KR101358456B1 - 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템 - Google Patents

고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101358456B1
KR101358456B1 KR1020130106678A KR20130106678A KR101358456B1 KR 101358456 B1 KR101358456 B1 KR 101358456B1 KR 1020130106678 A KR1020130106678 A KR 1020130106678A KR 20130106678 A KR20130106678 A KR 20130106678A KR 101358456 B1 KR101358456 B1 KR 101358456B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
aircraft
camera
module
aerial
fixed
Prior art date
Application number
KR1020130106678A
Other languages
English (en)
Inventor
박준영
박팔용
고동일
Original Assignee
삼아항업(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼아항업(주) filed Critical 삼아항업(주)
Priority to KR1020130106678A priority Critical patent/KR101358456B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101358456B1 publication Critical patent/KR101358456B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템은 카메라의 경사도를 감지하는 센서와 카메라의 각도를 수평으로 조정하는 수평조절장치를 이용하여 카메라에서 촬영된 항공촬영이미지의 정밀도를 높이고 항공기로부터 카메라로 전달되는 진동이나 충격을 카메라 완충장치를 통해 감소시켜 이동 중인 항공기에서 카메라의 촬영시 흔들림 없는 촬영을 할 수 있는 효과가 있다.

Description

고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템{Duplication Air Photograpy System for High Density Image}
본 발명은 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 항공기의 주행 중 변속에 따른 중력의 영향 없이 카메라가 지상 촬영을 안정적으로 수행하여 고정밀 이미지를 수집할 수 있고 항공기의 자세 변화에 상관없이 카메라가 독립적으로 수평 상태를 유지하여 카메라가 계획된 지점을 정확하게 촬영할 수 있는 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템에 관한 것이다.
수치지도의 배경이 되는 도화이미지는 항공촬영이미지를 기반으로 제작된다.
즉, 항공촬영으로부터 얻어진 지상이미지인 항공촬영이미지를 이용해 도화이미지를 우선 제작하고, 도화이미지에 GPS/INS 등의 위치정보 및 각종 지리 정보 등을 결합시켜서 최종 수치지도를 완성하는 것이다.
따라서, 정확한 수치지도를 제작하기 위해서는 영상도화정보인 정확한 항공촬영이미지를 수집하는 것이 무엇보다 중요하다.
항공촬영은 항공기에 설치된 고배율, 고해상도를 갖는 고성능 카메라가 일정 고도에서 초당 수회에 걸쳐 지상을 촬영하며 진행되고, 이러한 촬영을 통해 수집된 항공촬영이미지들 중 수치지도 제작에 적용될 수 있는 최적의 항공촬영이미지를 선별해 도화이미지의 대상으로 활용한다.
하지만, 항공기는 창공을 일정 속도로 운항하는 기기이므로 항공기의 고도 조정, 조향 조정 등에 따라 항공기 기체의 자세가 변할 수 있고, 기체의 자세 변화는 카메라의 촬영각도에 변화를 일으킬 수 있어서, 카메라가 의도한 대상을 촬영하지 못하게 되는 문제점이 있었다.
항공기는 고속으로 주행시 기체의 여러가지로 진동을 일으킬 수 있는 환경으로 이러한 진동이 카메라에 직접적으로 전달되므로 진동에 의한 카메라의 촬영각도에 변화를 줄 수 밖에 없었다.
이러한 문제점을 해소하기 위해 종래에는 카메라를 항공기의 기체와 피봇 구조로 연결시켜서 기체가 전후좌우로 회동하더라도 카메라의 자중에 의해 해당 중력 방향을 유지하면서 기체와는 독립적으로 그 상태를 유지할 수 있도록 하는 기술이 제안되었다.
하지만, 카메라가 항공기 기체와 독립적으로 고정되더라도, 항공기의 속도 조절 또는 조향 조정 등에 따라 카메라에 관성이 적용되면서, 오히려 카메라가 더 흔들리게 되는 문제가 있었다. 즉, 항공기의 속도가 갑자기 줄어들거나 항공기가 갑자기 선회할 경우 카메라는 자체 관성에 의해 항공기의 기체와는 다른 방향으로 회동하면서 촬영 각도가 크게 변하고, 이를 통해 의도한 대상을 촬영하지 못하는 문제가 발생한다.
특히, 카메라의 촬영 각도 조절시 카메라의 흔들림이나 진동을 유발하여 불안정하게 되므로 촬영 화상의 선명도를 저하시키는 문제가 발생한다.
결국, 항공기의 운항 행태에 따라 카메라에 적용되는 관성 및 진동은 카메라로 하여금 의도하지 않은 대상을 촬영하게 하거나 광학적인 오차를 야기해서 정밀한 항공촬영이미지 수집을 곤란하게 하고, 이를 통해 항공촬영이미지를 기반으로 제작되는 도화이미지 및 수치지도를 세밀하면서 상세하게 제작할 수 없는 한계가 있었다.
또한, 계획된 대로 촬영하지 못하는 구간이 발생하면서 향후 항공기의 재운항을 통해 항공촬영을 다시 해야 하는 경제적, 시간적으로 문제점이 있었다.
한편, 항공촬영이미지는 항공기의 고도에 따라 다른 해상도로 촬영이 이루어진다. 따라서 항공기의 촬영 고도에 상관없이 일정한 배율로 촬영된 항공촬영이미지를 확대하거나 축소하면 해상도의 변화로 인해 선명도가 차이를 일으키고, 이러한 항공촬영이미지를 기반으로 도화된 수치지도의 배율 조정에 따라 차이를 일으키는 원인이 되었다.
대한민국 등록특허번호 제10-1249914호(등록일: 2013년 3월 27일), 발명의 명칭: "지상면의 연직촬영 유지를 통한 고정밀 항공촬영이미지 편집시스템"
