KR101375205B1 - 충전밀봉기계 속으로 파우치를 연속 부가시키는 부하 스마트 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 충전밀봉기계 속에 미리 형성된 파우치를 연속적으로 싣는 부하 스마트 시스템에 관한 것이다. 다수개의 파우치가 파우치 운반장치에 배치되고, 각각의 파우치는 상단 에지부와 표시부를 가진다. 충전밀봉기계는 방사형으로 뻗어있는 다수개의 그리퍼를 가진 회전하는 터렛을 포함한다. 회전하는 터렛은 로딩 스테이션, 개방 스테이션, 충전 스테이션, 밀봉 스테이션 그리고 언로딩 스테이션 사이에서 다수개의 그리퍼 쌍을 회전한다. 로봇 이동장치는 파우치 운반장치와 충전밀봉기계의 로딩 스테이션 사이에 배치된다. 로봇이동장치는 그리퍼 부재에 있는 광학 센서를 포함한다. 작동하는 동안, 광학 센서는 표시부를 스캔하여 파우치 특성을 결정하고 그리고 제어국은 그리퍼 부재를 제어하여 파우치의 상단 에지부로부터 선정된 거리에서 로딩 스테이션에서 그리퍼 내에 파우치를 놓게 한다.

Description

충전밀봉기계 속으로 파우치를 연속 부가시키는 부하 스마트 시스템{LOAD SMART SYSTEM FOR CONTINUOUS LOADING OF A POUCH INTO A FILL-SEAL MACHINE}

본 출원은 2010년 7월21에 출원된 미국특허출원 제 12/840,617을 우선권으로 주장하는 것으로서, 상기 미국특허출원은 미국특허출원공개 제 2010/0281822 A1으로 공개되었다.

본 발명은 파우치를 파우치 운반장치로부터 충전밀봉기계로 정교하게 이송시키는 시스템에 관한 것으로서, 특히 파우치의 크기를 정할 수 있는 로봇 이동장치를 가지고 그리고 파우치의 상단 에지부로부터 선정된 높이에서 파우치를 그리퍼 속으로 정교하게 넣는 시스템에 관한 것이다.

고속 충전밀봉장치와 병합되는 자동화된 제조과정은 전형적으로 기계속으로 컨테이너를 운반하는 것을 포함한다. 컨테이너는 미리 형성된 유연한 파우치나 접시등과 같은 그러한 제품을 저장하는 1회용의 휴대용 컨테이너일 수도 있다. 미리 형성된 파우치는 고속기계로부터 배출되기 전에 파우치를 채우고 밀봉하는 단계를 완성하기 위해 충전밀봉기계 속으로 들어가게 된다. 여기서 전형적으로 운반을 위해 크게 포장된다.

미리 형성된 파우치의 형상과 크기가 매우 다양하므로,파우치는 정교한 방식으로 놓여져서 파우치가 충전밀봉기계 속으로 정확하게 부가되어야 한다. 특히,파우치가 특정한 높이에서 충전밀봉기계의 그리퍼에 놓여 지는 것은 매우 중요하다. 파우치의 위치설정은 파우치의 상단 에지부와 그리퍼 사이의 거리가 파우치에 행해지는 시일의 형태와 시일의 폭에 영향을 주기 때문에 매우 중요하다. 파우치가 상단 에지부와 그리퍼 사이의 거리가 먼 상태에서 그리퍼에 놓여 지면 시일의 폭이 초과 되든지 파우치의 상단 에지부의 근처에 시일 되지 않은 상태로 남는 상태가 발생해 후에 포장하기 전에 보완처리를 해야만 하는 경우가 생기게 된다. 대조적으로, 파우치의 상단 에지부와 그리퍼 사이의 거리가 너무 짧으면 시일의 폭이 파우치의 적절한 시일용으로 비효율적인 경우가 생긴다.

고속 기계와 보조를 맞추기 위해 로봇이동장치가 미리 형성된 파우치를 충전밀봉기계 속으로 넣기 위해 사용되고 있다. 그러나 이러한 로봇이동장치는 파우치 크기와 파우치의 상단 에지부와 그리퍼 부재 사이의 선정된 거리 등을 포함하는 파우치 정보에 정교하게 대응되어야 한다. 로봇이동장치를 가르키는 것은 고속 충전밀봉기계가 일시 중지되어야 할 만큼 많은 시간을 요구한다.그래서 결과적으로 생산성의 손실이 발생하게 된다. 고속 밀봉충전기계가 재가동되기 전에 사람이 로봇이동장치에다 파우치의 세부적인 정보를 입력시켜야 한다.

부가적으로, 고속충전밀봉기계는 가끔 각각의 그리퍼 아암 사이의 폭을 조정하는 조정가능한 그리퍼를 포함하여 다양한 크기의 파우치를 충전하고 밀봉하는 융통성있는 기계를 제공한다. 전형적으로, 이전에 공지된 그리퍼 조정장치는 충전밀봉기계가 일시 중단되는 것을 요구하고 그리고 충전밀봉기계를 재가동시키기 전에 그리퍼의 폭이 수동으로 조정되어야 한다. 따라서 부가적인 시간낭비가 생겨 생산성에 손실이 생기고 그리고 노동비용이 증가하게 된다.

파우치가 그리퍼 내에 적절하게 놓여 지면 그 파우치는 충전밀봉기계의 여러 스테이션을 통해 이동하게 된다. 파우치를 충전시키기 위해 파우치는 먼저 개방되고 충전과정 동안 개방된 상태를 유지해야 한다. 이전에 공지된 오프너로는 파우치의 옆 에지부에 힘을 가해 내부 쪽으로 변위 되는 그리퍼 그리고/또는 파우치의 앞과 뒤에 부착되어 파우치를 개방시키기 위해 외부 쪽으로 변위 되는 흡입 컵이 있다. 그러나 이러한 이전에 공지된 오프너의 형태는 가끔 파우치를 충분히 개방시키지 못해 다이빙 퍼넬이 파우치 속으로 못 들어가는 경우가 있다. 또한, 이전에 공지된 다이빙 퍼넬은 그들이 파우치 속으로 들어갈 때 내용물을 손상시키는 단단한 형태를 포함한다. 다이빙 퍼넬의 단단한 형태는 내용물이 퍼넬의 배출을 저지하여 잼을 야기시키기도 한다.

그러므로 충전밀봉기계의 그리프 내에 미리 형성된 파우치를 정교하게 그리고 연속적으로 넣어 위치설정을 하기 위한 스마트한 시스템의 필요성 생긴다. 즉, 그리퍼 폭을 자동으로 조정하고 다이빙 퍼넬이 충전밀봉기계에 파우치를 적절하게 채우게 하는 오프너 등을 구비한 스마트한 시스템의 필요성 생긴다.

본 발명의 목적은 상기한 결함들을 제거 및 개선 시킨 고속 충전밀봉기계 속으로 파우치를 연속적으로 부가하는 개선된 시스템, 방법,그리고 기계를 제공하는 것이다.

본 발명의 목적은 충전밀봉기계 속에 미리 형성된 파우치를 연속적으로 부가시키는 부하 스마트 시스템을 제공하는 것이다.

다수개의 파우치가 파우치 운반장치에 놓여 지고, 각각의 파우치는 상단 에지부와 방향 표시부를 가진다. 충전밀봉기계는 방사형으로 뻗은 쌍으로 된 다수개의 그리퍼를 가지는 회전하는 터렛을 포함한다. 회전하는 터렛은 로딩 스테이션, 개방 스테이션, 충전 스테이션, 밀봉 스테이션 그리고 언로딩 스테이션 사이에서 쌍으로 된 다수개의 그리퍼를 회전시킨다. 로봇이동장치는 충전밀봉기계의 로딩 스테이션과 파우치 운반장치 사이에 놓여 진다. 로봇이동장치는 그리퍼 부재와 광학 센서를 포함한다. 작동되는 동안 광학 센서는 표시부를 스캔하여 파우치 특성을 결정하고 그리퍼 부재는 선정된 방향에서 파우치를 일렬로 놓고 로딩 스테이션에서 파우치의 상단 에지부로부터 선정된 거리에서 그리퍼 내에 파우치를 놓는다.

시스템은 파우치 표시부에 연관성이 있는 미리 실려진 다수의 파우치 특성을 가지는 데이터베이스와 통신 되는 컴퓨터처리장치를 가진 제어국을 포함한다. 광학 센서에 의해 표시부가 스캔 되면 컴퓨터처리장치는 데이터베이스에 억세스하여 파우치의 크기,방향 그리고 파우치의 상단 에지부와 그리퍼 부재 사이의 선정된 거리 등을 결정하여 로봇이동장치가 파우치를 정확하게 집고, 파우치의 방향을 설정하고, 그리고 파우치의 상단 에지부로부터 선정된 거리에서 로딩 스테이션의 그리퍼내에 파우치를 놓게 한다.

또한, 본 발명에 따른 시스템은 제어국과 통신하여 그리퍼의 폭을 자동으로 조정하는 조정 메카니즘을 구비한 자동 그리퍼를 포함한다. 자동화된 그리퍼 조정 메카니즘의 이점은 운전자가 제어국에 부착된 입출력 표시장치에다 파우치의 폭에 대한 정보를 넣을 수 있고 그리고 메카니즘이 그리퍼 폭을 정교하게 조정한다는 것 등이다.

본 발명에 따르면,파우치를 충전하고 밀봉하는데 있어 파우치를 정교하게 그리고 연속적으로 충전밀봉기계의 그리프에 넣어 파우치를 정교하게 충전 및 밀봉시킬 수 있고, 파우치에 대한 특성들을 미리 파악하여 크기나 모양이 다른 파우치들도 용이하게 처리할 수 있는 등의 유용하고 효율적인 효과를 얻을 수가 있다.

