KR101346108B1

KR101346108B1 - 철근 와이어 이송용 그리퍼 장치

Info

Publication number: KR101346108B1
Application number: KR1020130053300A
Authority: KR
Inventors: 홍상곤; 한인호
Original assignee: (주)로봇플러스
Priority date: 2013-05-10
Filing date: 2013-05-10
Publication date: 2013-12-31

Abstract

본 발명은 밴딩장치에 의해 절곡 및 절단된 철근 와이어를 이송하는 그리퍼 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 밴딩장치에 순차적으로 공급된 철근 와이어를 밴딩 및 절단을 행한 후, 절단된 와이어를 자동으로 견인하여 적재하는 철근 와이어 이송용 그리퍼 장치에 관한 것이다.
이러한 본 발명의 그리퍼 장치는, 상부 중앙으로 로봇의 핸드 부분으로 고정설치할 수 있는 플랜지가 구비되며 상기 플랜지 양측으로 외주연에 스프링이 감겨진 가이드봉이 구비되는 플레이트와;
상기 가이드봉에 의해 플레이트의 하단에 이격되게 설치되며, 상부 일측에는 상하로 감지센서가 설치되고, 하단에는 양측의 지지블럭에 의해 한 쌍의 가이드봉이 설치되며, 상기 가이드봉에 결합되어 일측 실린더의 작동에 의해 전후진 하는 스토퍼가 구비되는 베이스플레이트와;
상기 가이드봉에 끼워져 가이드봉을 따라 이동하도록 이루어진 블럭체가 구비되고, 상기 블럭체의 하단에 고정설치되는 지지몸체, 상기 지지몸체의 하단에 설치되어 공압실린더의 작동에 의해 좌우로 이동하여 절단되는 와이어 소재를 견인하는 한 쌍의 견인짚게가 구비된 핸드플레이트로 구비되되;
상기 견인짚게는 내측에 공간부로 고정편이 설치되며, 외측부에서 볼트가 끼워져 고정편의 내측으로 견인홈을 갖는 짚게블럭이 설치되되, 상기 고정편과 짚게블럭 사이에는 스프링이 설치되어 압축되면서 와이어 소재를 견인적재 하는 것에 특징이 있다.

Description

철근 와이어 이송용 그리퍼 장치{Gripper dvice for wire transfer}

본 발명은 밴딩장치에 의해 절곡 및 절단된 철근 와이어를 이송하는 그리퍼 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 밴딩장치에 순차적으로 공급된 철근 와이어를 밴딩 및 절단을 행한 후, 절단된 와이어를 자동으로 견인하여 적재하는 철근 와이어 이송용 그리퍼 장치에 관한 것이다.

건축이나 토목공사시에 하중이나 건물을 지탱하기 위하여 많은 철근이 사용되고 있다. 이러한 철근은 사용 용도에 따라 밴딩기를 이용하여 다양하게 밴딩을 행하게 된다.

종래에는 철근 와이어를 밴딩하기 위해서는 철근 와이어를 사용길이 만큰 절단을 행한 후, 밴딩기를 이용하여 작업자가 직접 밴딩을 하여 철근 와이어를 완성하였다.

상기와 같은 철근 밴딩 작업은 와이어를 일정길이 만큰 절단하는 후 별도의 밴딩기를 이용하여 밴딩을 행하여야 함으로써, 작업 시간 생산효율성이 저하되는 문제가 있다.

이러한 문제를 해결하기 위하여 최근에는 실용신안등록 제20-0333290호에서 개재된 바와 같이, 절단장치와 밴딩장치가 설치된 철근 자동절곡 및 절곡기의 본체 일측에 설치되고, 구동수단에 의해 회전하는 투입롤러와 구동롤러가 설치되며, 다수의 가이드롤러 및 유도롤러가 설치되고, 일측의 구동롤러 및 가이드롤러를 상하승강시키는 승강레버가 가이드판상에 설치하되, 가이드판의 양측을 구동롤러를 중심으로 경사지는 각도로 절곡하여 일측의 투입롤러와 타측의 유도롤러가 구동롤러보다 하측에 경사상으로 설치되게 하고, 구동롤러와 투입롤러, 구동롤러와 유도롤러 사이에 다수의 가이드롤러를 경사상으로 배열하여 구성하여 철근 와이어를 절곡 및 절단을 행하도록 이루어져 있다.

