KR101329535B1 - 열 교환기의 워터 챔버의 파티션판 및 튜브판 사이의적어도 하나의 접속 영역의 보수 방법 - Google Patents

열 교환기의 워터 챔버의 파티션판 및 튜브판 사이의적어도 하나의 접속 영역의 보수 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 열 교환기(1)의 워터 챔버(7)의 파티션판(8)과 튜브판(5) 사이에 적어도 하나의 접속 영역을 보수하기 위한 방법에 관한 것으로서, 그 방법에서, 보수를 필요로 하는 용접 영역이 식별되고, 적어도 하나의 레일(11)이 워터 챔버 내로 삽입되고, 상기 레일(11)이 튜브판(5) 아래에 부착되고, 로봇 아암(20)이 삽입되고, 로봇 아암(20)이 워터 챔버 내에서 게양되고, 로봇 아암이 원격 제어되며, 보수를 필요로 하는 영역이 가공되고, 크랙이 보수된 영역으로부터 제거되었다는 사실을 확인하도록 체크가 이루어진다.
Figure R1020060137835
열 교환기, 워터 챔버, 원자로, 로봇 아암, 크랙 제거

Description

열 교환기의 워터 챔버의 파티션판 및 튜브판 사이의 적어도 하나의 접속 영역의 보수 방법{Process for the repair of at least one connecting area between a partition plate and a tube plate of a water chamber of a heat exchanger}
도 1은 접속 영역의 보수가 본 발명에 따른 방법에 의해 수행되는 워터 챔버를 포함하는 열 교환기의 저부에 대한 부분 사시도,
도 2는 파티션판의 위치를 도시하는 워터 챔버의 횡단부도,
도 3은 로봇 아암을 지지하고 이동시키는 레일 및 캐리지에 대한 사시도,
도 4는 로봇 아암 도입을 위한 조립체에 대한 사시도,
도 5는 로봇 아암의 튜브판에의 부착을 위한 베이스에 대한 사시도,
도 6은 로봇 아암이 부착된 열 교환기의 워터 챔버에 대한 부분 사시도.
<도면의 주요 부호에 대한 간단한 설명>
1 : 열 교환기 2 : 외부 엔빌로프
3 : 전열관 5 : 튜브판
7 : 워터 챔버 8 : 파티션판구획
10 : 부수 장치 11 : 레일
12 : 플랜지 13 : 롤링 트랙
본 발명은 열 교환기, 특히, 가압수 원자로의 증기 발생기의 워터 챔버의 파티션판 및 튜브판 사이의 적어도 하나의 접속 영역 보수를 위한 방법에 관한 것이다.
가압수 원자로는 원자로를 냉각시키는 가압수가 순환하는 제 1 경로를 포함하며, 이것은 여러 루프를 포함하는데, 각 루프에는 핵 발전소 터빈에 공급되는 증기를 발생시키도록 가압 원자로 냉각수와 급수 사이의 열 교환을 통해서 급수를 가열하여 증기를 만드는 증기 발생기가 존재한다. 가압수 원자로용 증기 발생기는 수직인 축을 갖는 일반적으로 원통형의 엔빌로프를 포함하는데, 그 속에 열 교환기 다발과 다발을 감싸는 엔빌로프 아래에 증기 발생기 저부를 포함하는 반구형 워터 챔버가 위치된다.
수평으로 위치되고, 수직 방향에서 대칭으로 배열된 홀에 의해 천공된 두꺼운 튜브판이 증기 발생기 상부와 워터 챔버를 분리시킨다. 증기 발생기 다발의 전열관은 그들의 말단에서 유출 방지되는 방법으로 튜브판의 홀에 접촉하여 그 속에 고정된다. 상기 워터 챔버는 증기 발생기 엔빌로프의 저부를 이루는 반구형 벽과 통과를 위한 홀의 개방과 전열관 다발의 부착이 풀리는 튜브판의 수평 언더페이스에 의해 둘러싸인다.
다발 상태의 전열관의 각각은 상부에서 아아치형으로 되고, 두 직선 브랜치를 갖는데, 그 브랜치의 단부는 파티션판의 한 측상에서 튜브판을 관통하는 홀에서 접촉되고, 상기 파티션판은 워터 챔버를 각각 파이프를 경유하여 제 1 경로 덕트에 연결되는 두 컴파트먼트로 분리시켜, 원자로 냉각수가 전열관 다발 각각에 공급되도록 컴파트먼트 중의 한 워터 내로 유입된다.