도 1은 충전밀봉기계 속으로 미리 형성된 파우치를 연속적으로 부가시키는 시스템의 평면도이다.
도 2는 회전 터렛의 단면도이다.
도 3a는 로봇이동장치와 파우치 전달장치의 개략도이다.
도 3b는 다른 파우치 전달장치를 나타내는 도면이다.
도 3c는 파우치 전달장치의 또 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 3d는 방향표시를 가진 미리 형성된 유연한 파우치의 정면도이다.
도 3e는 방향표시가 다른 위치에 있는 미리 형성된 유연한 파우치의 평면도이다.
도 4는 충전밀봉기계의 그리퍼 속으로 미리 형성된 파우치를 집어넣는 로봇 이동장치의 측면도이다.
도 5는 한 쌍으로 된 그리퍼의 평면도이다.
도 6은 제어국의 입력표시장치를 나타내는 개략도이다.
도 7은 왕복 개방 메카니즘의 부분 측 단면도이다.
도 8은 왕복 개방 메카니즘의 부분 평면도이다.
도 9는 수직 조정 메카니즘의 측면도이다.
도 10은 회전 조정 메카니즘의 측면도이다.
도 11은 다이빙 퍼넬의 측면도이다.

본 발명은 충전밀봉기계 속으로 미리 형성된 파우치를 정교하게 부가시키는 부하 스마트 시스템으로 유용성을 가진다. 로봇 이동장치에다 파우치의 특성을 제공하기 위해 로봇 이동장치의 그리퍼 부재에 있는 광학센서에 의해 스캔 되는 표시를 파우치에 형성시켜서 충전 밀봉기계의 그리퍼 속으로 파우치를 수동으로 넣는 운전자의 필요성을 제거시킬 수 있다. 또한, 이 시스템은 충전 밀봉장치의 그리퍼의 폭이 수동으로 조작되기보다 오히려 제어국을 통해 자동으로 조정될 수 있는 이점을 가진다. 그리고 또, 왕복 개방장치는 오프닝 위치에서 파우치로 들어가 파우치와 함께 로딩 위치로 이동한다. 로딩 위치에서 유연한 다이빙 퍼넬이 왕복 개방장치의 오프닝 핑거 사이에서 파우치로 들어간다. 충전 후 왕복 개방장치는 오프닝 위치로 돌아간다.

도 1에서, 부하 스마트 시스템은 10으로 표시되어 있다. 부하 스마트 시스템(10)은 파우치 전달장치(12), 로봇 이동장치(14) 그리고 고속충전장치 또는 충전밀봉기계(16)를 포함한다. 비록 시스템(10)이 충전밀봉기계(16)를 가진 것으로 묘사되어 있지만, 선택적으로 그 시스템은 충전밀봉기계와 실질적으로 같은 방식으로 작동하는 밀봉 스테이션이 없는 충전기계를 포함할 수 있다. 다수개의 미리 형성된 유연한 파우치(18)는 로봇이동장치(14)에 의해 충전밀봉기계(16)로 이동하기위해 대기하는 파우치 전달장치(12) 내에 놓여 진다.

도 3d와 도 3e에서, 유연한 파우치(18)는 유연하고 미리 인쇄된 박판 재질로 된 롤로부터 형성되는 것이 좋다. 박판 재질의 선택은 제한되지 않으며, 내장될 제품, 모양 또는 파우치(18)의 예상용도 등과 같은 그러한 요인에 의해 영향을 받는다. 파우치(18)는 앞벽(20), 뒷벽(도시되어 있지않음), 상단 에지부(24), 하단 에지부(26) 그리고 상단 에지부(24)와 하단 에지부(26) 사이에서 뻗어있는 측면 에지부(22)를 포함하고 있다. 파우치(18)를 형성하는 동안, 측면 에지부(22)와 하단 에지부(26)는 열처리나 초음파처리 또는 열과 초음파의 결합처리에 의해 밀봉된다. 상단 에지부(24)는 충전밀봉기계(16)에서 파우치(18)에다 충전시키는 것을 용이하게 하기 위해 밀봉되지 않은 상태로 유지된다. 충전시킨 후, 상단 에지부(24)는 열처리나 초음파처리 또는 열과 초음파의 결합처리에 의해 충전밀봉기계에서 밀봉된다. 상단 에지부(24)에는 길게 된 주둥이나 넥크부를 구성시킬 수 있다. 상단 에지부(24)와 하단 에지부(26)를 지정하는 것은 단지 참고적인 목적일 뿐, 상단 에지부(24)는 충전밀봉기계(16)에서 제품이 그것을 통해 들어가는 파우치(18)의 부분에 해당할 뿐이다.

파우치(18)는 단일의 시트로 된 재질로 형성될 수도 있다. 이 경우에 측면 에지부(22)는 앞벽(20)과 뒷벽이 서로 만나 형성하는 시임(seam: 접합부)으로 형성된다. 대안으로, 파우치(18)는 두 개의 마주하는 시트의 측면 에지부(22)를 접합함에 의해 결합되는 앞벽(20)과 뒷벽을 가지는 두 장의 시트로 된 재질로 만들 수도 있다. 파우치(18)의 형태는 그것의 의도된 용도, 의도된 내용물, 또는 선형이나 곡선형의 에지부를 가지는 파우치와 같은 그러한 미적인 외관을 가지는 의도에 따라 정해진다. 물론, 이러한 예는 단순히 파우치의 형상에 대한 예시에 불과할 뿐 다른 형태의 파우치도 유용하다.

도 3b에서, 파우치(18)는 그것과 일체로 형성되는 보강판(28) 또는 삽입구와 같은 별개의 재질로 된 부분과 같은 형상을 포함할 수도 있다. 보강판(28)은 옆면 에지부(22)나 하단 에지부(26)와 같은 그러한 파우치(18)의 어느 에지부 사이에 선택적으로 배치될 수 있다.

파우치(18)는 내용물에 쉽게 이용하고 또 그것으로부터 쉽게 분배할 수 있게 하는 개구부(30)를 포함한다. 여러 형태의 개구부(30)가 파우치(18)에다 충전하기전에 선택적으로 병합될 수 있다. 또는 대안으로 개구부(30)는 충전밀봉기계(16)에 의해 파우치(18)에 부가될 수도 있다. 여러 형태의 개구부(30)는 절취부분을 제한하는 절취선을 가진 통합적으로 형성된 절취 노치, 압축 후 폐쇄형이나 슬라이드 지퍼와 같은 그러한 서로 맞물리는 티스를 통해 밀봉 시일을 제공하는 재봉합가능한 지퍼, 빨대 삽입용의 약하게 된 빨대 삽입가능한 부분 그리고 파우치에 있는 개구부를 씌우고 있는 당김 탭을 포함한다.

부가적으로, 파우치(18)는 도 3b에 도시된 것과 같이 파우치(18)의 앞벽(20)과 뒷벽 사이에 설치된 주둥이에 고정될 수 있는 제거가능하고 재배치가능한 캡과 같은 그러한 부속품을 포함할 수 있다. 부속품(32)은 충전밀봉기계(16)에다 충전을 용이하게 하기 위해 상단 에지부(24)가 밀봉되지않은 상태의 형성과정 동안 파우치(18)의 하단 에지부(26)에 선택적으로 고정될 수 있다.

해독가능한 바코드, 세계상품코드(UPC), 이차원 데이터 매트릭스, 또는 무선인식(RFID) 태그의 형태로 된 표시부(34)는 파우치(18)에 볼 수 있게 위치되어 있다. 표시부(34)는 앞벽(20), 뒷벽 또는 보강판(28)과 같은 그러한 파우치(18)의 외부상에 배치되어 있다. 표시부(34)는 다른 형태, 크기 그리고/또는 내장될 제품을 가지는 각각의 파우치(18)에 대해 특정되어 있다.

상기한 특성은 단순히 예시적인 것이고 그리고 미리 형성된 유연한 파우치는 상기한 특성이나 그들의 결합에 의한 어떤 다른 특성들과 병합될 수 있다. 부가적으로, 완성된 파우치(18)는 원통형, 육면체형, 구체형, 원뿔형, 모래시계형, 또는 의도된 내용물과 파우치(18)의 용도에 의해 정해지는 어떤 다른 형태로 될 수 있다.

미리 형성된 유연한 파우치(18)는 충전밀봉기계(16) 속으로 실려지기 전에 파우치 운반장치(12)에 보관된다. 도 1에 도시된 것과 같이, 파우치 운반장치(12)는 파우치(18)를 보관하는 다수개의 파우치 홀더(38)를 가진 회전하는 턴테이블(36)을 포함한다. 턴테이블(36)은 파우치(18)가 충전밀봉기계(16)에 연속적으로 공급될 수 있도록 하기 위해 로봇이동장치(14)에 대해 파우치 홀더(38)가 적당한 위치에 놓이도록 하는 선정된 방향으로 회전한다. 로봇이동장치(14)가 파우치 홀더(38)로부터 파우치(18)를 모두 제거한 후, 턴테이블(36)은 로봇이동장치(14)에 대해 적당한 위치에다 다른 파우치 홀더(38)를 놓기 위해 회전한다. 비어있는 파우치 홀더(38)는 충전밀봉기계(16)의 작동을 방해하지않고서 운전자에 의해 파우치(18)로 다시 채워질 수 있다. 대안으로, 운전자가 주기적으로 비어있는 파우치 홀더(38)를 내리고 그리고 파우치(18)로 채워진 파우치 홀더(38)를 대신 놓을 수도 있다.

파우치 운반장치(12)의 다른 예가 도 3a에 도시되어 있다. 이 파우치 운반장치(12)는 회전판(42)에 수직으로 뻗어있는 푸셔부재(44)에 의해 회전판(42)에 연결된 매거진(40)이다. 푸셔부재(44)는 원통형으로서 매거진(40)에 내장된 파우치(18)를 지지하는 판(46)을 가진 자유단을 포함한다. 매거진(40)은 푸셔부재(44)를 받는 구멍(52)을 가진 바닥벽(50)과 다수개의 측벽(48)을 포함한다. 측벽(48)과 바닥벽(50)은 판(46)위에서 파우치(18)를 보관하는 용기를 형성한다.

