KR101339394B1 - 픽커 및 픽커 모듈 - Google Patents

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KR101339394B1
KR101339394B1 KR1020120076751A KR20120076751A KR101339394B1 KR 101339394 B1 KR101339394 B1 KR 101339394B1 KR 1020120076751 A KR1020120076751 A KR 1020120076751A KR 20120076751 A KR20120076751 A KR 20120076751A KR 101339394 B1 KR101339394 B1 KR 101339394B1
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picker
voice coil
yoke
coil motor
hole
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김정환
송현정
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(주) 티피씨 메카트로닉스
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Abstract

본 발명은 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈에 관한 것으로, 한 쌍의 마운트 브라켓(10)과; 한 쌍의 마운트 브라켓(10) 사이에 설치되는 보이스 코일 모터(20)와; 보이스 코일 모터(20)에 의해 직선방향으로 이동되도록 설치되어 부품을 흡착하는 흡착부(30)로 구성되어 부품의 픽 앤 플레이스(pick and place) 시 정밀 위치제어가 가능하도록 하는 데 있다.

Description

픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈{Picker}
본 발명은 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈에 관한 것으로, 특히 보이스 코일 모터를 이용하여 부품의 픽 앤 플레이스(pick and place) 시 정밀 위치제어가 가능한 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈에 관한 것이다.
픽커는 표면실장장치나 테스트 핸들러에서 반도체 소자와 같은 부품을 픽 앤 플레이스(pick and place) 하기 위해 사용된다. 표면실장장치는 인쇄회로기판에 부품을 실장하기 위해 사용되며, 테스트 핸들러는 제조가 완료된 부품을 양품과 하품 등으로 분류하기 위해 사용된다. 표면실장장치나 테스트 핸들러에서와 같이 부품을 픽킹하여 원하는 위치에 플레이스하기 위해 픽커가 사용되며, 픽커의 구동원으로 공압 실린더가 사용된다.
한국등록특허 제380537호(특허문헌 1)은 공압 실린더가 사용되는 픽커에 관한 것으로, 실린더블록, 가이드홀더, 슬라이더, 피스톤로드, 흡착패드 및 스토퍼스크류로 이루어진다.
특허문헌 1의 실린더블록은 전진포트와 후진포트가 관통된 하부 실린더실과 진공포트가 연통된 상부 진공실이 구획되고 진공실의 상부에 홀더가이드홈이 형성되며, 가이드홀더는 홀더가이드홈에 장착되고 상부에 요설된 가이드홈의 양내측에 베어링홈이 형성된다. 슬라이더는 가이드홀더의 베어링홈과 대응된 베어링홈 이 형성되어 이들 사이에 롤러베어링을 끼워 가이드홈에 진퇴 이동 가능케 결합되는 슬라이드간와 이와 직각으로 일체 형성된 로드홀더가 형성된다. 피스톤로드는 실린더실 내의 피스톤과 후단이 결합되고 로드커버에 의하여 기밀이 유지된 상태로 전단이 돌출되어 로드홀더와 체결너트로 연결되어 조립되어 부품을 흡착하는 흡착패드를 이동시킨다.
특허문헌 1은 전술한 바와 같이 반도체 소자와 같은 부품을 픽킹하는 흡착패드의 승하강 구동 시 구동원으로 공압실린더가 사용된다. 픽커에 공압실린더가 사용되는 경우 공압의 정밀제어가 어려워 픽커의 위치제어 즉, 흡착패드의 승하강 위치제어를 정밀하게 제어하지 못하는 문제점이 있으며, 공압 실린더를 이용해 흡착패드를 승하강시킴에 의해 경박단소화가 어려운 문제점이 있다.
