KR101438018B1 - 선박용 기관의 제어 방법 및 그 제어 장치 - Google Patents

선박용 기관의 제어 방법 및 그 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101438018B1
KR101438018B1 KR1020137027980A KR20137027980A KR101438018B1 KR 101438018 B1 KR101438018 B1 KR 101438018B1 KR 1020137027980 A KR1020137027980 A KR 1020137027980A KR 20137027980 A KR20137027980 A KR 20137027980A KR 101438018 B1 KR101438018 B1 KR 101438018B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rotation speed
fuel
normal mode
mode
range
Prior art date
Application number
KR1020137027980A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20140013042A (ko
Inventor
토시카즈 다카하시
카츠노리 가지야마
토미오 시가키
Original Assignee
닛뽕 유센 가부시키가이샤
가부시키가이샤 엠티아이
나부테스코 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 닛뽕 유센 가부시키가이샤, 가부시키가이샤 엠티아이, 나부테스코 가부시키가이샤 filed Critical 닛뽕 유센 가부시키가이샤
Publication of KR20140013042A publication Critical patent/KR20140013042A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101438018B1 publication Critical patent/KR101438018B1/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
    • F02D31/001—Electric control of rotation speed
    • F02D31/007—Electric control of rotation speed controlling fuel supply
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D45/00—Electrical control not provided for in groups F02D41/00 - F02D43/00
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1409—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using at least a proportional, integral or derivative controller
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1413—Controller structures or design
    • F02D2041/1422—Variable gain or coefficients
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1413—Controller structures or design
    • F02D2041/1432—Controller structures or design the system including a filter, e.g. a low pass or high pass filter
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
    • F02D2200/101—Engine speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
    • F02D2200/1012—Engine speed gradient
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
    • F02D31/001—Electric control of rotation speed
    • F02D31/007—Electric control of rotation speed controlling fuel supply
    • F02D31/009—Electric control of rotation speed controlling fuel supply for maximum speed control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Abstract

(과제)
연료 세이브 모드와 통상 모드를 효율적으로 스위칭하여 연료 효율을 향상시키면서 조선성을 유지한다.
(해결 수단)
컨트롤러(4)에는 설정 회전수와 실 회전수가 입력되고, 통상 모드에 있어서 설정 회전수와 실 회전수의 차로부터 선박용 기관(2)의 연료 공급 수단으로의 출력값을 PID 제어기(12)가 산출한다. PID 제어기(12)는 통상 모드에 비해서 단위 시간당 출력값의 변경폭을 작게 하는 연료 세이브 모드도 갖고 있다. 설정 회전수 및 실 회전수의 변동을 감시하는 검출부(20, 22, 24, 26, 28)를 구비하고, 연료 세이브 모드에 있어서 설정 회전수 또는 실 회전수가 소정 범위를 초과했을 때, 이들 검출부의 출력에 의해 PID 제어부(12)가 통상 모드로 스위칭된다.

Description

선박용 기관의 제어 방법 및 그 제어 장치{CONTROL METHOD AND CONTROLLER OF MARINE ENGINE}
본 발명은 조속 장치를 구비한 선박용 기관의 제어 방법 및 그것에 사용하는 제어 장치에 관한 것이다.
선박용 기관에는 그 회전수가 조종자에 의해 설정된 목표 회전수로 조정되도록 연료 분사량 등의 연료 제어 파라미터를 제어하는 조속 장치(거버너)가 설치되어 있다. 이 거버너로서는, 예를 들면 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이 선박용 기관의 실제 회전수와 설정 회전수를 비교 연산하고, 이 비교 연산 결과에 따라서 선박용 기관이 구비하는 연료 펌프의 랙 위치를 조정하는 것이나, 특허문헌 2에 개시되어 있는 바와 같이 주기관의 실제 회전수와 설정 회전수의 편차에 따라서 주기관의 연료 공급량을 조정하는 것이 있다.
일본 특허 공개 평 7-279738호 공보 일본 특허 공개 평 8-200131호 공보
상기의 특허문헌 1, 2의 기술에 의하면, 비교 연산의 결과에 따라서 축차 연료 펌프의 랙 위치의 조정이 행하여지고, 실제 회전수와 설정 회전수의 편차에 따라서 축차 연료 공급량의 조정이 행하여지고 있다. 축차 랙 위치의 조정이나 연료 공급량의 조정을 행하면 선박용 기관의 회전수는 항상 일정하게 제어되지만, 연료가 불필요하게 소비될 가능성이 있다. 한편, 축차 제어를 중지했을 경우, 선박용 기관의 회전수는 변동하지만 연료의 소비량을 억제할 수 있다. 그래서, 회전수를 일정하게 축차 제어하는 상태와 축차 제어를 중지하는 상태를 적당하게 스위칭하는 것이 바람직하다.
또한, 축차 제어 대신에 제어에 사용하는 파라미터의 변화의 속도를 떨어뜨려 연료의 공급량의 변동을 적게 하는 제어를 행하는 것도 가능하다. 그러나, 이 경우 조종자가 설정한 회전수에 실제 회전수가 여간해서 일치하지 않아 조선(操船)이 어렵다.
