KR101344003B1 - 보수 정보 출력 장치 및 보수 정보 출력 시스템 - Google Patents

보수 정보 출력 장치 및 보수 정보 출력 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101344003B1
KR101344003B1 KR1020087009465A KR20087009465A KR101344003B1 KR 101344003 B1 KR101344003 B1 KR 101344003B1 KR 1020087009465 A KR1020087009465 A KR 1020087009465A KR 20087009465 A KR20087009465 A KR 20087009465A KR 101344003 B1 KR101344003 B1 KR 101344003B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
reducer
maintenance information
iron
information output
communication unit
Prior art date
Application number
KR1020087009465A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20080059394A (ko
Inventor
테츠야 이노우에
코지 나카무라
Original Assignee
나부테스코 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 나부테스코 가부시키가이샤 filed Critical 나부테스코 가부시키가이샤
Publication of KR20080059394A publication Critical patent/KR20080059394A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101344003B1 publication Critical patent/KR101344003B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C3/00—Registering or indicating the condition or the working of machines or other apparatus, other than vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
    • F16H57/0402—Cleaning of lubricants, e.g. filters or magnets
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
    • F16H57/0405—Monitoring quality of lubricant or hydraulic fluids
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16N—LUBRICATING
    • F16N29/00—Special means in lubricating arrangements or systems providing for the indication or detection of undesired conditions; Use of devices responsive to conditions in lubricating arrangements or systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)
  • General Details Of Gearings (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)

Abstract

감속기의 보수 정보를 종래보다 적절하게 출력할 수 있는 보수 정보 출력 장치를 제공한다.
보수 정보 출력 장치(130)는, 이용자에 의해 조작되는 조작부(131)와, 산업용 로봇(10)의 감속기(20)에 설치되어 감속기(20) 내의 윤활제 중의 철분량을 검출하는 철분량 검출 장치로부터, 휴대형 무선 수신기(120)를 통해 철분량 데이터를 수신하는 유선 통신부와, 유선 통신부에 의해 수신한 철분량 데이터를 기억하는 하드 디스크와, 감속기(20)의 보수 정보를 출력하는 디스플레이(134)와, CPU, ROM, RAM 등으로 이루어지고 조작부(131)의 조작에 따라 유선 통신부, 하드 디스크 및 디스플레이(134)의 동작을 제어하는 처리 장치를 구비하고, 처리 장치는, 감속기(20) 내의 윤활제 중의 철분량이 임계치 이상일 때, 보수 정보를 디스플레이(134)에 출력시킨다.
Figure R1020087009465
보수 정보, 감속기

Description

보수 정보 출력 장치 및 보수 정보 출력 시스템{MAINTENANCE INFORMATION OUTPUT DEVICE AND MAINTENANCE INFORMATION OUTPUT SYSTEM}
본 발명은, 산업용 로봇이나 공작 기계 등에 이용되는 감속기의 보수 정보를 출력하는 보수 정보 출력 장치에 관한 것이다.
종래의 보수(Maintenance) 정보 출력 장치로서는, 산업용 로봇의 로봇 머니퓰레이터(manipulator)를 구동하는 서보 모터의 발생 토크, 회전수 및 동작 누적 시간으로부터 감속기의 수명을 샘플링 시간마다 산정하여 누적하고, 그 누적치가 소정의 기준치를 넘은 경우에 감속기의 점검이나 교환의 필요성을 표시하는 것이 알려져 있다(예를 들면, 일본 특개평 7-124889호 공보(제2, 3 페이지, 제1, 2 도) 참조).
그러나 종래의 보수 정보 출력 장치에서는, 서보 모터의 발생 토크, 회전수 및 동작 누적 시간 이외의 요인에 의한 감속기의 수명에 대한 영향, 예를 들면, 주변 온도, 감속기 내의 윤활 불량, 조립상의 미스 매칭, 부재의 변형 등에 따른 감속기의 수명에 대한 영향이 고려되지 않고, 서보 모터의 발생 토크, 회전수 및 동작 누적 시간으로만 감속기의 수명을 예상하므로, 산업용 로봇에 이용되는 감속기 의 보수 정보가 적절하지 않은 문제점이 있었다.
예를 들면, 종래의 보수 정보 출력 장치에서는, 감속기가 실제로는 수명에 도달했음에도 불구하고, 감속기의 점검이나 교환의 필요성이 표시되지 않거나, 감속기가 실제로는 수명에 도달하지 않았음에도 불구하고, 감속기의 점검이나 교환의 필요성이 표시되거나 하는 경우가 있었다.
