑재되는 피탑재면으로 되어 있다.

벽부(31b)에는 수준기 장착부(27)에 장착되는 수준기 탑재치구(31)를 위치결정하기 위한 제1 위치결정핀(32)이 장착되어 있다. 제1 위치결정핀(32)은 소경부(32a)와, 소경부(32a)보다도 외경이 큰 대경부(32b)로 구성되는 계단식의 대략 원통 모양으로 형성되어 있다. 소경부(32a)는 벽부(31b)에 형성되는 관통구멍의 일부에 고정되고, 대경부(32b)는 벽부(31b)의 외측면보다도 돌출해 있다. 제1 위치결정핀(32)은 벽부(31b)의 네 모퉁이의 각각에 고정되어 있다. 벽부(31b)에는 수준기 장착부(27)에 수준기 탑재치구(31)를 고정하기 위한 제1 고정나사(33)의 나사부가 삽입 통과 가능하게 되어 있다. 제1 고정나사(33)의 나사부는 벽부(31b)의 내측면으로부터 외측면으로 향하여, 벽부(31b)에 형성되는 관통구멍의 일부 및 제1 위치결정핀(32)의 내주 측을 통과한다.

또, 벽부(31b)에는 수준기 장착부(29)에 장착되는 수준기 탑재치구(31)를 위치결정하기 위한 제3 위치결정핀(36)이 장착되어 있다. 제3 위치결정핀(36)은 원기둥 모양으로 형성되어 있다. 본 형태에서는, 2개의 제3 위치결정핀(36)이 벽부(31b)의 중심부분에 고정되어 있다. 이 제3 위치결정핀(36)은 벽부(31b)의 외측면보다도 돌출해 있다. 또, 벽부(31b)의 중심부분에는 수준기 장착부(29)에 수준기 탑재치구(31)를 고정하기 위한 제3 고정나사(37)의 나사부가 삽입 통과되는 4개의 관통구멍이 형성되어 있다.

(수준기 장착부의 구성)

도 3은 도 1의 E부의 확대도이다. 도 4는 도 1에 나타내는 선회부(8)의 탑재면(8a)을 도 1의 F-F방향에서 나타내는 확대도이다. 도 5는 도 1에 나타내는 툴 장착부(10)의 선단면(10a)을 도 1의 G-G방향에서 나타내는 확대도이다.

수준기 장착부(27)는, 상술한 바와 같이, 제1 암(4)에 형성되어 있다. 구체적으로는, 수준기 장착부(27)는 제1 암(4)의 측면에 형성되어 있다. 수준기 장착부(27)에는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 제1 위치결정핀(32)이 맞물리는 제1 위치결정구멍(27a)과, 제1 고정나사(33)이 맞물리는 제1 나사구멍(27b)이 형성되어 있다. 본 형태에서는, 제1 위치결정구멍(27a)과 제1 나사구멍(27b)이 동심(同心) 모양으로 형성되어 있으며, 제1 위치결정구멍(27a)의 내경은 제1 나사구멍(27b)의 내경보다도 크게 되어 있다. 또, 4개의 제1 위치결정구멍(27a) 및 제1 나사구멍(27b)이 수준기 장착부(27)에 형성되어 있다. 수준기 탑재치구(31)는 수준기 장착부(27)가 형성되는 제1 암(4)의 측면과 벽부(31b)의 외측면이 대략 평행하게 되도록, 수준기 장착부(27)에 고정된다.

수준기 장착부(28)는, 상술한 바와 같이, 선회부(8)에 형성되어 있다. 구체적으로는, 수준기 장착부(28)는 제1 암(4), 제2 암(5) 및 선회부(8)가 기준위치에 있을 때의 선회부(8)의 상면에 형성되어 있다. 이 상면은 평면 모양으로 형성되어 있으며, 수준기 탑재치구(31)가 탑재되는 탑재면(8a)으로 되어 있다. 수준기 탑재치구(31)는 탑재면(8a)에 베이스부(31a)가 탑재되도록, 또한, 제4 축(A4)의 축방향과 벽부(31b)의 외측면이 대략 직교하도록 수준기 장착부(28)에 탑재된다.