본 발명은 조선성(操船性)을 유지하면서 연료 공급 수단으로의 출력값의 변경을 금지하거나 또는 연료의 공급량의 변동을 작게 하는 모드로 효율적으로 스위칭하여 연료 효율을 향상시킬 수 있는 선박용 기관의 제어 방법 및 그 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 의한 선박용 기관의 제어 방법의 일형태는 조종자에 의해 설정되는 설정 회전수와, 선박용 기관의 실제 회전수인 실 회전수의 차로부터 연료 공급 수단으로의 출력값을 변경하는 통상 모드와, 출력값의 변경을 금지하거나 또는 통상 모드에 비해서 단위 시간당 변경폭을 작게 하는 연료 세이브 모드를 구비하고 있다. 연료 공급 수단으로서는, 기계 제어의 경우에는 연료 펌프를 제어하는 액츄에이터나 전자 제어의 경우에는 전자 밸브를 사용할 수 있다. 소정의 조건에서 상기 연료 세이브 모드로부터 상기 통상 모드로 스위칭된다.
이 방법에 사용하는 제어 장치의 일형태에서는 통상 모드와 연료 세이브 모드에 의해 연료 공급 수단으로의 출력값을 산출하는 연산 수단이 설치되어 있다. 또한, 설정 회전수 또는 실 회전수의 변동을 감시하는 감시 수단이 설치되어 있다. 감시 수단은 설정 회전수 또는 실 회전수가 소정 범위를 초과했을 때에 해제 지령을 발생하고, 연산 수단은 해제 지령을 받고 통상 모드로 스위칭된다.
이들과 같이 통상 모드와 연료 세이브 모드를 스위칭하므로, 통상 모드에 있어서 조선성을 유지하고, 연료 세이브 모드로 연료 효율을 향상시킬 수 있다.
상기 형태의 제어 방법에 있어서 상기 소정의 조건을, 예를 들면 상기 실 회전수가 해상(海象)이나 외란에 대한 안전 운행을 위해서 설정된 회전수 범위 밖으로 되었을 때로 할 수 있다. 상기 형태의 제어 장치에서는, 감시 수단은 실 회전수가 조선성 확보를 위해 설정된 회전수 이하가 되었을 때에 해제 지령을 발생할 수 있다.
이들과 같이 구성하면, 예를 들면 외란의 변화에 의해 안전 운행이 곤란해질 가능성이 있을 경우에 통상 모드로 스위칭되므로 조선성이 향상된다. 또한, 안전 운행이 가능할 때에는 연료 세이브 모드에 의해 연료 소비를 억제할 수 있다.
상기 형태의 제어 방법에 있어서, 상기 소정의 조건을 상기 실 회전수가 외양(外洋)에서 사용되는 회전수 이하가 되었을 때로 할 수도 있다. 상기 형태의 제어 장치에서는 감시 수단은 실 회전수가 외양에서 사용되는 회전수 이하가 되었을 때 해제 지령을 발생할 수 있다.
이들과 같이 구성하면, 예를 들면 실 회전수가 외양에서 사용되는 회전수 이하가 되어 안전 운행이 곤란해질 가능성이 있을 경우, 연료 소비를 억제하는 것이 가능한 연료 세이브 모드로부터 통상 모드로 스위칭되므로 조선성이 향상된다.
상기 형태의 제어 방법에 있어서, 상기 소정의 조건을 상기 실 회전수가 과회전 방지를 위해서 설정된 회전수 이상이 되었을 때로 할 수도 있다. 상기 형태의 제어 장치에서는, 감시 수단은 상기 실 회전수가 과회전 방지를 위해서 설정된 회전수 이상이 되었을 때 해제 지령을 생성할 수도 있다.
이들과 같이 구성하면, 실 회전수가 과회전이 될 가능성이 있을 경우에는 연료 세이브 모드로부터 통상 모드로 스위칭되므로 실 회전수가 과회전이 되는 것을 방지할 수 있다.
상기 형태의 제어 방법에 있어서, 상기 소정의 조건을 상기 설정 회전수가 상기 조종자에 의해 변경되었을 때로 할 수 있다. 상기 형태의 제어 장치에서는 감시 수단은 상기 설정 회전수가 상기 조종자에 의해 변경되었을 때 해제 지령을 생성할 수 있다.
이들과 같이 구성하면, 조종자가 설정 회전수를 변경했을 경우 통상 모드로 스위칭되므로 설정 회전수에 따른 실 회전수로 선박용 기관을 회전시킬 수 있다. 그 후, 연료 세이브 모드로 스위칭하여 선박의 항행을 계속하면 연료 소비 효율을 개선할 수 있다.
또한, 상기 설정 회전수의 변경량이 미세 조정의 범위일 때, 상기 연료 세이브 모드를 유지할 수도 있고, 감시 수단이 연료 세이브 모드를 유지할 수도 있다. 미세 조정으로서는, 예를 들면 2rpm/초 이하의 설정 회전수가 있다. 이렇게 구성하면, 설정 회전수가 미세 조정의 범위인 경우 연료 세이브 모드가 유지되므로 연료 소비 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 상기 형태의 제어 방법에 있어서 상기 통상 모드에서의 상기 설정 회전수와 상기 실 회전수의 차가 제 1 범위일 때에 상기 연료 세이브 모드로 스위칭하고, 상기 연료 세이브 모드에서의 상기 설정 회전수와 상기 실 회전수의 차가 제 2 범위보다 클 때에 상기 통상 모드로 스위칭할 수 있다. 이 경우, 제 2 범위가 제 1 범위보다 크다. 마찬가지로, 상기 형태의 제어 장치에 있어서 감시 수단은 상기 통상 모드에서의 상기 설정 회전수와 상기 실 회전수의 차가 제 1 범위일 때에 해제 신호를 정지하고, 상기 연료 세이브 모드에서의 상기 설정 회전수와 상기 실 회전수의 차가 제 2 범위보다 클 때에 해제 신호를 생성할 수 있다. 이 경우도 제 2 범위가 제 1 범위보다 크다.
