KR101288196B1 - 초기 보정 기능을 갖는 모터 구동 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 초기 보정 기능을 갖는 모터 구동 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 모터 구동 장치는, 모터의 구동 전류를 제공하는 인버터를 통해 모터에 흐르는 구동 전류에 상응하는 전압을 검출하는 전류 검출부; 상기 전류 검출부에 의해 검출된 검출전압의 피크값을 검출하는 피크값 검출부; 상기 피크값 검출부로부터의 검출전압을 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환부; 및 상기 모터의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간 동안에 상기 모터를 구동시켜, 상기 A/D 변환부로부터의 디지털 신호에 기초해서, 상기 모터의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 구동 제어부를 포함할 수 있다.

Description

초기 보정 기능을 갖는 모터 구동 장치 및 방법{DRIVING APPARATUS AND METHOD OF MOTOR WITH INITIAL COMPENSATION}
본 발명은, 모터 변경시 또는 특성 드리프트에 대응할 있도록 초기 보정 기능을 갖는 모터 구동 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 모터의 구동 장치는, 모터를 원하는 속도로 구동을 시키기 위해서 모터의 속도를 검출하는 기능과, 모터의 구동 전류가 과전류인 경우 모터의 구동을 정지시키는 보호 기능을 포함할 수 있다.
일예로, 모터 구동 장치는, 과전류를 방지하기 위한 목적으로, 저항을 이용하여 구동 전류를 모니터링하는 보호 기능을 포함하는 경우도 있다.
이와 같은 보호 기능은, 피크(Peak) 전류를 검출하여 과전류로 판단되는 경우, 구동 장치를 셧다운(Shutdown)시킨다.
한편, 모터는 제작상의 여러 원인으로 구동 전류가 서로 다르게 되는 산포가 존재할 수 있다. 또한, 모터의 사용시간이 길어지면서 모터의 특성 드리프트 현상이 일어나고, 이로 인해 구동 전류가 서로 다르게 될 수 있다.
종래 모터의 전류 산포를 줄이기 위해서, 외부에서 저항을 사용하여 조절(Trim)하는 방법을 사용할 수 있으나, 이는 DC 동작에서나 가능하지만, 최근에는, 브러시 없는(BLDC) 모터의 경우 PWM 제어를 사용하기 때문에 외부 소자 사용에도 한계를 갖게 되는 단점이 있으므로, 이러한 단점과 관련없이 모터의 산포를 줄일 수 있는 구동 장치가 필요하다.
따라서, 종래의 모터 구동 장치는, 모터의 산포를 줄일 수 있는 초기 보정 기능을 제공하지 않으므로, 모터의 샘플간 존재하는 산포나 모터의 특성 드리프트에 적절히 대응할 수 없다는 문제점이 있다. 하기의 선행기술문헌에는 무정류자 모터를 구동함으로써 전류제어를 하는 발명에 관한 것으로, 초기 구동 구간 동안에 모터를 구동시켜, A/D 변환부로부터의 디지털 신호에 기초하여 모터 구동 전류의 옵셋을 보정하는 사항은 개시하고 있지 않다.
한국공개특허공보 1993-0009222
본 발명의 과제는 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 모터 변경시 또는 특성 드리프트에 대응할 있도록 초기 보정 기능을 갖는 모터 구동 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 제1 기술적인 측면은, 모터의 구동 전류를 제공하는 인버터를 통해 모터에 흐르는 구동 전류에 상응하는 전압을 검출하는 전류 검출부; 상기 전류 검출부에 의해 검출된 검출전압의 피크값을 검출하는 피크값 검출부; 상기 피크값 검출부로부터의 검출전압을 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환부; 및 상기 모터의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간 동안에 상기 모터를 구동시켜, 상기 A/D 변환부로부터의 디지털 신호에 기초해서, 상기 모터의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 구동 제어부를 포함하는 모터 구동 장치를 제안한다.