본 발명은, 종래의 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것으로, 산업용 로봇에 이용되는 감속기의 보수 정보를 종래보다 적절하게 출력할 수 있는 보수 정보 출력 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 보수 정보 출력 장치는, 감속기의 보수 정보를 출력하는 출력부와, 상기 감속기 내의 윤활제 중의 철분량이 임계치 이상일 때, 상기 보수 정보를 상기 출력부에 출력시키는 제어부를 구비한 구성을 갖는다.
이러한 구성에 의해, 본 발명의 보수 정보 출력 장치는, 감속기의 마모에 의해 실제로 감속기 내의 윤활제 중에 생기는 철분량에 기초하여 감속기의 보수 정보를 출력하므로, 감속기의 보수 정보를 종래보다 적절하게 출력할 수 있다.
또한, 본 발명의 보수 정보 출력 장치의 상기 임계치는, 복수 단계 설정되고, 상기 보수 정보는, 상기 임계치의 단계에 따라 복수 단계 설정된 구성을 가지고 있다.
이러한 구성에 의해, 본 발명의 보수 정보 출력 장치는, 단계적인 보수를 이용자에게 실행시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 보수 정보 출력 시스템은, 감속기에 설치되어 상기 감속기 내의 윤활제 중의 철분량을 검출하는 철분량 검출 장치와, 상기 철분량 검출 장치에 의해 검출된 상기 철분량의 데이터를 수신하는 수신기와, 상기 감속기의 보수 정보를 출력하는 출력부를 가진 보수 정보 출력 장치를 구비하고, 상기 보수 정보 출력 장치는, 상기 수신기로부터 상기 데이터를 수신하는 수신부와, 상기 철분량이 임계치 이상일 때, 상기 보수 정보를 상기 출력부에 출력시키는 제어부를 포함한다.
이러한 구성에 의해, 본 발명의 보수 정보 출력 시스템은, 감속기의 마모에 의해 실제로 감속기 내의 윤활제 중에 생기는 철분량에 기초하여 감속기의 보수 정보를 출력하므로, 감속기의 보수 정보를 종래보다 적절하게 출력할 수 있다.
또한, 본 발명의 보수 정보 출력 방법은, 감속기 내의 윤활제 중의 철분량을 검출하고, 상기 철분량이 임계치 이상일 때, 상기 감속기의 보수 정보를 출력하는 구성을 갖는다.
이러한 구성에 의해, 본 발명의 보수 정보 출력 방법은, 감속기의 마모에 의해 실제로 감속기 내의 윤활제 중에 생기는 철분량에 기초하여 감속기의 보수 정보를 출력하므로, 감속기의 보수 정보를 종래보다 적절하게 출력할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 보수 정보 출력 시스템을 나타내는 도 면.
도 2A 는 도 1에 도시한 보수 정보 출력 시스템의 철분량 검출 장치가 설치된 편심 요동형 감속기의 단면도.
도 2B 는 도 1에 도시한 보수 정보 출력 시스템의 철분량 검출 장치가 설치된 감속기 중, 철분량 검출 장치 근방 부분의 단면도.
도 3 은 도 1에 도시한 보수 정보 출력 시스템의 철분량 검출 장치의 블록도.
도 4 는 도 1에 도시한 보수 정보 출력 시스템의 휴대형 무선 수신기의 블록도.
도 5 는 도 1에 도시한 보수 정보 출력 시스템의 보수 정보 출력 장치의 블록도.
도 6 은 감속기 내의 윤활제 중의 철분량의 시계열 변화를 나타내는 도.
도 7 은 도 5에 도시한 보수 정보 출력 장치의 데이터 분석 처리의 흐름도.
이하, 본 발명의 일 실시예에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
먼저, 본 실시예에 따른 보수 정보 출력 시스템의 구조에 대하여 설명한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 보수 정보 출력 시스템(100)은, 제조 라인에 배치된 산업용 로봇(10)의 회전 전달부에 이용되고 있는 복수의 편심 요동형 감속기(20) 각각에 설치되어 감속기(20) 내의 윤활제(20a;도 2B 참조) 중의 철분량을 검출하는 철분량 검출 장치(110;도 2B 참조)와, 철분량 검출 장치(110)에 의해 검출된 철분량의 데이터를 무선에 의해 수신하는 휴대형 무선 수신기(120)와, 제조 라인으로부터 이격한 보수 룸에 설치되어 감속기(20)의 보수 정보를 출력하는 컴퓨터인 보수 정보 출력 장치(130)를 구비하고 있다.
