KR101406196B1 - Linear desktop robot - Google Patents

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KR101406196B1
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(주) 티피씨 메카트로닉스
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Abstract

본 발명은 리니어 데스크탑 로봇에 관한 것으로, 베이스 스테이지(110)와; 베이스 스테이지(110)에 문틀 프레임(121)으로 개재되어 설치되는 제1직선이송기구(120)와; 제1직선이송기구(120)에 의해 제1방향(X)으로 이송되도록 설치되어 헤드 모듈(131)을 제2방향(Z)으로 직선이송시키는 제2직선이송기구(130)와; 제1직선이송기구(120)의 하측에 위치되도록 베이스 스테이지(110)에 설치되는 제3직선이송기구(140)와; 제3직선이송기구(140)에 의해 제3방향(Y)으로 직선이송되도록 설치되는 슬라이더(150)로 구성되며, 제3직선이송기구(140)를 리니어 모터를 사용하여 작업 스테이지를 이송시킴으로써 고속 고정도의 제어가 가능하며 진동이나 분진 발생을 방지할 수 있도록 하는 데 있다.The present invention relates to a linear desktop robot, comprising: a base stage (110); A first linear transport mechanism 120 interposed between the base frame 110 and the frame 121; A second linear transport mechanism 130 installed to be transported in the first direction X by the first linear transport mechanism 120 to linearly transport the head module 131 in the second direction Z; A third linear transport mechanism 140 installed on the base stage 110 so as to be positioned below the first linear transport mechanism 120; And a slider 150 installed so as to be linearly fed in the third direction Y by the third linear feed mechanism 140. The third linear feed mechanism 140 feeds the work stage using a linear motor, It is possible to control the degree of precision and to prevent vibration or dust from being generated.

Description

리니어 데스크탑 로봇{Linear desktop robot}Linear desktop robot

본 발명은 데스크탑 로봇에 관한 것으로, 특히 리니어 모터를 사용하여 작업 스테이지를 이송시킴으로써 고속 고정도의 제어가 가능하고 진동이나 분진 발생을 방지할 수 있는 데스크탑 로봇에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a desktop robot, and more particularly, to a desktop robot capable of controlling a high speed and high precision by transferring a work stage using a linear motor and preventing vibration or dust from being generated.

데스크탑 로봇은 책상크기의 베이스에 설치하여 운용할 수 있는 것으로, 디스펜싱(dispensing)이나 솔더링(soldering) 등의 작업에 사용된다. 이러한 리니어 데스크탑 로봇은 베이스의 중간에 X축 직선로봇이 설치되고, 베이스의 양측 후단에 지주를 세워서 X축 직선로봇과 직각방향으로 교차하는 Y축 직선로봇이 설치되며, Y축 직선로봇에는 수직방향으로 Z축 직선로봇이 설치되어 디스펜싱이나 솔더링 작업에 사용된다. Desktop robots can be installed on desk-sized bases and used for dispensing and soldering. In this linear desktop robot, an X-axis rectilinear robot is installed in the middle of the base, a Y-axis rectilinear robot crossing the X-axis rectilinear robot perpendicularly to the X-axis rectilinear robot is installed on both sides of the base, The Z-axis linear robot is installed and used for dispensing or soldering.

한국등록특허 제751226호(특허문헌 1)는 데스크탑 로봇에 관한 것으로, 베이스, 커버, 작업 스테이지, 제어부, 한 쌍의 브라켓 및 슬라이딩부재로 이루어진다. Korean Patent No. 751226 (Patent Document 1) relates to a desktop robot and comprises a base, a cover, a work stage, a control unit, a pair of brackets, and a sliding member.

특허문헌 1의 베이스는 요홈이 형성되며, 커버는 베이스의 전후방 양단에 결합되고 상면과 이격되어 설치된다. 작업 스테이지는 베이스의 요홈에 전후방으로 이동가능하게 설치되는 몸체부와, 몸체부로부터 연장되고 커버와 베이스 상면의 이격공간을 통하여 외부로 노출되는 연장부와, 연장부로부터 상향절곡되어 대상물이 안착될 수 있는 안착부를 구비한다. 제어부는 베이스의 하향에 위치하여 작업 스테이지의 전후운동을 제어하며, 한 쌍의 브라켓은 베이스의 요홈의 길이방향으로 베이스의 상면에 결합된다. 슬라이딩부재는 베이스와 슬라이딩 결합하며 제어부가 안착되되도록 구성된다. The base of Patent Document 1 is formed with a groove, and the cover is attached to both ends of the front and rear sides of the base and is installed apart from the upper surface. The work stage includes a body portion which is installed to move back and forth in a groove of the base, an extension portion which is extended from the body portion and is exposed to the outside through a space between the cover and the upper surface of the base portion, And a mounting portion. The control unit is located downward of the base to control the forward and backward movement of the work stage, and the pair of brackets are coupled to the upper surface of the base in the longitudinal direction of the groove of the base. The sliding member is slidably engaged with the base and the control unit is seated.

특허문헌1와 같은 구성을 갖는 종래의 리니어 데스크탑 로봇은 작업 스테이지의 이송 시 볼스크류 이송기구가 적용됨으로 인해 소음이나 분진 등이 발생되는 문제점이 있으며, 또한 사용 시간이 장기화 될 경우 구동 정밀도가 떨어지는 문제와 유지 보수 시 슬라이딩 부재를 열고 실시함으로 인해 슬라이딩 부재를 안정적으로 열고 보수하기 위한 공간이 필요한 문제점이 있다. In the conventional linear desktop robot having the configuration as in Patent Document 1, there is a problem that noise or dust is generated due to the application of the ball screw transfer mechanism when the work stage is transferred, and when the use time is prolonged, There is a problem that a space is required to stably open and repair the sliding member by opening and performing the sliding member during maintenance.