본 발명의 제1 기술적인 측면에서, 상기 전류 검출부는, 상기 인버터를 통해 접지로 흐르는 전류를 검출하도록 상기 인버터와 접지 사이에 연결된 저항을 포함하고, 상기 저항의 저항치와 상기 저항에 흐르는 전류에 의해 결정되는 전압을 검출하도록 이루어질 수 있다.
상기 피크값 검출부는, 상기 전류 검출부에 의해 검출된 교류의 검출전압의 포락선을 검출하여 피크값을 검출하는 포락선 검출기로 이루어질 수 있다.
상기 피크값 검출부는, 상기 전류 검출부에 의해 검출된 교류의 검출전압을 적분하여 피크값을 검출하는 적분기를 포함할 수 있다.
상기 피크값 검출부는 상기 전류 검출부에 의해 검출된 교류의 검출전압을 입력받는 제1 입력단 및 제2 입력단을 갖는 연산증폭기; 및 상기 연산증폭기의 출력단과 상기 제2 입력단 사이에 연결된 커패시터를 포함할 수 있다.
상기 구동 제어부는, 상기 초기 구동 구간 동안에 모터 구동을 제어하고, 상기 A/D 변환부로부터의 디지털 신호의 크기에 대응되어 사전에 설정된 옵셋 보정값으로, 상기 모터의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 PWM 제어부; 및 상기 PWM 제어부의 제어에 따라 게이트 신호를 생성하여 상기 인버터에 제공하는 게이트 드라이버를 포함할 수 있다.
상기 초기 구동 구간은, 상기 모터의 구동 개시시점부터 미리 정해진 상기 모터의 회전수까지에 해당되는 구간이 될 수 있다.
또한, 본 발명의 제2 기술적인 측면은, 모터의 구동 전류를 제공하는 인버터를 통해 모터에 흐르는 구동 전류에 상응하는 전압을 검출하는 전류 검출단계; 상기 전류 검출단계에 의해 검출된 검출전압의 피크값을 검출하는 피크값 검출단계; 상기 피크값 검출단계로부터의 검출전압을 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환단계; 및 상기 모터의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간 동안에 상기 모터를 구동시켜, 상기 A/D 변환단계로부터의 디지털 신호에 기초해서, 상기 모터의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 모터 구동 제어단계를 포함하는 모터 구동 방법을 제안한다.
본 발명의 제2 기술적인 측면에서, 상기 전류 검출단계는, 상기 인버터를 통해 접지로 흐르는 전류를 검출하도록 상기 인버터와 접지 사이에 연결된 저항의 저항치와 상기 저항에 흐르는 전류에 의해 결정되는 전압을 검출하도록 이루어질 수 있다.
상기 피크값 검출단계는, 상기 전류 검출단계에 의해 검출된 교류의 검출전압의 포락선 검출을 통해 피크값을 검출하도록 이루어질 수 있다.
상기 피크값 검출단계는, 상기 전류 검출단계에 의해 검출된 교류의 검출전압을 적분하여 피크값을 검출하도록 이루어질 수 잇다.
상기 구동 제어단계는, 상기 초기 구동 구간 동안에 모터 구동을 제어하고, 상기 A/D 변환단계로부터의 디지털 신호의 크기에 대응되어 사전에 설정된 옵셋 보정값으로, 상기 모터의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 PWM 제어단계; 및 상기 PWM 제어단계의 제어에 따라 게이트 신호를 생성하여 상기 인버터에 제공하는 게이트신호 생성단계를 포함할 수 있다.
상기 초기 구동 구간은, 상기 모터의 구동 개시시점부터 미리 정해진 상기 모터의 회전수까지에 해당되는 구간이 될 수 있다.
본 발명에 의하면, 모터 변경시 또는 특성 드리프트에 대응할 있도록 초기 보정 기능을 제공함으로써, 모터가 변경될 때마다 서로 다른 특성에 대응할 수 있으며, 시간이 지남에 따라 달라지는 특성 드리프트에도 적절히 대응할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 블록도.
도 2는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 모터 구동 방법의 플로우챠트.