예를 들면, 도 2A에 도시한 편심 요동형 감속기(20)는, 로봇(10)의 관절부에 설치되어 있고, 로봇(10)의 관절부를 구성하는 일측 부재(12a)와, 이 일측의 부재(12a)에 볼트로 고정되며, 그 내부에 내톱니를 가진 내톱니 부재(21)와, 각각이 상기 내톱니에 맞물리는 외톱니를 가지며, 크랭크축(23)에 결합하여 편심 요동하는 2매의 외톱니 부재(24)와, 로봇(10)의 관절부의 타측을 구성하는 부재(12b)와, 이 타측의 부재(12b)에 볼트로 고정되며, 크랭크축(23)에 결합하여 내톱니 부재(21)에 대하여 상대 회전할 수 있는 지지 부재(22)를 구비하고 있다. 이 감속기(20)에 있어서, 일측 부재(12a)에 모터(25)가 고정되어 있어, 감속기(20)에 회전 구동력을 공급한다. 즉, 모터(25)가 공급하는 회전은 감속기(20) 내에 수용된 입력축(26), 입력축(26)의 일단에 형성된 소기어(26a), 크랭크축(23)의 일단에 고정되며 소기어(26a)에 맞물리는 대기어(27)를 통해 크랭크축(23)에 입력된다.
감속기(20)에 있어서는, 로봇(10)의 관절부의 일측 부재(12a)와 내톱니 부재(21)가 일체화되어 본 발명의 감속기의 일측 부재를 구성하고, 또한 로봇(10)의 관절부의 타측을 구성하는 부재(12b)와 지지 부재(22)가 일체화되어 제2 부재를 구성한다. 이 제 1 부재와 제 2 부재가 상대 회전 운동함으로써, 로봇부의 관절부로서 기능한다. 이들 제 1 부재와 제 2 부재에 의해 형성되는 공간 내에, 상기 크랭 크축(23), 상기 외톱니 부재(24)가 각각 수용되어 있다.
또한, 로봇(10)의 관절부를 구성하는 일측 부재(12a) 및 타측 부재(12b)에는, 상기 공간 내의 윤활제 중의 철분량을 검출하는 철분량 검출 장치(110)가 설치되어 있다.
또한 본 발명에 있어서, 윤활제(20a) 중의 철분량은, 윤활제(20a) 중의 철분의 질량, 농도 등, 윤활제(20a) 중의 철분의 양을 나타내는 것이면 된다. 또한 감속기(20)의 보수 정보라는 것은, 감속기(20)의 점검이나 교환을 촉구하는 정보 등, 감속기(20)의 보수를 위한 정보를 말하는 것이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 철분량 검출 장치(110)는, 감속기(20;도 1, 2A 참조) 내의 윤활제(20a;도 2B 참조) 중의 철분량을 검출하는 근접 센서(111)와, 외부 기기와 무선으로 통신을 행하는 무선 통신부(112)와, CPU(Central Processing Unit), ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory) 등으로 이루어지며, 근접 센서(111) 및 무선 통신부(112)의 동작을 제어하는 처리 장치(113)와, 근접 센서(111), 무선 통신부(112) 및 처리 장치(113)에 전력을 공급하는 전지(114)를 구비하고 있다. 또한 근접 센서(111)로서는, 다수 회의 검출을 행해도 검출 정밀도가 저하되지 않는 센서가 바람직하다. 또한 전지(114)의 배치는, 전지(114)를 용이하게 교환 가능한 위치, 예를 들면 감속기(20)의 외주 부분 등이 바람직하다.
도 4에 도시한 바와 같이, 휴대형 무선 수신기(120)는, 이용자에 의해 조작되는 조작부(121)와, 외부 기기와 무선으로 통신을 수행하는 무선 통신부(122)와, 외부 기기와 유선으로 통신을 행하는 유선 통신부(123)와, 각종 표시를 수행하는 디스플레이(124)와, CPU, ROM, RAM 등으로 이루어지며 조작부(121)의 조작에 따라 무선 통신부(122), 유선 통신부(123) 및 디스플레이(124)의 동작을 제어하는 처리 장치(125)와, 무선 통신부(122), 유선 통신부(123), 디스플레이(124) 및 처리 장치(125)에 전력을 공급하는 전력 공급부(126)를 구비하고 있다.