상기한 밴딩장치는 특징으로 소재를 투입하여 밴딩을 행하고 밴딩된 소재를 절단하여 것을 특징으로 하는바, 절곡을 행한 후에는 작업자가 직접 절단된 소재를 적재부에 순차적으로 적재하여야 한다.

이러한 밴딩장치는 작업의 효율성을 조금 좋아졌다고 허나, 대량 생산 및 생산시간을 최소화 시킬 수 없는 문제가 있다.

실용신안등록 제20-0333290(2003. 11. 05)

본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다음과 같은 목적을 같는다.

본 발명의 목적은 밴딩장치로부터 밴딩 및 절단을 행한 와이어 소재를 견인하여 순차적으로 적재부로 적재를 행하는 그러퍼 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적은 밴딩장치의 타입에 따라, 밴딩 및 절단을 행한 와이어 소재가 이탈하지 않고 정확한 견인을 행할 수 있는 그리퍼 장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 그리퍼 장치는, 와이어 소재를 순차적으로 공급하여 다양한 형태로 밴딩 및 절단을 행하는 밴딩장치; 상기 밴딩장치의 측부에 배치되어 밴딩 및 절단이 완성된 와이어 소재를 견인하여 적재부로 이송적재하는 로봇; 상기 로봇의 핸드 부분에 설치되어 절단과 동시에 와이어 소재를 신속히 견인하는 그리퍼 장치;로 구비된다.

상기 그리퍼 장치는, 상부 중앙으로 로봇의 핸드 부분으로 고정설치할 수 있는 플랜지가 구비되며 상기 플랜지 양측으로 외주연에 스프링이 감겨진 가이드봉이 구비되는 플레이트와;

상기 가이드봉에 의해 플레이트의 하단에 이격되게 설치되며, 상부 일측에는 상하로 감지센서가 설치되고, 하단에는 양측의 지지블럭에 의해 한 쌍의 가이드봉이 설치되며, 상기 가이드봉에 결합되어 일측 실린더의 작동에 의해 전후진 하는 스토퍼가 구비되는 베이스플레이트와;

상기 가이드봉에 끼워져 가이드봉을 따라 이동하도록 이루어진 블럭체가 구비되고, 상기 블럭체의 하단에 고정설치되는 지지몸체, 상기 지지몸체의 하단에 설치되어 공압실린더의 작동에 의해 좌우로 이동하여 절단되는 와이어 소재를 견인하는 한 쌍의 견인짚게가 구비된 핸드플레이트로 구비된다.

그리고 상기 견인짚게의 내측에는 와이어 소재를 정확하게 견인하도록 내측으로 견인홈이 형성되되, 적어도 2개 이상 형성되는 것에 특징이 있다.

그리고 상기 견인짚게는, 내측에 공간부를 형성하여 견인홈을 갖는 짚게블럭을 다수개 설치하는 것에 특징이 있다.

서술된 바와 같이, 본 발명의 그리퍼 장치에 따르면, 밴딩장치의 타입에 따라 밴딩 및 절단을 행한 와이어 소재가 밴딩장치에서 이탈되지 않고 정확하게 견인하여 적재할 수 있는 효과를 가지고 있다.

