KR101272389B1

KR101272389B1 - 운반 도우미로봇

Info

Publication number: KR101272389B1
Application number: KR1020100064209A
Authority: KR
Inventors: 여희주; 최정훈
Original assignee: 주식회사 로보피아
Priority date: 2010-07-05
Filing date: 2010-07-05
Publication date: 2013-06-07
Also published as: KR20120003548A

Abstract

본 발명은 프레임이 구비된 운반수단 내측에 연결되어 전동력으로 운반수단을 이동시킬 수 있는 운반 도우미로봇에 관한 것으로, 상판과 베이스판 사이에 구비되어 전동력을 제공받아 상하방향 구동되는 전동승강부, 상기 전동승강부의 일측에 구비되어 전동승강부로 전동력을 제공하는 제2모터, 상기 베이스판의 하부에 구비되어 전동력을 제공받아 회전 구동되는 전동바퀴, 상기 베이스판 하부에 구비되어 상기 전동바퀴로 전동력을 제공하는 제1모터 및 상기 전동승강부 및 상기 전동바퀴의 구동을 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 운반 도우미로봇에 따르면, 환자용 운반수단 등의 프레임이 구비된 운반수단 내측에 위치하여 프레임의 높이에 맞게 조절되어 연결된 후 전동력으로 운반수단이 이동되도록 함으로써 운반수단을 이동시키려는 사용자가 적은 힘으로도 운반수단을 이동시킬 수 있도록 하는 효과가 발휘된다.

Description

운반 도우미로봇{Transportation assistance Robot}

본 발명은 운반 도우미로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 프레임이 구비된 운반수단 내측에 연결되어 전동력으로 운반수단을 이동시킬 수 있는 운반 도우미로봇에 관한 것이다.

중소규모 공장이나 병원 등에서 좁은 공간이나 근거리로 환자나 물건, 장비 등의 운반 시에는 사람의 힘을 사용하기 때문에 작업 효율성이 낮으며 특히, 병원에서 환자는 종종 병실 침대에서 검사실 또는 수술실 등으로 이동될 수 있으며 그 반대로도 이동될 수 있다.

이렇게 환자를 이송시키기 위한 기본 장치는 도 1에 도시한 바와 같이 보조자(20)에 의해 이동되는 휠이 형성된 환자용 침대(10)일 수 있다.

따라서, 보조자(20)는 환자용 침대(10)를 앞에서 끌거나, 뒤에서 밀거나 또는 옆에서 끄는 방식으로 환자용 침대(10)를 검사실 또는 수술실 등으로 이동시킬 수가 있다.

그러나, 환자의 무게가 실린 환자용 침대를 반복적으로 이동시키는 업무를 하다 보면 보조자(20)에게는 직업병이 발생할 수 있는데, 특히 목, 팔, 무릎, 어깨, 척추 등으로 근골격계 질환이 자주 발생하는 문제점이 있었다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 환자용 운반수단 등의 프레임이 구비된 운반수단 내측에 위치하여 프레임의 높이에 맞게 조절되어 연결된 후 전동력으로 운반수단이 이동되도록 함으로써 운반수단을 이동시키려는 사용자가 적은 힘으로도 운반수단을 이동시킬 수 있도록 하는 운반 도우미로봇을 제공하는 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 운반 도우미로봇은 상판과 베이스판 사이에 구비되어 전동력을 제공받아 상하방향 구동되는 전동승강부, 상기 전동승강부의 일측에 구비되어 전동승강부로 전동력을 제공하는 제2모터, 상기 베이스판의 하부에 구비되어 전동력을 제공받아 회전 구동되는 전동바퀴, 상기 베이스판 하부에 구비되어 상기 전동바퀴로 전동력을 제공하는 제1모터 및 상기 전동승강부 및 상기 전동바퀴의 구동을 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진다.