도 5에 도시한 바와 같이, 보수 정보 출력 장치(130)는, 이용자에 의해 조작되는 조작부(131)와, 외부 기기와 유선으로 통신을 행하는 유선 통신부(132)와, 유선 통신부(132)에 의해 수신한 데이터를 기억하는 하드 디스크(133)와, 각종 표시를 행하는 디스플레이(134)와, CPU, ROM, RAM 등으로 이루어지며 조작부(131)로의 조작에 따라 유선 통신부(132), 하드 디스크(133) 및 디스플레이(134)의 동작을 제어하는 처리 장치(135)와, 유선 통신부(132), 하드 디스크(133), 디스플레이(134) 및 처리 장치(135)에 전력을 공급하는 전력 공급부(136)를 구비하고 있다. 유선 통신부(132)는, 휴대형 무선 수신기(120; 도 1 참조)로부터 철분량의 데이터를 수신하고, 수신부를 구성하고 있다. 디스플레이(134)는, 감속기(20; 도 1 참조)의 보수 정보를 출력하도록 되어 있고, 출력부를 구성하고 있다. 또한 처리 장치(135)는, 휴대형 무선 수신기(120)로부터 취득한 철분량이 임계치 이상일 때, 감속기(20)의 보수 정보를 디스플레이(134)로 출력시키도록 되어 있고, 제어부를 구성하고 있다. 또한, 처리 장치(135)는 ROM에 미리 기억된 프로그램에 따라 동작하도록 되어 있어도 무방하고, 기억 매체나 네트워크를 통해 외부로부터 취득한 프로그램에 따라 동작하도록 되어 있어도 무방하다.
다음으로, 보수 정보 출력 시스템(100)의 동작에 대하여 설명한다.
먼저, 감속기(20) 내의 윤활제(20a) 중의 철분량의 데이터를 휴대형 무선 수신기(120)가 철분량 검출 장치(110)로부터 취득하여 기억할 때의 동작에 대하여 설명한다.
이용자가 산업용 로봇(10)의 근방에 휴대형 무선 수신기(120)를 운반하고 산업용 로봇(10)의 복수의 감속기(20)로부터 어느 하나의 감속기(20)를 휴대형 무선 수신기(120)의 조작부(121)를 통해 선택하면, 휴대형 무선 수신기(120)의 처리 장치(125)는, 이용자에 의해 선택된 감속기(20)에 설치된 철분량 검출 장치(110)의 무선 통신부(112)와, 무선 통신부(122)가 통신 가능한 경우, 이용자에 의해 선택된 감속기(20)에 설치된 철분량 검출 장치(110)에 감속기(20) 내의 윤활제(20a) 중의 철분량 데이터의 송신을 무선 통신부(122)를 통해 요구한다.
철분량 검출 장치(110)의 처리 장치(113)는, 감속기(20) 내의 윤활제(20a) 중의 철분량 데이터의 송신 요구를 무선 통신부(112)를 통해 휴대형 무선 수신기(120)로부터 수신하면, 감속기(20) 내의 윤활제(20a) 중의 철분량을 근접 센서(111)에 의해 검출하고, 검출한 철분량의 데이터를 무선 통신부(112)를 통해 휴대형 무선 수신기(120)로 송신한다.
휴대형 무선 수신기(120)의 처리 장치(125)는, 철분량 검출 장치(110)의 무선 통신부(112)를 통해 송신된 철분량 데이터를 무선 통신부(122)를 통해 수신하면, 수신한 철분량 데이터를 RAM에 기억한 후, 디스플레이(124)에 표시한다.
또한, 휴대형 무선 수신기(120)는 복수의 감속기(20)에 대하여 이상의 동작과 동일한 동작을 반복함으로써, 복수의 감속기(20) 각각에 대하여 감속기(20) 내 의 윤활제(20a) 중의 철분량 데이터를 기억할 수 있다.
다음으로, 감속기(20) 내의 윤활제(20a) 중의 철분량 데이터를 보수 정보 출력 장치(130)가 휴대형 무선 수신기(120)로부터 취득하여 기억할 때의 동작에 대하여 설명한다.
이용자가 보수 정보 출력 장치(130)의 근방에 휴대형 무선 수신기(120)를 운반하고, 휴대형 무선 수신기(120) 및 보수 정보 출력 장치(130)를 도시하지 않은 통신 케이블로 접속하여, 휴대형 무선 수신기(120)의 처리 장치(125)의 RAM에 기억되어 있는 철분량 데이터의 취득을 보수 정보 출력 장치(130)에 조작부(131)를 통해 요구하면, 보수 정보 출력 장치(130)의 처리 장치(135)는, 처리 장치(125)의 RAM에 기억되어 있는 철분량 데이터의 송신을 유선 통신부(132)를 통해 휴대형 무선 수신기(120)에 요구한다.
휴대형 무선 수신기(120)의 처리 장치(125)는, RAM에 기억되어 있는 철분량 데이터의 송신 요구를 유선 통신부(123)를 통해 보수 정보 출력 장치(130)로부터 수신하면, RAM에 기억되어 있는 철분량의 모든 데이터를 유선 통신부(123)를 통해 보수 정보 출력 장치(130)로 송신한다.
보수 정보 출력 장치(130)의 처리 장치(135)는, 휴대형 무선 수신기(120)의 유선 통신부(123)를 통해 송신된 철분량 데이터를 무선 통신부(132)를 통해 수신하면, 수신한 철분량 데이터를 하드 디스크(133)에 기억한다.