푸셔부재(44)는 회전판(42)의 회전에 따라 매거진(40)을 통해 길이방향으로 이동하여 매거진(40)의 최상단에 있는 파우치(18)가 로봇이동장치(14)에 대해 일정한 높이에 놓여지게 한다. 매거진(40)은 그의 내에 있는 파우치(18)의 레벨을 검침할 수 있는 근접센서와 같은 레벨센서(54)를 포함할 수 있다. 매거진(40)은 작동기와 연동되어 작동하는 제어기(도시하지 않음)와 레벨센서(54)를 포함하고 있다. 상기 제어기는 레벨센서(54)로부터 나오는 정보를 이용하여 회전판(42)이 회전하도록 한다. 이에 의해 푸셔부재(44)가 매거진(40)의 바닥벽(50)에 있는 구멍(52)을 통해 뻗어서 판(46)을 들어올려 매거진(40)에 있는 파우치(18)의 레벨이 항상 일정하게 유지되도록 한다.

파우치 운반장치의 또 다른 예가 도 3c에 도시되어 있다. 파우치 전달장치(12)는 두 쌍의 마주하는 옆벽(57)과 바닥벽(59)을 가진 컨테이너(56)의 형태로 되어 다수개의 파우치(18)를 저장공간(61)을 형성한다. 파우치(18)는 여러 가지의 다른 형태, 예로서 상단 에지부(24)나 바닥 에지부(26) 또는 앞벽(20)이나 마닥벽(59)과 마주하는 뒷벽에 쌓여서 컨테이너(56) 내에 배치된다.

예에서, 파우치(18)는 부속품(32) 또는 앞벽(20)이나 뒷벽에 부착된 다른 특성들을 포함하고, 그리고 부속품은 파우치(18)의 외부 위로 뻗어 있다. 파우치(18)는 첫 번째 파우치가 파우치 운반장치(12)와 마주하는 뒷벽에 쌓여 지는 교차방식으로 쌓여질 수도 있다. 두 번째 파우치(18)는 부속품(32)이 두 번째 파우치의 앞벽(20)과 첫 번째 파우치의 앞벽(20) 사이의 공간을 분배하도록 첫 번째 파우치의 앞벽(20)과 마주하는 앞벽(20)에 쌓여 진다. 파우치(18)의 교차축적은 다수개의 파우치(18)가 더 많이 조밀한 방식으로 쌓여 지게 한다.

물론, 회전판(42)이 있든 없든 다수개의 매거진(40)이나 다수개의 컨테이너(56)는 파우치 홀더(38)의 위치에 있는 턴테이블(36)에 놓여 진다. 파우치 홀더(38), 매거진(40) 그리고 컨테이너(56)는 거기에 담겨있는 파우치(18)의 형태에 대응하는 형태로 선택된다. 파우치 운반장치(12)는 파우치 홀더(38), 매거진(40) 그리고 컨테이너(56)를 각 부분으로 나누는 중간벽을 포함할 수 있다. 상기 각 부분에는 다수개의 파우치 더미들이 저장될 수 있다. 파우치 운반장치는 로봇이동장치에 인접한 위치에 짐을 내리는 단부를 가진 컨베이어 벨트의 형태로 할 수 있다.

대안으로, U형상의 슈트(58)가 도 3b에 도시된 것과 같이 하단 에지부(26)에 부속품(32)을 가진 파우치(18)용 파우치 운반장치(12)로 사용된다. 부속품(32)은 U형상의 슈트(58) 내에 배치되고, 슈트는 부속품(32)이 그의 내에 있도록 하기 위해 내부쪽으로 뻗어있는 플란지(60)를 포함한다. 이러한 방식에서, 파우치(18)는 중력, 풍력, 진공 또는 컨베이어 시스템의 사용을 통해 슈트(58)내로 미끄러져 로봇이동장치(14)로 공급되어진다. 상기의 컨베이어 시스템은 슈트(58)를 통해 각각의 파우치(18)를 밀어내는 핑거를 가지고 있다.

도 3a와 도 4에 로봇 이동장치(14)가 도시되어 있다. 로봇이동장치(14)는 도 1에 도시된 것과 같이 충전밀봉기계(16)와 파우치 전달장치(12) 사이에 배치된 베이스부(62)와 결합한다. 트렁크부(64)는 그의 한쪽이 베이스부(62)에 회전가능하게 작동되도록 연결되어있고, 반대편에는 두 번째 베이스부(66)가 부착되어있다. 트렁크부(64)는 두 번째 베이스부(66)가 베이스부(62)에 대해 회전하게 한다.

첫 번째 아암(68)은 대략적인 단부에서 두 번째 베이스부(66)에 부착되어 말단부에서 조인트(70)에 연결되어있다. 첫 번째 아암(68)은 두 번째 베이스부(66)에 대해 이동가능하고 그리고 조인트(70)는 첫 번째 아암(68)의 둘레를 회전가능하다. 두 번째 아암(72)은 조인트(70)에 회전가능하게 부착되어있다. 붐(74)은 두 번째 단부(78)와 두 번째 아암(72) 사이의 거리를 변경시키기 위해 두 번째 아암(72)에 대해 길이방향에서 이동가능한 긴 원통형 막대의 형태로 되어있다.

회전판(80)은 붐(74)의 두 번째 단부(78)에 회전가능하게 부착되어있다. 그리퍼 부재(82)는 파우치 운반장치(12)로부터 파우치(18)를 집기 위하여 회전판(80)에 부착되어있다. 광학센서(84)가 파우치(18)에 있는 표시부(34)를 감지하기 위하여 회전판(80)에 설치되어있다. 광학센서(84)는 바 코드나 이차원 데이터 매트릭스의 형태로 된 표시부(34)를 읽는 바 코드 리더, 이미지 캡처 장치 또는 무선인식 코드리더를 포함하여 무선인식 태그의 형태로 된 표시부(34)로부터 정보를 받게 되어있다.

그리퍼 부재(82)의 형태은 여러 가지가 유용하고 그리고 집어질 파우치(18)의 형태에 따라 정해진다. 그리퍼 부재(82)는 진공식 흡입 컵, 기계적인 그리퍼, 접착형 또는 이들의 결합체 등으로 되어있다.

로봇운반장치(14)의 형상은 그것의 관절이 여러 가지의 삼차원운동을 하여 픽업위치에서 파우치 운반장치(12)로부터 파우치(18)를 적절하게 집고 그리고 부하위치에서 충전밀봉기계(16)의 로딩 스테이션 속으로 파우치(18)를 쌓을 수 있게 구성되어있다. 대안에서, 로봇이동장치(14)는 픽의 형태로 되어 컨베이어 벨트의 형태인 파우치 전달장치(12)로부터 파우치(18)를 집는 메카니즘을 배치하고 그리고 그리퍼(94) 내에 파우치(18)를 놓는다.

로봇이동장치(14)의 운동은 유압, 전기제어 서보 또는 그들의 결합을 포함하는 기술에서 공지된 관절수단에 의해 행해지고 그리고 로봇이동장치(14)와 연동되어 제어국(86)의 제어하에서 작동된다. 제어국은 컴퓨터 처리장치의 형태로 된 제어기(88), 데이터 베이스(90) 그리고 표시/입력장치치치(92)를 포함한다. 제어국(86)에 의한 컴퓨터 제어를 통해 로봇이동장치(14)는 그리퍼 부재(82)를 픽업위치로 이동시키기 위해 데이터베이스(90)에 저장된 XYZ좌표에 근거하여 연속적인 동작하에서 작동하여 파우치(18)를 파우치 운반장치(12)로부터 집고 그리고 연속동작을 통해 로봇이동장치를 관절작동시켜 충전밀봉기계(16)의 로딩 스테이션에 있는 파우치(18)를 로딩위치에다 쌓는다.

도 4에 도시된 것과 같이, 로봇이동장치(14)는 충전밀봉기계(16)의 로딩 스테이션에 있는 그리퍼(94) 속으로 파우치(18)를 놓는 로딩 위치에 놓여 진다. 충전밀봉기계(16), 로봇이동장치(14) 그리고 파우치운반장치(12)가 서로 작동하여 여러가지의 크기와 형태로 된 파우치(18)를 수용하기 때문에 데이터베이스(90)는 파우치에 있는 특별한 표시부(34)에 연관되는 미리 실려있는 다수개의 파우치 특성들을 포함한다. 파우치 특성은 파우치(18)의 크기, 파우치 운반장치(12) 내에서의 파우치의 방향, 그리퍼(94)와 파우치(18)의 상단 에지부 사이의 선정된 거리, 파우치(18)의 폭, 파우치(18)가 파우치 운반장치(12) 내에 쌓이는 방법, 파우치(18)의 기본 이미지,그리고 파우치 전달장치(12)로부터 파우치(18)를 집기 위해 픽업위치에 로봇이동장치(14)의 그리퍼 부재(82)를 놓고 그리고 상단 에지부(24)와 그리퍼(94) 사이의 선정된 거리(D)를 갖고서 파우치(18)를 그리퍼(94) 속에 적절하게 놓기 위해 파우치(18)를 로딩 위치로 이동시키기 위한 XYZ축에 근거한 연속작동을 포함한다.