전열관 다발 내를 순환하는 가압 냉각수는 워터 챔버의 제 2 컴파트먼트에 집적되고, 이 워터 챔버의 제 2 컴파트먼트에 접속된 제 1 경로에 의해 집적될 수 있다.
워터 챔버에 접근하기 위해서, 워터 챔버의 한 컴파트먼트를 감싸는 반구형 엔빌로프의 두 파트 각각에서 검사 개구 또는 맨홀이 워터 챔버의 반구형 엔빌로프를 가로지른다.
그것의 하부측에서 튜브판은 추가적인 두께를 형성하고, 파티션 스터브로서 또한 공지된 밴드를 포함하는데, 그 밴드와 파티션판의 에지가 나란하게 정렬된다.
상기 파티션판은 그것의 길이 방향 에지의 각각에서 용접에 의해 튜브판에 부착된다.
원자로가 작동하는 동안, 튜브판과 파티션판은 기계적 또는 열적인 응력을 받는다. 이들 응력들은 또한 튜브판과 파티션판 사이의 접속 영역, 즉 용접된 영역과 그 인접 영역에 영향을 준다.
얼마간 작동 후에, 이들 응력들은 접속 영역에서 크랙 또는 초기 크랙의 현상을 일으키고, 이것은 급수가 공급되는 증기 발생기의 엔빌로프의 내부 공간으로 가압 냉각수의 어떤 유출도 방지하기 위해 탐지되며, 그로 인해 크랙이 전파되는 가압 엔빌로프의 일체성이 손상되지는 않게 된다.
이들 영역에서, 크랙 또는 초기 크랙이 탐지되는 경우에, 증기 발생기가 다시 작동될 때 유출의 어떤 위험을 방지 또는 가압 엔빌로프의 일체성을 보장하도록 보수가 이루어져야 한다.
이들 보수는 일반적으로 반응 용기를 연료 조립체로 재충전하기 위해 핵 발전소의 계획된 휴지 동안에 수행된다.
이들 보수는 증기 발생기의 워터 챔버 내에서 작업하는 작동자에 의해 수행될 수 있다.
이 기술은 코어 연료 조립체에 접촉하며 순환하는 원자로 냉각수에 의해 워터 챔버 내로 운반되는 활성 재료의 침적물을 함유하는 높은 방사성 영역에서 작동자가 작업해야 하는 불리한 점이 있다. 이 경우에는, 매우 짧은 시간 동안에 증기 발생기의 워터 챔버에 존재하는 각 작동자가 매우 신속하게 작업을 하는 경우에 조차도, 작동자에 의해 한 번에 받아들이는 양이 많을 수 있다.
따라서 많은 작동자는 일회에 받아들이는 양이 제한되도록 작업을 해야 한다.
작동자가 워터 챔버 내로 들어갈 필요와 관련된 불리한 점을 방지하기 위해서, 워터 챔버 외부에서 원격 제어된 장치가 검사 작업을 수행하고, 예를 들면, 어떤 작업에 대해서도 크랙 또는 초기 크랙을 제거하는 것과 같은 다양한 업무를 수행하는데 사용될 수 있다는 것은 공지되었다.
이들 원격 제어된 장치는 작동자가 증기 발생기 워터 내에 존재하는 시간을 감소시킬 수 있거나 또는, 워터 챔버 내에서 작동자가 작업을 하는 필요성을 없애주기 까지 한다.
이런 목적을 위해서, 검사 개구를 통하여 워터 챔버 내로 들어갈 수 있고, 그 개구에 주위에 워터 챔버의 벽에 부착된 부착부를 포함하는 의인화된 로봇 아암이 공지되었다.
장치를 튜브판의 하부면에 부착시키는 판과, 부착판상에 장착되어 판에 수직인 축, 즉, 튜브판에 수직인 수직 축을 중심으로 작업이 수행되는 동안에 회전할 수 있는 튜렛(turret)을 포함하는 증기 발생기 워터 챔버 내에서의 작업을 위한 장치가 공지되었다.
상기 장치는 또한, 하나 또는 둘의 관상 영역을 돌 수 있도록 튜렛 축을 중심으로 회전 이동할 수 있는 방법으로 튜렛과 일체로서 회전하는 하나 또는 두 개의 망원경 아암을 포함한다.