한국등록특허 제380537호(등록일: 2003.04.03)
본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 보이스 코일 모터를 이용하여 부품의 픽 앤 플레이스(pick and place) 시 정밀 위치제어가 가능한 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 보이스 코일 모터를 이용하여 부품을 픽 앤 플레이스함으로써 추력 제어 및 고속 동작(20Hz)이 가능한 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈를 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 보이스 코일 모터를 이용하여 부품을 픽 앤 플레이스함으로써 마찰이 줄어 소음이 작거나 제품 수명이 길어지며, 박형으로 제작이 가능하여 좁은 피치를 갖는 부품의 픽 앤 플레이스 작업이 가능한 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈를 제공함에 있다.
본 발명의 픽커는 한 쌍의 마운트 브라켓과; 상기 한 쌍의 마운트 브라켓 사이에 설치되는 보이스 코일 모터와; 상기 보이스 코일 모터에 의해 직선방향으로 이동되도록 설치되어 부품을 흡착하는 흡착부로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 픽커 모듈은 베이스 플레이트와; 상기 베이스 플레이트에 각각 일정한 피치 간격으로 배열되어 설치되는 다수개의 픽커로 구성되며, 상기 다수개의 픽커는 각각 베이스 플레이트에 대향되도록 설치되는 한 쌍의 마운트 브라켓과, 상기 한 쌍의 마운트 브라켓 사이에 설치되는 보이스 코일 모터와, 상기 보이스 코일 모터에 의해 직선방향으로 이동되도록 설치되어 부품을 흡착하는 흡착부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈은 보이스 코일 모터를 이용하여 부품의 픽 앤 플레이스(pick and place) 시 정밀 위치제어가 가능하며, 추력 제어 및 고속 동작이 가능한 이점이 있다. 본 발명의 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈은 보이스 코일 모터를 이용하여 부품을 픽 앤 플레이스함으로써 마찰이 줄어 소음이 작거나 제품 수명이 길어지며, 박형으로 제작이 가능하여 좁은 피치를 갖는 부품의 픽 앤 플레이스 작업이 가능한 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 픽커의 조립 사시도,
도 2는 도 2에 도시된 픽커의 분해 조립 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 마운트 브라켓의 확대 사시도,
도 4는 도 2에 도시된 보이스 코일 모터의 분해 조립 사시도,
도 5는 도 2에 도시된 흡착부의 분해 조립 사시도,
도 6은 도 5에 도시된 커버의 확대 사시도,
도 7은 본 발명의 픽커 모듈의 조립 사시도.
이하, 본 발명의 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1 및 도 2에서와 같이 본 발명의 픽커(110)는 한 쌍의 마운트 브라켓(mount bracket)(10), 보이스 코일 모터(voice coil motor)(20) 및 흡착부(30)로 구성된다.
한 쌍의 마운트 브라켓(10)은 본 발명의 픽커(110)를 픽커 모듈(100: 도 7에 도시됨)의 베이스 플레이트(120: 도 7에 도시됨)에 설치 시 사용된다. 보이스 코일 모터(20)는 한 쌍의 마운트 브라켓(10) 사이에 설치되며, 평판형 보이스 코일 모터가 사용된다. 흡착부(30)는 보이스 코일 모터(20)에 의해 직선방향으로 이동되도록 설치되어 부품(P)을 흡착하는 로 구성된다.
상기 구성을 갖는 본 발명의 픽커(110)의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
한 쌍의 마운트 브라켓(10)은 도 2 및 도 3에서와 같이 각각 마운트부재(11)와 브라켓부재(12)로 구성된다.
마운트부재(11)는 픽커 모듈(100)에 체결되도록 설치되며, 볼트나 나사와 같은 체결부재(B)가 삽입되는 체결공(H)이 형성된다. 마운트부재(11)는 체결공(H)에 삽입되는 체결부재(B)에 의해 픽커 모듈(100: 도 7에 도시됨)의 베이스 플레이트(120: 도 7에 도시됨)에 체결되어 설치된다. 브라켓부재(12)는 마운트부재(11)와 교차되는 방향으로 마운트부재(11)의 일측 끝단에 연장되도록 형성되어 보이스 코일 모터(20)의 일측이나 타측 끝단에 연결되도록 설치된다. 보이스 코일 모터(20)에 설치되도록 하기 위해 브라켓부재(12)는 체결부재(B)가 삽입되는 체결공(H)이 형성되며, 체결공(H)은 보이스 코일 모터(20)의 고정자(21)에 체결되는 체결부재(B)가 삽입 설치된다.