한국등록특허 제798693호(등록일: 2008.01.22)Korean Registered Patent No. 798693 (Registered on January 21, 2008)

본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 리니어 모터를 사용하여 작업 스테이지나 헤드 모듈을 이송시킴으로써 고속 고정도의 제어가 가능하고 진동이나 분진 발생을 방지할 수 있는 데스크탑 로봇을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a desktop robot capable of controlling high speed and high precision by transferring a work stage or a head module using a linear motor and preventing vibration or dust from being generated.

본 발명의 다른 목적은 리니어 데스크탑 로봇의 유지보수 시 베이스 스테이지에 양날개형 커버를 설치함으로써 베이스 스테이지의 내측 공간의 확인과 좁은 공간에서도 유지보수 작업을 용이하게 할 수 있는 리니어 데스크탑 로봇을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a linear desktop robot in which a double wing-shaped cover is provided on a base stage in maintenance of a linear desktop robot and confirmation of the inner space of the base stage and maintenance work in a narrow space is facilitated .

본 발명은 리니어 데스크탑 로봇은 베이스 스테이지와; 상기 베이스 스테이지에 문틀 프레임으로 개재되어 설치되는 제1직선이송기구와; 상기 제1직선이송기구에 의해 제1방향(X)으로 이송되도록 설치되어 헤드 모듈을 제2방향으로 직선이송시키는 제2직선이송기구와; 상기 제1직선이송기구의 하측에 위치되도록 상기 베이스 스테이지에 설치되는 제3직선이송기구와; 상기 제3직선이송기구에 의해 제3방향으로 직선이송되도록 설치되는 슬라이더로 구성되며, 상기 제1직선이송기구와 상기 제3직선이송기구는 각각 리니어 모터가 사용되며, 상기 제1방향과 상기 제2방향과 상기 제3방향은 각각 서로 직교되는 방향인 것을 특징으로 한다.The linear desktop robot includes a base stage; A first linear transport mechanism interposed between the base stage and the frame; A second linear transport mechanism installed to be transported in the first direction (X) by the first linear transport mechanism and linearly transporting the head module in the second direction; A third linear feed mechanism installed on the base stage to be positioned below the first linear feed mechanism; And a slider provided so as to be linearly fed in the third direction by the third linear feed mechanism, wherein the first linear feed mechanism and the third linear feed mechanism each use a linear motor, And the second direction and the third direction are directions orthogonal to each other.

본 발명은 리니어 데스크탑 로봇은 리니어 모터를 사용하여 작업 스테이지나 헤드 모듈을 이송시킴으로써 고속 고정도의 제어가 가능한 이점이 있고, 진동이나 분진 발생을 방지할 수 있는 이점이 있으며, 유지보수 시 베이스 스테이지에 양날개형 커버를 설치함으로써 베이스 스테이지의 내측 공간의 확인과 좁은 공간에서도 유지보수 작업을 용이하게 할 수 있는 이점이 있다. The present invention is advantageous in that a linear desktop robot can control a high speed and high precision by transferring a work stage or a head module using a linear motor and has an advantage that vibration or dust can be prevented from occurring, By providing a wing-type cover, it is possible to confirm the inner space of the base stage and facilitate the maintenance work even in a narrow space.

도 1은 본 발명은 리니어 데스크탑 로봇의 조립 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 리니어 데스크탑 로봇의 부분 분해 조립 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 베이스 스테이지의 분해 조리 사시도,
도 4는 도 3에 도시된 제2커버의 부분 확대 사시도,
도 5는 도 2에 도시된 제3직선이송기구의 분해 조립 사시도,
도 6은 도 2에 도시된 베이스 스테이지의 정면도,
도 7은 도 6에 도시된 베이스 스테이지에서 상측커버가 분리된 상태를 나타낸 도,
도 8은 도 7에 도시된 베이스 스테이지에서 하측커버가 개방된 상태를 나타낸 도.1 is a perspective view of an assembly of a linear desktop robot,
Fig. 2 is a partially exploded assembled perspective view of the linear desktop robot shown in Fig. 1,
3 is an exploded perspective view of the base stage shown in Fig. 2,
4 is a partially enlarged perspective view of the second cover shown in Fig. 3,
Fig. 5 is an exploded perspective view of the third linear feed mechanism shown in Fig. 2,
Fig. 6 is a front view of the base stage shown in Fig. 2,
FIG. 7 is a view showing a state in which the upper cover is separated from the base stage shown in FIG. 6;
Fig. 8 is a view showing a state in which the lower cover is opened in the base stage shown in Fig. 7; Fig.

이하, 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, an embodiment of a linear desktop robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2에서와 같이 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇은 베이스 스테이지(110), 제1직선이송기구(120), 제2직선이송기구(130), 제3직선이송기구(140) 및 슬라이더(150)로 구성된다. 1 and 2, the linear desktop robot of the present invention includes a base stage 110, a first linear feed mechanism 120, a second linear feed mechanism 130, a third linear feed mechanism 140, 150).