이곳에 사용된 장치는 일반적으로 상당한 부피를 갖고, 그들의 구조가 매우 복잡하며, 특히, 증기 발생기 워터 챔버 내에 그들을 삽입시키고 위치시키기 위해 길고 어려운 작동을 필요로 한다.
또한, 이들 장치는 일반적으로 특수한 작동을 위해 구비되고, 특히 가공 작동 동안에 큰 힘에 저항하도록 의도되지 않는다.
또한, 작동의 초기 단계에서 워터 챔버 내에 장치를 고정시키는 것은 복잡한 업무이며, 그것은 워터 챔버 내에 적어도 한 명의 작동자가 존재해야 한다.
본 발명은 따라서, 전술한 불리한 점을 피할 수 있는, 열 교환기의 워터 챔버의 파티션판 및 튜브판 사이의 적어도 하나의 접속 영역의 보수 방법을 제공하는 것에 관한 것이다.
따라서, 본 발명은 열 교환기의 워터 챔버의 파티션판과 튜브판 사이의 적어도 하나의 접속 영역을 보수하기 위한 방법로서, 상기 워터 챔버는 적어도 하나의 검사 개구를 구비하고, 다수의 홀이 통과하는 튜브판에 의해 상부에서 감싸지며, 파티션판이 가로지르는 반구형의 벽을 포함하는 방법에서, 보수를 필요로 하는 접속 영역이 작동자에 의해 식별되고, 레일을 따라서 이동 가능하고 펜듈러 리프팅 수단을 구비한 적어도 하나의 캐리지를 지지하는 적어도 하나의 레일이 워터 챔버에 위치한 작동자에 의해 검사 개구를 통하여 워터 챔버 내로 삽입되고, 상기 레일은 튜브판 하측에 적용되고, 워터 챔버에 위치한 작동자에 의해 튜브판에 고정되며, 로봇 아암이 캐리지 등에 의해 증기 발생기의 워터 챔버 내에 작동자가 존재할 필요 없이 완전히 워터 챔버 외부에 있는 상태에서 검사 개구를 관통하고, 로봇 아암이 펜듈러 리프팅 수단에 의해 워터 챔버 내에서 게양되고, 로봇 아암이 유압 플랜지 클램프 등에 의해 증기 발생기의 워터 챔버 내에 작동자가 존재할 필요 없이 완전히 워터 챔버 외부에 있는 상태에서 튜브판에 고정되며, 로봇 아암이 워터 챔버 외부에 위치한 작동자에 의해 원격 제어되고, 워터 챔버에서의 로봇 아암의 위치와 관련된 기준이 얻어지고, 보수를 필요로 하는 접속 영역이 공구를 사용하여 소정 깊이까지 가공되어 상기 영역의 크랙 또는 초기 크랙이 제거되며, 그리고 이들 크랙 또는 초기 크랙의 제거가 작동자에 의해 체크되는 것을 특징으로 하는 보수 방법에 관한 것이다.
본 발명의 한 특징에 따르면, 크랙 또는 초기 크랙의 제거가 모니터된 후에, 가공된 영역이 로봇 아암(20)에 의해 운반된 용접 토치에 의해 재충진이 수행되고, 크랙 또는 초기 크랙의 제거가 체크된 후 또는 가공된 영역이 용접에 의해 충진된 후에, 그 영역을 가압 상태로 두기 위해서 해머링이 로봇 아암에 의해 운반되는 공 구 수단에 의해 수행된다.
도 1은 핵 발전소의 예를 들면, 증기 발생기와 같은 열 교환기(1)의 저부를 도시하고 있다. 이 증기 발생기는 내부에 한 세트의 전열관(3)을 포함하는 열 교환 다발이 있는 일반적으로 원통의 외부 엔빌로프(2)를 포함한다.
증기 발생기 교환기 다발의 각 전열관(3)은 일반적으로 U-형이고, 아아치형 상부와, 증기 발생기의 워터 챔버(7)를 포함하는 거의 반구형 벽(6)에 의해 둘러싸인 하부로부터 전열관 다발(3)을 에워싸는 증기 발생기의 상부를 분리시키는 튜브판(5)의 수직 홀과 그 하부 단부들이 접촉하고 고정되는 두 개의 직선 브랜치를 포함한다. 이 워터 챔버(7)는 상부에서 튜브판(5)의 하부면에 의해 감싸진다.