다음으로, 처리 장치(135)는 산업용 로봇(10)의 복수의 감속기(20) 각각에 대하여, 하드 디스크(133)에 기억하고 있는 철분량의 최신 값이나 도 6에 도시한 바와 같은 시계열을 디스플레이(134)에 표시한다.
그리고 처리 장치(135)는, 산업용 로봇(10)의 복수의 감속기(20) 각각에 대하여, 도 7에 도시한 데이터 분석 처리를 수행한다.
도 7에 도시한 데이터 분석 처리에 있어서, 처리 장치(135)는, 하드 디스크(133)에 기억하고 있는 철분량의 최신 값이 임계치 x1(도 6 참조) 이상인지 여부를 판단한다(S151).
처리 장치(135)는, 하드 디스크(133)에 기억하고 있는 철분량의 최신 값이 도 6에 도시한 시간 t1으로부터 ta까지와 같이, 임계치 x1 미만이라고 S151에서 판단하면, 데이터 분석 처리를 종료한다. 처리 장치(135)는, 하드 디스크(133)에 기억하고 있는 철분량의 최신 값이 도 6에 도시한 시간 tb로부터 td까지와 같이, 임계치 x1 이상이라고 S151에서 판단하면, 하드 디스크(133)에 기억하고 있는 철분량의 최신 값이 임계치 x2(도 6 참조) 이상인지 여부를 판단한다(S152).
처리 장치(135)는, 하드 디스크(133)에 기억하고 있는 철분량의 최신 값이 도 6에 도시한 시간 tb나 tc와 같이, 임계치 x2 미만이라고 S152에서 판단하면, 감속기(20)의 교환 준비를 이용자에게 촉구하는 정보를 보수 정보로서 디스플레이(134)에 표시하고(S153), 데이터 분석 처리를 종료한다. 여기서, 감속기(20)의 교환 준비를 이용자에게 촉구하는 정보로서는, 예를 들면 2개월 이내에 교환용 감속기를 준비하는 것을 지시하는 정보 등이 있다. 처리 장치(135)는, S153에 있어 서, 감속기(20)의 교환 준비를 이용자에게 촉구하는 정보를 디스플레이(134)에 표시하는 것에 더하여, 감속기(20) 내의 윤활제(20a) 중의 철분량 데이터를 철분량 검출 장치(110)로부터 휴대형 무선 수신기(120)를 통해 보수 정보 출력 장치(130)에 취득시켜, 보수 정보 출력 장치(130)에 데이터 분석 처리를 행하게 한다는 일련의 동작을 이용자가 몇일 후에 다시 실행하는 것이 바람직하다는 정보도, 보수 정보로서 디스플레이(134)에 표시하도록 되어 있어도 무방하다. 처리 장치(135)는, 하드 디스크(133)에 기억하고 있는 철분량의 최신 값이 도 6에 도시한 시간 td와 같이, 임계치 x2 이상이라고 S152에서 판단하면, 감속기(20)의 교환을 이용자에게 촉구하는 정보를 보수 정보로서 디스플레이(134)에 표시하고(S154), 데이터 분석 처리를 종료한다.
또한 처리 장치(135)는, 휴대형 무선 수신기(120)의 유선 통신부(123)를 통해 송신된 철분량 데이터를 유선 통신부(132)를 통해 수신한 후, 철분량의 최신 값이나 시계열을 디스플레이(134)에 표시하도록 되어 있는데, 조작부(131)를 통해 이용자에 의해 요구되었을 때, 철분량의 최신 값이나 시계열을 디스플레이(134)에 표시하도록 되어 있어도 무방하다.
또한, 처리 장치(135)는 휴대형 무선 수신기(120)의 유선 통신부(123)를 통해 송신된 철분량 데이터를 유선 통신부(132)를 통해 수신한 후, 도 7에 도시한 데이터 분석 처리를 수행하도록 되어 있는데, 조작부(131)를 통해 이용자에 의해 요구되었을 때, 도 7에 도시한 데이터 분석 처리를 행하도록 되어 있어도 무방하다.
이상 설명한 바와 같이, 보수 정보 출력 장치(130)는, 감속기(20)의 마모에 의해 실제로 감속기(20) 내의 윤활제(20a) 중에 발생하는 철분량에 기초하여 감속기(20)의 보수 정보를 출력하므로, 감속기(20)의 보수 정보를 종래보다 적절하게 출력할 수 있다.