베이스 스테이지(110)는 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇을 전반적으로 지지하며, 제1직선이송기구(120)는 베이스 스테이지(110)에 문틀 프레임(121)으로 개재되어 설치된다. 제2직선이송기구(130)는 제1직선이송기구(120)에 의해 제1방향(X)으로 이송되도록 설치되어 헤드 모듈(131)을 제2방향(Z)으로 직선이송시키며, 제3직선이송기구(140)는 제1직선이송기구(120)의 하측에 위치되도록 베이스 스테이지(110)에 설치된다. 슬라이더(150)는 제3직선이송기구(140)에 의해 제3방향(Y)으로 직선이송되도록 설치되며, 제1직선이송기구(120)와 제3직선이송기구(140)는 각각 리니어모터가 사용되고, 제1방향(X)과 제2방향(Z)과 제3방향(Y)은 각각 서로 직교되는 방향을 나타낸다. The base stage 110 generally supports the linear desktop robot of the present invention and the first linear transfer mechanism 120 is installed on the base stage 110 with the door frame 121 interposed therebetween. The second linear transport mechanism 130 is provided to be transported in the first direction X by the first linear transport mechanism 120 to linearly transport the head module 131 in the second direction Z, The transfer mechanism 140 is installed in the base stage 110 so as to be positioned below the first linear transfer mechanism 120. The slider 150 is installed so as to be linearly transferred in the third direction Y by the third linear transport mechanism 140. The first linear transport mechanism 120 and the third linear transport mechanism 140 are connected to a linear motor , And the first direction (X), the second direction (Z), and the third direction (Y) are orthogonal to each other.

상기 구성을 갖는 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다. The configuration of the linear desktop robot of the present invention having the above-described configuration will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

베이스 스테이지(110)는 도 2 내지 도 4에서와 같이 베이스(111), 한 쌍의 빔부재(112), 슬라이더 커버(113), 제어부(114), 제1커버(115) 및 한 쌍의 제2커버(116)로 구성된다. 2 to 4, the base stage 110 includes a base 111, a pair of beam members 112, a slider cover 113, a control unit 114, a first cover 115, 2 cover 116 as shown in FIG.

베이스(111)는 베이스 플레이트베이스(111a), 한 쌍의 제1브라켓베이스(111b) 및 한 쌍의 제2브라켓베이스(111c)으로 구성된다. The base 111 is composed of a base plate base 111a, a pair of first bracket bases 111b and a pair of second bracket bases 111c.

베이스 플레이트베이스(111a)는 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇의 저면에 설치되어 리니어 데스크탑 로봇을 전반적으로 지지한다. 한 쌍의 제1브라켓베이스(111b)은 각각 베이스 플레이트베이스(111a)의 일측에 대향되도록 설치되어 제1커버(115)나 제2커버(116)를 지지하며, 한 쌍의 제2브라켓베이스(111c)은 각각 베이스 플레이트베이스(111a)의 타측에 대향되도록 설치되어 제1커버(115)나 제2커버(116)를 지지한다.The base plate base 111a is installed on the bottom surface of the linear desktop robot of the present invention to support the linear desktop robot as a whole. Each of the pair of first bracket bases 111b is opposed to one side of the base plate base 111a to support the first cover 115 and the second cover 116, 111c are provided so as to oppose to the other side of the base plate base 111a to support the first cover 115 and the second cover 116, respectively.

한 쌍의 빔부재(112)는 베이스(111)의 상측에 서로 이격되어 설치되며, 제3직선이송기구(140)가 설치된다. 한 쌍의 빔부재(112)는 상측에 설치되는 제3직선이송기구(140)를 견고하게 지지하며, 리니어 데스크탑 로봇의 전체 중량을 경감시키기 위해 각각 'H'자형 빔이 사용된다.   The pair of beam members 112 are disposed on the upper side of the base 111 and are provided with a third linear feed mechanism 140. The pair of beam members 112 firmly support the third linear feed mechanism 140 provided on the upper side, and each of the 'H' shaped beams is used to reduce the total weight of the linear desktop robot.

슬라이더 커버(113)는 빔부재(112)의 상측에 설치되며 제3직선이송기구(140)에 의해 직선 이송되는 슬라이더(150)가 삽입되어 설치되며, 단면이 '∩'자형으로 형성되어 리니어 데스크탑 로봇의 작업 환경에서 발생될 수 있는 오염원이 제3직선이송기구(140)의 내측으로 침투나 투입되는 것을 방지한다. The slider cover 113 is installed on the upper side of the beam member 112 and is inserted with a slider 150 linearly fed by the third linear feed mechanism 140. The slider cover has a cross- A contamination source that may be generated in the working environment of the robot is prevented from penetrating into or entering the inside of the third linear transport mechanism 140.

제어부(114)는 베이스(111)에 구비되는 베이스 플레이트(111a) 상측에 설치되어 제1직선이송기구(120)와 제2직선이송기구(130)와 제3직선이송기구(140)의 구동을 제어한다. 제어부(114)는 제1직선이송기구(120)와 제2직선이송기구(130)와 제3직선이송기구(140)의 제어 이외에 제1커버(115)의 전측커버(115a)에 설치되는 다수개의 버튼(1)에서 입력되는 신호를 입력받아 리니어 데스크탑 로봇을 제어하여 처리 결과를 통신포트(2)를 통해 출력하는 제어를 실시한다. The control unit 114 is installed on the base plate 111a of the base 111 and drives the first linear transport mechanism 120, the second linear transport mechanism 130, and the third linear transport mechanism 140 . The control unit 114 may control the first linear feed mechanism 120 and the second linear feed mechanism 130 and the third linear feed mechanism 140 so as to control the first cover 115 And controls the linear desktop robot to receive the signals input from the buttons 1 to output the processing results through the communication port 2. [

제1커버(115)는 베이스(111)의 전측과 후측에 각각 설치되어 제어부(114)를 덮으며, 전측커버(115a), 후측커버(115b) 및 한 쌍의 보조 스트립 플레이트(115c)로 구성된다. The first cover 115 is provided on the front side and the rear side of the base 111 and covers the control unit 114 and is constituted by a front cover 115a, a rear cover 115b and a pair of auxiliary strip plates 115c do.