이들과 같이 구성하면 제 2 범위가 제 1 범위보다 크므로 연료 세이브 모드로부터 통상 모드로는 스위칭되기 어려우므로, 연료 세이브 모드로 항행하는 시간이 길어 연료 소비 효율을 향상시킬 수 있다.
또한, 상기 형태의 제어 방법에 있어서 상기 통상 모드로부터 상기 연료 세이브 모드로 스위칭될 때 상기 출력값을 평균값으로 변경할 수 있다. 또는, 상기 형태의 제어 장치에 있어서 연료 공급 수단으로의 출력값의 평균값을 산출하는 평균값 산출 수단을 설치하고, 통상 모드로부터 연료 세이브 모드로 스위칭될 때 상기 출력값을 평균값 산출 수단으로부터의 소정 시간에 있어서의 평균값으로 스위칭하는 스위칭 수단을 설치할 수도 있다.
이들과 같이 구성하면, 연료 세이브 모드에 있어서 선박용 기관의 회전수의 변화를 적게 할 수 있으므로 통상 모드로의 스위칭을 저감시킬 수 있어 연료 소비 효율을 개선할 수 있다.
상기 형태의 제어 방법에 있어서, 상기 연료 세이브 모드시에 연료 공급 수단으로의 출력값의 세이브 모드 상한을 규정할 수 있다. 또는, 상기 형태의 제어 장치에 있어서 연산 수단은 연료 세이브 모드가 연료 공급 수단의 출력값의 변경을 통상 모드에 비해서 변경폭을 작게 할 경우에는 연료 공급 수단으로의 출력값의 세이브 모드 상한치를 규정하고, 산출된 출력값이 세이브 모드 상한치를 초과했을 때에는 이 세이브 모드 상한치를 출력할 수도 있다.
이들과 같이 구성하면, 연료 세이브 모드에서는 악천후시에 실 회전수의 변동이 커지지만, 연료 공급 수단으로의 출력값에 상한을 설정하고 있으므로 연료의 공급량의 변화가 지나치게 커질 일이 없어 과회전을 방지할 수 있다. 또한, 실 회전수의 변동이 커지는 것도 방지할 수 있다.
상기 형태의 제어 방법에 있어서, 연료 공급 수단으로의 출력값의 산출에는 비례 적분 미분 제어를 사용할 수 있다. 이 경우, 상기 연료 세이브 모드일 때에는 상기 비례 적분 미분 제어 중 비례 제어에 사용하는 비례 게인 정수에 비례용 배율을 곱하고, 상기 비례 적분 미분 제어 중 적분 제어에 사용하는 적분 시간에 적분용 배율을 곱하고, 상기 비례 적분 미분 제어 중 미분 제어에 사용하는 미분 시간에 미분용 배율을 곱함으로써 연료 공급 수단으로의 출력값의 변경을 금지하거나 또는 상기 통상 모드에 비해서 단위 시간당 상기 출력값의 단위 시간당 변경폭을 작게 한다. 또한, 각 배율을 설정 가능하게 되어 있다.
또는, 상기 형태의 제어 장치에 있어서 연산 수단은 비례 적분 미분 제어 수단을 구비할 수 있다. 이 경우, 상기 연료 세이브 모드일 때에는 상기 비례 적분 미분 제어 수단에서의 비례 제어에 사용하는 비례 게인 정수에 비례용 배율을 곱하고, 상기 비례 적분 미분 제어 수단의 적분 제어에 사용하는 적분 시간에 적분용 배율을 곱하고, 상기 비례 적분 미분 제어 수단의 미분 제어에 사용하는 미분 시간에 미분용 배율을 곱함으로써 연료 공급 수단으로의 출력값의 변경을 금지하거나 또는 상기 통상 모드에 비해서 단위 시간당 상기 출력값의 단위 시간당 변경폭을 작게 한다. 또한, 각 배율을 설정 가능하게 하고 있다.
연료 세이브 모드에 있어서 비례 게인 정수, 적분 시간, 미분 시간을 변경하려고 하면, 우선 통상 모드에 있어서의 이들의 값을 파악하고, 이들 파악된 값과 비교하면서 새롭게 비례 게인 정수, 적분 시간, 미분 시간을 설정할 필요가 있어 처리가 번거롭다. 이에 반하여 비례 게인 정수, 적분 시간, 미분 시간에 대하여 배율을 곱하는 것이면, 일일이 통상 모드에 있어서의 비례 게인 정수, 적분 시간, 미분 시간을 파악할 필요가 없어 설정을 용이하게 행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시형태의 선박용 기관의 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 컨트롤러가 달성하는 기능을 나타낸 블록도이다.