수준기 장착부(29)는, 상술한 바와 같이, 툴 장착부(10)에 형성되어 있다. 구체적으로는, 수준기 장착부(29)는 툴 장착부(10)의 선단면(10a)에 형성되어 있다. 수준기 장착부(29)에는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 제3 위치결정핀(36)이 맞물리는 제3 위치결정구멍(29a)과, 제3 고정나사(37)가 맞물리는 제3 나사구멍(29b)이 형성되어 있다. 본 형태에서는, 2개의 제3 위치결정구멍(29a)과 4개의 제3 나사구멍(29b)이 수준기 장착부(29)에 형성되어 있다. 수준기 탑재치구(31)는 선단면(10a)과 벽부(31b)의 외측면이 대략 평행하게 되도록 수준기 장착부(29)에 고정된다.

(수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법)

도 6은 도 1에 나타내는 수직 다관절 로봇(1)의 기준위치를 결정할 때의 상태를 설명하기 위한 측면도이다. 도 7은 도 1에 나타내는 수직 다관절 로봇(1)의 기준위치를 결정할 때의 상태를 설명하기 위한 정면도이다. 도 8은 도 1에 나타내는 수직 다관절 로봇(1)의 기준위치를 결정할 때의 상태를 설명하기 위한 평면도이다.

본 형태에서는, 베이스 프레임(2)을 소정의 수평면에 설치한 상태에서, 로봇(1)의 기준위치를 결정하는 기준위치결정 작업을 행한다. 구체적으로는, 우선, 선회 프레임(3)에 대한 제1 암(4)의 기준위치를 결정한다. 이 기준위치결정을 행할 때에는, 수준기 장착부(27)에 수준기 탑재치구(31)를 고정한다. 또, 수준기 장착부(27)에 고정된 수준기 탑재치구(31)에 수준기(25)를 탑재한다. 구체적으로는, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 직방체 모양으로 형성되는 수준기(25)의 길이방향과 벽부(31b)의 외측면이 대략 평행하게 되도록 수준기 탑재치구(31)에 수준기(25)를 탑재한다. 또, 탑재된 수준기(25)를 확인하면서, 제2 축(A2)을 중심으로 제1 암(4)을 회동시켜, 선회 프레임(3)에 대한 제1 암(4)의 기준위치를 결정한다. 본 형태에서는, 제1 암(4)이 위쪽을 향하여 곧바로 세워진 위치가 제1 암(4)의 기준위치이다.

그 후, 선회 프레임(3) 및 제1 암(4)에 대한 제2 암(5)의 기준위치를 결정한다. 이 기준위치결정을 행할 때에는, 수준기 장착부(27)에 고정되어 있던 수준기 탑재치구(31)를 수준기 장착부(27)로부터 떼어내어, 수준기 장착부(28)에 장착한다. 구체적으로는, 탑재면(8a)에 수준기 탑재치구(31)를 탑재한다. 또, 탑재면(8a)에 탑재된 수준기 탑재치구(31)에 수준기(25)를 탑재한다. 구체적으로는, 도 6의 실선 및 도 8의 이점쇄선(二点鎖線)으로 나타내는 바와 같이, 직방체 모양으로 형성되는 수준기(25)의 길이방향과 벽부(31b)의 외측면이 대략 직교하도록 수준기 탑재치구(31)에 수준기(25)를 탑재한다. 또, 탑재된 수준기(25)를 확인하면서, 제3 축(A3)을 중심으로 제2 암(5)를 회동시켜, 선회 프레임(3) 및 제1 암(4)에 대한 제2 암(5)의 기준위치를 결정한다. 본 형태에서는, 제2 암(5)이 수평이 되는 위치가 제2 암(5)의 기준위치이다.