또한, 이와 같이, 정확하게 견인 적재 함으로써, 작업시간을 최대한 단축 시킴은 물론, 생산성의 향상을 기대할 수 있는 효과를 가지고 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼 장치가 밴딩장치에 설치된 것을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼 장치를 설명하기 위한 사시도.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼 장치를 설명하기 위한 정면도.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼 장치를 설명하기 위한 측면도.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 그리퍼 장치를 작동상태도.
도 6는 본 발명의 제2 실시예에 따른 그리퍼 장치를 설명하기 위한 사시도.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 그리퍼 장치를 설명하기 위한 정면도.
도 8는 본 발명의 제2 실시예에 따른 그리퍼 장치를 설명하기 위한 측면도.
도 9는 본 발명의 제2 실시예에 따른 그리퍼 장치중 견인짚게의 작동상태를 설명하기 위한 도면.

이하에서, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼 장치의 구조를 설명한다.

하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략될 것이다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이 용어들은 제품을 생산하는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으며, 용어들의 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

(제 1실시예)

첨부도면 도 1에 도시된 바와 같이, 와이어 소재를 공급하여 다양한 형태로 밴딩 및 절단하는 밴딩장치(100), 상기 밴딩장치에서 다양한 형태로 밴딩 및 절단된 와이어 소재를 견인하기 위한 로봇(10)으로 구성하되, 본 발명의 그리퍼 장치(100)는 로봇(10)의 핸드 부분에 설치되어 밴딩장치로 부터 밴딩 절단완료된 소재를 신속히 견인하여 적재하는데 사용된다.

이러한 그리퍼 장치(200)는 첨부도면 도 2내지 도 5에 도시된 바와 같이,

상단에 로봇(10)의 핸드와 설치하는 플레이트(210)와, 상기 플레이트 하단에 이격되게 설치되는 베이스플레이트(220)와, 상기 베이스플레이트(220)와 연동되게 설치되어 와이어 소재를 견인하는 핸드플레이트(230)로 구비된다.

상기 플레이트(210)는 상부 중앙으로 로봇(10)의 핸드 부분으로 고정설치할 수 있게 플랜지(211)가 구비되며 상기 플랜지 양측 전후에는 상단에서 하단으로 관통 돌출되게 가이드봉(212)이 구비된다.

이때, 가이드봉(212)의 외주연에는 스프링(S)이 감겨져진다.

상기 베이스플레이트(220)는 플레이트(210)의 하단에 이격되게 설치되되, 하단으로 돌출된 가이드봉(212)과 조립되어 가이드봉(212)의 외주연에 감겨진 스프링을 압축하면서 승강 및 스프링에 의해 복귀되도록 이루어진다.

그리고 상기 베이스플레이트(220)의 일측에는 지지브라켓(221)에 의해 상,하로 감지센서(222a)(222b)가 구비된다. 상기 감지센서(222)는 플레이트(210)의 측벽을 감지할 수 있도록 설치되는 것이 바람직하다.

즉, 베이스플레이트(220)가 초기상태에 있을 때 감지센서(222a)가 플레이트(210)를 감지하고 있다가 베이스플레이트(220)가 상승 되면 하단에 설치된 감지센서(222b)가 플레이트(210)의 측벽 위치까지 상승하여 감지하다가 베이스플레이트가 급 하강시 감지센서에서 감지하여 핸드플레이트(230)를 작동하여 와이어 소재(20)를 즉시 견인할 수 있도록 감지하는 센서이다.

그리고 베이스플레이트(220)의 하단에는 좌우로 지지블럭(223)이 구비되며, 상기 지지블럭(223)의 사이에는 한 쌍의 가이드봉(224)이 결합되어진다.

그리고 상기 가이드봉(224)에는 스토퍼(225)가 결합되며, 상기 스토퍼(225)는 측부에 구비된 실린더(226)에 의해 전후진 하면서 핸드플레이트(230)를 단속하도록 이루어진다.

한편, 가이드봉(224)에는 와이어 소재를 견인하는 핸드플레이트(230)가 결합된다.