보이스 코일 모터(20)는 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이 고정자(21)와 가동자(22)로 구성된다.
고정자(21)는 한 쌍의 마운트 브라켓(10) 사이에 설치되며, 제1요크(21a), 제2요크(21b) 및 다수개의 영구자석(21c)으로 이루어진다.
제1요크(21a)는 한 쌍의 마운트 브라켓(10) 사이에 설치되며 다수개의 제1수납홈(1)이 배열되도록 형성된다. 제2요크(21b)는 제1요크에 대향되도록 설치되며 제1수납홈(1)과 대향되는 다수개의 제2수납홈(2)이 배열되도록 형성된다. 제1요크(21a)나 제2요크(21b)에 각각 형성되는 다수개의 제1수납홈(1) 중 하나의 제1수납홈(1)의 폭(W1)이나 다수개의 제2수납홈(2) 중 하나의 제2수납홈(2)의 폭(W1)은 다른 제1수납홈(1)의 폭이(W2)나 제2수납홈(2)의 폭(W2)보다 크다. 본 발명의 제1요크(21a)나 제2요크(21b)의 실시예에서는 제1수납홈(1)과 제2수납홈(2)이 각각 3개가 형성된다. 제1요크(21a)과 제2요크(21b)에 각각 제1수납홈(1)이나 제2수납홈(2)이 3개씩 형성되는 경우에 중앙에 위치되도록 형성된 제1수납홈(1)과 제2수납홈(2)의 폭(W1)이 다른 제1수납홈(1)과 제2수납홈(2)의 폭(W2)보다 크게 형성된다.
제1요크(21a)나 제2요크(21b)는 각각 제1수납홈(1)이나 제2수납홈(2)의 일측이나 타측에 각각 커버의 돌출부가 삽입되는 삽입홈(3)이 형성된다. 제1요크(21a)나 제2요크(21b)에 각각 형성된 삽입홈(3)은 제1요크(21a)와 제2요크(21b)를 'U'자형으로 대향되어 접하도록 조립 시 각각에 형성된 삽입홈(3)이 대향되도록 형성하여 커버의 돌출부가 삽입되어 체결부재(B)로 체결된다. 이러한 제1요크(21a)나 제2요크(21b)는 서로 동일한 형상으로 형성되며, 대향되어 접하도록 체결부재(B)로 조립하기 위해 각각의 일측이나 타측에 다수개의 체결공(H)이 형성된다. 제1요크(21a)나 제2요크(21b)는 또한 각각 일측이나 타측의 끝단에 체결부재(B)를 이용하여 브라켓부재(12)를 체결하기 위핸 체결공(4)이 형성된다.
다수개의 영구자석(21c)은 각각 각각은 N극이나 S극으로 착자되어 제1수납홈(1)와 제2수납홈(2)에 각각 극성이 교번되도록 배열되어 설치되며, 다수개의 영구자석(21c) 중 하나의 영구자석(21c)의 폭(D1)은 다른 영구자석(21c)의 폭(D2) 보다 작다. 즉, 다수개의 영구자석(21c)은 제1수납홈(1)이나 제2수납홈(2)에 각각 2개씩 배열되어 설치되며, 제1요크(21a)나 제2요크(21b에서 중앙에 형성된 제1수납홈(1)이나 제2수납홈(2)에는 폭(D1)을 갖는 영구자석(21c)이 삽입 설치되어 3개의 영구자석(21c)이 배열되어 설치된다.