이와 같은 종래기술의 문제점과 필요성을 해결하기 위하여, 본 발명은 항공기의 주행 중 변속에 따른 중력의 영향 없이 카메라가 지상 촬영을 안정적으로 수행하여 고정밀 이미지를 수집할 수 있고 항공기의 자세 변화에 상관없이 카메라가 독립적으로 수평 상태를 유지하여 카메라가 계획된 지점을 정확하게 촬영할 수 있는 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템은 인공위성(A)과 통신하면서 현재의 GPS 위치좌표를 측정 연산하는 지피에스모듈(110); 항공기(P)의 고도계측기와 연동하면서 항공기(P)가 현재 위치한 고도와 항공기(P)의 수평 상태를 확인하고, 확인된 고도 및 수평 상태에 따라 카메라모듈(130)의 동작을 제어하는 위치인식모듈(120); 다양한 배율로 지상을 촬영하도록 되고, 항공기(P)에 탑재된 고도계측기와 통신하면서 항공기(P)의 고도에 따라 선택적으로 동작하도록 지지체(136)에 부동하게 고정된 제1 카메라(131)와 회동 가능하게 고정된 제2, 3 카메라(132, 133)를 구비한 카메라모듈(130); 항공기(P)의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 출력 전압값으로 출력하는 경사도 센서(170); 항공기에 부착된 베이스(181)와, 베이스(181)와 일정 거리 이격되어 형성되고 부착판이 형성된 경사판(182)을 포함하고 상기 베이스(181)와 상기 경사판(182) 사이의 공간에 중앙부에 배치되는 유니버셜조인트(183)와 상부에 반구형의 오목한 요홈을 형성하고 상기 베이스(181)에 상기 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 대칭되게 원주 방향으로 사방에 배치되는 다수의 유압실린더(184)와, 상기 유압실린더(184)의 하방 위치의 상기 경사판(182)의 하부에 배치한 다수의 고정미끄럼판(185)과, 상기 유압실린더(184)의 상부의 요홈에 자전되게 안치한 자전볼(186)과, 하부에 반구형의 오목한 요홈을 형성하여 상기 자전볼(186)을 중심으로 회동하도록 상기 자전볼(186)의 상부에 배치되고 상부면이 고정미끄럼판(185)에 면 접촉하여 상기 경사판(182)을 지지하는 회동미끄럼판(187)과, 상기 유압실린더(184)를 직렬로 연결하는 관로를 형성하며, 상기 유압실린더(184) 사이의 모든 관로를 개폐하며, 평상시 닫힘 상태가 되는 솔레노이드밸브와, 상기 경사판(182)이 항상 수평 상태를 유지하도록 설정하기 위해 상기 경사판(182)과 베이스(181)를 탄성적으로 결합하며 상기 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 원주 방향으로 사방에 배치되는 다수의 수평조절부(190)로 구성되고, 상기 경사판(182)에 가해지는 부하의 위치 이동과 상기 솔레노이드 밸브의 개폐 동작으로 다수의 유압실린더(184)가 높이를 변하게 하며, 각 수평조절부(190)의 솔레노이드(194)의 작동을 제어하여 상기 경사판(182)이 항상 수평 상태를 유지하도록 제어하는 제어부(172)를 포함한 경사도 조절장치(180); 상기 경사도 조절장치(180)의 경사판(182)에 상하 방향으로 부착되고 속이 빈 길다란 통형상의 조절봉(310)과, 상기 조절봉(310)의 양쪽에 각각 설치되어 상기 조절봉(310)의 길이 방향으로 출몰 가능하게 설치된 상하측 신축봉(320, 322)과, 상기 상하측 신축봉(320, 322)이 상기 조절봉(310)으로부터 출몰되게 하는 출몰기구를 구비하고 상기 출몰기구는 상기 조절봉(310) 내에 축방향으로 고정 설치되고 한쪽을 오른나사부(350), 다른 한쪽을 왼나사부(352)로 형성하고 상기 오른나사부(350)와 왼나사부(352)에 각각 나사 맞춤되어 상기 신축봉(320, 322)에 각각 고정된 이송부재(342, 344)를 구비하는 고정지주장치(300); 상기 고정지지장치(300)와 연결아암(420)으로 고정되고 하부면에 상기 지지체(136)를 통해 상기 카메라모듈(130)이 장착되는 속이 빈 통형상의 하우징(410)과, 상측멈춤부재(440)와, 상기 지지체(136)에 연결되어 상기 상측멈춤부재(440)와 중간고정부재(430) 사이에 위치하여 일단은 하우징(410) 내에 위치하고 다른 일단은 수평방향으로 연장되어 하우징(410)의 외부로 돌출되며 상하이동이 가능한 제1 완충체(460)와, 상기 지지체(136)에 연결되어 상기 하측멈춤부재(442)와 중간고정부재(430) 사이에 위치하여 일단은 하우징(410) 내에 위치하고 다른 일단은 수평방향으로 하우징(410)의 외부로 돌출되며 상하이동이 가능한 제2 완충체(462)와, 상기 제1 및 제2 완충체(460, 462)의 하우징(410) 외부로 돌출된 단부에 고정되는 고정봉과 상기 제1 완충체(460)와 상측멈춤부재(440) 사이에 배치되고 서로 같은 극성끼리 마주보도록 배치한 복수개의 마그네트(452, 454)와, 상기 제2 완충체(462)와 하측멈춤부재(442) 사이에 배치되고 서로 같은 극성끼리 마주보도록 배치한 복수개의 마그네트(452, 454)를 구비한 카메라 완충장치(400); 상기 카메라모듈(130)에 촬영된 항공촬영이미지를 서로 이웃하는 지역에 해당하는 이미지끼리 연결해 합성된 항공촬영이미지로 편집하고, 지피에스모듈(110)에서 확인한 위치좌표를 상기 합성된 항공촬영이미지에 링크하는 편집모듈(140); 상기 촬영된 항공촬영이미지와, 합성된 항공촬영이미지를 저장하는 메모리부(150); 지상의 도화장치(200)와 통신하면서 상기 합성된 항공촬영이미지를 실시간으로 무선 전송하는 통신모듈(160); 상기 카메라모듈(130)의 동작을 제어하며, 항공기(P)의 운항 중 흔들림에 의해 발생한 진동 및 충격이 상기 카메라 완충장치(400)와 상기 고정지주장치(300)에 의해 흡수되는 항공기(P)에 설치되는 촬영장치(100); 및
상기 촬영장치(100)의 통신모듈(160)과 통신하면서 상기 합성된 항공촬영이미지를 실시간으로 수신하는 통신모듈(210); 상기 합성된 항공촬영이미지를 도화하되 사용자에 의한 수치지도의 배율 조정시 해당 배율의 도화이미지가 출력되도록 동일 지역에 대해 다른 배율로 촬영된 항공촬영이미지의 도화이미지들을 서로 링크해 처리하는 도화모듈(220)을 구비하는 도화장치(200)를 포함한다.
상기와 같은 구성의 본 발명은 카메라의 경사도를 감지하는 센서와 카메라의 각도를 수평으로 조정하는 수평조절장치를 이용하여 카메라에서 촬영된 항공촬영이미지의 정밀도를 향상시키는 효과가 있다.
본 발명은 지상을 촬영하는 카메라가 항공기의 운항 상태에 상관없이 촬영 업무를 정확하게 할 수 있고 항공기로부터 카메라로 전달되는 진동이나 충격을 감소시켜 이동 중인 항공기에서 카메라의 촬영시 흔들림 없는 촬영을 할 수 있는 효과가 있다.
도 1 및 도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 항공촬영 모습을 나타낸 도면,
도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템의 구성을 나타낸 블록도,