도 3은 본 발명의 제1 및 제2 실시 예에 따른 모터 구동 동작 설명을 위한 파형도.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
본 발명은 설명되는 실시 예에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예는 본 발명의 기술적 사상에 대한 이해를 돕기 위해서 사용된다. 본 발명에 참조된 도면에서 실질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성요소들은 동일한 부호를 사용할 것이다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 구동 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 모터 구동 장치는, 모터(60)의 구동 전류를 제공하는 인버터(50)를 통해 모터(60)에 흐르는 구동 전류에 상응하는 전압을 검출하는 전류 검출부(100)와, 상기 전류 검출부(100)에 의해 검출된 검출전압의 피크값을 검출하는 피크값 검출부(200)와, 상기 피크값 검출부(200)로부터의 검출전압을 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환부(300)와, 상기 모터(60)의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간(△T) 동안에 상기 모터(60)를 구동시켜, 상기 A/D 변환부(300)로부터의 디지털 신호에 기초해서, 상기 모터(60)의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 구동 제어부(400)를 포함할 수 있다.
먼저, 상기 구동 제어부(400)의 제어에 따라 인버터(50)가 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간(△T) 동안에 상기 모터(60)에 구동 전류를 공급하여 모터를 구동하게 된다. 여기서, 상기 초기 구동 구간(△T)은, 상기 모터(60)의 구동 개시시점부터 미리 정해진 상기 모터(60)의 회전수까지에 해당되는 구간이 될 수 있다. 예를 들면, 옵셋 보정에 필요한 모터(60)의 회전수는 적어도 1회전이므로, 2회전이나 3회전이 될 수 있다.
이때, 상기 전류 검출부(100)는, 상기 모터(60)의 구동 전류를 제공하는 인버터(50)를 통해 모터(60)에 흐르는 구동 전류에 상응하는 전압을 검출할 수 있다.
일 구현 예로, 상기 전류 검출부(100)는, 상기 인버터(50)를 통해 접지로 흐르는 전류(Im)를 검출하도록 상기 인버터(50)와 접지 사이에 연결된 저항(Rd)을 포함할 수 있다. 이때, 상기 저항(Rd)을 이용하면, 상기 저항(Rd)의 저항치와 상기 저항(Rd)에 흐르는 전류(Im)에 의해 결정되는 전압(Vd=Rd*Im)을 검출할 수 있다.
다음, 상기 피크값 검출부(200)는, 상기 전류 검출부(100)에 의해 검출된 검출전압의 피크값을 검출하여 상기 A/D 변환부(300)에 제공한다.
여기서, 상기 피크값 검출부(200)는, 피크값을 검출할 수 있는 회로로 구현가능하며, 예를 들면 포락선 검출기나 적분기로 구현될 수 있다.
일예로, 상기 피크값 검출부(200)가 포락선 검출기로 구현되는 경우, 상기 전류 검출부(100)에 의해 검출된 교류의 검출전압의 포락선을 검출하여 피크값을 검출할 수 있다.
다른 예로, 상기 피크값 검출부(200)가 적분기로 구현되는 경우, 상기 전류 검출부(100)에 의해 검출된 교류의 검출전압을 적분하여 피크값을 검출할 수 있다.
이때, 상기 피크값 검출부(200)가 적분기로 구현되는 경우, 상기 피크값 검출부(200)는, 연산증폭기와 커패시터로 이루어질 수 있으며, 이러한 적분기는 연산증폭기와 커패시터의 접속 구성에 의해서, 상기 전류 검출부(100)에 의해 검출된 교류의 검출전압을 적분하여 피크값을 제공할 수 있다.
그 다음, 상기 A/D 변환부(300)는, 상기 피크값 검출부(200)로부터의 검출전압을 디지털 신호로 변환하여 상기 구동 제어부(400)에 제공할 수 있다.
그리고, 상기 구동 제어부(400)는, 상기 모터(60)의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간(△T) 동안에 상기 모터(60)를 구동시켜, 상기 A/D 변환부(300)로부터의 디지털 신호에 기초해서, 상기 모터(60)의 구동 전류의 옵셋을 보정할 수 있다.