그 후, 선회 프레임(3), 제1 암(4) 및 제2 암(5)에 대한 선회부(8)의 기준위치를 결정한다. 이 기준위치결정을 행할 때에는, 탑재면(8a)에 탑재된 수준기 탑재치구(31)에 탑재되어 있는 수준기(25)를 90°돌려 그 방향을 바꾼다. 즉, 도 6의 이점쇄선 및 도 8의 실선으로 나타내는 바와 같이, 직방체 모양으로 형성되는 수준기(25)의 길이방향과 벽부(31b)의 외측면이 대략 평행하게 되도록 수준기 탑재치구(31)에 탑재되어 있는 수준기(25)의 방향을 바꾼다. 또, 수준기(25)를 확인하면서, 제4 축(A4)을 중심으로 선회부(8)를 회동시켜, 선회 프레임(3), 제1 암(4) 및 제2 암(5)에 대한 선회부(8)의 기준위치를 결정한다. 본 형태에서는, 탑재면(8a)이 수평면과 평행하게 되는 위치가 선회부(8)의 기준위치이다.

그 후, 선회 프레임(3), 제1 암(4), 제2 암(5) 및 선회부(8)에 대한 요동부(9)의 기준위치를 결정한다. 이 기준위치결정을 행할 때에는, 탑재면(8a)에 탑재되어 있는 수준기 탑재치구(31)를 수준기 장착부(29)에 고정한다. 또, 수준기 장착부(29)에 고정된 수준기 탑재치구(31)에 수준기(25)를 탑재한다. 구체적으로는, 도 6, 도 8의 실선 및 도 7의 이점쇄선으로 나타내는 바와 같이, 직방체 모양으로 형성되는 수준기(25)의 길이방향과 벽부(31b)의 외측면이 대략 직교하도록 수준기 탑재치구(31)에 수준기(25)를 탑재한다. 또, 탑재된 수준기(25)를 확인하면서, 제5 축(A5)을 중심으로 요동부(9)를 회동시켜, 선회 프레임(3), 제1 암(4), 제2 암(5) 및 선회부(8)에 대한 요동부(9)의 기준위치를 결정한다. 본 형태에서는, 요동부(9)가 수평하게 되는 위치가 요동부(9)의 기준위치이다.

그 후, 선회 프레임(3), 제1 암(4), 제2 암(5), 선회부(8) 및 요동부(9)에 대한 툴 장착부(10)의 기준위치를 결정한다. 이 기준위치결정을 행할 때에는, 수준기 장착부(29)에 고정된 수준기 탑재치구(31)에 탑재되어 있는 수준기(25)를 90°돌려 그 방향을 바꾼다. 즉, 도 6, 도 8의 이점쇄선 및 도 7의 실선으로 나타내는 바와 같이, 직방체 모양으로 형성되는 수준기(25)의 길이방향과 벽부(31b)의 외측면이 대략 평행하게 되도록 수준기 탑재치구(31)에 탑재되어 있는 수준기(25)의 방향을 바꾼다. 또, 수준기(25)를 확인하면서, 제6 축(A6)을 중심으로 툴 장착부(10)를 회동시켜, 선회 프레임(3), 제1 암(4), 제2 암(5), 선회부(8) 및 요동부(9)에 대한 툴 장착부(10)의 기준위치를 결정한다. 본 형태에서는, 제3 위치결정핀(36)과 제3 위치결정구멍(29a)에 의해서 위치결정되어 고정되는 수준기 탑재치구(31)의 탑재면(31d)이 수평면과 평행하게 되는 위치가 툴 장착부(10)의 기준위치이다.

이와 같이, 본 형태에서는, 제1 암(4)의 기준위치, 제2 암(5)의 기준위치, 선회부(8)의 기준위치, 요동부(9)의 기준위치 및 툴 장착부(10)의 기준위치를 이 차례로 결정해 간다. 또한, 본 형태에서는, 소정의 타이밍으로, 또한, 소정의 방법으로 제1 축(A1)을 중심으로 선회 프레임(3)을 회동시켜, 베이스 프레임(2)에 대한 선회 프레임(3)의 기준위치를 결정한다.