도 4 는 본 발명의 실시예에 따른 항공기에 장착된 경사도 조절장치, 고정지주장치 및 카메라 완충장치를 나타낸 도면,
도 5 내지 도 7 은 본 발명의 실시예에 따른 경사도 조절장치의 구성을 나타낸 도면,
도 8 은 본 발명의 실시예에 따른 고정지주장치과 카메라 완충장치를 나타낸 도면,
그리고
도 9 및 도 10 은 본 발명의 실시예에 따른 카메라 완충장치를 상세하게 나타낸 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
종래의 항공촬영시스템은 항공기의 이동속도나 방향에 따라 항공기에 구비된 카메라에 관성이 적용되어 카메라가 흔들리게 되거나 항공기로부터 진동이나 흔들림을 전달받아 카메라의 촬영시 의도한 대상을 촬영하지 못하거나 선명도를 저하시키므로 중복 재촬영을 해야 하는 문제가 발생한다.
이하 본 발명은 항공기로부터 발생한 진동 및 충격을 흡수하여 카메라모듈로 전달되지 않도록 하고, 항공기의 운항 중 자세 변화에 따라 카메라를 일정 각도로 조절하여 수평 상태로 유지시켜 카메라가 계획된 지점을 정확하게 촬영하는 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템을 제공한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 항공촬영 모습을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템의 구성을 나타낸 블록도이다.
본 발명의 실시예에 따른 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템은 촬영장치(100)와 도화장치(200)로 구성된다.
촬영장치(100)는 지피에스모듈(110), 위치인식모듈(120), 카메라모듈(130), 편집모듈(140), 메모리부(150), 통신모듈(160), 경사도 센서(170), 제어부(172) 및 경사도 조절장치(180)를 포함한다.
지피에스모듈(110)은 인공위성과 통신하면서 현재 위치를 연산 확인한다.
위치인식모듈(120)은 항공기(P)에 장착된 고도계측기와 연동하면서 항공기(P)의 현재 위치 및 자세 등을 확인한다.
카메라모듈(130)은 지상을 촬영하고 고도계측기와 연동해 고도에 따라 다양한 배율로 지상을 촬영한다.
편집모듈(140)은 카메라모듈(130)이 촬영한 항공촬영이미지를 수신해 편집하고 지피에스모듈(110)로부터 위치좌표를 확인해서 항공촬영이미지에 해당 위치좌표를 링크한다.
편집모듈(140)은 카메라가 촬영한 항공촬영이미지를 수신해서 이를 동일 배율로 조정하고, 이웃하는 항공촬영이미지끼리 서로 연결 및 합성해서 합성된 항공촬영이미지로 편집한다.
편집모듈(140)은 촬영된 항공촬영이미지를 실시간으로 출력해 촬영자에게 제시하고, 촬영자는 편집모듈(140)을 조작해서 이들 중 최적화된 항공촬영이미지를 선정해 서로 연결하고, 하나의 항공촬영이미지로 최종 편집한다.
따라서, 편집모듈(140)은 촬영자에게 촬영된 항공촬영이미지를 실시간으로 출력하고, 촬영자의 조작에 따라 선택된 항공촬영이미지를 서로 연결해서 하나의 항공촬영이미지로 최종 편집하는 기능을 수행한다.
메모리부(150)는 카메라가 촬영한 항공촬영이미지와, 편집모듈(140)에서 편집한 합성된 항공촬영이미지를 저장한다.
통신모듈(160)은 편집모듈(140)에 저장된 항공촬영이미지를 지상에 위치한 도화장치(200)에 실시간으로 무선 전송하는 것으로서, 통신모듈(160)에 의해 전송되는 항공촬영이미지에는 지피에스모듈(110)에서 확인된 위치좌표가 링크된다.
경사도 센서(170)는 항공기의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 출력 전압값으로 출력한다.
경사도 조절장치(180)는 카메라모듈(130)을 항공기(P)에 고정하고 항공기(P)의 경사도 센서(170)와 연동해 동작하고 경사도 센서(170)의 출력 전압값에 따라 카메라모듈(130)을 좌우 방향으로 회전시켜 수평을 유지하도록 제어한다.
제어부(172)는 경사도 센서(170)의 출력 전압값을 감지하여 카메라모듈(130)의 동작과 경사도 조절장치(180)의 동작을 제어한다.
도화장치(200)는 촬영장치(100)로부터 전송된 항공촬영이미지를 수신하는 통신모듈(210)과, 수신된 항공촬영이미지에 따라 도화를 진행해서 수치지도의 배경이 되는 도화이미지를 완성하되 동일 지역에 대해 다른 배율로 촬영된 항공촬영이미지를 각각 도화해서 배율조정에 따라 해당 도화이미지를 출력할 수 있도록 링크하는 도화모듈(220)과, 수신된 상기 항공촬영이미지의 상태를 확인하고 불량 항공촬영이미지에 촬영된 해당 지역을 재촬영하도록 통신모듈(210)을 통해 촬영장치(100)로 재촬영신호를 전송하는 처리모듈(230)로 구성된다.
지피에스모듈(110)은 GPS 전용 인공위성(A)과 통신하면서 현재 GPS 위치좌표를 연산해 출력할 수 있도록 된 공지, 공용의 기술로, 연산된 위치좌표는 카메라모듈(130)이 촬영한 해당 항공촬영이미지와 링크할 수 있도록 처리된다.
인공위성(A)과 통신하면서 현재의 GPS 위치좌표를 확인해 출력하는 기술은 앞서 언급한 바와 같이 공지, 공용기술로써 주지된 기술이므로, 여기서는 지피에스모듈(110)의 동작원리, 위치좌표를 확인하는 구체적인 동작모습 및 연산식 등에 대한 상세 설명은 생략한다.
위치인식모듈(120)은 항공기(P)의 고도계측기 등과 통신하면서 항공기(P)의 현재 고도 및 수평상태 등을 확인하는 것으로서, 항공기(P)의 비행 상태에 따른 카메라모듈(130)의 최적화된 촬영 시점을 확인한다.
따라서, 촬영자가 최적화된 촬영 고도를 위치인식모듈(120)에 설정하면, 위치인식모듈(120)은 고도계측기와 통신하면서 항공기(P)의 비행고도를 실시간으로 확인하다가 해당 고도에 이르면 카메라모듈(130)의 동작을 제어해서 지상을 지속적으로 촬영하도록 한다.
또한, 위치인식모듈(120)은 경사도 센서(170)와 실시간으로 통신하면서 항공기(P)의 수평상태를 확인하고, 항공기(P)의 수평 상태가 안정 범위에 이르면 카메라모듈(130)의 동작을 제어해서 지상을 지속적으로 촬영하도록 한다.
촬영자가 카메라모듈(130)을 일일이 조작하지 않아도 위치인식모듈(120)이 고도계측기 및 경사도 센서(170)와 통신하면서 최적의 촬영 시점을 파악해 지상을 촬영하므로 고속으로 이동하는 항공기(P)에서 실수로 지상 촬영을 누락하는 불상사를 최소화할 수 있다.
카메라모듈(130)은 원거리에서 지상을 촬영할 수 있는 통상적인 항공촬영용 촬영수단으로서, 고해상도의 기기가 요구되고 제1 카메라(131), 제2 카메라(132), 제3 카메라(133)가 지지체(136)에 고정되어 있다.