도 2에 보다 자세하게 도시된 바와 같이, 워터 챔버(7)는 파티션판(8)을 형성하는 수직 파티션에 의해 컴파트먼트 A 및 B로 분리된다. 이 파티션판은 대칭 평면을 형성하는 튜브판(5)의 직경 평면에 위치되고, 그것의 한 측상에, 증기 발생기 다발의 전열관(3) 각각의 직선 브랜치의 단부가 위치된다.
따라서, 파티션판(8)은 워터 챔버(7)를 파티션판(8)에 의해 분리된 입구 컴파트먼트 및 출구 컴파트먼트 사이의 전열관(3) 내에서 순환하는 가압수 원자로 냉각을 위한 워터용의 도시되지 않은 입구 파이프 및 출구 파이프에 각각 연결된 제 1 컴파트먼트(A) 및 제 2 컴파트먼트(B)로 분리시킨다.
도 2에 도시된 바와 같이, 튜브판(5)은 그것의 거의 중앙에 파티션 스터브로 알려지고, 일반적으로 완전 관통 용접을 통해서 튜브판에 용접된 매우 두꺼운 밴드(5a)를 포함하고, 그것과 파티션 판(8)의 에지가 정렬된다.
파티션판(8)은 그것의 길이 방향 에지 각각에서 튜브판(5)에 파티션판(8)의 전길이에 걸쳐 연장되는 용접부(5b)에 의해 부착된다.
각 용접부(5b) 및 이 용접부의 인접 영역은 부착 영역을 형성하는데, 그 영역에서는 크랙 또는 초기 크랙이 증기 발생기가 오랜 시간 작동 후에 발생될 수 있다.
이 워터 챔버 내부에 접근을 허용하는 검사 개구(9) 또는 맨홀이 워터 챔버(7)의 벽을 관통한다.
검사 개구(9)(도 1 및 도 4)는 특히 참조 번호 10으로 표시된 보수 장치를 삽입하는데 사용될 수 있고, 튜브판(5) 및 파티션판(8) 사이의 각 접속 영역에 존재하는 크랙 또는 초기 크랙을 증기 발생기의 워터 챔버(7) 내로 제거하는데 사용될 수 있다.
보수 장치(10)는 작동 부재의 워터 챔버(7) 내에서의 이동 뿐만 아니라 워터 챔버(7) 내로의 유입되도록 하는 여러 독립적인 부재를 포함한다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 보수 장치는 튜브판(5) 아래에 플랜지 클램프(18)가 끼워지는 적어도 하나의 레일(11)을 포함한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 레일(11)은 튜브판(5) 하측에 적용되도록 구성된 플랜지(12)와, 그 위에서 적어도 하나의 캐리지(15)가 이동하는 플랜지(12)에 의해 지지되는 롤링 트랙(13)을 포함한다. 롤링 트랙(13)은 레일(11)의 플랜지(12)의 전길이에 걸쳐서 연장된다.
양호하게는, 레일(11)은 레일의 두 파트로 형성되어, 검사 개구(9)를 통해서 워터 챔버(7) 내로의 삽입을 돕고, 레일(11)의 각각은 튜브판(5) 아래의 부착을 위한 부재를 포함한다.
이들 부착 부재는 양호하게 도 3에 도시된 바와 같이, 레일(11)의 플랜지(12) 전 길이에 걸쳐 분포된 세 개의 플랜지 클램프(18)를 포함한다. 플랜지 클램프(18)는 통상적인 형태이고, 각각은 두개의 방사 방향 연장 가능한 핀을 포함하고, 그 각각은 수직홀(4)의 내경보다 훨씬 작은 외경을 갖는다. 플랜지 클램프(18)의 핀은 워터 챔버(7) 외측으로부터 적절한 공지된 장치를 통하여 연장될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 캐리지(15)는 체인 또는 케이블 또는 공지된 형태의 다른 적절한 부재를 포함하는 펜듈러 리트팅 수단(19)을 장착한다.
보수 장치(10)는 또한 참조 번호 20으로 표시되는 로봇 아암을 포함한다. 공지된 형태의 이 로봇 아암(20)은 공간에서 360°이동하는 자유 단부(22)를 허용하도록 다른 것에 관절로 연결된 여러 아암 부재(21)를 포함한다. 로봇 아암(20)의 자유 단부(22)는 수행되어야 하는 작업용의 적절한 보수 공구 부착을 위한 수단을 구비한다.