픽업위치에서 부하위치로 로봇이동장치(14)를 관절작동시키기 위한 적절한 연속작동을 정하기 위해 광학센서(84)는 파우치(18)에 있는 표시부(34)를 스캔하고 그리고 그 정보를 제어국(86)에 전달한다. 제어기(88)는 적절한 연속작동을 정하기 위해 데이터베이스(90)에 억세스하여 스캔된 정보를 미리 실려있는 파우치의 특성과 연관시킨다. 부하 스마트 시스템(10)이 크기와 형태가 다양한 파우치를 처리할 수 있게 작동하기 때문에 데이터베이스(90)에 저장된 파우치 특성은 픽업위치에서 부하위치로 로봇이동장치(14)를 관절운동시키기 위한 XYZ 좌표에 근거한 적절한 연속작동, 특히 파우치(18)의 크기가 달라 도 4에 도시된 것과 같이 다른 거리(D)가 요구되는 것과 같이 그리퍼(94)와 파우치(18)의 상단 에지부(24) 사이의 적절한 거리와 같은 그러한 파우치의 여러 정보를 포함한다. 파우치(18)의 크기가 같아도 밀봉처리가 다르면 그리퍼(94)와 파우치(18)의 상단 에지부(24) 사이의 거리(D)는 달라야 한다. 데이터베이스(90)에 저장된 미리 실려있는 파우치의 특성은 또 파우치 운반장치(12)에 저장된 파우치(18) 각각의 방향을 포함한다. 이러한 이유는 각각의 파우치(18)들이 다른 방식으로 파우치 운반장치에 보관되어 충전밀봉기계(16)에 채워지는 것을 용이하게 하는 다른 개방 단부를 가지기 때문이다. 부가적으로, 미리 실려진 파우치의 특성은 부속품(32)이 가끔 교차방식으로 쌓여 지는 것과 같은 그러한 특성을 포함하는 파우치(18)와 같이 파우치 운반장치(12) 내에 쌓여 지는 정확한 방식을 포함한다. 그러므로, 다수의 연속작동은 표시부(34)에 기반을 둔 단일의 파우치(18)의 파우치 특성에 포함될 수 있다.

작동에 있어서, 로봇이동장치(14)는 광학센서(84)가 파우치운반장치(12)에 담겨있는 파우치(18) 상의 표시부(34)를 스캔할 수 있도록 선 픽업위치에 그리퍼 부재(82)를 놓는다. 선 픽업위치에서, 회전판(80)은 광학센서(84)가 파우치전달장치(12)[또는 파우치 홀더(38), 매거진(40) 또는 컨테이너(56)] 위에 놓여져 광학센서(84)가 파우치(18)에 있는 표시부(34)를 읽을 수 있도록 그렇게 놓여져 있다. 이때 표시부(34)를 읽은 것은 제어국(86)으로 전달된다. 여기서 제어기(88)는 데이터베이스(90)에 억세스하여 그리퍼(94)와 파우치(18)의 상단 에지부(24)사이의 선정된 거리(D)를 포함하는 로봇이동장치(14)의 연속작동을 포함하는 대응하는 미리 실려진 파우치의 특성을 정한다. 상기한 것과 같이, 어떤 예에서, 파우치(18)가 파우치 전달장치(12) 내에 교차방식으로 놓여 질 때 미리 실려진 파우치 특성은 로봇 이동장치(14)가 각각의 교차하는 파우치(18)를 적절하게 집고 그리고 부하위치에서 그리퍼(94) 속으로 파우치(18)를 놓기 위해 적당한 위치에서 그리퍼 부재(82)를 관절작동시키기 위한 연속 작동을 수행하게 하는 다수의 연속작동을 포함한다.

광학센서(84)는 바 코드나 이차원 데이터 매트릭스의 형태로 된 표시부(34)를 읽기 위해 스캐너를 사용하는 바 코드 리더,또는 RFID 태그의 형태로 된 표시부(34)를 읽는 RFID 리더이다. 광학센서(84)는 선 픽업위치로부터 파우치 운반장치(12)에 있는 파우치(18)의 이미지를 포착하고, 포착된 이미지를 먼저 실려있는 파우치 특성을 가진 데이터베이스(90)에 저장된 먼저 부가된 이미지와 비교하여 파우치(18)가 연속작동을 수행할 정 위치에 놓여 지는 것을 결정하는 카메라를 포함한다. 이러한 예는 교차방식으로 쌓여 진 파우치(18)를 포함하고, 여기서 표시부(34)를 읽을 때 파우치 특성은 파우치가 교차방식으로 쌓여 있는 것을 지정한다. 그리고 상기 예는 포착된 이미지가 먼저 부가된 이미지와 비교되어 연속작동이 파우치(18)의 위치용으로 정확한 것을 확인할 수 있도록 연속작동에 대응하는 각 파우치의 먼저 부가된 이미지를 포함한다.

도 1을 참조하여 충전밀봉기계(16)에 대해 기술하기로 한다. 충전밀봉기계(16)는 지정된 기능을 가지는 다수개의 스테이션을 가진다. 이 스테이션은 작동의 순서에서 로딩 스테이션(96), 제1특성 스테이션(98), 제2특성 스테이션(100), 개방 스테이션(102), 충전 스테이션(104), 가스제거 스테이션(106), 밀봉 스테이션(108) 그리고 언로딩 스테이션(110)을 포함한다.

충전밀봉기계(16)는 로딩 스테이션(96)에서부터 언로딩 스테이션(110)까지 각각의 스테이션을 통해 다수개의 그리퍼(94)를 회전시키는 회전 터렛(112)을 포함한다. 여기서, 파우치(18)는 개방되고, 충전되고 그리고 배출되기 전에 밀봉된다. 이러한 작동 동안, 파우치(18)는 로딩 스테이션(96)에서 충전밀봉기계(16) 속으로 로드된다. 이때 파우치(18)는 하나의 특성이 파우치(18)에 부가되는 제1특성 스테이션으로 회전된다. 다음에 파우치(18)는 하나의 부가적인 특성이 부가되는 제2특성 스테이션(100)으로 회전된다. 또는 대안에서, 제1특성 스테이션(98)에서 적용된 특성이 완료된다. 파우치(18)는 이때 개방 스테이션(102)으로 회전된다. 개방 스테이션에서 파우치(18)는 파우치 오프너(334)를 사용하여 개방되어 진다. 이러한 파우치 오프너(334)의 예는 2009년 9월 8일에 발행된 "오프닝 핑거를 사용하여 유연한 파우치를 개방하는 방법과 장치(Method and Apparatus for Opening a Flexible Pouch Using Opening Fingers)"의 명칭으로 된 미국특허 제7,584,593호에 기술되어 있다.

대안에서, 제1특성 스테이션(98)은 제1 개방 스테이션이고, 여기서 흡입 컵의 형태로 된 오프너는 앞벽(20)과 뒷벽에 부착되어서 파우치(18)를 개방하기 위해 당겨서 떨어지게 된다. 부가적으로 제2특성 스테이션(100)은 제2 개방 스테이션이고, 여기서 다이빙 막대가 파우치(18)의 개방된 상단 에지부(24) 속으로 들어가서 하단 에지부(26)를 향해 뻗어서 파우치(18)의 하단 에지부(26)에 인접한 영역을 완전히 개방시킨다.

파우치(18)가 일단 개방되면, 왕복 개방장치(219)는 개방 스테이션(102)에서 파우치(18) 속으로 들어가 이동하는 동안 파우치(18)가 개방된 상태를 유지하게 충전 스테이션(104)까지 파우치(18)와 함께 회전한다. 충전 스테이션(104)에서, 다이빙 퍼넬(336)은 왕복 개방장치(219)의 개방된 핑거(224) 사이에서 개방된 파우치(18) 속으로 들어간다. 충전 후 파우치(18)는 가스 제거 스테이션(106) 쪽으로 회전한다. 여기서 파우치(18) 내부에 있는 산소는 질소나 이산화탄소와 같은 그러한 불활성 가스로 대체된다. 가스 제거 스테이션(106)은 진공 스테이션 또는 먼지추출 스테이션일 수도 있다. 이때 파우치(18)는 밀봉 스테이션(106)으로 회전한다. 여기서, 파우치(18)의 개방된 단부(상단 에지부(24))는 열처리나 초음파, 접착제 또는 이들의 결합 품에 의해 밀봉된다. 최종적으로, 파우치(18)는 언로딩 스테이션(110) 쪽으로 회전한다. 여기서 파우치(18)는 컨베이어(111)에 의해 충전밀봉기계(16)를 나온다.

도 2를 참조하여 회전 터렛(1120에 대해 상세히 설명하기로 한다. 회전 터렛(112)은 그것의 길이방향으로 뻗어있는 중앙 샤프트(114)를 포함한다. 슬리브(116)는 샤프트(114) 둘레에 고정되어 제1의 속이빈 샤프트(118)내에 위치되어 그것을 통해 회전과 수직이동이 가능하다. 제1의 속이빈 샤프트(118)는 플랫폼(122) 밑에 배치된 모터(도시하지 않음)에 연결된 기어(120)에 연결되어 있다. 제1 속이빈 샤프트(118)는 플랫폼(122) 밑에 배치된 하부 단부(124)와 그리퍼(94)가 부착된 그리퍼 데크(128)에 연결된 상부 단부(126)를 가지고 있다. 모터는 제1 속이빈 샤프트(118)를 스핀시키기 위해 기어(120)를 회전시켜 그리퍼 데크(128)와 그리퍼(94)가 회전되게 하여서 파우치(18)가 로딩 스테이션(96)에서부터 언로딩 스테이션(110)으로 회전되게 한다. 모터는 여러 스테이션의 기능이 수행될 수 있도록 하기 위해 선정된 시간 동안 각 스테이션에 있는 충전밀봉기계(16)의 다수개의 스테이션을 통해 그리퍼(94)를 회전시키는 간헐작동모터이다.

제2의 속이빈 샤프트(130)는 제1 속이빈 샤프트 둘레에 놓여져 있고 그리고 기어(120) 위에 배치된 제1 단부(132)와 그리퍼 데크(1280 밑에 배치된 제2 단부를 포함한다. 볼 베아링(136)이 제2 속이빈 샤프트(130)의 제1단부(132)에 인접하여 놓여져 있고 그리고 오일 시일(138)이 제2 속이빈 샤프트(130)의 제2 단부(134)에 인접하여 놓여져서 제2 속이빈 샤프트(130)가 제1 속이빈 샤프트(118) 둘레를 회전할 수 있게 한다. 제2 속이빈 샤프트(130)의 회전은 주 스핀들 하우징(140)에 의해 작동된다. 제2 속이빈 샤프트(130)의 회전은 그리퍼(94)의 개방과 폐쇄 같은 그러한 회전 터렛(112)의 여러 가지 타이밍 메카니즘을 작동시킨다.