본 발명의 일실시형태의 선박용 기관의 제어 장치는 도 2에 나타나 있는 바와 같이 선박용 기관, 예를 들면 선박용 내연 기관(2)을 제어하는 것이다. 선박용 내연 기관(2)은 예를 들면 다기통의 디젤엔진이고, 도시하지 않지만 각 기통에 각각 연료 분사 밸브와 연료 공급 수단, 예를 들면 연료 분사 펌프를 구비하고 있다. 연료 분사 밸브는 연료 분사 펌프로부터 공급되는 연료의 압력이 소정 압력 이상일 때에, 공급된 연료를 대응하는 기통에 공급한다. 각 연료 분사 펌프는 후술하는 제어 장치, 예를 들면 컨트롤러(4)로부터의 출력값에 의거한 양의 연료를 대응하는 연료 분사 밸브에 공급한다. 선박용 내연 기관(2)은 연료 분사 밸브나 연료 분사 펌프를 구비한 것 이외에 각 기통에 전자 밸브로 연료 공급을 제어하는 것, 예를 들면 커먼레일식이나 증압 실린더식의 연료 분사 시스템으로 할 수도 있다. 그 외에, 각 기통에 연료 공급 수단, 예를 들면 연료 분사 밸브로서의 인젝터를 구비한 것으로 할 수도 있다. 인젝터는 그 내부에 설치한 전자석을 여자(勵磁) 또는 소자(消磁)함으로써 밸브체를 이동시켜서 대응하는 기통 내에 연료 분사를 제어하는 것으로, 각각 컨트롤러(4)의 출력값에 의거하여 제어된다.
컨트롤러(4)는 연산 수단, 예를 들면 마이크로프로세서 및 기억 수단, 예를 들면 ROM, RAM을 구비하고 있다. 컨트롤러(4)에는 선박용 내연 기관(2)의 실제 회전수인 실 회전수를 나타내는 실 회전수 신호가 회전수 검출기(6)로부터 공급되고 있다. 또한, 컨트롤러(4)에는 조종 장치(8)로부터 선박용 내연 기관(2)의 설정 회전수를 나타내는 설정 회전수 신호도 공급되고 있다.
본 실시형태에서는 컨트롤러(4)는 도 2에 나타나 있는 바와 같이 설정 회전수 신호와 실 회전수 신호의 편차를 산출하는 가산 수단, 예를 들면 가산기(10)로서 기능하고, 이 편차가 공급되는 PID 제어 수단, 예를 들면 PID 제어기(12)로서도 기능한다. 즉, PID 제어기(12)는 공급된 편차에 비례 게인 정수를 승산해서 비례 제어를 행하고, 공급된 편차를 적분하여 이것에 적분 시간의 역수를 승산해서 적분 제어를 행하고, 공급된 편차를 미분하고 이것에 미분 시간을 승산해서 미분 제어를 행하고, 이들 비례 제어, 적분 제어 및 미분 제어로 얻어진 각 값을 가산한 값을 출력값으로서 출력한다.
또한, PID 제어기(12)에는 리미터(14)가 설치되어 있고, 산출된 출력값이 리미터(14)에 설정되어 있는 리미터 상한치를 초과할 경우에는 리미터 상한치를 출력하도록 구성되어 있다.
PID 제어기(12)는 통상 모드와 연료 세이브 모드 중, 선택된 모드로 동작하도록 구성되어 있다.
통상 모드에서는 설정 회전수 신호가 변화되었을 경우에도 오프셋이 발생하는 경우가 없고, 또한 신속하게 설정 회전수 신호에 실 회전수 신호가 일치하도록 비례 게인 정수, 적분 시간 및 미분 시간이 설정되어 있다.
연료 세이브 모드에서는 통상 모드보다 적분 제어 작용의 힘이 강해져 미분 제어가 거의 작용하지 않도록 적분 시간 및 미분 시간이 설정되어 있다. 또한, 비례 제어 작용의 힘이 통상 모드의 비례 제어보다 작아지도록 비례 게인 정수가 설정되어 있다. 이렇게 설정함으로써 통상 모드에 비해서 PID 제어기(12)의 출력값의 단위 시간당 변동폭이 작게 되어 있다.
연료 세이브 모드에 있어서의 비례 게인 정수, 적분 시간 및 미분 시간의 설정은 이들 자체를 변경하는 것은 아니고 초기값, 예를 들면 통상 모드의 비례 게인 정수, 적분 시간 및 미분 시간에 비례 게인 정수용 배율, 적분 시간용 배율 및 미분 시간용 배율을 각각 승산함으로써 행하여진다. 따라서, 통상 모드에 있어서의 비례 게인 정수, 적분 시간 및 미분 시간 자체를 파악하지 않아도 통상 모드에 있어서의 비례 게인 정수의 몇 배, 동 적분 시간의 몇 배, 동 미분 시간의 몇 배로 할지에 대해서만 생각하면 되므로 설정이 용이해진다. 또한, 비례 게인 정수용 배율, 적분 시간용 배율 및 미분 시간용 배율은 각각 조종자가 임의로 설정할 수 있다.
*연료 세이브 모드와 통상 모드 사이의 스위칭에 대해서는 후술한다.
컨트롤러(4)는 PID 제어기(12)의 출력을 평균화하는, 예를 들면 저역 필터와 같은 필터(16)로서도 기능한다. 이 필터(16)의 출력과 PID 제어기(12)의 출력 중 한쪽을 선택하여 선박용 내연 기관(2) 내의 연료 분사 펌프 또는 인젝터에 공급하는 스위칭 수단, 예를 들면 전환 스위치(18)로서도 컨트롤러(4)는 기능한다. 전환 스위치(18)는 통상 모드에서는 PID 제어기(12)의 출력을 연료 분사 펌프 또는 인젝터에 직접 공급하고 있지만, 후술하는 바와 같이 컨트롤러(4)가 구성하는 스위칭 제어부(19)에 의해, 예를 들면 통상 모드로부터 연료 세이브 모드로 스위칭되었을 때 필터(16)의 출력을 연료 분사 펌프 또는 인젝터로, 소정 기간 또는 제어 프로그램의 1루프 기간 공급한다.