전측커버(115a)는 제1브라켓(111b)에 설치되어 베이스 스테이지(110)의 전측을 덮으며, 다수개의 버튼(1)이나 통신포트(2)가 설치된다. 후측커버(115b)는 전측커버(115a)와 대향되도록 제2브라켓(111c)에 설치되어 베이스 스테이지(110)의 후측을 덮으며, 일측에 다수개의 방열구멍(115d)이 형성된다. 다수개의 방열구멍(115d)은 후측커버(115b의 일측에 일정한 간격으로 배열되도록 형성되며, 각각은 장공 형상으로 형성되어 제어부(114)에서 발생되는 열이 외부로 배출되도록 한다. 한 쌍의 보조 스트립 플레이트(115c)는 후측커버(115b)의 상측에 서로 이격되어 설치되어 제2커버(116)의 상측커버(116a)를 지지한다.The front cover 115a is installed on the first bracket 111b to cover the front side of the base stage 110 and has a plurality of buttons 1 and a communication port 2. [ The rear cover 115b is installed on the second bracket 111c so as to face the front cover 115a and covers the rear side of the base stage 110 and has a plurality of heat radiation holes 115d formed on one side thereof. The plurality of heat dissipating holes 115d are formed to be arranged at regular intervals on one side of the rear cover 115b and are each formed in a long hole shape so that the heat generated in the controller 114 is discharged to the outside. The plate 115c is spaced apart from the upper side of the rear cover 115b to support the upper cover 116a of the second cover 116. [

한 쌍의 제2커버(116)는 베이스(111)의 일측과 타측에 설치되어 제어부(114)를 덮으며, 각각 측면커버(116a), 상측커버(116b), 매미고리(116c) 및 한 쌍의 경첩(116d)으로 구성된다. The pair of second covers 116 are provided on one side and the other side of the base 111 to cover the control section 114 and each include a side cover 116a, an upper cover 116b, a cicadhole 116c, And a hinge 116d.

측면커버(116a)는 제1브라켓(111b)과 제2브라켓(111c)에 지지되며 베이스 플레이트(111a)와 한 쌍의 경첩(116d)으로 연결되어 베이스 스테이지(110)의 양측에서 제2방향(Z)으로 세우거나 제1방향(X)으로 펼수 있는 날개형 커버를 구성하며, 경첩(116d)은 공지된 기술이 적용됨으로 상세한 설명을 생략한다. 상측커버(116b)는 제1브라켓(111b)과 보조 스트립 플레이트상측커버(115c)에 지지되어 측면커버(116a)의 상측에 설치되며, 제1플레이트(11), 제2플레이트(12), 경사 플레이트(13), 제3플레이트(14) 및 제4플레이트(15)로 구성된다.  The side cover 116a is supported by the first bracket 111b and the second bracket 111c and is connected to the base plate 111a by a pair of hinges 116d, Z or constitute a wing-like cover which can be deployed in the first direction X, and the hinge 116d is a well-known technique, so that detailed description is omitted. The upper cover 116b is supported on the first bracket 111b and the auxiliary strip plate upper cover 115c and is disposed on the upper side of the side cover 116a. The upper cover 116b includes a first plate 11, a second plate 12, A plate 13, a third plate 14 and a fourth plate 15.

제1플레이트(11)는 베이스 스테이지(110)의 상측을 덮도록 설치되며, 제2플레이트(12)는 제1플레이트(11)와 교차되는 방향으로 제1플레이트(11)의 일측 끝단에 연장되도록 형성된다. 경사 플레이트(13)는 제2플레이트(12)의 일측 끝단에서 경사지도록 형성되어 측면커버(116b)의 일측 끝단에 지지된다. 즉, 경사 플레이트(13)는 상측커버(116b)를 측면커버(116a)에 조립하여 제3플레이트(14)가 측면커버(116a)의 내측, 예를 들어 베이스 스테이지(110)의 내측으로 삽입되도록 경사지게 형성되어 상측커버(116b)의 일측 끝단에 지지된다. The first plate 11 is disposed to cover the upper side of the base stage 110 and the second plate 12 is extended to one end of the first plate 11 in a direction crossing the first plate 11 . The inclined plate 13 is formed to be inclined at one end of the second plate 12 and supported at one end of the side cover 116b. That is, the inclined plate 13 is formed so that the upper cover 116b is assembled to the side cover 116a so that the third plate 14 is inserted inside the side cover 116a, for example, inside the base stage 110 And is supported at one end of the upper cover 116b.

제3플레이트(14)는 경사 플레이트(13)의 일측 끝단에서 제1플레이트(11)와 교차되는 방향으로 연장되도록 형성되어 상측커버(116b)를 측면커버(116a)에 조립 시 측면커버(116a)의 내측으로 삽입된다. 제4플레이트(15)는 제1플레이트(11)와 교차되는 방향으로 제1플레이트(11)의 타측 끝단에서 슬라이더 커버(113)의 하측까지 연장되도록 형성되어 테스트탑 로봇의 작업 환경에 의해 발생되는 오염원이 베이스 스테이지(110)의 내측으로 침투되는 것을 방지한다.The third plate 14 is formed so as to extend in a direction intersecting with the first plate 11 at one end of the inclined plate 13 so that when the upper cover 116b is assembled to the side cover 116a, As shown in Fig. The fourth plate 15 is formed to extend from the other end of the first plate 11 to the lower side of the slider cover 113 in a direction crossing the first plate 11, Thereby preventing the contamination source from penetrating the inside of the base stage 110.

한 쌍의 매미고리(116c)는 각각 측면커버(116a)와 상측커버(116b)에 각각 서로 이격되도록 설치되어 측면커버(116a)에 상측커버(116b)가 고정되도록 하거나 해제되도록 하며, 상세한 설명은 공지된 기술이 적용됨으로 생략한다.The pair of cicadh rings 116c are installed on the side cover 116a and the upper cover 116b to be spaced apart from each other so that the upper cover 116b is fixed to or released from the side cover 116a, It is omitted because a known technique is applied.