그리퍼 폭 조정 메키니즘(142)은 플랫폼(122)에 놓여있다. 그리퍼 폭 조정 메카니즘(142)은 기어(142)에 고정된 회전 샤프트(146)을 가진 모터(144)를 포함한다. 모터(144)는 제어 스테이션(86)에 의해 작동되게 제어되어 표시/입력 장치(92) 속으로 들어가는 운전자의 데이터에 응답하여 또는 파우치(18)의 표시부(34)에 관계되는 먼저 부가된 파우치 특성에 응답하여 각 그리퍼(94)의 폭이 자동으로 조정되게 된다.

제2 회전 샤프트(150)는 모터(144)가 회전할 때 제2 샤프트(150)가 스핀 되도록 기어(146)와 맞물리는 제2 기어(152)를 포함한다.제2 샤프트(150)는 플랫폼(122)에 형성된 구멍과 베어링(154)을 통해 뻗어있다. 제2 샤프트(150)는 베어링(154)의 나사부(153)에 대응하는 나사부(151)를 포함하고, 제2 샤프트(150)는 회전을 하면서 모터의 회전에 따라 위쪽 또는 아래쪽의 수직방향으로 변위 된다.

링크 부재는 제2 샤프트(150)의 말단부에 추축으로 부착되고 그리고 반대편 단부에서 요크(158)에 추축으로 부착되어 있다. 요크(158)는 주 스핀들 하우징(140)의 비회전 커버에 연결된 플란지(160)(피봇 축 P1에서)에 추축으로 연결되어있다. 요크(158)는 내부 쪽으로 뻗은 핀(164)을 가진 U형상의 단부(162)를 포함한다. 요크(158)의 U형상의 단부(162)는 제2 속이빈 샤프트(130) 둘레에 회전가능하고 미끄러질 수 있게 연결된 배럴 캠(166)에 부착되어 있다. 배럴 캠(166)은 계단부(168)와 방사형으로 뻗은 탭(170)을 포함하고, 탭 사이에는 핀(164)이 배치되어 있다. 계단부(168)와 탭(170) 사이의 핀(164)의 연결은 배럴 캠(166)이 회전하는 동안 요크(158)가 배럴 캠(166)을 위아래로 작동시킨다.

도 5에서, 그리퍼(94)는 그리퍼 베이스(174)에서 그리퍼 데크(128)에 추축으로 부착된 한 쌍의 그리퍼 아암(172)을 포함한다. 각각의 그리퍼 아암(172)은 그리퍼 아암(172)의 단부에 놓여있는 조(jaw) 메카니즘(176)(도 5에서 개폐된 위치 양쪽에 도시되어 있음)을 포함한다. 각각의 조 메카니즘(176)은 핀(180)에 의해 그리퍼 아암(172)의 단부에 추축으로 부착된 조(178)를 포함한다. 링크 부재(182)는 피봇 브라켓트(186)에 추축으로 연결되고 그리고 롤러(190)에 추축으로 연결되어 있다. 롤러(190)는 피봇 브라켓트(186)에 추축으로 연결되어 있다. 피봇 브라켓트(186)는 핀(188)에 의해 그리퍼 아암(172)에 추축으로 연결되어 있다. 피봇 브라켓트(186)는 롤러(190)와 접촉하는 제2 롤러(192)를 포함한다.

피봇 브라켓트(186)는 타이밍 메카니즘(도시하지 않음)에 의해 제2 속이빈 샤프트(130)에 작동가능하게 연결되고 그리고 그리퍼(94)가 개방위치와 폐쇄위치 사이에서 관절작동을 하면서 파우치(18)를 잡고 놓기 위해 로딩 스테이션(96)과 언로딩 스테이션(110)에 놓여 질 때 회전하도록 타이밍 메카니즘에 의해 작동되어 진다. 제1 방향에서 피봇팅 브라켓트(186)이 회전할 때 롤러(190)는 제2 롤러(192)와 접촉하여 구르고 링크부재(182)를 당긴다. 링크부재는 핀(180)의 둘레로 조(178)를 추축운동 시켜 그리퍼(194)가 언로딩 스테이션(96)에 있을 때 그리고 제2 속이빈 샤프프(130)과 타이밍 메카니즘의 회전에 의해 정해진 선정된 시간의 주기 후에 조 메카니즘(176)를 개방시킨다.피봇 브라켓트(178)는 반대의 제2 방향에서 회전하여 링크부재(182)를 밀어 조 메카니즘(176)에 근접한 핀(180) 둘레에서 조(178)가 추축운동하게 한다. 이에 의해 파우치(18)는 조 메카니즘(176) 내에 안정되게 된다.

도 2와 도 4에 도시된 것과 같이, 스프링과 같은 그러한 조 편향 부재(189)는 조(178)를 폐쇄위치 쪽으로 편향시킨다. 또한, 스프링과 같은 그러한 그리퍼 아암 편향 부재(187)는 그리퍼 아암(172) 사이로 뻗어 그리퍼 베이스(174)의 피봇점에 대해 그리퍼 아암(172)을 편향시킨다. 링크(194)는 그리퍼 아암(172)에 추축 가능하게 연결된 단부를 가진다.

도 2와 도 5에 있어서, 다수개 그리퍼 (94)의 각각은 인접하는 그리퍼(94)의 폭을 조정하기 위해 작동하는 작동 메카니즘(199)을 포함한다. 롤러 메카니즘은 볼 조인트(198)에 의해 하나의 그리퍼 아암(172)에 부착된 첫 번째 단부를 가지는 로드(196)를 포함한다. 로드(196)의 반대쪽 단부는 볼 조인트(205)에 의해 링크(203)에 추축으로 부착되어있다. 링크(203)는 피봇 축(P2) 둘레에서 레버(200)의 근접한 단부에 연결된다. 레버(200)는 도 2와 도 4에 도시된 것과 같이 그리퍼(94)의 인접하는 쌍의 그리퍼 아암(172)으로부터 뻗어있는 연장부(201)에 피봇축(P2) 둘레에서 추축가능하게 연결되어 있다. 롤러(202)는 레버(200)의 말단부에 연결되어 배럴 캠(166)의 에지부(204)에 놓여진다.

명확하게 하기 위해, 도 2와 도 5는 그리퍼(94)와 인접하는 그리퍼(94)의 연장부(201)에 연결된 작동 메카니즘(199)을 나타낸다. 레버(200)를 그리퍼(94)의 인접하는 쌍의 연장부(201)에다 부착한 것에 의해 로드(196)와 링크(203)가 오프셋 되어 후술하는 것과 같이 부품의 관절작동을 위한 공간이 확보된다.

그리퍼(94)의 폭이 자동으로 조정되게 하여 다양한 크기의 파우치(18)를 수용하기 위해 운전자는 도 6에 도시된 것과 같이 제어국(86)의 표시/입력장치(92)에 요구되는 폭을 입력시킨다. 표시/입력 장치(92)는 터치 제어를 하는 표시 스크린(206)이나 키보드나 마우스 같은 그러한 다른 입력장치를 포함한다. 표시 스크린(206)은 그리퍼 폭(208)의 범위, 그리퍼(210)의 실제 폭, 그리고 그리퍼(224)폭의 운전자가 설정한 값을 포함하는 그리퍼 폭 정보를 운전자에게 제공한다. 설정된 값(212)은 운전자가 최소 설정값 90mm와 최대 설정값 250mm 사이의 범위를 가지는 선택된 그리퍼 폭을 입력하게 한다. 요구되는 그리퍼 폭을 입력할 때 운전자는 조정 모터 버튼(214)을 작동시켜 그리퍼(94) 폭을 조정한다. 표시장치(92)는 운전자에게 그리퍼(94)의 폭을 최소 설정 값까지 좁히는 그리퍼 좁힘 버튼(216)과 그리퍼 폭을 최대 설정 값까지 넓히는 그리퍼 넓힘 버튼(218)을 제공한다.

대안에서, 로봇이동장치(14)는 파우치 전달장치(12) 위의 선 픽업위치 속으로 회전판(800을 관절 작동시킨다. 광학 센서(84)는 이때 표시부(34)를 스캔하고 그리고 제어국(86)에 있는 제어기(88)는 데이터베이스(90)에 억세스하여 스캔된 표시부(34)와 파우치 폭을 포함하는 미리 부가된 파우치 특성을 정합 시킨다.

제어국(860의 표시/입력장치(92) 속으로 운전자에 의해 선택된 그리퍼 폭이 입력될 때 또는 데이터베이스(90)에 저장된 미리 부가된 파우치 특성으로부터 제어기(88)는 모터(144)에다 신호를 보내 제1방향에서 회전하여 그리퍼 폭을 좁히든지 제2방향에서 그리퍼 폭을 넓힌다. 회전 샤프트(146)는 기어(152)와 제2 샤프트(150)를 뒤이어서 회전시키는 기어(148)를 회전시킨다.제2 샤프트(150)가 나사 베어링(154) 내에 배치된 나사부를 포함하기 때문에 기어(152)의 회전은 제2 샤프트(150)를 상하 수직방향으로 작동시킨다. 제2 샤프트(150)의 수직작동 때 요크(158)는 피봇 축(P1) 둘레에서 추축작동을 하여 배럴 캠(166)이 제2 속이빈 샤프트(130) 둘레에서 위아래로 슬라이드 되게 한다.