상술한 통상 모드와 연료 세이브 모드 사이에서의 스위칭을 결정하기 위해서 컨트롤러(4)는 감시 수단, 예를 들면 5개의 검출부로서도 기능한다. 5개의 검출부로서, 실 회전수 오버스피드 검출부(20), 실 회전수 레벨 검출부(22), 설정 회전수 레벨 검출부(24), 설정 회전수 변화량 검출부(26), 회전수 변동량 검출부(28)가 설치되어 있다.
실 회전수 오버스피드 레벨 검출부(20)는 실 회전수 신호를 입력하고, 이것이 미리 정한 오버스피드 레벨 이상인지의 여부를 판정하고, 실 회전수 신호가 오버스피드 레벨 이상이면 통상 모드로 스위칭하는 OFF 신호를 출력하고, 실 회전수 신호가 오버스피드 레벨 미만이면 연료 세이브 모드로 스위칭하는 ON 신호를 출력한다. 오버스피드 레벨은 선박용 내연 기관(2)이 과회전하고 있다고 판정할 수 있는 레벨로 설정되어 있다. 따라서, 연료 세이브 모드에 있어서 선박용 내연 기관(2)이 과회전하고 있을 경우에는 통상 모드로 스위칭 가능하고, 통상 모드에 있어서 선박용 내연 기관(2)이 과회전하고 있지 않을 경우 연료 세이브 모드로 스위칭 가능하다.
실 회전수 레벨 검출부(22)는 실 회전수 신호를 입력하고, 이것이 네비게이션 풀 회전수(Navigation full rotation speed) 이상인지의 여부를 판정하여 실 회전수 신호가 네비게이션 풀 회전수 이상이면 OFF 신호를 출력하고, 실 회전수 신호가 네비게이션 풀 회전수 미만이면 ON 신호를 출력한다. 네비게이션 풀 회전수는 선박용 내연 기관(2)을 외양에서 사용하고 있을 경우의 회전수를 나타내고 있다. 따라서, 연료 세이브 모드에 있어서 실 회전수 신호가 네비게이션 풀 회전수 이상인 경우 통상 모드로 스위칭 가능하다. 또한, 통상 모드에 있어서 실 회전수 신호가 네비게이션 풀 회전수 미만이면 연료 세이브 모드로 스위칭 가능하다. 네비게이션 풀 회전수는 선박의 형상이나 크기 등으로부터 미리 산출된 외양 항행시의 회전수이다. 그 외에 만 내를 항행시에 있어서도 해상이나 외란 등도 고려해서 안전하게 항행할 수 있는 회전수가 미리 산출되고, 만 내 항행시에는 실 회전수가 이 산출된 회전수 이상이면 실 회전수 레벨 검출부(22)는 OFF 신호를 출력하고, 실 회전수 신호가 상기 산출된 회전수 미만이면 ON 신호를 출력한다.
설정 회전수 레벨 검출부(24)는 설정 회전수 신호를 입력하고, 이것이 네비게이션 풀 회전수 이상인지의 여부를 판정하고, 네비게이션 풀 회전수 이상일 경우 OFF 신호를 출력하고, 네비게이션 풀 회전수 미만일 경우 ON 신호를 출력한다. 따라서, 연료 세이브 모드에 있어서 설정 회전수 신호가 네비게이션 풀 회전수 이상인 경우 통상 모드로 스위칭 가능하다. 또한, 통상 모드에 있어서 설정 회전수 신호가 네비게이션 풀 회전수 미만인 경우 연료 세이브 모드로 스위칭 가능하다.
설정 회전수 변화량 검출부(26)는 설정 회전수 신호를 입력하고, 그 단위시간, 예를 들면 1초당 변화율을 산출하고 이 변화율이 미리 정한 값, 예를 들면 2rpm/초 이상인지의 여부를 판정하여 2rpm/초 이상인 경우 OFF 신호를 출력하고, 2rpm/초 미만인 경우 ON 신호를 출력한다. 이 미리 정한 값은 설정 회전수의 변화량이 미세 조정의 범위라고 간주할 수 있는 값으로 설정되어 있다. 따라서, 연료 세이브 모드에 있어서 설정 회전수의 변화량이 미세 조정의 범위 밖일 경우에는 통상 모드로 스위칭 가능하고, 통상 모드에 있어서 설정 회전수의 변화량이 미세 조정의 범위 내일 경우에는 연료 세이브 모드로 스위칭 가능하다.
회전수 변동량 검출부(28)에는 가산기(10)로부터의 편차 신호(설정 회전수 신호와 실 회전수 신호의 편차 신호)가 입력되어 있다. 이 편차 신호는 실 회전수의 설정 회전수에 대한 변동량을 나타내고 있고, 이 변동량이 미리 정한 제 1 범위, 예를 들면 ±3rpm의 범위 내에 있을 경우에 ON 신호를 출력하고, 이 변동량이 미리 정한 제 2 범위, 예를 들면 +5rpm 이상이거나 -5rpm 이하인 경우에 OFF 신호를 출력한다. 따라서, 연료 세이브 모드에 있어서 설정 회전수 신호와 실 회전수 신호의 편차 신호인 회전수 변동량이 5rpm 이상 증가했을 경우, 또는 -5rpm 이하로 감소했을 경우 통상 모드로 스위칭 가능하다. 또한, 통상 모드에 있어서 회전수 변동량이 ±3rpm의 범위 내의 변동인 경우 연료 세이브 모드로 스위칭 가능하다.