제1 카메라(131)는 연직 방향으로 지면을 촬영하고 제2 카메라(132)와 제3 카메라(133)는 연직 방향의 지면을 촬영할 수 있을 뿐만 아니라 측방향으로 지면을 촬영할 수 있다.
제1 카메라(131)는 항공기(P)에 고정되어 항공기(P)의 비행 상태에 상관없이 항시 지상을 중력 방향으로 수직 촬영할 수 있도록 한다.
제2 카메라(132)와 제3 카메라(133)에서 측방으로 촬영된 촬영이미지는 건물(B)를 포함하는 지형지물의 측면을 보여준다.
즉, 지형지물의 높낮이 확인이 가능하고 더 나아가 해상도가 높을 경우 사용자에게 익숙한 지형지물의 외관 모습도 식별 가능하게 보여줄 수 있다.
제어부(172)는 항공기(P)의 현 고도(H)와 이동거리(D, D') 및 제2, 3 카메라(132, 133)의 촬영각(θ1, θ2)을 확인해서 일정한 고도(H)에서 연산된 이동거리(D, D')를 항공기(P)가 운항하면 자동으로 제2, 3 카메라가 지면을 촬영하도록 제어한다.
즉, 제어부(172)는 현재의 항공기(P)의 고도(H)와 제2, 3 카메라(132, 133)의 촬영각(θ1, θ2)을 확인하면, 제2, 3 카메라(132, 133)가 동작해야 할 순간을 항공기(P)의 이동거리(D, D')로부터 연산할 수 있다.
제2, 3 카메라(132, 133)는 항공기의 이동거리(D, D')에 상관없이 연속촬영을 수행하되 수집된 측면촬영이미지를 분류할 때 이동거리(D, D'), 고도(H) 및 촬영각(θ1, θ2) 등을 고려하여 분류한 후 동일한 지역의 평면촬영이미지와 링크시킬 수 있다.
제1 카메라(131)는 지지체(136)에 부동하게 고정되며, 제2, 3 카메라(132, 133)는 각각 회동 가능하게 고정되는 회동대(미도시)를 포함한다.
제어부(172)는 제2, 3 카메라(132, 133)에 결합된 회동대와 연결된 구동모터를 제어하여 일정 각도로 제2, 3 카메라(132, 133)를 회동하도록 제어한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 항공기에 장착된 경사도 조절장치, 고정지주장치 및 카메라 완충장치를 나타낸 도면이고, 도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 경사도 조절장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 고정지주장치과 카메라 완충장치를 나타낸 도면이고, 도 9 및 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 카메라 완충장치를 상세하게 나타낸 도면이다.
경사도 조절장치(180)는 항공기에 부착된 베이스(181)와, 베이스(181)와 일정 거리 이격되어 형성되고 부착판이 형성된 경사판(182)을 포함한다.
유니버셜조인트(183)는 상부 및 하부가 각각 경사판(182) 및 베이스(181)의 중앙에 직설 배치된다.
다수의 유압실린더(184)는 유니버셜조인트(183)와 상부에 반구형의 오목한 요홈을 형성하고 베이스(181)에 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 대칭되게 원주 방향으로 사방에 직설 배치한다.
주유구(미도시)는 다수의 유압실린더(184)와 유압실린더(184)에 소정의 유압을 설정하며 주유할 수 있도록 유압실린더(184)와 연결되는 관로(미도시)를 형성하여 그 끝단에 형성하며 경사판(182)의 외부로 노출되게 배치한다.
경사판(182)과 베이스(181)의 사이의 공간에는 유압실린더(184)의 하방 위치의 경사판(182)의 하부에 직설 배치한 다수의 고정미끄럼판(185)과, 유압실린더(184)의 상부의 요홈에 자전되게 안치한 자전볼(186)과, 하부에 반구형의 오목한 요홈을 형성하여 자전볼(186)을 중심으로 회동하도록 자전볼(186)의 상부에 배치되고 상부면이 고정미끄럼판(185)에 면 접촉하여 경사판(182)을 지지하는 회동미끄럼판(187)과, 유압실린더(184)를 직렬로 연결하는 관로(미도시)를 형성한다.
경사도 조절장치(180)는 유압실린더(184) 사이의 모든 관로를 개폐하며, 평상시 닫힘 상태가 되는 솔레노이드밸브(미도시)가 구비된다.
다수의 수평조절부(190)는 유압실린더(184) 사이의 모든 관로가 열려 있고 경사판(182)이 무부하인 상태에서 경사판(182)이 항상 수평 상태를 유지하도록 설정하기 위해 경사판(182)과 베이스(181)를 탄성적으로 결합하며 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 원주 방향으로 사방에 배치되어 있다.
제어부(172)는 솔레노이드밸브의 개폐를 제어하고, 경사도 센서(170)의 출력값을 입력받아 수평조절부(190)와 유압실린더(184)를 제어하여 경사판(182)의 경사각을 수평으로 맞출 수 있게 제어한다.
제어부(172)는 전원스위치를 온하여 전원이 인가된 상태에서 경사판(182)이 경사판(182)에 가해지는 부하의 위치 이동과 솔레노이드밸브의 개폐 작동을 제어하여 다수의 유압실린더(184)가 다양한 기울기의 평면을 지지하는 높이로 변하게 함으로써 경사판(182)의 경사각을 방사상의 전 방향으로 무단 가변 할 수 있도록 제어한다.
수평조절부(190)는 도 4에 도시된 바와 같이, 수평조절나사(191), 수동이동걸쇠(192), 제1 유도판(193), 솔레노이드(194), 자동이동걸쇠(195) 및 텐션 스프링(196)으로 구성된다.
수평조절나사(191)는 경사판(182)의 하부에 직설되는 스토퍼(198)에 결합되어 경사판(182) 하부의 고정위치에서 자전되게 하며, 나사머리가 경사판(182)의 측방으로 노출되게 배치한다.
수동이동걸쇠(192)는 관통된 나선공을 구비하여 수평조절나사(191)와 나사결합되어 수평조절나사(191)의 조임 정도에 따라 위치가 이동되며, 상부 종단면이 상변이 긴 사다리꼴로 형성된다.
제1 유도판(193)은 경사판(182) 하부에 직설되며, 수동이동걸쇠(192)가 삽설되어 미끄럼 작용으로 이동되게 유도하도록 하향으로 개구되며 종단면이 상변이 긴 사다리꼴의 홈이 형성된다.
솔레노이드(194)는 베이스(181) 상부에 직설되고, 자동이동걸쇠(195)는 솔레노이드(194)에 결합되어 솔레노이드(194)의 작동에 따라 위치가 이동되며, 하부 종단면이 하변이 긴 사다리꼴로 형성된다.
걸림턱(미도시)은 베이스(181)의 상부에 직설되며, 자동이동걸쇠(195)가 삽설되어 미끄럼 작용으로 이동되게 유도하도록 상향으로 개구되며 일단에 자동이동걸쇠(195)의 이동이 제한되게 한다.
제2 유도판(197)은 종단면이 하변이 긴 사다리꼴의 홈이 형성되고, 텐션 스프링(196)은 일단이 수동이동걸쇠(192)에 연결되며 다른 일단이 자동이동걸쇠(195)에 연결되게 배치한다.