롤러(202)가 캠 에지부(204)에 놓여 지기 때문에 롤러(202)는 뒤이어서 배럴 캠(166)과 함께 수직으로 변위 된다. 롤러(202)의 수직변위는 레버(200)가 피봇 축(P2) 둘레에서 추축작동하게 하여 회전 링크(203)가 로드(196)를 구동시키게 한다. 배럴 캠(166)을 올리면 로드(196)를 밀기 위해 링크(203)를 회전시키는 첫 번째 방향에서 피봇 축(P2) 둘레로 레버(200)를 추축작동 시키는 롤러(202)를 올린다. 로드(196)의 전방이동은 볼 조인트(198)에 의해 로드(196)에 부착된 그리퍼 아암(172)를 민다. 그리퍼 아암(172)은 그리퍼(94)의 폭을 넓히기 위해 로드(196)의 전방이동에 응답하여 그리퍼 베이스(174) 둘레에서 추축작동을 한다. 배럴 캠(166)을 내리면 로드(196)를 당기기 위해 링크를 회전시키는 제2 방향에서 피봇 축(P2) 둘레에서 레버(200)를 피봇시키기 위해 롤러(202)는 내려가게 된다. 로드(196)의 후방 이동은 볼 조인트(198)에 의해 로드(196)에 부착된 그리퍼 아암(172)을 당긴다. 그리퍼 아암(172)은 그리퍼(174)의 폭을 좁히기 위해 로드(196)의 후방 이동에 응답하여 그리퍼 베이스(174) 둘레에서 추축작동을 한다. 다수개 그리퍼 아암(94)의 각각이 인접하는 그리퍼(94)에 부착된 작동 메카니즘(199)을 포함하기 때문에 그리퍼 아암(172)의 각각의 단부의 폭은 운저자가 표시/입력장치(92) 속으로 입력을 함에 의해 또는 스캔된 표시부(34)에 관계되는 파우치 특성에 의해 선택적으로 조정되어 크기가 다양한 파우치를 받는다.

근접센서(207)는 플란지(160)에 설치되어 제2 샤프트(150)로부터 연장되는 탭(209)의 존재를 감지한다. 근접센서(207)는 제어국(86)에 연결되어 센서(207)가 탭(209)을 감지하지 못하면 모터(144)의 작동을 정지시키게 한다. 근접센서(207)는 모터(144)가 상단이나 하단 스레쉬홀더를 초과하는 제2 샤프트의 회전을 금지시켜 그리퍼 조정 메카니즘(142)에 손상이 가는 것을 방지시킨다.

도 1, 도 2,도 7및 도 8과 관련하여, 왕복 개방장치는 219로 표시되어있다. 왕복 개방장치(219)는 중앙 샤프트(114)와 슬리브(116)의 상단부(222)에 부착된 이동 아암(220)을 포함한다. 이동 아암(220)의 말단부는 개방 핑거(224)가 폐쇄위치(도 7과 도 8에 도시된 것과 같이)에서부터 떨어져 있는 단부를 가진 개방위치로 이동하게 하는 핀(228)에 의해 이동 아암(220)의 단부에 추축 가능하게 부착된 브라켓트(226)에 부착된 한 쌍의 개방 핑거(224)를 가진다. 브라켓트(226)는 연장부(230)를 포함하고, 연장부 사이에는 스프링과 같은 편향부재(232)가 개방위치 쪽으로 향해 개방 핑거(224)를 편향시키기 위해 배치되어 있다.

회전 브라켓트(234)는 핀(228)에 의해 내부 브라켓트(226)에 추축으로 부착되어있다. 회전 브라켓트(234)는 롤러(238)를 가지는 제1 아암(236)과 볼 조인트(246)에 의해 부착된 로드(244)의 단부(242)를 가지는 제2 아암(240)을 포함한다. 도 8에 도시된 것과 같이, 로드(244)의 근접한 단부(248)는 볼 조인트(252)에 의해 피봇 브라켓트(250)에 부착되어 있다. 브라켓트(250)는 핀(2540에 의해 이동아암(220)에 추축으로 부착되어 있다. 롤러(256)는 핀(254)에 부착되고, 롤러(256)의 회전은 브라켓트(250)가 핀(254) 둘레를 회전하게 한다. 브라켓트(250)는 이동 아암(220)에 부착된 스토퍼 브라켓트(262)의 스토퍼(260)와 접촉하는 스토퍼 판(258)을 포함한다. 스토퍼(260)는 브라켓트(250)의 피봇 이동을 제한하고 그리고 개방위치에 있는 개방 핑거(224) 사이의 거리를 제한한다. 도시된 예에서 스토퍼(260)는 스토퍼 브라켓트(262)의 구멍을 통해 나사가 나있는 볼트이다. 스토퍼 브라켓트(262)를 넘어 뻗어있는 스토퍼(260)의 길이는 개방위치에 있는 개방 핑거(224)사이의 거리를 변화시키기 위해 조정가능하다.

중앙 샤프트(114)로부터 뻗어서 고정 포스트(266)에 부착된 캠(264)은 샤프트(114)와 접합하여 회전하고 그리고 브라켓트(250)에 부착된 접촉부재(268)와 접촉한다.샤프트(114)와 고정 포스트(266)가 회전할 때 캠(264)은 접촉부재(268)와 접촉하여 브라켓트(250)가 핀(254) 둘레에서 피봇되게 한다.브라켓트(250)의 피봇 이동은 핀(228) 둘레에서 회전 브라켓트(234)를 회전시키는 로드(244)를 구동시킨다. 핑거(270)는 각각의 핀(228)에 부착되어 있다. 핑거(270)는 도 8에 도시된 것과 같이 오프셋의 방식으로 롤러(238)에 놓여있다. 회전 브라켓트(234)가 회전할 때 편향부재(232)는 핑거(270)에 관해서 롤러(238)의 위치에 의해 더 이상 편향되지 않고 폐쇄위치에서부터 개방위치로 브라켓트(226)과 개방 핑거(224)를 추축작동 시킨다. 반대방향에서 중앙 샤프트(114)가 회전할 때 캠(264)은 회전하여 브라켓트(250)를 회전하는 접촉부재(268)를 편향시키는 것을 정지한다. 브라켓트(250)의 추축이동은 후방에서 로드(244)를 당겨 브라켓트(234)가 회전하여 제1 아암(236)이 위로 향하게 한다. 제1 아암(236)의 이동은 편향부재(232)의 편향력에 맞대어 개방위치에서 폐쇄위치로 개방 핑거(224)를 회전시키는 핑거(270)를 회전시키는 롤러(238)를 들어올린다.

왕복 개방장치(219)의 수직이동에 대해 기술하기로 한다. 도 9에서 수직 캠메카니즘(272)는 샤프트(114)와 슬리브(116)를 수직으로 조정하여 이동 아암(2200이 위아래로 작동되게 한다. 수직 캠 메카니즘(272)은 포스트(278)에 핀(2760에 의해 추축으로 부착된 레버(274)를 포함한다. 편향 부재(280)는 플랫폼(122)의 하단면에 부착된 제1 단부(282)와 레버(274)의 제1단부(286)에 부착된 제2 단부(284)를 가진다. 레버(274)의 제2단부(288)는 위쪽으로 뻗어있는 핀(292)과 함께 U형상으로 된 요크(290)를 가진다. 요크(290)는 슬리브(116)와 샤프트(114)에 고정되게 연결된 코넥타(294)에 부착되어있다. 커넥터(294)는 칼라(296)를 포함하고, 칼라 내에는 요크(290)의 핀(292)이 연결되어있다. 요크(290)의 핀(292)과 커넥터 부재(294)의 칼라(296)의 연결은 수직 캠 메카니즘(272)이 커넥터(294)의 회전동안 커넥터(294)를 올리게 한다.

레버(274)의 제1 단부(286)와 핀(276) 사이에 회전 캠(300)과 접촉되어 있는 롤러(298)가 배치되어있다. 회전 캠(300)은 회전할 때 핀(276) 둘레에 레버(274)를 피봇시키기 위해 롤러(280)를 구동시키는 장방형이다. 롤러(298)와 캠의 중앙점 사이의 거리가 감소하기 때문에 캠(300)이 회전하는 동안 레버(274)의 제1단부(286)는 편향부재(280)의 편향력에 의해 위쪽으로 당겨지고 그리고 레버(274)의 제2단부(288)는 아래쪽으로 피봇 된다. 요크(290)의 핀(296)이 커넥터(294)의 칼라(296) 내에 있기 때문에 제2단부(288)의 하향이동은 커넥터(294)를 수직으로 변위시키고 그리고 뒤이어 슬리브(116)와 샤프트(114)를 아래쪽으로 변위 시킨다. 이동 아암(220)이 샤프트(114)의 상단부(222)에 부착되어 있기 때문에 샤프트(114)의 하향 변위는 개방 스테이션(102)에 있는 파우치(18)의 상단 에지부(24) 속으로 개방 핑거(224)를 내리는 왕복 개방 장치(219)를 아래로 변위 시킨다.

캠(300)이 계속 회전하고 캠(300)의 중앙점과 롤러(298) 사이의 거리가 증가하기 때문에 레버(274)의 제1단부(286)는 편향부재(280)의 편향력에 맞대어 아래로 눌려지고 그리고 레버(274)의 제2단부(288)은 위쪽으로 추축된다. 요크(290)의 핀(296)이 커넥터(294)의 칼라(296)내에 놓여 지기 때문에 제2단부(288)의 상향이동은 커넥터(294)를 수직으로 변위 시키고 그리고 뒤이어 슬리브(116)와 샤프트(114)를 위로 변위 시킨다. 이동 아암(220)이 샤프트(114)의 상단부(222)에 부착되기 때문에 샤프트(114)의 상향 변위는 충전 스테이션(104)에서 파우치(18)로부터 개방 핑거(224)를 들어올리는 왕복 개방장치(219)를 위로 변위 시킨다.

가이드(302)는 샤프트(114)의 하단부(304)에 부착되어 있다. 가이드(302)는 샤프트(114)의 수직변위 동안 부싱(306)이 놓여 지는 가이드 포스트(308)에 슬라이딩 접촉하는 부싱(306)을 포함한다. 가이드(302)는 수직 캠 메카니즘(272)에 의한 중앙 샤프트(114)의 수직변위 동안 회전 터렛(112)에 안정성을 제공한다.