또한, 보수 정보 출력 장치(130)는 임계치 x1, x2라는 복수 단계의 임계치가 설정되고, 임계치 x1, x2에 따라 복수 단계의 보수 정보가 설정되어 있으므로, 단계적인 보수를 이용자에게 실행시킬 수 있다.
또한 보수 정보 출력 시스템(100)은, 보수 정보를 표시에 의해 출력하도록 되어 있는데, 보수 정보를 표시 이외의 방법에 의해 출력하도록 되어 있어도 무방하다. 예를 들면, 보수 정보 출력 시스템(100)은, 보수 정보를 음성에 의해 출력하도록 되어 있어도 무방하다.
또한, 보수 정보 출력 시스템(100)은 임계치 x1, x2라는 2단계의 임계치가 설정되어 있는데, 3단계 이상의 임계치가 설정되어 있어도 무방하다.
또한, 보수 정보 출력 시스템(100)은 휴대형 무선 수신기(120)와, 보수 정보 출력 장치(130) 간의 통신을 유선으로 행하고 있으나, 무선으로 행하도록 되어 있어도 무방하다.
또한, 보수 정보 출력 시스템(100)은 철분량 검출 장치(110)로부터 철분량 데이터를 취득하는 휴대형 무선 수신기(120)와, 휴대형 무선 수신기(120)로부터 취득한 철분량 데이터에 기초하여 데이터 분석 처리를 수행하는 보수 정보 출력 장 치(130)를 구비하고 있으나, 1개의 장치에서 철분량 검출 장치(110)로부터 철분량 데이터를 취득하고, 데이터 분석 처리를 수행하도록 되어 있어도 무방하다.
또한, 감속기(20)로서 편심 요동형 감속기를 이용하고 있으나, 감속기의 구성 부품에 금속 재료를 이용하고 있는 한, 본 발명을 적용하는 것이 가능하고, 감속기의 구조 자체는 편심 요동형 감속기가 아니라도 무방하다. 단, 산업용 로봇의 복수의 회전 전달부를 구비한 감속기에 대하여 본 발명을 적용하는 것은, 복수의 감속 보수 정보를 동시에 관리할 수 있으므로 매우 적합하다.
특히, 내부 구조가 비교적 복잡하여 분해 작업이 어려운 편심 요동형 감속기의 경우에, 본 발명을 적용하여 보수의 필요 여부를 알 수 있는 점은 유용하다.
또한 상기에서는, 로봇의 관절부를 구성하는 부재(12a, 12b)의 양쪽에 철분검출 장치(110)를 설치한 예를 이용하여 설명했으나, 이와 같은 철분 검출 장치의 배치는, 관절부를 구성하는 부재의 양쪽에 배치하는 것에 한정되지 않는다. 한쪽 편에만 1개의 철분 검출 장치를 설치하는 것도 가능하고, 또한 복수의 철분 검출 장치를 한쪽 면에서 복수의 크랭크축에 대향한 위치에 각각 배치하는 것도 가능하다. 또한 상기에서는 로봇의 관절부를 구성하는 부재에 철분 검출 장치를 설치한 예를 나타냈으나, 감속기 자체의 구성 부품을 하우징 등에 수용하여 윤활유를 밀폐한 상태로 유닛화된 감속기라면, 이 하우징에 철분 검출 장치를 설치하여 보수 정보를 얻는 것도 가능하다.
본 발명은, 감속기의 보수 정보를 종래보다 적절히 출력할 수 있는 보수 정보 출력 장치를 제공할 수 있는 것이다.
또한 본 발명의 편심 요동형 감속기는, 내톱니를 가지는 제1 부재와, 상기 내톱니에 맞물리는 외톱니를 가지고 크랭크축에 결합하여 편심 요동하는 외톱니 부재와, 상기 외톱니 부재에 결합하여 상기 제1 부재에 대하여 회전할 수 있는 제2 부재를 구비하고,
상기 제1 부재와 상기 제2 부재에 의해 형성되는 공간 내에, 상기 크랭크축, 상기 외톱니 부재가 수용되며,
상기 제1 부재 및 제2 부재의 적어도 일방에 설치되고 상기 공간 내의 윤활제 중의 철분량을 검출하는 철분량 검출 장치를 구비하고 있다.
이러한 구성에 의해, 본 발명의 편심 요동형 감속기는, 감속기의 마모에 의해 실제로 감속기 내의 윤활제 중에 생기는 철분량을 검출할 수 있다. 이에 따라 검출된 철분량에 기초하여 감속기의 보수 정보를 출력하므로, 감속기의 보수 정보를 종래보다 적절히 출력할 수 있다.
본 발명의 보수 정보 출력 장치 및 보수 정보 출력 시스템은, 감속기의 마모에 의해 실제로 감속기 내의 윤활제 중에 발생하는 철분량에 기초하여 감속기의 보수 정보를 출력하므로, 감속기의 보수 정보를 종래보다 적절히 출력할 수 있다.