(본 형태의 주된 효과)

이상 설명한 바와 같이, 본 형태에서는, 수준기(25)를 이용하여, 제1 암(4)의 기준위치, 제2 암(5)의 기준위치, 선회부(8)의 기준위치, 요동부(9)의 기준위치 및 툴 장착부(10)의 기준위치를 결정하고 있다. 이 때문에, 본 형태에서는, 단시간에 제1 암(4), 제2 암(5), 선회부(8), 요동부(9) 및 툴 장착부(10)의 기준위치를 결정하는 것이 가능하게 된다. 즉, 본 형태에서는, 기준위치를 결정할 필요가 있는 선회 프레임(3), 제1 암(4), 제2 암(5), 선회부(8), 요동부(9) 및 툴 장착부(10) 가운데, 선회 프레임(3)을 제외한 제1 암(4), 제2 암(5), 선회부(8), 요동부(9) 및 툴 장착부(10)의 기준위치를 단시간에 결정하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 형태에서는, 로봇(1)의 기준위치결정 작업의 작업시간을 단축하는 것이 가능하게 된다.

특히 본 형태에서는, 수준기 장착부(28)에 장착되는 수준기 탑재치구(31)에 탑재된 수준기(25)를 이용하여, 제2 암(5)의 기준위치를 결정함과 아울러, 선회부(8)의 기준위치를 결정하고, 수준기 장착부(29)에 고정되는 수준기 탑재치구(31)에 탑재된 수준기(25)를 이용하여, 요동부(9)의 기준위치를 결정함과 아울러, 툴 장착부(10)의 기준위치를 결정하고 있다. 따라서, 본 형태에서는, 로봇(1)의 기준위치결정 작업의 작업시간을 보다 단축하는 것이 가능하게 된다.

또, 본 형태에서는, 제1 암(4)의 기준위치, 제2 암(5)의 기준위치, 선회부(8)의 기준위치, 요동부(9)의 기준위치 및 툴 장착부(10)의 기준위치를 이 차례로 결정해 가기 때문에, 로봇(1)의 기준위치결정 작업의 작업시간을 보다 단축하는 것이 가능하게 된다. 즉, 예를 들어, 제2 암(5)의 기준위치를 결정한 후에, 제1 암(4)의 기준위치를 결정하면, 제2 암(5)의 기준위치가 어긋나 버릴 우려가 있어, 재차, 제2 암(5)의 기준위치를 결정해야 하는 경우가 생길 수 있지만, 본 형태에서는, 그와 같은 경우가 생기지 않기 때문에, 로봇(1)의 기준위치결정 작업의 작업시간을 보다 단축하는 것이 가능하게 된다.

본 형태에서는, 제1 위치결정핀(32)이 벽부(31b)에 고정됨과 아울러, 제1 고정나사(33)의 나사부가 벽부(31b)에 삽입 통과 가능하게 되어 있다. 또, 수준기 장착부(27)에는 제1 위치결정구멍(27a)과 제1 나사구멍(27b)이 형성되어 있다. 이 때문에, 본 형태에서는, 제1 암(4)에 수준기 탑재치구(31)를 제대로 고정하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 형태에서는, 제1 암(4)의 기준위치를 결정할 때에, 제1 암(4)이 선회 프레임(3)으로부터 위쪽 방향으로 신장하고 있는 경우라도, 수준기(25)를 이용하여 제1 암(4)의 기준위치를 결정할 수 있다.

본 형태에서는, 제3 위치결정핀(36)이 벽부(31b)에 고정됨과 아울러, 제3 고정나사(37)의 나사부가 벽부(31b)에 삽입 통과 가능하게 되어 있다. 또, 수준기 장착부(29)에는 제3 위치결정구멍(29a)과 제3 나사구멍(29b)이 형성되어 있다. 이 때문에, 본 형태에서는, 툴 장착부(10)에 수준기 탑재치구(31)를 탑재하기 위한 평면 모양의 탑재면이 형성되어 있지 않아도, 수준기(25)를 이용하여, 요동부(9)의 기준위치 및 툴 장착부(10)의 기준위치를 결정할 수 있다.

(다른 실시형태)

상술한 형태는, 본 발명의 바람직한 형태의 일례이지만, 이것에 한정되는 것은 아니며 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에서 여러 가지 변형 실시가 가능하다.