개방 스테이션(102)과 충전 스테이션(104) 사이에서 왕복 개방장치(219)의 왕복회전이동에 대해 기술하겠다. 도 10에서, 회전 캠 메카니즘(310)은 개방 스테이션(102)에서부터 충전 스테이션(104)까지 왕복 개방장치(219)를 왕복으로 회전시키기 위해 제공되어있다.회전 캠 메카니즘(310)은 중앙부에서 핀(316)에 의해 포스트(314)에 추축으로 부착된 L형으로 된 브라켓트(312)를 포함한다. 포스트(314)는 플랫폼(122)의 하단면에 부착되어있다. 브라켓트(312)는 단부에 부착된 롤러(320)를 가지는 제1 아암(318)을 포함한다. 롤러(320)는 장방형의 회전캠(322)과 접촉하여 구른다. 제2 아암(324)은 볼 조인트(328)에 의해 로드(326)에 부착되어있다. 로드(326)의 반대 단부는 볼 조인트(330)에 의해 커넥터(294)로부터 뻗어있는 탭(329)에 부착되어있다. 편향부재(332)는 플로어에 부착된 제1단부(331)와 커넥터 부재(294)에 부착된 제2단부(333)를 가진다.

회전 캠(322)의 회전 동안 캠(322)의 중앙부와 롤러(320) 사이의 거리가 감소되기 때문에 브라켓트(312)는 핀(316)에 대해 피봇 되어 제2 아암(324)을 위쪽으로 회전시킨다. 제2 아암의 이동은 로드(326)를 앞쪽으로 구동시켜 커넥터(294)를 회전시킨다. 커넥터(294)의 회전은 개방위치에서부터 슬리브(116)와 중앙 샤프트(114)를 회전시킨다. 여기서 왕복 개방장치(219)는 개방 스테이션(102)에 놓여지고 그리고 충전 위치에 놓여 진다. 왕복 개방장치(219)는 충전 스테이션(104)에 위치된다. 또한, 개방 위치에서부터 충전위치로 회전 캠 메카니즘(310)에 의한 중앙 샤프트(114)의 회전은 도 1에 도시된 것과 같이 개방 스테이션(102)에서부터 충전스테이션(104)까지 왕복 개방장치(219)를 회전시킨다. 또한, 왕복 개방장치(219)가 개방 스테이션(102)에서부터 충전 스테이션(104)까지 회전하기 때문에 중앙 샤프트(114)의 회전은 폐쇄위치에서부터 개방위치까지 개방핑거(224)를 작동시킨다.

캠(322)의 회전동안 캠(322)의 중심점과 롤러(320) 사이의 거리가 증가하기 때문에 브라켓트(312)는 핀(316) 둘레에서 피봇되어 제2 아암(324)을 후방으로 회전시킨다. 제2 아암(324)의 이동은 커넥터(294)를 회전시키는 로드(326)를 후방으로 구동시킨다. 커넥터(294)의 회전은 충전위치에서부터 슬리브(116)와 중앙 샤프트(114)를 회전시킨다. 여기서 왕복 개방장치(219)는 충전 스테이션(104)에 놓여 지고 그리고 개방위치에 놓인다. 왕복 개방 장치(219)는 개방 스테이션(102)에 놓여진다. 또한, 충전위치에서부터 개방위치로 회전 캠 메카니즘(310)에 의한 중앙 샤프트(114)의 회전은 충전 스테이션(104)에서부터 개방 스테이션으로 왕복 개방장치(219)를 회전시킨다. 또한, 왕복 개방장치(219)가 충전 스테이션(104)에서부터 개방 스테이션(102)으로 회전하기 때문에 중앙 샤프트(114)의 회전은 개방위치에서부터 폐쇄위치로 개방 핑거(224)를 작동시킨다.

도 1에서, 왕복 개방장치(219)는 개방 스테이션(102)에서 개방위치에 나타나 있다. 이동 아암(220)은 올려지고 개방 핑거(224)는 폐쇄위치에 있다. 수직 조정 캠 메카니즘(272)과 회전 캠 메카니즘(310)은 이동아암(220)을 낮추기 위해 파우치(18) 속으로 폐쇄위치에서 개방 핑거(224)와 함께 작동되도록 타임이 조절되어있고 그리고 개방위치 속으로 개방 핑거(224)를 관절작동시켜 왕복 개방장치(219)가 개방 스테이션(102)에서 부터 충전 스테이션(104)까지 파우치(18)와 함께 회전하게 한다.

흡입 컵과 같은 보조 오프너(334)가 파우치(18)의 어느 한 면에 있는 개방 스테이션(102)에 배치되어 파우치(18)의 상단 에지부의 적어도 일부분을 개방시킬 수 있다. 대안에서, 파우치(18)의 상단 에지부(24)는 제1 개방 스테이션의 형태로 된 제1 특성 스테이션(98)에 의해 이미 개방되어 있고 그리고 하단 에지부(26)에 인접한 영역인 파우치(18)의 나머지 부분은 제2 개방 스테이션의 형태로 된 제2 특성 스테이션(100)에 의해 개방되어 있다.

수직 조정 캠 메카니즘(272)의 캠(300)은 회전하여 제1단부(286)가 편향부재(280)에 의해 들어 올려지게 한다. 결과적으로 제1단부(286)의 상향이동은 연결부재(294)에 요크(290)가 부착된 것에 기인하여 연결 부재(294), 샤프트(114)그리고 왕복 개방장치(219)를 하향시키는 제2단부(288)을 하향시킨다. 왕복 개방장치(219)의 하향은 이동 아암(220)을 하향시키고 그리고 파우치(18)의 개방된 단부속으로 개방 핑거(224)를 하향시킨다.

개방 핑거(224)가 파우치(18)속으로 내려가기 때문에 회전 캠 메카니즘(310)의 캠(322)은 커넥터(294), 샤프트(114) 그리고 회전 개방장치(219)를 회전시킨다. 샤프트(114)의 회전은 로드(244)를 앞으로 미는 핀(254) 둘레에 프라켓트(250)를 피봇시키는 접촉부재(268)에 인접하도록 캠(264)을 회전시키고, 회전 브라켓트(234)를 회전시켜 롤러(238)가 하향하게 하고 , 핑거(270)를 피봇시켜 편향메카니즘(232)이 폐쇄위치에서 개방위치로 개방 핑거를 편향시키며,이에 의해 파우치(18)의 상단 에지부(24)가 개방되게 된다. 또한, 왕복 개방장치(219)는 회전 캠 메카니즘(310)에 의해 샤프트(114)의 회전과 함께 회전한다. 그것의 이동 아암(220)은 파우치(18)가 개방 스테이션(102)에서부터 충전 스테이션(104)까지 그리퍼(94)와 함께 회전하기 때문에 개방 핑거(224)와 함께 내려가 파우치(18)의 상단 에지부(24)를 개방시킨다.

도 1에서 점선으로 표시된 충전 스테이션(104)에 있는 충전위치에 왕복 개방장치(219)가 있다. 이동 아암(220)은 내려진 위치에 있고 그리고 개방 핑거(224)는 개방위치에 있으며, 다이빙 충전 퍼넬(336)은 작동기(338)에 의해 개방 핑거(224) 사이에서 개방된 파우치(18) 속으로 내려가 있다.제품은 충전 스테이션(104)에서 파우치(18)를 채우기 위해 슈트(도시되어있지 않음)로부터 퍼넬(336)을 통해 내려가 있다. 파우치(18)에다 제품을 완전히 채웠을 때 퍼네(336)은 내려진 위치에서부터 올려진 위치로 작동기(338)에 의해 올려진다. 동시에 회전 캠 메카니즘(310)과 수직 조정 캠 메카니즘(272)은 충전 스테이션(104)에 있는 충전위치에서부터 개방 스테이션(102)에 있는 개방위치로 돌아가게 왕복 개방장치(219)를 관절작동시키기 위해 함께 작동한다. 수직 캠 메카니즘(272)의 캠(300)은 회전하여 제1단부(286)를 내리고 제2단부(288)를 올려서 커넥터 부재(294), 샤프트(114) 그리고 왕복 개방장치(219)를 올린다.왕복 개방장치(219)의 상향이동은 파우치(18)로부터 개방 핑거(224)를 올린다. 충전 스테이션(104)에서부터 개방 스테이션(102)까지 회전하는동안 회전 캠 메카니즘(310)의 캠(322)은 회전하여 레버(312)를 피봇시키고 편향부재(332)가 충전 스테이션(104)에 있는 충전위치에서부터 개방 스테이션(102)에 있는 개방위치까지 커넥터 부재(294), 샤프트(114) 그리고 왕복 개방장치(219)를 회전하게 한다. 왕복 개방장치(219)의 회전기간 동안 샤프트(114)에 부착된 캠(264)은 회전하여 브라켓트(250)가 핀(254) 둘레에서 피봇되게 하고, 회전 브라켓트(234)를 회전시키는 로드(244)를 당기고, 편향부재(232)의 편향력에 맞대어 폐쇄위치 속으로 개방 핑거(224)를 피봇시키는 핑거(270)를 들어올리는 롤러(238)를 올린다.

물론, 이동 아암(220)은 개방 스테이션(102)에서부터 충전 스테이션(104)까지 파우치(18)와 함께 이동하면서 왕복운동 방식으로 작동되고, 파우치(18) 속으로 퍼넬(336)의 하강을 용이하게 하기 위해 파우치(18)를 개방된 상태로 유지하고 개방 스테이션(102) 속으로 회전하는 다음 파우치(18)를 개방시키기 위해 개방 스테이션(102)으로 다시 이동한다.

왕복 개방장치(219)는 표시/입력 장치(92) 속으로 운전자의 입력을 통해 제어국(86)에 의해 선택적으로 제어된다. 이러한 것으로 인해 운전자는 왕복 개방장치(219), 수직 캠 매커니즘(271) 그리고 회전 캠 매카니즘(310)의 왕복이동을 정지시킬 수 있다.