이들 각 검출부(20, 22, 24, 26, 28)의 출력 신호는 컨트롤러(4)가 구성하고 있는 논리 게이트, 예를 들면 앤드 게이트(30)로 공급된다. 앤드 게이트(30)는 각 검출부(20, 24, 26, 28)의 출력 신호가 모두 ON 신호인 경우에 출력을 발생한다. 이 출력은 컨트롤러(4)가 구성하는 타이머(32)에 공급된다. 이 타이머(32)는 앤드 게이트(30)의 출력이 미리 정한 시간에 걸쳐 계속되었을 때에 출력을 발생한다. 따라서, 단시간만 모든 검출부(20, 22, 24, 26, 28)가 ON 신호를 출력해도 타이머(32)는 출력을 발생하지 않고, 모든 검출부(20, 22, 24, 26, 28)가 미리 정한 시간에 걸쳐 ON 신호를 발생했을 때에 타이머(32)는 출력을 발생한다. 이 타이머(32)의 출력이 도 1에 나타내는 표시기(34)에 설치된 연료 세이브 모드 준비 완료 표시부(36)에 공급되고, 이것이 점등하여 연료 세이브 모드가 준비 완료되어 있는 것을 표시한다.
타이머(32)의 출력은 컨트롤러(4)가 구성한 논리 게이트, 예를 들면 앤드 게이트(38)에 공급되어 있다. 이 앤드 게이트(38)에는 조종 장치(8)에 설치한 연료 세이브 모드 선택 버튼(40)이 폐쇄되었을 때에 생성되는 연료 세이브 모드 선택 신호도 공급된다. 앤드 게이트(38)는 타이머(34)가 출력을 공급하고, 또한 연료 세이브 모드 선택 버튼(40)으로부터 연료 세이브 모드 선택 신호가 공급되고 있을 때만 출력을 발생한다. 따라서, 타이머(32)가 출력을 발생하고 있어도, 즉 모든 검출부(20, 22, 24, 26, 28)가 미리 정한 시간에 걸쳐 ON 신호를 발생하고 있어도, 연료 세이브 모드 선택 신호가 공급되지 않는 한 앤드 게이트(38)는 출력을 발생하지 않는다.
앤드 게이트(38)의 출력은 PID 제어기(12)에 공급된다. PID 제어기(12)는 앤드 게이트(38)의 출력의 공급을 받음으로써 통상 모드로부터 연료 세이브 모드로 스위칭되어 연료 세이브 모드로 PID 제어를 행한다. 동시에, 앤드 게이트(38)의 출력은 표시기(34)에 설치된 연료 세이브 모드 표시기(42)에 공급되어 연료 세이브 모드로 이행한 것을 표시한다. 반대로, 앤드 게이트(38)의 출력이 PID 제어기(12)에 공급되지 않게 되었을 때 PID 제어기(12)는 연료 세이브 모드로부터 통상 모드로 스위칭된다.
또한, 앤드 게이트(38)의 출력은 스위칭 제어부(19)에 공급되고, 스위칭 제어부(19)는 필터(16)의 출력을 연료 분사 펌프 또는 인젝터로 공급하도록 전환 스위치(18)를 스위칭한다. 통상 모드로부터 연료 세이브 모드로 스위칭됨으로써 PID 제어기(12)의 출력값에 변동이 생긴다. 또한, 스위칭 초기에는 필터(16)에 의해 완화된 것이 연료 분사 펌프 또는 인젝터로 공급되기 때문에 스위칭 시의 변동을 억제할 수 있다. 소정 기간 경과 후에 전환 스위치(18)가 스위칭되고, PID 제어기(12)의 출력이 그대로 연료 분사 펌프 또는 인젝터로 공급된다.
이와 같이, 통상 모드에 있어서 모든 검출부(20, 22, 24, 26, 28)가 ON 신호를 일정 시간에 걸쳐 출력하면 PID 제어기(12)는 연료 세이브 모드로 스위칭되고, PID 제어기(12)는 연료 세이브 모드에서 연료 분사 펌프 또는 인젝터를 제어하는 출력값을 출력한다. 그러나, 이 연료 세이브 모드에 있어서 검출부(20, 22, 24, 26, 28) 중 어느 하나가 OFF 신호를 출력하면 PID 제어기(12)는 통상 모드로 스위칭되고, 통상 모드에서 PID 제어기(12)는 연료 분사 펌프 또는 인젝터를 제어하는 출력값을 출력한다.
따라서, 실 회전수가 오버스피드 레벨 이상으로 증가했을 경우, 실 회전수가 네비게이션 풀 회전수 이상으로 증가했을 경우, 설정 회전수가 2rpm 이상 증가했을 경우, 설정 회전수가 네비게이션 풀 회전수 이상으로 증가했을 경우, 또는 회전수의 변동량이 ±5rpm 이상 변화했을 경우에는 지금까지 연료 세이브 모드로 제어가 행해지고 있어도 통상 모드로 제어가 스위칭되므로 안전 항행에 영향을 주는 일은 없으며 조선성이 향상된다. 또한, 연료 세이브 모드일 동안에는 연료의 소비량이 억제된다.