즉, 핸드플레이트(230)는 가이드봉(224) 상에 결합되어 가이드봉(224)을 따라 좌우 이동하도록 결합되는 블럭체(231)와, 상기 블럭체(231)의 하단에 결합되는 지지몸체(232) 및 상기 지지몸체의 하단에 결합되어 와이어 소재(20)를 견인하는 견인짚게(236)로 구성된다.

상기 지지몸체(232)의 양 측부에는 레일홈(233)이 형성되며, 상기 레일홈(233)에는 견인짚게(236)의 상부에 구비된 레일블럭(236a)이 조립되어 견인짚게(236)가 좌우로 슬라이드 이동 가능하게 이루어진다.

한편, 상기 레일블럭(236a)이 조립되는 지지몸체(232)의 양측단부에는 견인짚게(236)를 빠짐을 단속하기 위한 이탈방지구(233)이 구비된다.

그리고 상기 지지몸체(232)의 하단에는 상기 견인짚게(236)를 좌우 작동시키는 실린더(S2)가 구비된다.

한편, 견인짚게(236)는 와이어 소재(20)를 견인할 수 있도록 내측으로 견인홈(237a)이 형성되되, 상기 견인홈(237a)는 적어도 1개 이상 형성되는 것이 바람직하다.

첨부 도면 도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 그리퍼장치(200)의 작동상태를 설명한 것이다.

먼저, 와이어 소재공급부(21)에서 와이어 소재(20)가 밴딩부(110)로 공급되면, 로봇(10)의 핸드(11)부분에 설치된 그리퍼 장치(200)가 와이어 소재를 안내하는 안내부재(115)를 가압하게된다.

이때, 견인짚게(236)는 벌어진 상태로 가압하게 되며, 베이스플레이트(220)가 가이드봉(212)에 감겨진 스프링(S)을 압축하면서 견인짚게(236)와 동시에 상승된다.

이때, 가압전에 베이스플레이트(220) 일측에 구비된 센서(222a)가 플레이트(210)를 감지하고 있다가, 베이스플레이트(220)가 상승하게되면, 센서(222a)는 상승되며, 하단부에 설치된 센서(222b)가 플레이트(210)를 감지하게된다.

이러한 상태에서 밴딩부(110)의 원판(111)이 모터(M1)의 회전에 의해 회전되어 와이어 소재(20)를 순차적으로 밴딩을 행하게 되면, 실린더(S3)(S4)에 의해 안내부재(115)와 원판(111)이 동시에 하강하게 된다.

이때, 안내부재(115)를 가압하고 있는 밴딩장치(200)의 견인짚게(236)가 동시에 하강하면서 실린더(S2)가 동시에 작동하여 밴딩이 끝난 와잉어 소재(20)를 견인하게된다.

즉, 안내부재(115), 원판(111)의 하강시, 스프링(S)을 압축하여 상승되어있던, 베이스플레이트(220)가 스프링(S)의 복귀력에 의해 하강하게되고, 하강시 플레이트(210)의 측부를 감지하고 있던 센서(222b)가 하강하는 것을 감지하여 실린더(S2)를 작동시켜 견인짚게(236)가 내측으로 이동하면서 와이어 소재(20)를 견인하게된다.

상기와 같이, 와이어 소재(20)를 견인되면, 실린더(226)가 작동하여 핸드플레이트(230)를 단속하고 있던 스토퍼(225)가 일측부로 이동하게된다.

그리고 밴딩이 완료된 와이어 소재(20)는 후진을 하여 커팅부에 의해 절단을 행하게 된다.

이때, 와이어 소재(20)가 후진하면 이를 물고 있는 견인짚게(236) 또한, 후진하게된다.

즉, 와이어 소재(20)가 뒤로 당겨짐에 의해 와이어소재를 견인하고 있는 핸드플레이트(230) 전체가 가이드봉(224)을 따라 스토퍼(225)가 이동된 방향으로 이동하게된다.