상술한 형태에서는, 수준기(25)가 탑재되는 수준기 탑재치구(31)가 수준기 장착부(27, 29)에 고정되고, 또, 수준기 탑재치구(31)가 탑재면(8a)에 탑재되어 있다. 즉, 상술한 형태에서는, 수준기 탑재치구(31)를 통하여 수준기 장착부(27 ~ 29)에 수준기(25)가 장착되어 있다. 그 밖에도 예를 들어, 수준기 장착부(27 ~ 29)에 수준기(25)가 직접 장착되어도 된다.

상술한 형태에서는, 수준기 탑재치구(31)는 수준기 장착부(28)의 탑재면(8a)에 탑재되어 있다. 그 밖에도 예를 들어, 수준기 탑재치구(31)는 수준기 장착부(28)에 고정되어도 된다. 이 경우에는, 예를 들어, 베이스부(31a)에 수준기 장착부(28)에 장착되는 수준기 탑재치구(31)를 위치결정하기 위한 제2 위치결정핀이 장착된다. 이 제2 위치결정핀은 제1 위치결정핀(32)과 동일하게 구성되어 있고, 그 소경부는 베이스부(31a)에 형성되는 관통구멍의 일부에 고정되며, 그 대경부는 베이스부(31a)의 하면보다도 돌출해 있다. 또, 베이스부(31a)에는 수준기 장착부(28)에 수준기 탑재치구(31)를 고정하기 위한 제2 고정나사의 나사부가 삽입 통과 가능하게 되어 있고, 제2 고정나사의 나사부는 베이스부(31a)의 상면으로부터 하면을 향하여, 베이스부(31a)에 형성되는 관통구멍의 일부 및 제2 위치결정핀의 내주 측을 통과한다. 또, 이 경우에는, 수준기 장착부(28)에 제2 위치결정핀이 맞물리는 제2 위치결정구멍과 제2 고정나사가 맞물리는 제2 나사구멍이 형성된다.

상술한 형태에서는, 제1 암(4), 제2 암(5) 및 선회부(8)가 기준위치에 있을 때의 선회부(8)의 상면이 수준기 탑재치구(31)가 탑재되는 탑재면(8a)으로 되어 있다. 그 밖에도 예를 들어, 제1 암(4), 제2 암(5) 및 선회부(8)가 기준위치에 있을 때의 선회부(8)의 상면의 네 모퉁이의 각각에 위쪽으로 돌출하는 4개의 볼록부가 형성됨과 아울러, 평면 모양으로 형성되는 4개의 볼록부의 상면이 수준기 탑재치구(31)가 탑재되는 탑재면으로 되어 있어도 된다. 또한, 제1 암(4), 제2 암(5) 및 선회부(8)가 기준위치에 있을 때의 선회부(8)의 상면에 형성되는 볼록부의 수는 3개라도 되고, 5개 이상이라도 된다.

상술한 형태에서는, 제2 암(5)의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(25)가 장착되는 수준기 장착부(28)가 선회부(8)에 형성되어 있다. 그 밖에도 예를 들어, 제2 암(5)의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(25)가 장착되는 수준기 장착부가 제2 암(5)에 형성되어 제2 암(5)에 장착되는 수준기(25)에 의해서 제2 암(5)의 기준위치를 결정해도 된다. 또, 상술한 형태에서는, 요동부(9)의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(25)가 장착되는 수준기 장착부(29)가 툴 장착부(10)에 형성되어 있지만, 요동부(9)의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(25)가 장착되는 수준기 장착부가 요동부(9)에 형성되어 요동부(9)에 장착되는 수준기(25)에 의해서 요동부(9)의 기준위치를 결정해도 된다.

상술한 형태에서는, 1개의 수준기 탑재치구(31)를 수준기 장착부(27 ~ 29)에 차례차례 장착하여, 로봇(1)의 기준위치를 결정하고 있다. 그 밖에도 예를 들어, 3개의 수준기 탑재치구(31)의 각각을 수준기 장착부(27 ~ 29)의 각각에 장착하고, 로봇(1)의 기준위치를 결정해도 된다. 또, 상술한 형태에서는, 수준기 장착부(27 ~ 29)에 공통의 수준기 탑재치구(31)가 장착 가능하게 되어 있지만, 수준기 장착부(27) 전용의 수준기 탑재치구와, 수준기 장착부(28) 전용의 수준기 탑재치구와, 수준기 장착부(29) 전용의 수준기 탑재치구가 개별적으로 준비되어도 된다.