폭(D1)을 갖는 영구자석(21c)은 픽커(110)의 스크로크 길이를 증가시키기 위해 사용되며, 제1요크(21a)나 제2요크(21b에 형성된 제1수납홈(1)이나 제2수납홈(2)에 각각 폭(D2)이 10㎜인 영구자석(21c)을 2개씩 배열하는 경우에 스크로크(stroke)가 10mm이지만, 폭(D1)을 갖는 영구자석(21c)을 제1수납홈(1)이나 제2수납홈(2)에 삽입하여 설치함으로써 스트크로의 길이를 증가시킬 수 있다.
가동자(22)는 고정자(21)에 삽입 설치되어 직선 이동되며, 코일체결부재(22a)와 다수개의 코일(22b)로 이루어지며, 본 발명의 실시예에서는 2개의 코일(22b)이 사용된다. 코일체결부재(22a)는 'ㄷ'자 형성으로 형성되며, 흡착부(30)에 삽입되어 설치된다. 다수개의 코일(22b)은 코일체결부재(22a)에 삽입 설치되며, 다수개의 영구자석(21c) 사이에 위치되어 전류가 인가되어 자계가 발생되면 영구자석(21c)에서 발생된 자계와의 사이에 추력이 발생되고, 이 추력에 의해 직선방향으로 이동하게 된다.
흡착부(30)는 도 2 및 도 5에서와 같이 커버(31), 리니어 볼 가이드(32), 이동블럭(33), 중공샤프트(34) 및 진공 홀더(35)로 구성된다.
커버(31)는 흡착부(30)를 전반적으로 지지하며, 보이스 코일 모터(20)의 고정자(21)에 삽입 설치되며, 도 6에서와 같이 리니어 볼 가이드(32)과 이동블럭(33)이 삽입 설치되는 수용공간부(31b)가 형성되며, 일측과 타측에 각각 중공샤프트(34)와 진공 홀더(35)가 가이드되어 이동되도록 가이드공(GH)가 형성된다. 커버(31)는 또한, 일측과 타측에 각각 돌출부(31a)가 형성된다. 돌출부(31a)는 제1요크(21a)와 제2요크(21b)에 각각 형성된 삽입홈(3)에 삽입되어 체결되며, 삽입홈(3)에 형성된 체결공(H)과 체결부재(B)로 체결되어 고정시키기 위해 중앙에 체결공(H)이 형성된다. 커버(31)와 제1요크(21a)와 제2요크(21b)에 체결 구조는 도 1에서와 같이 제1요크(21a)와 제2요크(21b)가 대향되도록 조립된 상태에서 돌출부(31a)를 삽입홈(3)에 삽입한 후 체결부재(B)로 체결하여 설치된다.
리니어 볼 가이드(32)는 커버(31)의 수용공간부(31b)에 삽입 설치되어 진공 홀더(35)의 직선 이동을 가이드한다.
이동블럭(33)은 보이스 코일 모터(20)에 의해 이동되도록 커버(31)의 수용공간부(31b)에 삽입되어 설치되며, 일측 끝단에서 타측 끝단까지 관통되며 공압경로를 제공하며 중심축(L1,L2)이 일치되지 않은 오프셋 관통공(39)이 형성된다. 오프셋 관통공(39)은 제1관통공(39a), 제2관통공(39b) 및 제3관통공(39c)으로 이루어진다. 제1관통공(39a)은 중심축(L1)이며, 중공샤프트(34)가 연결된다. 제2관통공(39b)은 중심축(L2)이며 진공 홀더(35)가 연결된다. 제3관통공(39c)은 제1관통공(39a)과 제2관통공(39b)과 교차되는 방향으로 제1관통공(39a)과 제2관통공(39b)에 연결되도록 형성되어 유압경로를 제공한다.