도 11을 참조하여 다이빙 퍼넬(336)에 대해 기술하기로 한다. 다이빙 퍼넬(336)은 개방된 상단부(342)와 개방된 하단부(344)를 가진 단단한 상부(340)를 가진다. 단단한 상부(340)는 아암(346)에 의해 작동기(338)에 부착되어있다. 단단한 상부는 상단부(342)에서부터 하단부(344)로 갈수록 작아지는 8각형과 같은 그러한 정다각형이다. 단단한 상부(340)의 정다각형은 하단부(344)에 인접하여 위치한 후크(348)를 가지는 다수개의 면(345)을 규정한다. 다이빙 퍼넬(336)은 관절작동이 가능한 다수개의 핑거(352)로 형성된 유연한 하부(350)를 포함한다. 다수개의 핑거(352) 각각은 핑거(353)의 상단 에지부(356)에 인접하여 형성된 슬롯(354)를 포함한다. 슬롯(354)은 핑거(352)가 단단한 상부(340)의 각 면(345)에 놓여 지도록 후크(348)를 받는다. 탭(358)은 핑거(352)의 외부면으로부터 뻗어서 고무밴드와 같은 탄성부재(360)을 받아 대략의 원뿔대 형상 속으로 핑거(352)를 고정시킨다.

파우치(18)를 충전하는 동안, 유연한 하부(350)는 개방 핑거(224) 사이에서 파우치(18)의 상부(24)에 들어간다. 이때 제품은 개방된 상단부(342)로 들어가 단단한 부분(340)을 통해 뻗어서 개방된 바닥부(344)로 나가 유연한 하부(350)에 들어간다. 탄성부재(360)와 함께 핑거(352)는 제품이 퍼넬(336)을 통해 내려갈 때 쿠션을 부가하여 제품을 손상시키는 일없이 또는 유연한 퍼넬(336)이 막히는 일 없이 파우치(18) 내로 제품이 들어가게 한다. 유연한 하부(350)는 제품이 다수개의 핑거(352) 중에서 어느 것에나 적용될 수 있게 한다.

상기한 것 외에 본 발명의 범위 내에서 본 발명을 변형할 수 있음은 물론이다

10: 부하 스마트 시스템 12: 파우치 전달장치
14: 로봇이동장치 16: 충전밀봉 기계 18: 파우치 24:상단 에지부
40: 매거진 54: 센서
84: 광학 센서 86: 제어국

Claims (15)

1. 미리 형성된 파우치용 회전하는 충전기계로서,
   파우치를 집는 복수의 그리퍼를 가지고, 복수의 스테이션을 통해 상기 복수의 그리퍼를 회전시키는 터렛;
   상기 터렛으로부터 연장되고, 입구 스테이션에서 파우치들 중 하나 내로 이동가능하며, 개방위치로 떨어져 이동가능한 한 쌍의 개방 핑거; 및
   상기 한 쌍의 개방 핑거가 파우치를 빠져나가는 제1 방향으로, 상기 입구 스테이션으로부터, 미리 결정된 수의 스테이션을 통해, 출구 스테이션으로, 상기 한 쌍의 개방 핑거를 회전시키고; 상기 제1 방향의 반대방향인 제2 방향으로, 상기 출구 스테이션으로부터 상기 입구 스테이션으로 상기 한 쌍의 개방 핑거를 회전시키는 장치
   를 포함하는, 회전하는 충전기계.
2. 제1항에 있어서,
   상기 터렛이
   제1 단부와 제2 단부를 가지는 회전하는 중공의 샤프트;
   상기 중공의 샤프트의 제1 단부에 부착된 파우치 데크;
   상기 파우치 데크에 부착되고, 상기 중공의 샤프트로부터 방사상으로 연장되는 복수의 그리퍼; 및
   수직이동과 회전이동을 위해 상기 중공의 샤프트를 통해 연장되고, 원단부와 근단부를 가지는 샤프트
   를 포함하고,
   상기 장치가 상기 샤프트의 원단부에 부착된 왕복동 개방장치이고, 상기 왕복동 개방장치가 폐쇄위치와 개방위치 사이에서 이동가능한 상기 한 쌍의 개방 핑거를 가지며,
   상기 왕복동 개방장치가 상기 제1 방향으로 상기 입구 스테이션에서 상기 출구 스테이션으로 파우치와 회전할 때, 상기 개방 핑거는 상기 입구 스테이션에서 적어도 부분적으로 파우치에 들어가고, 그리고 폐쇄위치에서 개방위치로 이동하는, 회전하는 충전기계.
3. 제2항에 있어서,
   상기 왕복동 개방장치는
   상기 원단부에 인접하여 샤프트에 고정식으로 부착된 제1 단부 및 상기 한 쌍의 개방 핑거가 회전식으로 부착된 제2 단부를 가지는 이동 아암;
   상기 샤프트의 원단부로부터 연장되는 캠;
   상기 한 쌍의 개방 핑거 사이에 부착되고, 상기 개방위치 쪽으로 상기 한 쌍의 개방 핑거를 편향시키는 편향부재;
   상기 이동 아암의 제1 단부에 인접하여 상기 이동 아암에 회전식으로 부착된 브라켓트; 및
   상기 브라켓트에 부착된 제1 단부, 및 상기 한 쌍의 개방 핑거에 작동가능하게 부착된 제2 단부를 가지는 로드
   를 포함하고;
   상기 샤프트의 회전 시, 상기 캠은 상기 브라켓트와 맞닿아, 상기 로드를 구동시키는 상기 브라켓트를 회전시킴으로써, 상기 폐쇄위치와 상기 개방위치 사이에서 상기 한 쌍의 개방 핑거를 회전시키는, 회전하는 충전기계.
4. 제3항에 있어서,
   상기 샤프트의 근단부가 수직 왕복동 기구에 부착되어, 수직방향으로 상기 샤프트를 왕복 운동시켜, 상기 입구 스테이션에서 상기 왕복동 개방장치의 상기 한 쌍의 개방 핑거를 파우치 내로 하강시키고 그리고 상기 출구 스테이션에서 상기 왕복동 개방장치의 상기 한 쌍의 개방 핑거를 상승시키고,
   상기 샤프트의 근단부가 회전가능한 왕복동 기구에 부착되어, 상기 중공의 샤프트 내에서 상기 샤프트를 왕복동 회전시켜, 상기 입구 스테이션과 상기 출구 스테이션 사이에서 상기 왕복동 개방장치를 회전시키고,
   상기 개방 핑거는, 상기 왕복동 개방장치가 상기 입구 스테이션에서부터 상기 출구 스테이션으로 파우치와 회전하는 동안, 상기 폐쇄위치에서부터 상기 개방위치로 이동하는, 회전하는 충전기계.
5. 제2항에 있어서,
   상기 출구 스테이션에 위치하는 가요성 다이빙 퍼넬을 더 포함하고,
   상기 다이빙 퍼넬은 강성 상부 및 가요성 하부를 포함하며,
   상기 가요성 하부가 상기 개방 핑거들 사이에서 파우치 내로 하강하여, 제품을 파우치 내로 지향시키는, 회전하는 충전기계.
6. 미리 형성된 파우치용 회전하는 충전기계로서,
   회전하는 샤프트; 상기 샤프트에 부착된 파우치 데크; 상기 파우치 데크에 부착되고 상기 샤프트로부터 방사상으로 연장되는 복수의 그리퍼; 상기 복수의 그리퍼의 폭을 조정하도록 작동하는 그리퍼 폭 조정 기구; 및 입력을 받도록 작동하는 제어 스테이션을 포함하고,
   상기 복수의 그리퍼는, 상기 회전하는 충전기계가 로딩 스테이션, 개방 스테이션, 충전 스테이션, 및 언로딩 스테이션 사이를 회전할 때, 미리 형성된 파우치를 집고, 상기 복수의 그리퍼의 각각은 제1 그리퍼 아암, 상기 회전하는 샤프트의 상기 파우치 데크에 회전식으로 부착된 제2 그리퍼 아암, 및 제1 단부와 반대편 제2 단부를 가지는 링크를 포함하고, 상기 링크의 제1 단부는 상기 제1 그리퍼 아암에 회전식으로 연결되고, 상기 링크의 제2 단부는 상기 제2 그리퍼 아암에 회전식으로 연결되고, 상기 제1 그리퍼 아암의 각각은 회전식으로 부착된 제1 조(jaw)를 가지고, 상기 제2 그리퍼 아암의 각각은 회전식으로 부착된 제2 조를 가지고, 상기 제1 조 및 상기 제2 조는 상기 파우치를 받아들이는 개방위치와 상기 파우치의 이동을 제한하는 폐쇄위치 사이에서 이동가능하고,
   상기 그리퍼 폭 조정 기구는 작동 기구를 포함하고, 상기 작동 기구는 상기 제1 그리퍼 아암 또는 상기 제2 그리퍼 아암 중 오직 하나에만 회전식으로 연결되고,
   상기 제어 스테이션은 상기 그리퍼 폭 조정 기구과 전기적 통신하여, 상기 제어 스테이션 내로의 상기 입력에 근거하여 상기 작동 기구를 작동시킴으로써, 상기 제1 그리퍼 아암의 원단부와 상기 복수의 그리퍼의 제2 그리퍼 아암 사이의 폭을 조정하는,
   회전하는 충전기계.
7. 제6항에 있어서,
   상기 작동 기구는 상기 링크에 연결된 로드 및 회전하는 샤프트의 배럴 캠과 구름 접촉하는 롤러에 회전식으로 연결된 레버를 포함하고, 상기 레버는 상기 제1 그리퍼 아암 또는 상기 제2 그리퍼 아암으로부터 연장되는 연장부에 회전축에 대하여 회전식으로 부착되며, 상기 그리퍼 폭 조정 기구는 상기 배럴 캠을 수직 변위시켜, 상기 로드를 구동시키는 상기 레버를 상기 회전축에 대하여 회전시켜, 상기 그리퍼의 폭을 조정하는, 회전하는 충전기계.
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