로봇 아암(20)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 튜브판(5) 아래에의 부착을 위한 베이스(30)를 포함하고, 이 베이스(30)는 일반적으로 직사각형의 베어링 판(31)을 포함한다. 튜브판(5) 아래에 부착되는 베이스(30)의 베어링 판(31)은 펜듈러 리프팅 수단(19)과 함께 작용하는 구동 수단(33)이 상기 튜브판에 대해서 베이스(30)에 인접하는 방법으로 그 내부에 위치되는 중앙 하우징(32)을 포함한다. 구동 수단(33)은 박스(34)에 위치되는 도시되지 않은 휠을 포함하고, 이 휠은 모터/기어 박스(36)에 의해 회전 피동되는 축(35)에 의해 지지된다. 이 휠은 펜듈러 리프팅 수단(19)을 그리핑하는 수단으로 끼워지고, 펜듈러 리프팅 수단(19)이 체인을 포함하는 경우에는, 그 휠은 이가 있는 휠이다. 체인의 통과를 위해서, 박스(34)는 체인의 유입을 위한 개구(34a)와 이 체인의 유출을 위한 개구(34b)를 포함한다.
또한, 베어링 판(31)은 양측에 레일(11)을 위치시키기 위한 레세스(37)를 포함한다. 베어링 판(31)은 또한 공지된 형태의 적어도 두 개의 유압 플랜지 클램프(40)를 포함하는데, 그 각각은 튜브판(5)의 수직홀(4)에 유입되도록 구성된다. 양호하게, 그리고 도 5에 도시된 바와 같이, 베어링 판(31)은 그 각각이 이 베어링 판(31)의 한 코너에 위치된 네 개의 유압 플랜지 클램프(40)를 갖는다. 이들 플랜지 클램프 각각은 대응하는 클램프를 수직 홀(4) 내에서 움직이지 못하게 하여 베이스(30) 및 로봇 아암을 워터 챔버(7) 내의 튜브판(5) 아래에 홀딩시키는 방법으로 방사 방향으로 팽창가능한 핀을 포함한다.
로봇 아암(20)은 워터 챔버(7) 내로 용이하게 삽입될 수 있도록, 장치는 로봇 아암(20)을 지지 및 도입하기 위한 조립체(50)(도 1 및 도 4)를 포함한다. 이 조립체(50)는 이동 가능하고, 검사 개구(9)의 외연에의 부착을 위한 부재(51)를 구비하고, 검사 개구(9) 대향의 베이스(30)로 로봇 아암(20)을 지지하는 판(52)을 포함한다. 상기 캐리지(52)는 조입체(50) 상에서 이동될 수 있다.
워터 챔버(7)의 파티션판(8) 및 튜브판(5) 사이의 하나 이상의 보수가 다음과 같이 수행된다.
먼저, 크랙 또는 초기 크랙이 존재하는 보수가 필요한 모든 접속 영역이 적절한 공지 수단에 의해 표시된다.
이어서, 이 워터 챔버(7)에 위치한 작동자가 검사 개구(9)를 통하여 캐리지(15)가 그 위에 위치된 제 1 레일(11)을 받는다. 작동자는 플랜지 클램프(18)를 로킹시킨다. 그는 이어서 제 2 레일(11)로 동일한 작업을 수행하여 레일(11)이 연속 롤링 트랙을 형성하도록 한다. 레일(11)은 워터 챔버(7) 내에 체인이 걸리는 캐리지(15)를 운반한다.
작동자는 이어서 도 4에 도시된 바와 같이, 부착물(51)을 고정시키는 것을 통하여 검사 개구(9)의 외측 에지상에 조립체(50)를 클램프시킨다. 조립체(50)상의 캐리지(52)는 로봇 아암(20)을 지지하고, 이 로봇 아암의 부착 베이스(30)는 검사 개구(9)의 대향에 위치된다.
작동자는 체인의 자유 단부를 로봇 아암(20)의 베이스에 위치된 유입 수단(33)의 개구(34a) 내로 삽입시키고, 이 체인은 유입 수단(33)의 이가 있는 휠과 접촉하게 된다. 체인의 그 자유 단부는 출구 개구(34b)를 통하여 이탈한다. 유입 수단(33)의 이가 있는 휠은 모터/기어 박스(36)에 의해 피동된다.
캐리지(52)는 도시되지 않은 윈치를 통하여 조립체(50) 상에서 이동하여 로봇 아암(20)을 그것의 제 1 조인트까지 워터 챔버(7) 내에 삽입시킨다.