또한, 솔레노이드밸브에 의해 개폐되며 유압실린더(184)를 직렬로 연결하는 관로는 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 상호 대칭되게 쌍을 이루는 유압실린더(184)를 연결하는 관로가 포함되게 직렬로 연결하여 형성한다.
또한, 도 4에 잘 도시된 바와 같이 유압실린더(184)와 수평조절부(190)는 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 등각 간격으로 교대로 배치함이 바람직하다.
또한 제어부(172)는 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 상호 대칭되게 쌍을 이루는 유압실린더(184)를 연결하는 각 관로에 배치된 솔레노이드밸브가 개별적으로 개폐되도록 제어하는 것과 각 수평조절부(190)의 솔레노이드(194)의 작동을 제어한다.
제어부(172)는 경사도 센서(170)에서 소정의 신호가 입력되면 경사판(182)의 경사도를 인식하며, 유압실린더(184)를 직렬로 연결하는 관로에 배치된 솔레노이드밸브의 개폐를 소정 시간 간격으로 소정 회수 반복하다 중지하여 관로를 폐쇄함으로써 무부하인 상태에서 경사판(182)을 수평상태로 복귀시켜 고정한다.
제어부(172)는 높이를 낮게 조절할 유압실린더(184)의 양측에 배치된 수평조절부(190)의 솔레노이드(194)를 소정 시간 작동하여 한 쌍의 텐션 스프링(196)의 인장력을 소정 시간 동안 증대시켰다가 원상태로 복귀시키며 솔레노이드(194)가 작동되는 동안 유압실린더(184)와 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 대칭된 유압실린더(184)를 연결하는 관로에 배치된 솔레노이드밸브의 개폐를 소정 회수로 반복하다 중지하여 관로를 폐쇄한다.
제어부(172)는 높이를 낮게 조절할 다른 유압실린더(184)의 양측에 배치된 수평조절부(190)의 솔레노이드(194)를 소정 시간 작동하여 한 쌍의 텐션 스프링(196)의 인장력을 소정 시간 동안 증대시켰다가 원상태로 복귀시킨다.
제어부(172)는 솔레노이드(194)가 작동되는 동안 유압실린더(184)와 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 대칭된 유압실린더(184)를 연결하는 관로에 배치된 솔레노이드밸브의 개폐를 소정 회수로 반복하다 중지하여 관로를 폐쇄하도록 제어한다.
제어부(172)는 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 대칭된 각 쌍의 유압실린더(184)를 소정의 높이로 한 쌍씩 순차적으로 설정하면서 경사판(182)의 경사각이 수평에 상당하는 소정의 경사각으로 자동 가변 하도록 제어한다.
이러한 본 발명에 따르면, 경사판(182)이 기울 때 유압실린더(184) 사이의 관로를 통한 유체의 흐름으로 인해 유압실린더(184)의 높이가 낮아지면 대칭 배치된 다른 유압실린더(184)가 이에 상당하는 유량을 흡수하여 그만큼의 높이가 높아지게 되고 유압실린더(184) 간 유체의 흐름이 차단되면 유압실린더(184)의 높이가 고정되는 것이다.
경사도 조절장치(180)는 전원스위치를 온하여 전원이 인가된 상태에서 경사판(182)이 경사판(182)에 가해지는 부하의 위치이동과 제어부(172)의 제어에 의한 솔레노이드밸브의 개폐 작동으로 다수의 유압실린더(184)가 다양한 기울기의 한 평면을 지지하는 높이로 변하여 경사판(182)의 경사각을 방사상의 전 방향으로 무단 가변 할 수 있게 된다.
경사도 조절장치(180)는 제어부(172)의 제어에 의한 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 대칭된 유압실린더(184)를 연결하는 관로에 배치된 솔레노이드밸브의 개폐 작동과 수평조절부(190)의 솔레노이드(194)의 작동으로 평형을 이루고 있는 텐션 스프링(196)의 인장력에 의한 경사판(182)의 상/하로의 회전모멘트에 변화를 발생시키며, 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 대칭된 각쌍의 유압실린더(184)를 소정의 높이로 한 쌍씩 순차적으로 설정하여 다수의 유압실린더(184)가 다양한 기울기의 일측 평면을 지지하는 높이로 변하게 한다.
고정지주장치(300)는 도 3 및 도 7에 도시된 바와 같이 속이 빈 길다란 통형상의 조절봉(310)을 구비한다. 조절봉(310)의 양쪽에는 신축봉(320, 322)이 조절봉(310)의 길이방향으로 출몰가능하게 각각 삽입되어 있고, 양쪽의 신축봉(320, 322)은 출몰기구에 의해 조절봉(310)으로부터 돌출되거나 또는 삽입되어 고정지주장치(300)의 전체 길이를 조절할 수 있도록 되어 있다.
출몰기구는 조절봉(310) 내에 축방향으로 설치된 나사봉(330)을 구비하고, 나사봉(330)은 고정부재(340)에 의해 조절봉(310)의 중간지점에 고정된다.
나사봉(330)은 고정부재(340)를 중심으로 한쪽은 오른나사부(350), 다른 한쪽은 왼나사부(352)로 형성되고, 이러한 오른나사부(350)와 왼나사부(352)에는 이송부재(342, 344)가 각각 나사 맞춤되며, 각 이송부재(342, 344)는 양쪽의 신축봉(320, 322) 내측면에 각각 고정된다.
고정지주장치(300)는 조절봉(310)의 회전에 따라 나사봉(330)이 정,역회전하게 되면 이 나사봉(330)과 나사 맞춤된 이송부재(342, 344)에 의하여 신축봉(320, 322)은 길이방향으로 이동되므로 고정지주장치(300)의 전체길이를 조절할 수 있게 된다.
카메라 완충장치(400)는 진동 및 충격 발생으로 항공기에 고정된 고정지주장치(300)와 진동 및 충격 차단 대상물인 카메라모듈(130) 측의 지지체(136) 사이에 설치되어 항공기로부터 발생한 진동 및 충격이 카메라모듈(130)로 전달되지 않도록 한다.
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 카메라 완충장치(400)는 고정지주장치(300)와 연결아암(420)으로 고정되는 속이 빈 통형상의 하우징(410)을 구비한다.
연결아암(420)은 양단에 한쌍의 결합링이 마련되며 결합링 사이가 막대로 연결된다. 한쪽 링에는 조절봉(310)이 끼워지는데 베어링을 사이에 두고 결합되어 회전이 가능하다. 다른 한쪽 링에도 베어링을 사이에 두고 하우징(410)이 끼워져 고정된다.
하우징(410) 내의 중간부분 및 상,하측 끝단에는 중간고정부재(430) 및 상,하측멈춤부재(440, 442)가 설치되어 있고, 이러한 상,하측멈춤부재(440, 442)와 중간고정부재(430)를 중심축(450)이 통과하여 연장되는데, 중심축(450)은 중간고정부재(430)에 고정되어 있으며 상,하측멈춤부재(440, 442)와 고정되어 있지 않다.