또한, 연료 세이브 모드로 스위칭된 소정 기간, PID 제어기(12)의 출력은 필터(16)에 의해 평균화되어서 출력되고 있으므로 연료 분사 펌프 또는 인젝터에 공급되는 출력값이 급격하게 크게 변동할 일이 없다. 그 결과, 선박용 기관(2)의 회전수의 변동량이 크게 변동하지 않고 연료 세이브 모드로 스위칭되자마자 통상 모드로 다시 스위칭되는 것을 방지할 수 있다.
또한, PID 제어기(12)에는 리미터(14)가 설치되어 있으므로 그 출력값은 리미터 상한치보다 커지는 경우는 없고, 연료의 변화량은 비정상적으로 커지지 않아 과회전을 방지할 수 있다. 연료 세이브 모드에서는 액츄에이터나 인젝터의 조작량이 극단적으로 적어지므로 연료 세이브 모드로 스위칭된 후 통상 모드보다 회전수 변동이 커질 가능성이 있다. 그 때문에 이 리미터(14)가 설치되어 있다. 또한, 이 리미터(14)는 통상 모드에서의 PID 제어기(12)의 출력 상한보다 5~10% 낮은 값으로 하는 것이 좋다.
상기의 실시형태에서는 5개의 검출부(20, 22, 24, 26, 28)를 설치했지만, 상황에 따라서 이들 5개의 검출부 중 원하는 단수 또는 복수의 것을 사용할 수도 있다. 단수의 검출부(30)를 사용할 경우에는 앤드 게이트(30)는 불필요하다. 또한, 연료 세이브 모드 선택 버튼(40)을 설치하고 연료 세이브 모드 선택 신호를 앤드 게이트(38)로 공급했지만, 연료 세이브 모드 선택 버튼(40), 앤드 게이트(38)를 제거하여 타이머(32)의 출력을 직접 PID 제어기(12), 스위칭 제어부(19), 연료 세이브 모드 표시부(42)로 공급할 수도 있다. 또한, 타이머(32), 필터(46), 전환 스위치(18), 스위칭 제어부(19)는 상황에 따라서 제거할 수도 있다.
또한, 상기의 실시형태에서는 PID 제어기(12)는 연료 세이브 모드에서는 비례 게인 정수, 적분 시간, 미분 시간을 통상 모드와 다른 값으로 설정해서 PID 제어를 계속했지만, 연료 세이브 모드를 PID 제어기(12)에서의 PID 제어를 정지하고 제어 정지 직전의 PID 제어기(12)의 출력값을 그대로 출력하도록 구성할 수도 있다.

Claims (8)

  1. 삭제
  2. 조종자에 의해 설정되는 설정 회전수와 선박용 기관의 실제 회전수인 실 회전수의 차로부터 연료 공급 수단으로의 출력값을 변경하는 통상 모드와, 상기 통상 모드에 비해서 단위 시간당 상기 출력값의 변경폭을 작게 하는 연료 세이브 모드를 구비하고, 소정의 조건에서 상기 연료 세이브 모드로부터 상기 통상 모드로 스위칭하는 선박용 기관의 제어 방법에 있어서,
    상기 통상 모드에서의 상기 설정 회전수와 상기 실 회전수의 차가 제 1 범위일 때에 상기 연료 세이브 모드로 스위칭되고, 상기 연료 세이브 모드에서의 상기 설정 회전수와 상기 실 회전수의 차가 제 2 범위보다 클 때에 상기 통상 모드로 스위칭되고, 상기 제 2 범위가 상기 제 1 범위보다 큰 것을 특징으로 하는 선박용 기관의 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 2 항에 기재된 선박용 기관의 제어 방법에 사용되는 제어 장치로서,
    상기 설정 회전수와 상기 실 회전수가 입력되고, 상기 설정 회전수와 상기 실 회전수의 차로부터 상기 연료 공급 수단으로의 출력값을 산출하는 통상 모드를 갖는 연산 수단을 구비한 선박용 기관의 제어 장치에 있어서,
    상기 연산 수단은 상기 통상 모드에 비해서 단위 시간당 상기 출력값의 변경폭을 작게 하는 연료 세이브 모드를 갖고, 상기 통상 모드와 상기 연료 세이브 모드로 스위칭 가능하게 구성되며,
    상기 설정 회전수 또는 상기 실 회전수의 변동을 감시하는 감시 수단을 구비하고, 상기 설정 회전수 또는 상기 실 회전수가 소정 범위를 초과했을 때 해제 지령을 발신하고,
    상기 감시 수단은 상기 통상 모드에서의 상기 설정 회전수와 상기 실 회전수의 차가 제 1 범위일 때에 상기 연료 세이브 모드로 스위칭되고, 상기 연료 세이브 모드에서의 상기 설정 회전수와 상기 실 회전수의 차가 제 2 범위보다 클 때에 상기 통상 모드로 스위칭되며, 제 2 범위가 제 1 범위보다 큰 것을 특징으로 하는 선박용 기관의 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
KR1020137027980A 2009-06-23 2009-06-23 선박용 기관의 제어 방법 및 그 제어 장치 KR101438018B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2009/061381 WO2010150349A1 (ja) 2009-06-23 2009-06-23 舶用機関の制御方法及びその制御装置

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020117026621A Division KR20120018310A (ko) 2009-06-23 2009-06-23 선박용 기관의 제어 방법 및 그 제어 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140013042A KR20140013042A (ko) 2014-02-04
KR101438018B1 true KR101438018B1 (ko) 2014-09-04

Family

ID=43386144

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020137027980A KR101438018B1 (ko) 2009-06-23 2009-06-23 선박용 기관의 제어 방법 및 그 제어 장치
KR1020117026621A KR20120018310A (ko) 2009-06-23 2009-06-23 선박용 기관의 제어 방법 및 그 제어 장치

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020117026621A KR20120018310A (ko) 2009-06-23 2009-06-23 선박용 기관의 제어 방법 및 그 제어 장치

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2447515B1 (ko)
KR (2) KR101438018B1 (ko)
CN (1) CN102449291B (ko)
DK (1) DK2447515T3 (ko)
WO (1) WO2010150349A1 (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015078884A (ja) * 2013-10-16 2015-04-23 富士通株式会社 監視装置、監視プログラムおよび監視方法
CN104149779B (zh) * 2014-07-08 2016-07-06 江苏大学 带液压机械无级变速器的车辆动力匹配系统