이와 같이 커팅이 완료되면, 실린더(226)가 스토퍼(225)를 밀어 핸드플레이트(230)를 원상복귀하고, 그리퍼장치(200)와 연동되게 설치된 로봇(10)이 작동하여

절단된 와이어를 적재부로 이송 및 적재를 행하게 된다.

(제2실시예)

첨부도면 도 6내지 도 8은 본 발명에 따른 그리퍼 장치의 제2실시예로서,

상기 플레이트(210) 및 하단에 설치되는 베이스플레이트(220)의 구성은 제1실시예와 동일 하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

상기 핸드플레이트(230)는 가이드봉(224) 상에 결합되어 가이드봉(224)을 따라 좌우 이동하도록 결합되는 블럭체(231)와, 상기 블럭체(231)의 하단에 결합되는 지지몸체(232) 및 상기 지지몸체의 하단에 결합되어 와이어 소재(20)를 견인하는 견인짚게(236)로 구성된다.

상기 견인짚게(236)는 내측에 공간부(238)를 형성하고 공간부의 내벽으로 고정편(239)과 짚게블럭(237)이 내장된다.

그리고 견인짚게(236)의 외측부에서 볼트(B)가 끼워져 고정편(239)을 관통하여 수용되는 짚게블럭(237)과 나사결합되게 이루어진다.

이때, 상기 짚게블럭(237)과 고정편(239)의 사이에는 스프링(S)이 끼워지되, 이 스프링은 볼트(B)의 외준연에 감겨진다.

한편, 상기 짚게블럭(237)은 적어도 1개 이상 설치되는 것이 바람직하다.

그리고 짚게블럭(237)에는 와이어 소재(20)를 더욱 견고히 견인할 수 있도록 견인홈(237a)이 형성되되, 상기 견인홈(237a)은 단면서 "V"자형 또는 반 원형 등의 다양한 형태로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기와 같이, 짚게블럭(237)을 구성함으로써, 밴딩을 하고자 하는 와이어의 지름이 각기 다를지라도 다양한 크기의 와이어 소재를 견곡하고 정확하게 견인을 행할 수 있다.

즉, 와이어 소재의 지름이 클 경우 짚게블럭(237)이 스프링(S)을 압축하면서 내측으로 밀려나 와이어 소재를 견인을 행하게된다.(도면 9 참조)

또한, 짚게블럭을 다수개 구성함으로써, 와이어 소재를 1개 이상 밴딩 및 절단 작업이 가능하므로 생산성을 물론 작업성이 급격히 상승하게된다.

또한, 1개 이상의 와이어 소재를 동시에 밴딩작업을 행할 수 있음과 동시에 와이어 소재의 외경크기에 제한받지 않고, 다양한 크기의 소재를 동시에 밴딩 및 절단을 행할 수 있는 장점이 있다.

이상으로 본 발명의 특정 실시예들에 대하여 설명하였다.

그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 특별히 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명에 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해해야 할 것이다.

따라서, 전술된 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

10:로봇 20:와이어 소재
100:밴딩장치 110:밴딩부
200:그리퍼장치 210:플레이트
211:플랜지 212:가이드봉
220:베이스플레이트 221:지지브라켓
222:감지센서 223:지지블럭
230:핸드플레이트 231:블럭체
232:지지몸체 233:레일홈
234:이탈방지구 236:견인짚게
237:짚게블럭 237a:견인홈
239:고정편