중공샤프트(34)는 이동블럭(33)의 일측 끝단에 삽입되도록 설치되며 진공포트(34a)가 삽입되어 체결되어 외부 공압발생부(도시 않음)에 의해 형성된 부압 즉, 공압경로를 형성한다. 이러한 중공 샤프트(34)는 탄성부재(36)가 구비되며, 탄성부재(36)는 커버(31)와 진공포트(34a 사이에 설치되어 중공 샤프트(34)로 탄성력을 제공하며, 스프링이 사용된다.
진공 홀더(35)는 이동블럭(33)의 타측 끝단과 리니어 볼 가이드(35)에 각각 삽입되도록 설치되며 부품(P)을 흡착하는 흡착 노즐(35a)이 설치된다.
커버(31)와 이동블럭(33) 사이에는 센서부(37)가 구비된다. 센서부(37)는 도 2 및 도 5에서와 같이 센서 홀더(37a), 인쇄회로기판(37b), 엔코더 센서(37c) 및 리미트 센서(37d)로 구성된다.
센서 홀더(37a)는 커버(13)의 내측에 형성된 수용공간부(31b)에 삽입 설치되며, 인쇄회로기판(37b)은 센서 홀더(37a)에 체결부재(B)로 삽입 설치되며 제어장치(도시 않음)로부터 제어신호를 수신받기 위한 케이블(38)이 연결된다. 엔코더 센서(37c)는 인덕티브(Inductive) 방식이 사용되고 인쇄회로기판(37b)과 이동블럭(33) 사이에 설치되어 이동블럭(33)의 이동량을 감지하며, 이동블럭(33)에 설치되는 인덕티브 스케일(부재번호 미기재)과 인쇄회로기판(37b)에 설치되는 엔코더(부재번호 미기재)로 이루어져 작업 환경의 오염원으로부터 신뢰성을 개선시킨다.
리미트 센서(37d)는 인덕티브 방식의 엔코더 센서(37c)와 이격되도록 인쇄회로기판(37b)과 이동블럭(33) 사이에 설치되어 이동블럭(33)의 초기 위치를 감지하며, 인쇄회로기판(37b)에 설치되는 광센서(부재번호 미기재)와 이동블럭(33)에 설치되는 스톱바(부재번호 미기재)로 이루어진다.
상기 구성을 갖는 본 발명의 픽커(110)를 이용한 픽커 모듈(100)의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 픽커 모듈(100)은 다수개의 픽커(110)와 베이스 플레이트(120)로 구성된다.
다수개의 픽커(110)는 한 쌍의 마운트 브라켓(10), 보이스 코일 모터(20) 및 흡착부(30)로 이루어지며, 전술한 구성과 동일함으로 상세한 설명을 생략한다. 베이스 플레이트(120)는 리니어모터나 볼스크류 이송기구가 적용되는 직선이송기구(140)의 연결부재(130)에 설치되며, 다수개의 픽커(110)가 일정한 피치 간격으로 배열되어 설치된다.
상기 구성을 갖는 본 발명의 픽커(110) 및 픽커 모듈(100)의 동작을 설명하면 다음과 같다.
도 7에서와 같이 픽커 모듈(100)은 연결부재(130)로 연결된 직선이송기구(140)에 의해 부품(P)을 픽킹할 위치나 플레이스 할 위치로 이송된다. 픽커 모듈(100)은 베이스 플레이트(120)가 연결부재(130)에 연결되도록 설치되며, 베이스 플레이트(120)는 다수개의 픽커(110)가 일정한 피치(P)로 이격되도록 배열되도록 설치된다.
픽커(110)가 부품(P)을 흡착할 위치로 이송되면 보이스 코일 모터(20)에 의해 흡착부(30)의 이동블럭(33)에 삽입 설치된 노즐 홀더(35)를 하강시켜 노즐 홀더(35)에 장착된 흡착 노즐(35a)이 부품(P)을 흡착하도록 한다. 흡착 노즐(35a)에 부품(P)이 흡착되면 보이스 코일 모터(20)는 이동블럭(33)을 승강시키며, 이동블럭(33)이 승강되면 직선이송기구(140)에 의해 픽커 모듈(110)을 부품(P)을 플레이스할 위치로 이송시켜 부품(P)을 픽 앤 플레이스 한다.