제1직선이송기구(120)는 도 1 및 도 2에서와 같이 베이스 스테이지(110)의 타측에 설치된 문틀 프레임(121)에 설치되어 제2직선이송기구(130)를 제1방향(X)으로 이송시키며 리니어 모터가 사용된다. 1 and 2, the first linear transport mechanism 120 is installed on the door frame 121 provided on the other side of the base stage 110 to move the second linear transport mechanism 130 in the first direction X And a linear motor is used.

제2직선이송기구(130)는 도 1 및 도 2에서와 같이 제1직선이송기구(120)에 의해 이송되도록 설치되어 헤드 모듈(131)을 제2방향(Z)으로 직선이송시키며, 볼스크류 이송기구나 리니어 모터가 사용된다. 헤드 모듈(131)은 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇에 적용 가능한 한 실시예 중 하나로 다수개의 픽커(131a), 픽커(131a)의 상측과 하측에 각각 설치되는 다수개의 마운트 브라켓(mount bracket)(131b) 및 픽커 모듈 플레이트(131c)로 이루어진다. 1 and 2, the second linear transport mechanism 130 is provided to be transported by the first linear transport mechanism 120 to linearly move the head module 131 in the second direction Z, A feed mechanism or a linear motor is used. The head module 131 includes a plurality of pickers 131a and a plurality of mount brackets 131b mounted on upper and lower sides of the picker 131a as one embodiment applicable to the linear desktop robot of the present invention. And a picker module plate 131c.

다수개의 픽커(131a)는 각각 부품(P)을 픽 엔 플레이스(pick and place)하며, 보이스 코일 모터(voice coil motor)(21)와 흡착부(22)로 이루어진다. 보이스 코일 모터(21)는 한 쌍의 마운트 브라켓(131b) 사이에 설치되고 평판형 보이스 코일 모터가 사용된다. 흡착부(22)는 보이스 코일 모터(21)에 의해 직선방향으로 이동되도록 설치되어 부품(P)을 흡착하며, 중공샤프트(22a), 노즐(22b) 및 공압연결포트(22c)로 이루어진다. Each of the plurality of pickers 131a picks and places a part P and is composed of a voice coil motor 21 and a suction part 22. The voice coil motor 21 is installed between the pair of mount brackets 131b and uses a flat voice coil motor. The suction portion 22 is arranged to move in a linear direction by the voice coil motor 21 and sucks the component P and comprises a hollow shaft 22a, a nozzle 22b and a pneumatic connection port 22c.

다수개의 마운트 브라켓(131b)은 각각 한 쌍을 이루어 보이스 코일 모터(21)의 상측과 하측에 각각 설치되며, 픽커 모듈 플레이트(131c)는 제2직선이송기구(130)에 의해 상하방향으로 이송되도록 설치되며 다수개의 픽커(131a)가 일정한 피치(pitch) 간격으로 배열되도록 설치된다. 다수개의 픽커(131a)는 픽커 모듈 플레이트(131c)에 설치 시 마운트 브라켓(131b)에 의해 설치되며, 흡착부(12)의 승하강 이송을 보이스 코일 모터(21)가 사용됨에 의해 박형을 제조가 가능하며, 이로 인해 피치 간격(t)을 줄여 작은 부품(P)도 용이하게 픽 앤 플레이스가 가능하게 된다. The plurality of mount brackets 131b are respectively disposed on upper and lower sides of the voice coil motor 21 and the picker module plate 131c is vertically transported by the second linear transport mechanism 130 And a plurality of pickers 131a are arranged so as to be arranged at a constant pitch interval. The plurality of pickers 131a are installed by the mount brackets 131b when installed on the picker module plate 131c and the voice coil motor 21 is used to move up and down the suction part 12, Thus, the pitch interval t can be reduced, and the small parts P can be easily picked and placed.

제3직선이송기구(140)는 도 2 및 도 5에서와 같이 요크(141), 한 쌍의 리니어모션 가이드(142), 영구자석부(143), 코일부(144) 및 스톱퍼(145)로 구성된다. The third linear feed mechanism 140 includes a yoke 141, a pair of linear motion guides 142, a permanent magnet portion 143, a coil portion 144, and a stopper 145 as shown in Figs. 2 and 5 .

요크(141)는 빔부재(112)의 상측에 설치되어 제3직선이송기구(140)을 전반적으로 지지하며, 내측에 방열을 위해 제3방향(Y)으로 관통되는 다수개의 관통공(141d)가 형성된다. 이러한 요크(141)는 상측에 영구자석부(143)가 설치되는 제1홈(141a)이 형성되며, 제1홈(141a)의 일측과 타측에는 각각 제2홈(141b)이 형성된다. 제1홈(141a)과 제2홈(141b) 사이에는 가이드(142)가 설치되는 돌출부(141c)가 형성되며, 제2홈(141b)은 슬라이더(150)의 이송 위치를 측정하기 위한 리니어 스케일(141e)이 설치되며, 엔코더(141f)는 리니어모션 가이드(142)의 이동블럭(142b)의 일측면에 설치된다. The yoke 141 is provided on the upper side of the beam member 112 to support the third linear feed mechanism 140 in general and has a plurality of through holes 141d penetrating in the third direction Y for heat radiation, . The yoke 141 has a first groove 141a on the upper side thereof and a second groove 141b on one side and the other side of the first groove 141a. A protrusion 141c is formed between the first groove 141a and the second groove 141b and a second groove 141b is formed between the first groove 141a and the second groove 141b. And the encoder 141f is installed on one side of the moving block 142b of the linear motion guide 142. [