상술한 형태에서는, 로봇(1)은 6축 다관절형의 로봇이지만, 로봇(1)은 5축 다관절형의 로봇이라도 되고, 4축 다관절형의 로봇이라도 된다. 또, 로봇(1)은 7축 다관절형의 로봇이라도 된다. 이 경우에는, 제1 암(4)이 2분할됨과 아울러, 제2 축(A2)의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 분할된 한쪽의 암 부분이 다른 쪽의 암 부분에 대해서 상대 회동한다. 또, 상술한 형태에서는, 로봇(1)은 용접 로봇이지만, 로봇(1)은 도장, 실링 또는 조립 등의 다른 용도에 이용되는 로봇이라도 된다.

1 로봇(수직 다관절 로봇) 2 베이스 프레임
3 선회 프레임 4 제1 암
5 제2 암 6 손목부
8 선회부 8a 탑재면
9 요동부 10 툴 장착부
10a 선단면 25 수준기
27 수준기 장착부(제1 수준기 장착부) 27a 제1 위치결정구멍
27b 제1 나사구멍 28 수준기 장착부(제2 수준기 장착부)
29 수준기 장착부(제3 수준기 장착부) 29a 제3 위치결정구멍
29b 제3 나사구멍 31 수준기 탑재치구
32 제1 위치결정핀 33 제1 고정나사
36 제3 위치결정핀 37 제3 고정나사