일 구현 예로, 상기 구동 제어부(400)가 PWM 제어부(410)와 게이트 드라이버(420)를 포함하는 경우에는, 상기 PWM 제어부(410)는 상기 초기 구동 구간(△T) 동안에 모터 구동을 제어하고, 상기 A/D 변환부(300)로부터의 디지털 신호의 크기에 대응되어 사전에 설정된 옵셋 보정값으로, 상기 모터(60)의 구동 전류의 옵셋을 보정할 수 있다. 그리고, 상기 게이트 드라이버(420)는, 상기 PWM 제어부(410)의 제어에 따라 게이트 신호를 생성하여 상기 인버터(50)에 제공할 수 있다.
이때, 상기 모터는 단상이나 3상 등의 타입에 따라 게이트 신호 및 해당 구동 전류 특성을 가지므로, 상기 인버터(50)가, 상기 모터(60)의 타입에 대응되도록 채용되어, 상기 모터(60)의 구동에 필요한 구동 전류를 적절히 생성하여 제공할 수 있다.
한편, 상기 A/D 변환부(300)로부터의 디지털 신호의 크기에 대응되어 옵셋 보정값을 설정하는 방법중 하나의 방법으로는, 룩업 테이블(405)을 이용하여 사전에 상기 A/D 변환부(300)로부터 입력될 수 있는 디지털 신호의 크기별로 각각 대응되어 옵셋 보정값을 저장할 수 있다.
또 다른 방법으로는, A/D 변환부(300)로부터 입력될 수 있는 디지털 신호의 크기와 옵셋 보정값의 관계식을 미리 정해놓고, 이 관계식을 이용하여 상기 A/D 변환부(300)로부터의 디지털 신호의 크기에 대응되어 옵셋 보정값을 제공할 수 있다.
도 2는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 모터 구동 방법의 플로우챠트이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 모터 구동 방법은, 모터(60)의 구동 전류를 제공하는 인버터(50)를 통해 상기 모터(60)에 흐르는 구동 전류에 상응하는 전압을 검출하는 전류 검출단계(S100)와, 상기 전류 검출단계(S100)에 의해 검출된 검출전압의 피크값을 검출하는 피크값 검출단계(S200)와, 상기 피크값 검출단계(S200)로부터의 검출전압을 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환단계(S300)와, 상기 모터(60)의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간(△T) 동안에 상기 모터(60)를 구동시켜, 상기 A/D 변환단계(S300)로부터의 디지털 신호에 기초해서, 상기 모터(60)의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 모터 구동 제어단계(S400)를 포함할 수 있다.
먼저, 인버터(50)가 상기 모터(60)의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간(△T) 동안에 상기 모터(60)에 구동 전류를 공급하여 모터가 구동하게 된다. 여기서, 상기 초기 구동 구간(△T)은, 상기 모터(60)의 구동 개시시점부터 미리 정해진 상기 모터(60)의 회전수까지에 해당되는 구간이 될 수 있다. 예를 들면, 옵셋 보정에 필요한 모터(60)의 회전수는 적어도 1회전이므로, 2회전이나 3회전이 될 수 있다.
이때, 상기 전류 검출단계(S100)는, 상기 모터(60)의 구동 전류를 제공하는 인버터(50)를 통해 모터(60)에 흐르는 구동 전류에 상응하는 전압을 검출할 수 있다.
일 구현 예로, 상기 전류 검출단계(S100)는, 상기 인버터(50)와 접지 사이에 연결된 저항(Rd)의 저항치와 상기 저항(Rd)에 흐르는 전류(Im)에 의해 결정되는 전압(Vd=Rd*Im)을 검출할 수 있다.
다음, 상기 피크값 검출단계(S200)는, 상기 전류 검출단계(S100)에 의해 검출된 검출전압의 피크값을 검출하여 상기 A/D 변환단계(S300)에 제공한다.
여기서, 상기 피크값 검출단계(S200)는, 피크값을 검출할 수 있는 포락선 검출이나 적분을 이용하여 피크값을 구할 수 있다.