한 쌍의 리니어모션 가이드(142)는 리니어 레일(142a) 및 이동블럭(142b)으로 이루어지며, 요크(141)의 상측에 대향되도록 설치되어 슬라이드(150)의 직선이동을 가이드한다. 영구자석부(143)는 한 쌍의 리니어모션 가이드(142) 사이에 위치되도록 요크(141)의 상측에 배열되어 설치되며, 다수개의 영구자석(143a)로 이루어진다. 다수개의 영구자석(143a)은 N극이나 S극으로 착자되며, 요크(141)의 상측 즉, 제1홈(141a)에 N극과 S극으로 교번되도록 설치된다. 코일부(144)는 영구자석부(143)의 상측에 위치되도록 설치되며, 코일부(144)의 상측에는 슬라이더(150)가 설치되며 다수개의 코일(144a)로 이루어진다. 스톱퍼(145)는 요크(141)의 일측과 타측에 각각 설치되며, 요크(141)는 일측이나 타측의 끝단을 덮는 요크 커버부재(146)가 구비된다. The pair of linear motion guides 142 is composed of a linear rail 142a and a moving block 142b and is disposed to face the upper side of the yoke 141 to guide the linear movement of the slide 150. The permanent magnet portion 143 is disposed on the upper side of the yoke 141 so as to be positioned between the pair of linear motion guides 142 and comprises a plurality of permanent magnets 143a. The plurality of permanent magnets 143a are magnetized to the north pole or the south pole and are arranged on the upper side of the yoke 141, that is, alternately in the first groove 141a with the N pole and the S pole. The coil part 144 is disposed on the upper side of the permanent magnet part 143 and the slider 150 is provided on the upper part of the coil part 144 and is composed of a plurality of coils 144a. The stopper 145 is provided on one side and the other side of the yoke 141 and the yoke 141 is provided with a yoke cover member 146 covering one end or the other end.

슬라이더(150)는 도 1 및 도 5에서와 같이 상측에 작업 스테이지(160)가 설치되며, 작업 스테이지(160)는 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇의 작업 용도 즉, 디스펜싱, 솔더링, 나사 체결기나 검사 장비에 따라 사용되는 부품(P)이 수납된다. 1 and 5, a work stage 160 is installed on the upper side of the slider 150. The work stage 160 is used for a working application of the linear desktop robot of the present invention, that is, a dispensing, soldering, The parts (P) to be used depend on the equipment.

상기 구성을 갖는 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇의 동작을 설명하면 다음과 같다. The operation of the linear desktop robot of the present invention having the above-described configuration will now be described.

본 발명의 리니어 데스크탑 로봇은 테스크(도시 않음)에 설치하여 디스펜싱, 솔더링, 나사 체결기나 검사 장비에 따라 사용되는 헤드 모듈(131)이 설치되며, 도 2에 도시된 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇은 솔더링 작업에 사용되는 헤드 모듈(131)이 적용되는 실시예를 나타낸다. 솔더링 작업을 위해 헤드 모듈(131)은 다수개의 픽커(131b)가 구비되며, 다수개의 픽커(131b)는 부품(P)을 픽 엔 플레이스한다. 부품(P)을 픽 엔 플레이스하기 위해 먼저, 부품(P)은 작업 스테이지(160)이나 트레이에 수납된 상태에서 헤드 모듈(131)이 위치한 위치로 이송된다. 부품(P)의 이송은 제3직선이송기구(140)에 의해 이송되며, 제3직선이송기구(140)는 작업 스테이지(160)를 헤드 모듈(131)로 이송시킨다. The linear desktop robot of the present invention is installed in a task (not shown) and provided with a head module 131 used in accordance with dispensing, soldering, screw fastening or inspection equipment. The linear desktop robot of the present invention shown in FIG. And the head module 131 used in the soldering operation is applied. For the soldering operation, the head module 131 is provided with a plurality of pickers 131b, and the plurality of pickers 131b picks up the parts P. [ In order to place the component P in the pick, first the component P is transported to the position where the head module 131 is located in a state where it is accommodated in the work stage 160 or the tray. The conveyance of the part P is conveyed by the third linear conveying mechanism 140 and the third linear conveying mechanism 140 conveys the work stage 160 to the head module 131. [

작업 스테이지(160)가 헤드 모듈(131)로 이송되면 제2직선이송기구(130)는 헤드 모듈(131)을 부품(P)을 픽킹하기 위한 위치로 이송시키며, 헤드 모듈(131)이 부품(P)을 픽킹하기 위한 위치로 이송되면 제1직선이송기구(120)는 헤드 모듈(131)을 부품(P)을 픽킹할 수 있도록 이송시킨다. 헤드 모듈(131)이 부품(P)을 픽킹하면 픽킹된 부품(P)을 부품(P)이 실장될 인쇄회로기판(도시 않음)으로 이송시켜 솔더링 작업을 한다. 솔더링 작업을 위한 인쇄회로기판은 도 2에 점선으로 도시된 슬라이더(150)에 설치되는 작업 스테이지(도시 않음)에 로딩된다. When the work stage 160 is transferred to the head module 131, the second linear feed mechanism 130 transfers the head module 131 to a position for picking the part P, P, the first linear feed mechanism 120 feeds the head module 131 so that the component P can be picked. When the head module 131 picks up the component P, the picked component P is transferred to a printed circuit board (not shown) on which the component P is to be mounted to perform a soldering operation. The printed circuit board for the soldering operation is loaded into a work stage (not shown) installed in the slider 150 shown by the dotted line in Fig.

부품(P) 실장을 위한 작업 중이나 정기 유지 보수 기간이 되면 본 발명의 테스트탑 로봇의 유지 보수를 위해 베이스 스테이지(110)에 구비되는 한 쌍의 제2커버(116)를 열게 된다. During the operation for mounting the component P or during the regular maintenance period, the pair of second covers 116 provided on the base stage 110 are opened for maintenance of the test tower robot of the present invention.