로봇 아암(20)은 부착 베이스(30) 판(31)의 지지부가 튜브판(5)의 하부측과 접촉할 때까지 체인과 유입 수단(33)의 이가 있는 휠에 의해 게양(hoist) 된다. 유압 플랜지 클램프(40) 각각은 이 튜브판(5)의 수직홀(4)에 위치된다. 부착 베이스(30)가 튜브판(5)의 하부측에 인접하자마자, 로봇 아암(20)은 유압 플랜지 클램프(40)를 사용하여 상기 튜브판(5) 상에 로킹된다.
로봇 아암(20)이 예를 들면, 밀, 그라인더 또는 마찰수의 제트와 같은 가공 도구를 구비하기 때문에, 작동자는 워터 챔버(7) 외부로부터 로봇 아암(20)을 원격제어할 수 있다. 접속 영역의 프로화일과 편평도가 워터 챔버 외부로부터 작동자에 의해 원격 제어되는 로봇 아암(20) 수단에 의해 탐지된다. 예를 들면, 센서 수단에 의해 수행되는 이 탐지는 어떤 가공이 이루어지기 전에 기준 사항을 발생시키는 것을 가능하게 한다. 로봇 아암(20)은 워터 챔버(7)에서 그것의 위치와 관련된 기준 사항을 채용하고 보수가 필요한 접속 영역을 특수한 깊이까지 가공하여 도구를 사용하여 그 영역의 크랙 또는 초기 크랙을 제거한다.
작동자는 이어서 그렇게 보수된 접속 영역 내에 크랙 또는 초기 크랙이 없다는 표시를 체크하고, 공지된 형태의 적절한 시스템을 구비한 로봇 아암(20)은 검사 결과가 그것을 필요로 하는 경우에 로봇 아암상에 운반된 용접 토치를 사용하며, 필요하면 용접에 의해 또는 보수된 영역을 가압 상태에 놓아 가공면을 해머링하는 것에 의해 충진시킨다.
따라서, 이들 작동은 증기 발생기의 워터 챔버 내에 작동자가 존재할 필요 없이도 수행될 수 있다.
실제로, 워터 챔버 내의 검사, 위치 결정 및 로봇 아암의 부착은 워터 챔버 외부로부터 완전하게 수행될 수 있다.

Claims (3)

  1. 열 교환기(1)의 워터 챔버(7)의 파티션판(8)과 튜브판(5) 사이의 적어도 하나의 접속 영역을 보수하기 위한 방법으로서, 상기 워터 챔버(7)는 적어도 하나의 검사 개구(9)를 구비하고 다수의 홀(4)이 통과하는 튜브판(5)에 의해 상부에서 감싸지며 파티션판(8)이 가로지르는, 반구형의 벽(6)을 포함하는 방법에서,
    보수를 필요로 하는 상기 접속 영역이 식별되고,
    레일(11)을 따라서 이동 가능하고 펜듈러 리프팅 수단(19)을 구비한 적어도 하나의 캐리지(15)를 지지하는 적어도 하나의 레일(11)이 검사 개구(9)를 통하여 워터 챔버(7) 내로 삽입되며,
    상기 레일(11)은 상기 튜브판(5) 하측에 적용되고, 상기 튜브판(5)에 고정되며,
    로봇 아암(20)이 상기 검사 개구(9)를 관통하고,
    상기 로봇 아암(20)이 상기 펜듈러 리프팅 수단(19)에 의해 워터 챔버(7) 내에서 게양되고, 상기 로봇 아암(20)이 상기 튜브판(5)에 고정되며,
    상기 로봇 아암(20)이 원격 제어되고,
    상기 워터 챔버(7)에서의 상기 로봇 아암(20)의 위치와 관련된 기준이 얻어지고, 보수를 필요로 하는 접속 영역이 공구를 사용하여 소정 깊이까지 가공되어 상기 영역의 크랙 또는 초기 크랙이 제거되며,
    상기 크랙 또는 초기 크랙의 제거가 체크되는 것을 특징으로 하는 보수 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 크랙 또는 초기 크랙의 제거가 체크된 후에, 용접에 의해 가공된 영역의 충진이 필요한 경우 상기 로봇 아암(20)에 의해 운반된 용접 토치에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 보수 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 크랙 또는 초기 크랙의 제거가 체크된 후 또는 가공된 영역이 용접에 의해 충진된 후에, 그 영역을 가압 상태로 두기 위한 해머링이 상기 로봇 아암(20)에 의해 운반되는 공구 수단에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 보수 방법.
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