하우징(410)의 양끝단 내측에는 나사가 형성되고 상,하측멈춤부재(440, 442)의 외주에도 이에 맞물리는 나사가 형성되어 있어 상,하측멈춤부재(440, 442)와 중간고정부재(430) 사이의 거리 조절이 가능하다.
하측멈춤부재(442)는 장착되는 카메라(131, 132, 133)의 무게에 따라 대응하여 조절한다. 예를 들면 보다 무거운 카메라(131, 132, 133)를 장착할 경우에는 하측멈춤부재(442)를 회전시켜 위쪽으로 올린다. 가벼운 카메라를 장착할 경우에는 아래쪽으로 내린다.
한편, 상측멈춤부재(440)는 노면의 상태에 대응하여 조절하는 것이 좋다. 예를 들면, 노면이 크게 울퉁불퉁할 때에는 상측멈춤부재(440)를 회전시켜 아래쪽으로 이동시킨다.
상측멈춤부재(440)와 중간고정부재(430)의 사이, 하측멈춤부재(442)와 중간고정부재(430)의 사이에는 중심축(450)에 제1 및 제2 완충체(460, 462)의 일단이 끼워지되 중심축(450)의 축방향으로 이동가능하게 설치된다.
제1 및 제2 완충체(460, 462)는 하우징(410)의 상하방향으로 길다랗게 형성된 장공을 통하여 연장되는 연결막대를 구비하되 막대는 하우징(410)을 통과하여 외부로 돌출되어 있다.
제1 완충체(460)와 중간고정부재(430) 사이에는 압축코일스프링(470)이 설치되어 제1 완충제(460)의 하방으로 작용하는 힘에 대하여 반발력을 가한다.
제2 완충체(462)와 중간고정부재(430) 사이에는 인장코일스프링(480)이 설치되어 제2 완충제(462)의 하방으로 작용하는 힘에 대하여 반발력을 가한다. 이때, 인장코일스프링(480)은 도 10에 도시된 바와 같이 제2 완충체(462)와 중간고정부재(430)에 자리홈(482, 484)을 각각 형성하고, 각 자리홈(482, 484)의 내측벽면에는 인장코일스프링(480)의 스프링반경과 동일한 나선홈을 각각 형성하여 인장코일스프링(480)의 양끝단을 반원형 나선홈(490, 492)에 나사 맞춤식으로 끼워맞춤함으로써 고정한다.
제1 완충체(460)와 상측멈춤부재(440) 사이에는 복수개의 마그네트(452, 454)가 축을 따라 서로 이격배치된다. 각 마그네트(452, 454)는 서로 같은 극성끼리 마주보도록 일정간격 유지되어 제1 및 제2 완충체(460, 462)의 상방으로 작용하는 힘에 대하여 반발한다.
또한, 제2 완충체(462)와 하측멈춤부재(442) 사이에도 복수개의 마그네트(452, 454)가 축을 따라 배치되며, 서로 같은 극성끼리 마주보도록 일정간격 유지되어 제1 및 제2 완충체(460, 462)의 하방으로 작용하는 힘에 대하여 반발함으로써 진동을 완화하도록 되어 있다.
이와 같이 제1 완충체(460) 및 제2 완충체(462)의 하방으로 작용하는 충격에 대하여 압축코일스프링(470), 인장코일스프링(480) 및 하측 마그네트(454)로서 완화시키고, 상방으로 작용하는 충격에 대하여 상측 마그네트(452)로서 작게 완화시킨다.
카메라 완충장치(400)는 지지체(136)와 카메라모듈(130) 등의 무게를 지탱함과 동시에 이 무게에 의해 하방으로 작용하는 충격을 유효하게 완화시킬 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이 고정지주장치(300)의 조절봉(310)을 정방향 또는 역방향으로 회전시키게 되면, 내부에 고정된 나사봉(330)이 회전하게 되고, 나사봉(330)의 양끝단은 서로 반대인 오른나사부(350)와 왼나사부(352)로 형성된 것이므로, 상하측 이송부재(342, 344)로 나사 맞춤된 상하측의 신축봉(320, 322)은 서로 멀어지는 방향 또는 가까워지는 방향으로 상대 이동함으로써 고정지주장치(300)의 전체 길이를 길게 또는 짧게 할 수 있다.
또한, 카메라 완충장치(400)는 항공기가 주행하면서 이동하는 물체를 촬영할 때 항공기의 흔들림에 의한 진동 및 충격이 고정지주장치(300)에 전달되면 이를 흡수하여 지지체(136)를 통해 카메라(131, 132, 133)로 전달되지 않도록 하게 된다.
제1 및 제2 완충체(460, 462)는 카메라(131, 132, 133) 및 지지체(136)의 무게에 더한 상측 마그네트(452)의 하방으로 작용하는 반발력과, 압축코일스프링(470), 인장코일스프링(480) 및 하측 마그네트(454)의 상측으로 작용하는 반발력이 균형을 유지하여 일정 높이에 위치하게 된다.
이러한 상태에서 촬영중 항공기의 흔들림에 의해 발생한 진동 또는 충격이 고정지주장치(300)를 통해 카메라 완충장치(400)의 하우징(410)에 전달되면, 하우징(410)이 상하 방향으로 요동하게 된다. 이때 하우징(410)의 상방으로 작용하는 힘은 하방으로 반발력을 작용하는 상측 마그네트(452)에 의해 상쇄된다.
또한, 하우징(410)의 하방으로 작용하는 힘은 상방으로 반발력을 작용하는 압축코일스프링(470), 인장코일스프링(480) 및 하측 마그네트(454)의 반발력에 의해 상쇄된다.
따라서, 항공기 주행 중 흔들림에 의해 발생한 진동 및 충격이 카메라 완충장치(400)에 의해 흡수됨으로써 카메라(131, 132, 133)로 전달되는 진동 및 충격이 최소화된다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
100: 촬영장치 110: 지피에스모듈
120: 위치인식모듈 130: 카메라모듈
131: 제1 카메라 132: 제2 카메라
133: 제3 카메라 136: 지지체
140: 편집모듈 150: 메모리부
160: 통신모듈 170: 경사도 센서
172: 제어부 180: 경사도 조절장치
181: 베이스 182: 경사판
183: 유니버셜조인트 184: 유압실린더
185: 고정미끄럼판 186: 자전볼
187: 회동미끄럼판 190: 수평조절부
191: 수평조절나사 192: 수동이동걸쇠
193: 제1 유도판 194: 솔레노이드
195: 자동이동걸쇠 196: 텐션 스프링
197: 제2 유도판 198: 스토퍼
200: 도화장치 210: 통신모듈
220: 도화모듈 230: 처리모듈
300: 고정지주장치 310: 조절봉
320, 322: 신축봉 330: 나사봉
340: 고정부재 342: 상측 이송부재
344: 하측 이송부재 350: 오른나사부
352: 왼나사부 400: 카메라 완충장치
410: 하우징 420: 연결아암
430: 중간고정부재 440: 상측멈춤부재
442: 하측멈춤부재 450: 중심축
452: 상측 마그네트 454: 하측 마그네트
460: 제1 완충체 462: 제2 완충체
470: 압축코일스프링 480: 인장코일스프링
482, 484: 자리홈 490, 492: 나선홈