또한 본 발명을 편심 요동형 감속기에 적용한 경우에도, 검출된 철분량에 기초하여 이 감속기의 보수 정보의 출력을 얻을 수 있다.

Claims (11)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 내톱니를 가지는 제 1 부재와, 상기 내톱니에 맞물리는 외톱니를 가지고 크랭크축에 결합하여 편심 요동하는 외톱니 부재와, 상기 외톱니 부재에 결합하여 상기 제 1 부재에 대하여 회전할 수 있는 제 2 부재를 구비하고,
    상기 제 1 부재와 상기 제 2 부재에 의해 형성되는 공간 내에 상기 크랭크축, 상기 외톱니 부재가 수용되며,
    상기 제 1 부재 및 제 2 부재의 적어도 일측에 설치되어 상기 공간 내의 윤활제 중의 철분량을 검출하는 철분량 검출 장치를 포함하는 편심 요동형 감속기.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 철분량 검출 장치는 윤활유 중의 철분량을 검출하는 근접 센서와, 외부 기기에 대하여 무선으로 통신 가능한 무선 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 감속기.
KR1020087009465A 2005-10-21 2008-04-21 보수 정보 출력 장치 및 보수 정보 출력 시스템 KR101344003B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005306823 2005-10-21
JPJP-P-2005-00306823 2005-10-21
PCT/JP2006/320967 WO2007046505A1 (ja) 2005-10-21 2006-10-20 メンテナンス情報出力装置およびメンテナンス情報出力システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20080059394A KR20080059394A (ko) 2008-06-27
KR101344003B1 true KR101344003B1 (ko) 2013-12-24

Family

ID=37962597

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020087009465A KR101344003B1 (ko) 2005-10-21 2008-04-21 보수 정보 출력 장치 및 보수 정보 출력 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (2) US8195429B2 (ko)
EP (1) EP1939602A4 (ko)
JP (1) JPWO2007046505A1 (ko)
KR (1) KR101344003B1 (ko)
CN (1) CN101300469B (ko)
WO (1) WO2007046505A1 (ko)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2565869C (en) 2004-05-06 2014-07-08 Natasa Enterprises Ltd. Automatic motor driven in-line piston pump lubricator
JP5145099B2 (ja) * 2008-03-28 2013-02-13 ナブテスコ株式会社 シール付き装置
DE102009016642A1 (de) 2009-04-07 2010-10-14 Airbus Operations Gmbh Verschlussvorrichtung, Gehäuseteil eines Schmiermittelbehälters, Diagnosesystem und Diagnoseverfahren zur Überwachung des Betriebszustands eines Schmiermittels in dem Gehäuseteil
JP5839436B2 (ja) 2010-12-02 2016-01-06 ナブテスコ株式会社 光学センサ
KR20180115335A (ko) * 2010-12-02 2018-10-22 나부테스코 가부시키가이샤 산업 로봇용 감속기
US9441613B2 (en) 2011-08-30 2016-09-13 Stephania Holdings Inc. Methods of controlling a lubricator apparatus, methods of communication, and apparatuses and systems
JP5289608B2 (ja) * 2011-12-13 2013-09-11 ファナック株式会社 ロボット減速機寿命推定シミュレーション装置
JP5973786B2 (ja) * 2012-05-25 2016-08-23 ナブテスコ株式会社 産業用ロボットの集中監視装置、集中監視プログラムおよびメンテナンスシステム
DE102014002628A1 (de) * 2014-02-27 2015-08-27 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Getriebe mit Gehäuseteil, Modul und Antennenleitung
JP5956627B1 (ja) 2015-02-25 2016-07-27 ファナック株式会社 信号によって制御する周辺機器の保守及び点検時期を報知する制御装置
JP6752070B2 (ja) * 2016-07-12 2020-09-09 ナブテスコ株式会社 歯車装置
US20200057044A1 (en) * 2018-08-20 2020-02-20 Nabtesco Corporation Industrial device including sensor
US20220196141A1 (en) * 2020-12-22 2022-06-23 U.E. Systems, Inc. Globally-Based Automatic Lubrication System

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004093256A (ja) * 2002-08-30 2004-03-25 Nsk Ltd 異常診断システム
JP2004301203A (ja) * 2003-03-31 2004-10-28 Ts Corporation 針状ころ軸受および該針状ころ軸受を用いた減速機

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4323843A (en) * 1978-12-06 1982-04-06 Batham Ian N Magnetic contamination detector
US4878019A (en) * 1985-05-02 1989-10-31 Aeroquip Corporation Electrical sensing system for measuring ferrous particles within a fluid with temperature compensation circuit