그 다음, 상기 A/D 변환단계(S300)는, 상기 피크값 검출단계(S200)로부터의 검출전압을 디지털 신호로 변환하여 상기 구동 제어단계(S400)에 제공할 수 있다.
그리고, 상기 구동 제어단계(S400)는, 상기 모터(60)의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간(△T) 동안에 상기 모터(60)를 구동시켜, 상기 A/D 변환단계(S300)로부터의 디지털 신호에 기초해서, 상기 모터(60)의 구동 전류의 옵셋을 보정할 수 있다.
일 구현 예로, 상기 구동 제어단계(S400)가 PWM 제어단계(S410)와 게이트신호 생성단계(S420)를 포함하는 경우에는, 상기 PWM 제어단계(S410)는 상기 초기 구동 구간(△T) 동안에 모터 구동을 제어하고, 상기 A/D 변환단계(S300)로부터의 디지털 신호의 크기에 대응되어 사전에 설정된 옵셋 보정값으로, 상기 모터(60)의 구동 전류의 옵셋을 보정할 수 있다. 그리고, 상기 게이트신호 생성단계(S420)는, 상기 PWM 제어부(410)의 제어에 따라 게이트 신호를 생성하여 상기 인버터(50)에 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 제1 및 제2 실시 예에 따른 모터 구동 동작 설명을 위한 파형도이다.
도 3에서, PWM1은 보정 이전의 PWM 신호이고, I1은 보정 이전의 PWM 신호(PWM1)에 의해 생성되는 구동 전류이고, PWM2는 보정된 PWM 신호이고, I2는 보정된 PWM 신호(PWM2)에 의해 생성되는 구동 전류이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따르면, I1 및 I2를 보면 알 수 있는 바와 같이, 산포나 특성 드리프트에 따른 옵셋 보정을 수행하는 않은 기존의 기술에서는 미래 정해진 PMW 신호(PWM1)에 따라 옵셋 보정이 되지 않는 구동 전류(I1)을 제공하므로, 산포나 특성 드리프트에 적절히 대응할 수 없다.
이에 반해, 산포나 특성 드리프트에 따른 옵셋 보정을 수행하는 본 발명의 실시예에 따르면, 미리 정해진 PWM 신호(PWM1)에 대해 옵셋 보정한 PWM 신호(PWM2)에 따라 새로운 구동 전류(I2)를 제공할 수 있으므로, 산포나 특성 드리프트에 적절히 대응할 수 있음을 알 수 있다.
전술한 바와 같은 본 발명에서, 모터를 생산시 개별 구동 전류가 각기 다르고, 각 자계 특성이 각기 다르게 분포하게 될 수 있으므로, 이러한 모터 제품별 산포가 커지는 경우에는 모터 불량율이 증가할 수 있음을 의미하게 되는데, 이러한 산포에 의한 옵셋을 보정하기 위해서, 기존 기술에서는 모터의 외부 드라이버 컨트롤러에서 저항이나 캡을 이용하여 보정하여 주어야 하고, 이러한 기존 기술에서는 매뉴얼 공정으로 시간과 비용이 많이 들어가게 되는 문제점이 있다.
본 발명의 실시 예에서는, 기존 기술의 문제점을 감안해서, 모터의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간 동안에 상기 모터를 구동시켜, 검출되는 구동 전류에 기초해서, 상기 모터의 구동 전류의 옵셋을 보정하여, 산포를 줄이고, 시간에 따라 특성이 변화하는 드리프트 현상에 대응할 수 있다.