본 발명의 픽커(110)는 보이스 코일 모터(20)가 적용됨에 의해 두께(T)를 6 내지 10㎜가 되며, 바람직하게는 8㎜가 되도록 형성된다. 이와 같이 픽커(110)의 두께(T)가 8㎜로 박형화되면 다수개의 픽커(110)의 피치(P) 간격을 줄여 작은 부품(P)의 픽 앤 플레이스 작업 속도를 개선시킬 수 있다. 박형으로 제조되는 본 발명의 픽커(110)는 폭(D2)이 10㎜인 영구자석(21c)을 2개씩 배열하는 경우에 스크로크(stroke)가 10mm이지만, 폭(D1)이 5㎜가 되는 영구자석(21c)을 삽입하여 설치함으로써 스트크로의 길이를 15㎜로 증가시킬 수 있다.
이상과 같이 본 발명의 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈은 보이스 코일 모터가 적용됨에 따라 부품의 픽 앤 플레이스(pick and place) 시 정밀 위치제어가 가능하며, 추력 제어 및 고속 동작이 가능하다. 본 발명의 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈은 또한, 보이스 코일 모터를 이용하여 부품을 픽 앤 플레이스함으로써 마찰이 줄어 소음이 작거나 제품 수명이 길어지며, 박형으로 제작이 가능하여 좁은 피치를 갖는 부품의 픽 앤 플레이스 작업 속도를 개선시킬 수 있다.
본 발명의 픽커 및 이를 이용한 픽커 모듈은 표면실장장치나 테스트 핸들러등의 제조 산업 분야에 적용된다.
10: 마운트 브라켓 11: 마운트부재
12: 브라켓부재 20: 보이스 코일 모터
21: 고정자 21a: 제1요크
21b: 제2요크 21c: 영구자석(21c)
22L 가동자 22a: 코일체결부재
22b: 코일 30: 흡착부
31: 커버 32: 리니어 볼 가이드
33: 이동블럭 34: 중공샤프트
35: 진공 홀더 36: 탄성부재
37: 센서부 38: 케이블
39: 오프셋 관통공 100: 픽커 모듈
110: 픽커 120: 베이스 플레이트

Claims (15)

  1. 한 쌍의 마운트 브라켓과;
    상기 한 쌍의 마운트 브라켓 사이에 설치되는 보이스 코일 모터와;
    상기 보이스 코일 모터에 의해 직선방향으로 이동되도록 설치되어 부품을 흡착하는 흡착부로 구성되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  2. 제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 마운트 브라켓은 각각 픽커 모듈에 설치되는 마운트부재와;
    상기 마운트부재와 교차되는 방향으로 마운트부재의 일측 끝단에 연장되도록 형성되어 보이스 코일 모터의 일측이나 타측 끝단에 연결되도록 설치되는 브라켓부재로 구성되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  3. 제1항에 있어서, 상기 보이스 코일 모터는 한 쌍의 마운트 브라켓 사이에 설치되는 고정자와;
    상기 고정자에 삽입 설치되어 직선 이동되는 가동자로 구성되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  4. 제3항에 있어서, 상기 고정자는 한 쌍의 마운트 브라켓 사이에 설치되며 다수개의 제1수납홈이 배열되도록 형성되는 제1요크와;
    상기 제1요크에 대향되도록 설치되며 다수개의 제2수납홈이 배열되도록 형성되는 제2요크와;
    상기 제1수납홈와 상기 제2수납홈에 각각 극성이 교번되도록 배열되어 설치되는 다수개의 영구자석으로 구성되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제1요크와 상기 제2요크는 각각 제1수납홈이나 제2수납홈의 일측이나 타측에 각각 커버의 돌출부가 삽입되는 삽입홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  6. 제4항에 있어서, 상기 다수개의 제1수납홈 중 하나의 제1수납홈의 폭이나 상기 다수개의 제2수납홈 중 하나의 제2수납홈의 폭은 다른 제1수납홈의 폭이나 제2수납홈의 폭보다 큰 것을 특징으로 하는 픽커.