한 쌍의 제2커버(116)를 열기 위해 먼저, 도 6에 도시된 매미고리(116c)를 이용하여 측면커버(116a)와 상측커버(116b)의 고정 상태를 해제시킨다. 측면커버(116a)와 상측커버(116b)의 고정 상태가 해제되면 도 7에서와 같이 상측커버(116b)을 열어 유지 보수작업을 실시한다. 유지 보수작업 공간이 더 요구되는 경우에 도 8에서와 같이 베이스 플레이트(111a)에 경첩(116d)으로 연결된 측면커버(116a)를 경첩(116d)을 회전중심축으로 하여 회전시켜 베이스 스테이지(110)의 내부를 오픈시킨다. 베이스 스테이지(110)의 내부 오픈된 상태에서 유지복수 작업이 완료되면 제2커버(116)의 오픈 작업 방법의 역순으로 작업하여 제2커버(116)를 닫게 된다. The side cover 116a and the upper cover 116b are released from each other by using the crombone ring 116c shown in Fig. 6 to open the pair of second covers 116. Fig. When the fixed state of the side cover 116a and the upper cover 116b is released, maintenance operation is performed by opening the upper cover 116b as shown in FIG. The side cover 116a connected to the base plate 111a by the hinge 116d is rotated with the hinge 116d as the rotation center axis to move the base stage 110 to the base plate 111a, To open the inside of the housing. The second cover 116 is closed in the reverse order of the opening method of the second cover 116 when the holding operation is completed.

이와 같이 본 발명의 리니어 데스크탑 로봇은 제1직선이송기구와 제3직선이송기구를 각각 리니어 모터를 사용하여 작업 스테이지나 헤드 모듈을 고속으로 이송시키면서 위치를 정밀하게 제어할 수 있고, 작업 스테이지나 헤드 모듈의 고속 이송 시 진동이나 분진 발생을 방지할 수 있으며, 제2커버를 매미고리나 경첩을 이용하여 열고 닫는 날개형 커버로 설치함으로써 좁은 공간에서도 유지 보수가 용이하게 된다.As described above, the linear desktop robot of the present invention can precisely control the position while transferring the work stage or the head module at a high speed by using the linear linear motor and the linear moving mechanism respectively, Vibration or dust can be prevented from being generated during high-speed conveyance of the module, and maintenance can be easily performed even in a narrow space by providing the second cover as a wing-type cover that can be opened and closed by using a cicada ring or a hinge.

본 발명은 리니어 데스크탑 로봇은 고속 고정도의 작업이 필요한 디스펜싱, 솔더링, 나사 체결기나 검사 장비에 적용할 수 있다. The present invention can be applied to a dispenser, a soldering, a screw fastener, and an inspection apparatus which require high-speed and high-precision work.

110: 베이스 스테이지 111: 베이스
112: 빔부재 113: 슬라이더 커버
114: 제어부 115: 제1커버
116: 제2커버 120: 제1직선이송기구
121: 문틀 프레임 130: 제2직선이송기구
131: 헤드 모듈 140: 제3직선이송기구
141: 요크 141: 리니어모션 가이드
143: 영구자석부 144: 코일부
150: 슬라이더 110: base stage 111: base
112: beam member 113: slider cover
114: control unit 115: first cover
116: second cover 120: first linear transport mechanism
121: door frame frame 130: second straight feed mechanism
131: Head module 140: Third straight feed mechanism
141: yoke 141: linear motion guide
143: permanent magnet part 144: coil part
150: Slider

Claims (12)