US4831362A (en) 1986-05-16 1989-05-16 Aeroquip Corporation Failure detection system for a metallic debris detection system
JPH01164847A (ja) * 1987-12-21 1989-06-28 Mazda Motor Corp 変速機の摩耗検出装置
JPH07124889A (ja) 1993-10-29 1995-05-16 Yaskawa Electric Corp 産業用ロボットの制御装置
JPH1069989A (ja) 1996-08-27 1998-03-10 Matsushita Electric Works Ltd 放電灯点灯装置
US5817928A (en) * 1997-04-14 1998-10-06 Csi Technology, Inc. Method and apparatus for lubrication fluid analysis
US6492787B1 (en) * 1999-07-23 2002-12-10 Teijin Seiki Co., Ltd. Speed reducer with rotation detector
US7252020B2 (en) * 2000-01-10 2007-08-07 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The U.S. Environmental Protection Agency Vehicle drive-train including a clutchless transmission, and method of operation
JP3333494B2 (ja) 2000-05-10 2002-10-15 東京電力株式会社 装置の異常診断方法
JP2002262025A (ja) 2001-03-02 2002-09-13 Ricoh Co Ltd 画像読み取り装置及び画像形成装置
JP3961226B2 (ja) 2001-03-22 2007-08-22 Ｎｔｎ株式会社 オイルチェックセンサ
US7184930B2 (en) 2002-08-30 2007-02-27 Nsk Ltd. Method and device for monitoring status of mechanical equipment and abnormality diagnosing device
JP3999695B2 (ja) 2003-04-03 2007-10-31 アンリツ株式会社 センサ測定システム
JP3847738B2 (ja) 2003-09-19 2006-11-22 三菱電機株式会社 車両周辺監視システム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004093256A (ja) * 2002-08-30 2004-03-25 Nsk Ltd 異常診断システム
JP2004301203A (ja) * 2003-03-31 2004-10-28 Ts Corporation 針状ころ軸受および該針状ころ軸受を用いた減速機

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2007046505A1 (ja) 2009-04-23
US8195429B2 (en) 2012-06-05
US9406173B2 (en) 2016-08-02
EP1939602A4 (en) 2016-02-17
KR20080059394A (ko) 2008-06-27
CN101300469B (zh) 2011-12-21
EP1939602A1 (en) 2008-07-02
US20120203509A1 (en) 2012-08-09
CN101300469A (zh) 2008-11-05
US20090228239A1 (en) 2009-09-10
WO2007046505A1 (ja) 2007-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101344003B1 (ko) 보수 정보 출력 장치 및 보수 정보 출력 시스템
CN208224811U (zh) 一种运动康复器材的远程监控及维护系统
EP2199654B1 (en) Machine conditioning monitoring closed loop lubrication system and method
TWI603826B (zh) 機器人保養支援裝置及方法
WO2019187138A1 (ja) 残寿命予測装置及び工作機械
CN110696041B (zh) 寿命评价装置以及机器人系统
JP6909131B2 (ja) 寿命予測システム
JP2002062222A (ja) 軸受の振動診断装置
EP3715820B1 (en) Deterioration diagnosis device for machine device, deterioration diagnosis method for machine device which is executed in said deterioration diagnosis device, and deterioration diagnosis method for machine device
JPWO2019107360A1 (ja) 制御システム、工場システム、学習システム、推定用モデルの生成方法及びアクチュエータの状態推定方法
JP2018062028A (ja) モジュールの情報を追跡するロボットシステム及び保守方法
CN109947144B (zh) 控制系统、机器学习装置、维护辅助装置和方法、数据生成方法
EP2082851A1 (en) An industrial robot capable of supervising its environmental impact and a method thereof
Albano et al. Advanced sensor-based maintenance in real-world exemplary cases
JP2019133398A (ja) ロボットおよびロボットに関する保守時期の報知方法
Albano et al. Sensors: the enablers for proactive maintenance in the real world
JP2019025616A (ja) ロボットアーム、鉄粉量推定方法及び異常予兆判定システム
WO2016098571A1 (ja) ロボット保守支援装置および方法
JP2018192485A (ja) 金型プレス装置及び金型プレス方法
JP2005148873A (ja) ロボット劣化診断装置
CN113910268A (zh) 工业机器人的零部件损耗检测方法、装置、设备和介质
CN111504365B (zh) 诊断系统
CN112765847B (zh) 用于蒸压加气混凝土设备状态监测预警的有限元分析系统
CN110125725B (zh) 温度测量装置
JP7103878B2 (ja) 温度推定装置及び寿命評価装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161209

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171208

Year of fee payment: 5