Claims (1)

  1. 인공위성(A)과 통신하면서 현재의 GPS 위치좌표를 측정 연산하는 지피에스모듈(110); 항공기(P)의 고도계측기와 연동하면서 항공기(P)가 현재 위치한 고도와 항공기(P)의 수평 상태를 확인하고, 확인된 고도 및 수평 상태에 따라 카메라모듈(130)의 동작을 제어하는 위치인식모듈(120); 다양한 배율로 지상을 촬영하도록 되고, 항공기(P)에 탑재된 고도계측기와 통신하면서 항공기(P)의 고도에 따라 선택적으로 동작하도록 지지체(136)에 부동하게 고정된 제1 카메라(131)와 회동 가능하게 고정된 제2, 3 카메라(132, 133)를 구비한 카메라모듈(130); 항공기(P)의 중력에 따른 수평 기울기를 센싱하여 출력 전압값으로 출력하는 경사도 센서(170); 항공기에 부착된 베이스(181)와, 베이스(181)와 일정 거리 이격되어 형성되고 부착판이 형성된 경사판(182)을 포함하고 상기 베이스(181)와 상기 경사판(182) 사이의 공간에 중앙부에 배치되는 유니버셜조인트(183)와 상부에 반구형의 오목한 요홈을 형성하고 상기 베이스(181)에 상기 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 대칭되게 원주 방향으로 사방에 배치되는 다수의 유압실린더(184)와, 상기 유압실린더(184)의 하방 위치의 상기 경사판(182)의 하부에 배치한 다수의 고정미끄럼판(185)과, 상기 유압실린더(184)의 일측부의 요홈에 자전되게 안치한 자전볼(186)과, 하부에 반구형의 오목한 요홈을 형성하여 상기 자전볼(186)을 중심으로 회동하도록 상기 자전볼(186)의 일측부에 배치되고 일측면이 고정미끄럼판(185)에 면 접촉하여 상기 경사판(182)을 지지하는 회동미끄럼판(187)과, 상기 유압실린더(184)를 직렬로 연결하는 관로를 형성하며, 상기 유압실린더(184) 사이의 모든 관로를 개폐하며, 평상시 닫힘 상태가 되는 솔레노이드밸브와, 상기 경사판(182)이 항상 수평 상태를 유지하도록 설정하기 위해 상기 경사판(182)과 베이스(181)를 탄성적으로 결합하며 상기 유니버셜조인트(183)를 중심으로 하여 원주 방향으로 사방에 배치되는 다수의 수평조절부(190)로 구성되고, 상기 경사판(182)에 가해지는 부하의 위치 이동과 상기 솔레노이드 밸브의 개폐 동작으로 다수의 유압실린더(184)가 높이를 변하게 하며, 각 수평조절부(190)의 솔레노이드(194)의 작동을 제어하여 상기 경사판(182)이 항상 수평 상태를 유지하도록 제어하는 제어부(172)를 포함한 경사도 조절장치(180); 상기 경사도 조절장치(180)의 경사판(182)에 상하 방향으로 부착되고 속이 빈 길다란 통형상의 조절봉(310)과, 상기 조절봉(310)의 양쪽에 각각 설치되어 상기 조절봉(310)의 길이 방향으로 출몰 가능하게 설치된 상하측 신축봉(320, 322)과, 상기 상하측 신축봉(320, 322)이 상기 조절봉(310)으로부터 출몰되게 하는 출몰기구를 구비하고 상기 출몰기구는 상기 조절봉(310) 내에 축방향으로 고정 설치되고 한쪽을 오른나사부(350), 다른 한쪽을 왼나사부(352)로 형성하고 상기 오른나사부(350)와 왼나사부(352)에 각각 나사 맞춤되어 상기 신축봉(320, 322)에 각각 고정된 이송부재(342, 344)를 구비하는 고정지주장치(300); 상기 고정지주장치(300)와 연결아암(420)으로 고정되고 하부면에 상기 지지체(136)를 통해 상기 카메라모듈(130)이 장착되는 속이 빈 통형상의 하우징(410)과, 상측멈춤부재(440)와, 상기 지지체(136)에 연결되어 상기 상측멈춤부재(440)와 중간고정부재(430) 사이에 위치하여 일단은 하우징(410) 내에 위치하고 다른 일단은 수평방향으로 연장되어 하우징(410)의 외부로 돌출되며 상하이동이 가능한 제1 완충체(460)와, 상기 지지체(136)에 연결되어 하측멈춤부재(442)와 중간고정부재(430) 사이에 위치하여 일단은 하우징(410) 내에 위치하고 다른 일단은 수평방향으로 하우징(410)의 외부로 돌출되며 상하이동이 가능한 제2 완충체(462)와, 상기 제1 및 제2 완충체(460, 462)의 하우징(410) 외부로 돌출된 단부에 고정되는 고정봉과 상기 제1 완충체(460)와 상측멈춤부재(440) 사이에 배치되고 서로 같은 극성끼리 마주보도록 배치한 복수개의 마그네트(452)와, 상기 제2 완충체(462)와 하측멈춤부재(442) 사이에 배치되고 서로 같은 극성끼리 마주보도록 배치한 복수개의 마그네트(454)를 구비한 카메라 완충장치(400); 상기 카메라모듈(130)에 촬영된 항공촬영이미지를 서로 이웃하는 지역에 해당하는 이미지끼리 연결해 합성된 항공촬영이미지로 편집하고, 지피에스모듈(110)에서 확인한 위치좌표를 상기 합성된 항공촬영이미지에 링크하는 편집모듈(140); 상기 촬영된 항공촬영이미지와, 합성된 항공촬영이미지를 저장하는 메모리부(150); 지상의 도화장치(200)와 통신하면서 상기 합성된 항공촬영이미지를 실시간으로 무선 전송하는 통신모듈(160); 상기 카메라모듈(130)의 동작을 제어하며, 항공기(P)의 운항 중 흔들림에 의해 발생한 진동 및 충격이 상기 카메라 완충장치(400)와 상기 고정지주장치(300)에 의해 흡수되는 항공기(P)에 설치되는 촬영장치(100); 및
    상기 촬영장치(100)의 통신모듈(160)과 통신하면서 상기 합성된 항공촬영이미지를 실시간으로 수신하는 통신모듈(210); 상기 합성된 항공촬영이미지를 도화하되 사용자에 의한 수치지도의 배율 조정시 해당 배율의 도화이미지가 출력되도록 동일 지역에 대해 다른 배율로 촬영된 항공촬영이미지의 도화이미지들을 서로 링크해 처리하는 도화모듈(220)을 구비하는 도화장치(200); 를 포함하는 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템.
KR1020130106678A 2013-09-05 2013-09-05 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템 KR101358456B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130106678A KR101358456B1 (ko) 2013-09-05 2013-09-05 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130106678A KR101358456B1 (ko) 2013-09-05 2013-09-05 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101358456B1 true KR101358456B1 (ko) 2014-02-05