Claims

삭제
와이어 소재를 순차적으로 공급하여 다양한 형태로 밴딩 및 절단을 행하는 밴딩장치(100)와; 상기 밴딩장치의 측부에 배치되어 밴딩 및 절단이 완성된 와이어 소재를 견인하여 적재부로 이송적재하는 로봇(10)과; 상기 로봇의 핸드 부분에 설치되어 절단과 동시에 와이어 소재를 신속히 견인하는 그리퍼 장치(200)로 구성되되;
상기 그리퍼 장치(200)는,
상부 중앙으로 로봇(10)의 핸드(11) 부분으로 고정설치할 수 있는 플랜지(211)가 구비되며 상기 플랜지 양측으로 외주연에 스프링(S)이 감겨진 가이드봉(212)이 구비되는 플레이트(210)와;
상기 가이드봉(212)에 의해 플레이트(210)의 하단에 이격되게 설치되며, 상부 일측에는 상하로 감지센서(222)가 설치되고, 하단에는 양측의 지지블럭(223)에 의해 한 쌍의 가이드봉(224)이 설치되며, 상기 가이드봉에 결합되어 일측 실린더(226)의 작동에 의해 전후진 하는 스토퍼가 구비되는 베이스플레이트(220)와;
상기 가이드봉(212)에 끼워져 가이드봉을 따라 이동하도록 이루어진 블럭체(231)가 구비되고, 상기 블럭체의 하단에 고정설치되는 지지몸체(232), 상기 지지몸체의 하단에 설치되어 공압실린더(S2)의 작동에 의해 좌우로 이동하여 절단되는 와이어 소재(20)를 견인하는 한 쌍의 견인짚게(236)가 구비된 핸드플레이트(230);를 포함하는 것을 특징으로 하는 철근 와이어 이송용 그러퍼 장치.
제 2항에 있어서,
상기 지지몸체(232)의 양 측단에는 견인짚게(236)의 이동을 단속하는 이탈방지구(234)가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 철근 와이어 이송용 그리퍼 장치.
제2 항에 있어서,
상기 견인짚게(236)의 내측에는 와이어 소재(20)를 정확하게 견인하도록 내측으로 견인홈(237a)이 형성되되, 적어도 1개 이상 형성되는 것을 특징으로 하는 철근 와이어 이송용 그리퍼 장치.
제 2항에 있어서,
상기 견인짚게(236)는,
내측에 공간부(238)로 고정편(239)이 설치되며, 외측부에서 볼트(B)가 끼워져 고정편(239)관통 하여 내측 짚게블럭(237)과 연동되게이 설치되되, 상기 고정편과 짚게블럭 사이에는 스프링(S)이 설치되어 압축되면서 와이어 소재를 견인하는 것을 특징으로 하는 철근 와이어 이송용 그리퍼 장치.
상부 중앙으로 로봇(10)의 핸드(11) 부분으로 고정설치할 수 있는 플랜지(211)가 구비되며 상기 플랜지 양측으로 외주연에 스프링(S)이 감겨진 가이드봉(212)이 구비되는 플레이트(210)와;
상기 가이드봉에 의해 플레이트의 하단에 이격되게 설치되며, 상부 일측에는 상하로 감지센서(222)가 설치되고, 하단에는 양측의 지지블럭(223)에 의해 한 쌍의 가이드봉(224)이 설치되며, 상기 가이드봉에 결합되어 일측 실린더(226)의 작동에 의해 전후진 하는 스토퍼(225)가 구비되는 베이스플레이트(220)와;
상기 가이드봉(224)에 끼워져 가이드봉을 따라 이동하도록 이루어진 블럭체(231)가 구비되고, 상기 블럭체(231)의 하단에 고정설치되는 지지몸체(232), 상기 지지몸체의 하단에 설치되어 실린더(S2)의 작동에 의해 좌우로 이동하여 절단되는 와이어 소재(20)를 견인하는 한 쌍의 견인짚게(236)가 구비된 핸드플레이트(230)로 구비되되;
상기 견인짚게는 내측에 공간부로 고정편이 설치되며, 외측부에서 볼트가 끼워져 고정편의 내측으로 견인홈을 갖는 짚게블럭이 설치되되, 상기 고정편과 짚게블럭 사이에는 스프링이 설치되어 압축되면서 와이어 소재를 견인하는 것을 특징으로 하는 철근 와이어 이송용 그리퍼 장치.
제 6항에 있어서,
상기 짚게블럭은 적어도 1개 이상 설치되는 것을 특징으로 하는 철근 와이어 이송용 그리퍼 장치.