DE102017219785A1 (de) * 2017-11-07 2019-05-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Regelung einer Drehzahl eines Verbrennungsmotors mit Kompensation einer Totzeit
CN108104960B (zh) * 2017-12-15 2019-12-03 潍柴西港新能源动力有限公司 混合动力发动机转速通讯策略
JP2022015997A (ja) * 2020-07-10 2022-01-21 ナブテスコ株式会社 エンジン特性推定装置、エンジン特性推定方法、エンジン特性推定プログラム、およびエンジン状態推定装置
CN115045773B (zh) * 2022-06-21 2024-05-17 无锡威孚高科技集团股份有限公司 船用电控发动机控制方法、电子控制器及控制系统

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008045484A (ja) * 2006-08-16 2008-02-28 Japan Marine Science Inc 舶用内燃機関の制御方法及び制御装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5932630A (ja) * 1982-08-17 1984-02-22 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 舶用主機関の制御装置
JPS60195357A (ja) * 1984-03-19 1985-10-03 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd デイ−ゼル主機関の速度制御方法
DE4333351C2 (de) * 1993-09-30 2003-10-09 Motoren Werke Mannheim Ag Seegangabhängige Drehzahlregulierung für eine Brennkraftmaschine
JP2741341B2 (ja) 1994-04-13 1998-04-15 株式会社ナブコ 機関の回転数制御装置
JPH08200131A (ja) 1995-01-26 1996-08-06 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 舶用電子ガバナの負荷変動制御器
DE102005060540B3 (de) * 2005-12-17 2007-04-26 Mtu Friedrichshafen Gmbh Verfahren zur momentenorientierten Steuerung einer Brennkraftmaschine
JP2007168495A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Toyota Motor Corp 動力出力装置及びその制御方法並びに車両
JP2009036180A (ja) * 2007-08-03 2009-02-19 Yanmar Co Ltd エンジン回転数制御装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008045484A (ja) * 2006-08-16 2008-02-28 Japan Marine Science Inc 舶用内燃機関の制御方法及び制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DK2447515T3 (en) 2016-08-01
EP2447515B1 (en) 2016-05-04
CN102449291B (zh) 2015-01-28
EP2447515A4 (en) 2013-08-21
KR20140013042A (ko) 2014-02-04
CN102449291A (zh) 2012-05-09
WO2010150349A1 (ja) 2010-12-29
KR20120018310A (ko) 2012-03-02
EP2447515A1 (en) 2012-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101438018B1 (ko) 선박용 기관의 제어 방법 및 그 제어 장치
US7364480B2 (en) Engine output control system for water jet propulsion boat
US20130190994A1 (en) Control unit for construction machine
US7661411B2 (en) Multi-cylinder engine fuel control method, engine fuel injection amount control method and engine operation state discrimination method using the same, propulsion apparatus for multiple engines, and fuel injection control method during crash astern in marine engine with reduction and reversal device
JP2006194164A (ja) エンジンの制御装置
JPH09256897A (ja) 内燃機関の燃料噴射制御装置
JP2008045484A (ja) 舶用内燃機関の制御方法及び制御装置
JP5680716B2 (ja) 舶用機関の制御方法及びその制御装置
JP2006194169A (ja) エンジン制御装置
JP5921160B2 (ja) ポンプの制御方法及びその制御装置
JP5090957B2 (ja) 舶用機関の制御方法及びその制御装置
CA2921006C (en) Control apparatus for outboard motor
JP2010121532A (ja) 電子制御式ディーゼルエンジン
JP5280553B2 (ja) 舶用機関の制御方法及びその制御装置
JP2012077758A (ja) 舶用機関の制御方法及びその制御装置
WO2010044361A1 (ja) エンジン回転数制御装置
JP5551723B2 (ja) 舶用機関の制御方法及びその制御装置
JP2012077758A5 (ko)
JP2012077759A (ja) 舶用機関の制御方法及びその制御装置
JP2016108943A (ja) エンジン制御装置及びエンジン
JP2015224583A (ja) 内燃機関の制御装置
KR101766140B1 (ko) 차량의 연료압밸브 제어방법 및 그 제어시스템
JP2015034500A (ja) 船舶推進機用エンジンシステムおよびそれを備えた船舶
KR20110130062A (ko) 연료 펌프의 2분화를 이용한 선박용 4행정 주기관의 저속 운전 안정화 및 매연 감소장치
WO2012029426A1 (ja) 産業機械用エンジンの制御装置及び産業機械用エンジンの回転数制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
J201 Request for trial against refusal decision
B701 Decision to grant
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170818

Year of fee payment: 4