60: 모터
50: 인버터
100: 전류 검출부
200: 피크값 검출부
300: A/D 변환부
400: 구동 제어부

Claims (13)

  1. 모터의 구동 전류를 제공하는 인버터를 통해 모터에 흐르는 구동 전류에 상응하는 전압을 검출하는 전류 검출부;
    상기 전류 검출부에 의해 검출된 검출전압을 적분 및 포락선 검출 중 하나로 피크값을 검출하는 피크값 검출부;
    상기 피크값 검출부로부터의 검출전압을 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환부; 및
    상기 모터의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간 동안에 상기 모터를 구동시켜, 상기 A/D 변환부로부터의 디지털 신호에 기초해서, 상기 모터의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 구동 제어부를 포함하고,
    상기 구동 제어부는, 상기 초기 구동 구간 동안에 모터 구동을 제어하고, 상기 A/D 변환부로부터의 디지털 신호의 크기에 대응되어 사전에 설정된 옵셋 보정값으로, 상기 모터의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 PWM 제어부; 및 상기 PWM 제어부의 제어에 따라 게이트 신호를 생성하여 상기 인버터에 제공하는 게이트 드라이버를 포함하는 모터 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전류 검출부는,
    상기 인버터를 통해 접지로 흐르는 전류를 검출하도록 상기 인버터와 접지 사이에 연결된 저항을 포함하고,
    상기 저항의 저항치와 상기 저항에 흐르는 전류에 의해 결정되는 전압을 검출하는 모터 구동 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 피크값 검출부는,
    상기 전류 검출부에 의해 검출된 교류의 검출전압의 포락선을 검출하여 피크값을 검출하는 포락선 검출기로 이루어지는 모터 구동 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 피크값 검출부는,
    상기 전류 검출부에 의해 검출된 교류의 검출전압을 적분하여 피크값을 검출하는 적분기를 포함하는 모터 구동 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 피크값 검출부는
    상기 전류 검출부에 의해 검출된 교류의 검출전압을 입력받는 제1 입력단 및 제2 입력단을 갖는 연산증폭기; 및
    상기 연산증폭기의 출력단과 상기 제2 입력단 사이에 연결된 커패시터
    를 포함하는 모터 구동 장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서, 상기 초기 구동 구간은,
    상기 모터의 구동 개시시점부터 미리 정해진 상기 모터의 회전수까지에 해당되는 구간인 모터 구동 장치.
  8. 모터의 구동 전류를 제공하는 인버터를 통해 모터에 흐르는 구동 전류에 상응하는 전압을 검출하는 전류 검출단계;
    상기 전류 검출단계에 의해 검출된 검출전압을 적분 및 포락선 검출 중 하나로 피크값을 검출하는 피크값 검출단계;
    상기 피크값 검출단계로부터의 검출전압을 디지털 신호로 변환하는 A/D 변환단계; 및
    상기 모터의 구동 개시시점부터 기설정된 시간까지의 초기 구동 구간 동안에 상기 모터를 구동시켜, 상기 A/D 변환단계로부터의 디지털 신호에 기초해서, 상기 모터의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 모터 구동 제어단계를 포함하고, 상기 구동 제어단계는, 상기 초기 구동 구간 동안에 모터 구동을 제어하고, 상기 A/D 변환단계로부터의 디지털 신호의 크기에 대응되어 사전에 설정된 옵셋 보정값으로, 상기 모터의 구동 전류의 옵셋을 보정하는 PWM 제어단계; 및 상기 PWM 제어단계의 제어에 따라 게이트 신호를 생성하여 상기 인버터에 제공하는 게이트신호 생성단계를 포함하는 모터 구동 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 전류 검출단계는,
    상기 인버터를 통해 접지로 흐르는 전류를 검출하도록 상기 인버터와 접지 사이에 연결된 저항의 저항치와 상기 저항에 흐르는 전류에 의해 결정되는 전압을 검출하는 모터 구동 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 피크값 검출단계는,
    상기 전류 검출단계에 의해 검출된 교류의 검출전압의 포락선 검출을 통해 피크값을 검출하는 모터 구동 방법.
  11. 제8항에 있어서, 상기 피크값 검출단계는,
    상기 전류 검출단계에 의해 검출된 교류의 검출전압을 적분하여 피크값을 검출하는 모터 구동 방법.
  12. 삭제
  13. 제8항에 있어서, 상기 초기 구동 구간은,
    상기 모터의 구동 개시시점부터 미리 정해진 상기 모터의 회전수까지에 해당되는 구간인 모터 구동 방법.
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