Family

ID=50269871

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130106678A KR101358456B1 (ko) 2013-09-05 2013-09-05 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101358456B1 (ko)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101759130B1 (ko) * 2016-07-14 2017-08-01 주식회사 공간정보 무인항공기를 이용한 농작물 데이터베이스화 구축시스템
CN107031857A (zh) * 2017-04-24 2017-08-11 桂林天经地纬遥感信息技术有限公司 一种用于固定翼无人机三维建模的采集装置
KR101948543B1 (ko) 2018-11-29 2019-02-15 네이버시스템(주) 위치정보와 투영이미지 합성을 위한 정밀 영상처리시스템
CN109922248A (zh) * 2019-04-17 2019-06-21 石家庄天演科技有限公司 一种基于人工智能的实时图像识别装置
KR102065750B1 (ko) * 2019-11-11 2020-01-13 주식회사 지오스토리 위치정보와 영상이미지를 실시간으로 수신하여 합성할 수 있는 영상처리시스템
KR102103357B1 (ko) * 2019-11-13 2020-04-23 주식회사 지오스토리 수치지도에 링크된 수치좌표를 실시간으로 보정하는 수치정보갱신시스템
KR102174825B1 (ko) * 2020-07-30 2020-11-05 (주)디에스정보기술 은폐된 지형지물을 촬영하여 정밀한 이미지를 획득할 수 있는 항공촬영시스템
CN114360189A (zh) * 2021-12-24 2022-04-15 湖南警察学院 一种小区风险全域采集的前端智能感知设备
CN114476104A (zh) * 2021-12-27 2022-05-13 北京卓翼智能科技有限公司 一种搭载nanopi系统无人机
KR102650577B1 (ko) * 2024-02-16 2024-03-22 (주)미도지리정보 지형지물 이미지의 선명도를 향상시킨 항공촬영 시스템

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101197167B1 (ko) 2012-05-09 2012-11-05 주식회사 유삼씨앤씨 이미지 합성에 따른 도화이미지 내 지형물 변형 편집을 위한 지아이에스 기반 영상편집용 수치전용 영상도화시스템
KR101200523B1 (ko) 2012-05-10 2012-11-13 주식회사 첨단공간정보 주기적인 지형지물 확인을 통한 수치지도 갱신시스템
KR101249914B1 (ko) 2012-11-30 2013-04-03 새한항업(주) 지상면의 연직촬영 유지를 통한 고정밀 항공촬영이미지 편집시스템

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101197167B1 (ko) 2012-05-09 2012-11-05 주식회사 유삼씨앤씨 이미지 합성에 따른 도화이미지 내 지형물 변형 편집을 위한 지아이에스 기반 영상편집용 수치전용 영상도화시스템
KR101200523B1 (ko) 2012-05-10 2012-11-13 주식회사 첨단공간정보 주기적인 지형지물 확인을 통한 수치지도 갱신시스템
KR101249914B1 (ko) 2012-11-30 2013-04-03 새한항업(주) 지상면의 연직촬영 유지를 통한 고정밀 항공촬영이미지 편집시스템

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101759130B1 (ko) * 2016-07-14 2017-08-01 주식회사 공간정보 무인항공기를 이용한 농작물 데이터베이스화 구축시스템
CN107031857A (zh) * 2017-04-24 2017-08-11 桂林天经地纬遥感信息技术有限公司 一种用于固定翼无人机三维建模的采集装置
KR101948543B1 (ko) 2018-11-29 2019-02-15 네이버시스템(주) 위치정보와 투영이미지 합성을 위한 정밀 영상처리시스템
CN109922248B (zh) * 2019-04-17 2023-10-24 石家庄天演科技有限公司 一种基于人工智能的实时图像识别装置
CN109922248A (zh) * 2019-04-17 2019-06-21 石家庄天演科技有限公司 一种基于人工智能的实时图像识别装置
KR102065750B1 (ko) * 2019-11-11 2020-01-13 주식회사 지오스토리 위치정보와 영상이미지를 실시간으로 수신하여 합성할 수 있는 영상처리시스템
KR102103357B1 (ko) * 2019-11-13 2020-04-23 주식회사 지오스토리 수치지도에 링크된 수치좌표를 실시간으로 보정하는 수치정보갱신시스템
KR102174825B1 (ko) * 2020-07-30 2020-11-05 (주)디에스정보기술 은폐된 지형지물을 촬영하여 정밀한 이미지를 획득할 수 있는 항공촬영시스템
CN114360189A (zh) * 2021-12-24 2022-04-15 湖南警察学院 一种小区风险全域采集的前端智能感知设备
CN114360189B (zh) * 2021-12-24 2023-12-19 湖南警察学院 一种小区风险全域采集的前端智能感知设备
CN114476104A (zh) * 2021-12-27 2022-05-13 北京卓翼智能科技有限公司 一种搭载nanopi系统无人机
CN114476104B (zh) * 2021-12-27 2023-11-24 北京卓翼智能科技有限公司 一种搭载nanopi系统无人机
KR102650577B1 (ko) * 2024-02-16 2024-03-22 (주)미도지리정보 지형지물 이미지의 선명도를 향상시킨 항공촬영 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101358456B1 (ko) 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영시스템
KR101123890B1 (ko) 고정밀 항공촬영을 기반으로 한 지상이미지의 정밀 영상도화시스템
KR101942031B1 (ko) 지상정보와 항공촬영정보 합성을 통한 수치지도 제작 시스템
US9609282B2 (en) Camera for photogrammetry and aerial photographic device
CN101551506B (zh) 光学设备
US7623181B2 (en) Panhead
KR102014192B1 (ko) 기준점의 위치를 확인하여 지형정보를 반영할 수 있는 공간영상도화시스템
KR101551380B1 (ko) 지형정보의 다양한 변화에 따른 영상이미지 구현의 공간영상 도화시스템
KR101106576B1 (ko) 광학적 오차를 최소화하는 항공촬영이미지 영상의 도화시스템
KR101567926B1 (ko) 지형변화에 따른 정위치의 세부 정보를 보정 처리하는 수치지도 편집 시스템
JP2015121755A (ja) 像振れ補正装置、レンズ装置、および、撮像装置
CN104750123B (zh) 大视场摆扫双向像移补偿机载面阵成像仪
CN102081214B (zh) 镜头装置
CN103091943A (zh) 可延伸的摄像机支撑和稳定装置
US10638032B2 (en) Lens control apparatus configured in an imaging device
JP2008514923A (ja) 物体の位置を調節するための方法及びシステム
KR101120587B1 (ko) 디지털영상이미지와 지피에스 위성신호의 합성을 통한 실시간 영상도화정보 업그레이드시스템
KR101948810B1 (ko) 무인항공기를 이용한 영상데이터의 실시간 영상처리시스템
KR101106578B1 (ko) 은폐된 지형지물에 대한 영상이미지를 도화하는 정밀영상 도화시스템
KR102515843B1 (ko) 공간정보의 변화에 따른 영상이미지 구현이 가능한 공간영상도화시스템
KR102066432B1 (ko) 은폐된 지형지물에 대한 촬영 오차율을 최소화할 수 있는 항공촬영시스템
KR101948543B1 (ko) 위치정보와 투영이미지 합성을 위한 정밀 영상처리시스템
JPS58176617A (ja) 光学像位置調整用装置
JP2019091961A (ja) カメラ制御装置
KR102127350B1 (ko) 진동 완화 기능을 구비한 짐벌 장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161222

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180207

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190103

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191211

Year of fee payment: 7