베이스 스테이지와;
상기 베이스 스테이지에 문틀 프레임으로 개재되어 설치되는 제1직선이송기구와;
상기 제1직선이송기구에 의해 제1방향(X)으로 이송되도록 설치되어 헤드 모듈을 제2방향으로 직선이송시키는 제2직선이송기구와;
상기 제1직선이송기구의 하측에 위치되도록 상기 베이스 스테이지에 설치되는 제3직선이송기구와;
상기 제3직선이송기구에 의해 제3방향으로 직선이송되도록 설치되는 슬라이더로 구성되며,
상기 제1직선이송기구와 상기 제3직선이송기구는 각각 리니어 모터가 사용되며, 상기 제1방향과 상기 제2방향과 상기 제3방향은 각각 서로 직교되는 방향이고,
상기 베이스 스테이지는 베이스와; 상기 베이스의 상측에 서로 이격되어 설치되며 제3직선이송기구가 설치되는 한 쌍의 빔부재와; 상기 빔부재의 상측에 설치되며 제3직선이송기구에 의해 직선 이송되는 슬라이더가 삽입되어 설치되는 슬라이더 커버와; 상기 베이스의 상측에 설치되어 제1직선이송기구와 제2직선이송기구와 제3직선이송기구의 구동을 제어하는 제어부와; 상기 베이스의 전측과 후측에 각각 설치되어 제어부를 덮는 제1커버와; 상기 베이스의 일측과 타측에 설치되어 제어부를 덮는 한 쌍의 제2커버로 이루어지며,
상기 슬라이더 커버는 단면이 '∩'자형으로 형성되며,
상기 한 쌍의 제2커버는 각각 제1브라켓과 제2브라켓에 지지되며 베이스 플레이트와 한 쌍의 경첩으로 연결되는 측면커버와; 제1브라켓과 보조 스트립 플레이트에 지지되어 상기 측면커버의 상측에 설치되는 상측커버와; 상기 측면커버와 상기 상측커버에 각각 서로 이격되도록 설치되어 측면커버에 상측커버가 고정되도록 하거나 해제되도록 하는 매미고리로 이루어지며, 상기 상측커버는 베이스 스테이지의 상측을 덮는 제1플레이트와; 제1플레이트와 교차되는 방향으로 제1플레이트의 일측 끝단에 연장되도록 형성되는 제2플레이트와; 상기 제2플레이트의 일측 끝단에서 경사지도록 형성되어 상측커버의 일측 끝단에 지지되는 경사 플레이트와; 상기 경사 플레이트의 일측 끝단에서 제1플레이트와 교차되는 방향으로 연장되도록 형성되는 제3플레이트와; 제1플레이트와 교차되는 방향으로 제1플레이트의 타측 끝단에서 슬라이더 커버의 하측까지 연장되도록 형성되는 제4플레이트로 이루어지는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.A base stage;
A first linear transport mechanism interposed between the base stage and the frame;
A second linear transport mechanism installed to be transported in the first direction (X) by the first linear transport mechanism and linearly transporting the head module in the second direction;
A third linear feed mechanism installed on the base stage to be positioned below the first linear feed mechanism;
And a slider provided so as to be linearly fed in the third direction by the third linear feed mechanism,
Wherein the first linear transport mechanism and the third linear transport mechanism each use a linear motor, the first direction, the second direction, and the third direction are directions orthogonal to each other,
The base stage includes: a base; A pair of beam members spaced from each other above the base and having a third linear feed mechanism; A slider cover installed on the upper side of the beam member and inserted with a slider linearly fed by a third linear feed mechanism; A control unit installed on the base to control driving of the first linear transport mechanism, the second linear transport mechanism, and the third linear transport mechanism; A first cover installed on front and rear sides of the base to cover the control unit; And a pair of second covers provided on one side and the other side of the base to cover the control section,
The slider cover is formed in a shape of an inverted U-
The pair of second covers being supported by the first bracket and the second bracket, respectively, and being connected to the base plate by a pair of hinges; An upper cover supported on the first bracket and the auxiliary strip plate and installed on the upper side of the side cover; And the upper cover is spaced apart from the upper cover to fix or release the upper cover to the side cover, wherein the upper cover covers the upper side of the base stage; A second plate extending from one end of the first plate in a direction crossing the first plate; An inclined plate formed to be inclined at one end of the second plate and supported at one end of the upper cover; A third plate extending from one end of the inclined plate so as to extend in a direction crossing the first plate; And a fourth plate extending from the other end of the first plate to a lower side of the slider cover in a direction crossing the first plate. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 베이스는 베이스 플레이트와;
상기 베이스 플레이트의 일측에 대향되도록 설치되어 제1커버나 제2커버를 지지하는 한 쌍의 제1브라켓과;
상기 베이스 플레이트의 타측에 대향되도록 설치되어 제1커버나 제2커버를 지지하는 한 쌍의 제2브라켓으로 구성되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.2. The apparatus of claim 1, wherein the base comprises: a base plate;
A pair of first brackets disposed to face one side of the base plate and supporting the first cover and the second cover;
And a pair of second brackets provided opposite to the other side of the base plate and supporting the first cover and the second cover. 제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 빔부재는 각각 'H'자형 빔이 사용되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.The linear desktop robot according to claim 1, wherein each of said pair of beam members is a 'H' shaped beam. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 제1커버는 제1브라켓에 설치되는 전측커버와,
상기 전측커버와 대향되도록 제2브라켓에 설치되는 후측커버와,
상기 후측커버의 상측에 서로 이격되어 설치되는 한 쌍의 보조 스트립 플레이트로 구성되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇. The electronic apparatus according to claim 1, wherein the first cover includes a front cover mounted on the first bracket,
A rear cover installed on the second bracket so as to face the front cover,
And a pair of auxiliary strip plates spaced apart from each other on the upper side of the rear cover. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 제2직선이송기구는 볼스크류 이송기구가 사용되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.The linear desktop robot according to claim 1, wherein the second linear feed mechanism uses a ball screw feed mechanism. 제1항에 있어서, 상기 제3직선이송기구는 빔부재의 상측에 설치되는 요크와;
상기 요크의 상측에 대향되도록 설치되어 슬라이드의 직선이동을 가이드하는 한 쌍의 리니어모션 가이드와;
상기 한 쌍의 리니어모션 가이드 사이에 위치되도록 상기 요크의 상측에 배열되어 설치되는 영구자석부와;
상기 영구자석부의 상측에 위치되도록 설치되는 코일부로 구성되며,
상기 영구자석부는 요크의 상측에 N극과 S극으로 교번되도록 설치되는 다수개의 영구자석으로 이루어지며,
상기 코일부는 상측에 슬라이더가 설치되며 다수개의 코일로 이루어지는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.[2] The apparatus of claim 1, wherein the third linear feed mechanism comprises: a yoke provided on the upper side of the beam member;
A pair of linear motion guides provided so as to face the upper side of the yoke to guide linear movement of the slide;
A permanent magnet portion arranged on the upper side of the yoke so as to be positioned between the pair of linear motion guides;
And a coil part installed on the upper side of the permanent magnet part,
Wherein the permanent magnet portion is composed of a plurality of permanent magnets arranged alternately in an N pole and an S pole on the upper side of the yoke,
Wherein the coil portion is composed of a plurality of coils with a slider installed on an upper side thereof. 제10항에 있어서, 상기 요크는 상측에 영구자석부가 설치되는 제1홈이 형성되고, 상기 제1홈의 일측과 타측에 각각 제2홈이 형성되며, 상기 제1홈과 상기 제2홈 사이에 리니어 가이드가 설치되는 돌출부가 형성되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.The motor according to claim 10, wherein the yoke has a first groove formed on an upper side thereof with a permanent magnet portion, a second groove formed on one side of the first groove and a second groove formed on the other side of the first groove, Wherein the protrusion is provided with a linear guide. 제1항에 있어서, 상기 슬라이더는 상측에 작업 스테이지가 설치되는 것을 특징으로 하는 리니어 데스크탑 로봇.The linear desktop robot according to claim 1, wherein the slider is provided with a work stage on the upper side thereof.
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