  7. 제4항에 있어서, 상기 다수개의 영구자석 중 하나의 영구자석의 폭은 다른 영구자석의 폭 보다 작은 것을 특징으로 하는 픽커.
  8. 제3항에 있어서, 상기 가동자는 흡착부에 삽입되어 설치되는 코일체결부재와;
    상기 코일체결부재에 삽입 설치되며 다수개의 영구자석 사이에 위치되는 다수개의 코일로 구성되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  9. 제1항에 있어서, 상기 흡착부는 보이스 코일 모터의 고정자에 삽입 설치되는 커버와;
    상기 커버에 삽입 설치되는 리니어 볼 가이드와;
    상기 보이스 코일 모터에 의해 이동되도록 커버에 삽입되어 설치되는 이동블럭과;
    상기 이동블럭의 일측 끝단에 삽입되도록 설치되며 진공포트가 삽입되어 체결되는 중공샤프트와;
    상기 이동블럭의 타측 끝단과 상기 리니어 볼 가이드에 각각 삽입되도록 설치되며 부품을 흡착하는 흡착 노즐이 설치되는 진공 홀더로 구성되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  10. 제9항에 있어서, 상기 이동블럭은 일측 끝단에서 타측 끝단까지 관통되며 중심축이 일치되지 않은 오프셋 관통공이 형성되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  11. 제10항에 있어서, 상기 오프셋 관통공은 중공샤프트가 연결되는 제1관통공과, 진공 홀더가 연결되는 제2관통공과, 상기 제1관통공과 상기 제2관통공과 교차되는 방향으로 제1관통공과 제2관통공에 연결되도록 형성되는 제3관통공으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 픽커.
  12. 제9항에 있어서, 상기 커버는 일측과 타측에 각각 제1요크와 제2요크에 각각 형성된 삽입홈에 삽입되는 돌출부가 형성되는 것을 특징으로 하는 픽커.
  13. 제9항에 있어서, 상기 중공 샤프트는 탄성부재가 구비되며, 상기 탄성부재는 커버와 진공포트 사이에 설치되어 중공 샤프트로 탄성력을 제공하는 것을 특징을 하는 픽커.
  14. 제9항에 있어서, 상기 커버와 상기 이동블럭 사이에는 센서부가 구비되며, 상기 센서부는 커버의 내측에 삽입 설치되는 센서 홀더와, 센서 홀더에 삽입 설치되는 인쇄회로기판과, 상기 인쇄회로기판과 이동블럭 사이에 설치되어 이동블럭의 이동량을 감지하는 인덕티브(Inductive) 방식의 엔코더 센서와, 상기 엔코더 센서와 이격되도록 인쇄회로기판과 이동블럭 사이에 설치되어 이동블럭의 초기 위치를 감지하는 리미트 센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 픽커.
  15. 베이스 플레이트와;
    상기 베이스 플레이트에 각각 일정한 피치 간격으로 배열되어 설치되는 다수개의 픽커로 구성되며,
    상기 다수개의 픽커는 각각 베이스 플레이트에 대향되도록 설치되는 한 쌍의 마운트 브라켓과, 상기 한 쌍의 마운트 브라켓 사이에 설치되는 보이스 코일 모터와, 상기 보이스 코일 모터에 의해 직선방향으로 이동되도록 설치되어 부품을 흡착하는 흡착부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 픽커 모듈.
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