Claims

복수의 관절부를 가지는 수직 다관절 로봇으로서,
베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임에 회동 가능하게 장착되는 선회 프레임과, 상기 베이스 프레임에 대한 상기 선회 프레임의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 선회 프레임에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제1 암과, 상기 제1 암의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제2 암과, 상기 제2 암의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 손목부를 구비함과 아울러,
상기 선회 프레임에 대한 상기 제1 암의 기준위치를 결정하기 위해서 수준기(水準器)가 장착되는 제1 수준기 장착부와, 상기 선회 프레임 및 상기 제1 암에 대한 상기 제2 암의 기준위치를 결정하기 위해서 상기 수준기가 장착되는 제2 수준기 장착부와, 상기 선회 프레임, 상기 제1 암 및 상기 제2 암에 대한 상기 손목부의 적어도 일부의 기준위치를 결정하기 위해서 상기 수준기가 장착되는 제3 수준기 장착부가 형성되어 있으며,
상기 제1 수준기 장착부는 상기 제1 암에 형성됨과 아울러,
상기 제1 수준기 장착부에는 상기 수준기가 탑재되는 수준기 탑재치구(搭載治具)를 위치결정하기 위한 제1 위치결정핀이 맞물리는 제1 위치결정구멍과, 상기 수준기 탑재치구를 고정하기 위한 제1 고정나사가 맞물리는 제1 나사구멍이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 수직 다관절 로봇.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 제2 암은 상기 선회 프레임에 대한 상기 제1 암의 회동의 축방향과 평행한 방향을 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 상기 제1 암에 장착되고,
상기 손목부는 상기 제1 암에 대한 상기 제2 암의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 제2 암에 회동 가능하게 장착되는 선회부와, 상기 제2 암에 대한 상기 선회부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 선회부에 회동 가능하게 장착되는 요동부와, 상기 선회부에 대한 상기 요동부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 요동부에 회동 가능하게 장착되는 툴 장착부를 구비하며,
상기 제2 수준기 장착부는 상기 선회부에 형성됨과 아울러,
상기 제2 수준기 장착부에는 상기 수준기가 탑재되는 수준기 탑재치구가 탑재되는 탑재면이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 수직 다관절 로봇.
청구항 1에 있어서,
상기 제2 암은 상기 선회 프레임에 대한 상기 제1 암의 회동의 축방향과 평행한 방향을 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 상기 제1 암에 장착되고,
상기 손목부는 상기 제1 암에 대한 상기 제2 암의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 제2 암에 회동 가능하게 장착되는 선회부와, 상기 제2 암에 대한 상기 선회부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 선회부에 회동 가능하게 장착되는 요동부와, 상기 선회부에 대한 상기 요동부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 요동부에 회동 가능하게 장착되는 툴 장착부를 구비하며,
상기 제3 수준기 장착부는 상기 툴 장착부의 선단면에 형성됨과 아울러,
상기 제3 수준기 장착부에는 상기 수준기가 탑재되는 수준기 탑재치구를 위치결정하기 위한 제3 위치결정핀이 맞물리는 제3 위치결정구멍과, 상기 수준기 탑재치구를 고정하기 위한 제3 고정나사가 맞물리는 제3 나사구멍이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 수직 다관절 로봇.
베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임에 회동 가능하게 장착되는 선회 프레임과, 상기 베이스 프레임에 대한 상기 선회 프레임의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 선회 프레임에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제1 암과, 상기 제1 암의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제2 암과, 상기 제2 암의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 손목부를 구비하는 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법으로서,
상기 제1 암에 장착되는 수준기 탑재치구에 탑재되는 수준기를 이용하여 상기 선회 프레임에 대한 상기 제1 암의 기준위치를 결정하고,
상기 제2 암 또는 상기 손목부에 장착되는 상기 수준기 탑재치구에 탑재되는 상기 수준기를 이용하여 상기 선회 프레임 및 상기 제1 암에 대한 상기 제2 암의 기준위치를 결정하며,
상기 손목부에 장착되는 상기 수준기 탑재치구에 탑재되는 상기 수준기를 이용하여 상기 선회 프레임, 상기 제1 암 및 상기 제2 암에 대한 상기 손목부의 적어도 일부의 기준위치를 결정하며,
상기 제2 암은 상기 선회 프레임에 대한 상기 제1 암의 회동의 축방향과 평행한 방향을 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 상기 제1 암에 장착되고,
상기 손목부는 상기 제1 암에 대한 상기 제2 암의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 제2 암에 회동 가능하게 장착되는 선회부와, 상기 제2 암에 대한 상기 선회부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 선회부에 회동 가능하게 장착되는 요동부와, 상기 선회부에 대한 상기 요동부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 요동부에 회동 가능하게 장착되는 툴 장착부를 구비하며,
상기 선회부에 장착되는 상기 수준기 탑재치구에 탑재되는 상기 수준기를 이용하여 상기 선회 프레임 및 상기 제1 암에 대한 상기 제2 암의 기준위치를 결정함과 아울러, 상기 선회 프레임, 상기 제1 암 및 상기 제2 암에 대한 상기 선회부의 기준위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법.
삭제
청구항 5에 있어서,
상기 제2 암은 상기 선회 프레임에 대한 상기 제1 암의 회동의 축방향과 평행한 방향을 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 상기 제1 암에 장착되고,
상기 손목부는 상기 제1 암에 대한 상기 제2 암의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 제2 암에 회동 가능하게 장착되는 선회부와, 상기 제2 암에 대한 상기 선회부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 선회부에 회동 가능하게 장착되는 요동부와, 상기 선회부에 대한 상기 요동부의 회동의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로 하여 상기 요동부에 회동 가능하게 장착되는 툴 장착부를 구비하며,
상기 툴 장착부의 선단면에 장착되는 상기 수준기 탑재치구에 탑재되는 상기 수준기를 이용하여 상기 선회 프레임, 상기 제1 암, 상기 제2 암 및 상기 선회부에 대한 상기 요동부의 기준위치를 결정함과 아울러, 상기 선회 프레임, 상기 제1 암, 상기 제2 암, 상기 선회부 및 상기 요동부에 대한 상기 툴 장착부의 기준위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법.
청구항 5에 있어서,
상기 제1 암의 기준위치, 상기 제2 암의 기준위치, 상기 선회부의 기준위치, 상기 요동부의 기준위치 및 상기 툴 장착부의 기준위치를 이 순번(順番)으로 결정해 가는 것을 특징으로 하는 수직 다관절 로봇의 기준위치 결정방법.