상기 전동승강부는 베이스판에 그 하단이 각각 회전가능하게 연결되는 한 쌍의 제1하부링크아암, 상기 제1하부링크아암의 상단과 그 하단이 각각 회전가능하게 연결되며 그 상단은 상판에 각각 회전가능하게 연결되는 한 쌍의 제1상부링크아암, 베이스판에 그 하단이 각각 회전가능하게 연결되는 한 쌍의 제2하부링크아암, 상기 제2하부링크아암의 상단과 그 하단이 각각 회전가능하게 연결되며 그 상단은 상판에 각각 회전가능하게 연결되는 한 쌍의 제2상부링크아암, 일측에 구비된 제1하부링크아암과 제1상부링크아암의 연결부 및 제2하부링크아암과 제2상부링크아암의 연결부를 각각 관통하여 설치되는 제1연결봉, 타측에 구비된 제1하부링크아암과 제1상부링크아암의 연결부 및 제2하부링크아암과 제2상부링크아암의 연결부를 각각 관통하여 설치되는 제2연결봉 및 제1연결봉과 제2연결봉을 관통하여 장착되며 전동력을 제공받아 회전되는 회전봉을 포함하여 이루어지며, 상기 회전봉의 외주면에 수나사부가 형성되고, 상기 제1연결봉의 관통된 내측면에 수나사부에 대응되는 암나사홈이 형성될 수 있다.

상기 상판의 양측단에는 운반수단의 프레임에 연결되도록 하는 프레임 거치대가 마련되되, 상판과 프레임 거치대 사이에 수동승강부가 구비될 수 있다.

프레임 거치대는 운반수단의 프레임이 안착되는 장착홈이 오목 형성된 장착대와 상기 운반수단의 프레임이 장착대로부터 이탈되지 않도록 고정시키는 커버로 이루어질 수 있다.

수동승강부는 장착대 상부로 이격 구비되는 고정뭉치, 고정뭉치와 장착대를 관통하여 구비되는 승강봉, 장착대와 고정뭉치 사이의 승강봉에 구비되는 승강조절부로 이루어지되, 고정뭉치는 장착대 상부로 이격 구비되는 고정판, 고정판의 양단에서 상부로 돌출되어 상판에 연결되는 기둥부로 이루어질 수 있다.

제어부에는 운반 도우미로봇으로 제어명령을 입력하거나 또는 제어상태가 표시되는 조작부가 연결될 수 있다.

상판과 베이스판 사이에는 리미트스위치가 구비되되, 상기 리미트스위치는 스위치판을 따라 슬라이드 이동될 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 운반 도우미로봇에 따르면, 환자용 운반수단 등의 프레임이 구비된 운반수단 내측에 위치하여 프레임의 높이에 맞게 조절되어 연결된 후 전동력으로 운반수단이 이동되도록 함으로써 운반수단을 이동시키려는 사용자가 적은 힘으로도 운반수단을 이동시킬 수 있도록 하는 효과가 발휘된다.

도 1은 종래의 환자용 침대를 도시한 것이며,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 운반 도우미로봇을 도시한 사시도이며,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 운반 도우미로봇을 도시한 사시도로써 상판과 측판이 제거된 상태이며,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전동승강부를 도시한 사시도이며,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동승강부를 도시한 측면도이며,
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 전동승강부의 작동 상태를 도시한 사시도이며,
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 전동승강부의 작동 상태를 도시한 측면도이며,
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 수동승강부 및 프레임 거치대를 도시한 사시도이며,
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 수동승강부의 작동 상태를 도시한 사시도이며,
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 운반 도우미로봇이 운반수단 내에 위치한 상태를 도시한 사시도이며,
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 운반수단에서의 전동승강부의 작동 상태를 도시한 측면도이며,
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 리미트스위치의 결합 상태를 나타낸 측면도이며,
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 운반수단에서의 수동승강부의 작동 상태를 도시한 측면도이며,
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 조작부를 도시한 것이며,
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 제어상태를 도시한 블록도이다.

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 운반 도우미로봇을 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 운반 도우미로봇을 도시한 사시도로써 상판과 측판이 제거된 상태이다.

이하에서, 도 2의 측판(203)과 배터리(700)가 이어지는 방향을 가로방향, 상판(201)과 전동바퀴(230)가 이어지는 방향을 수직방향 및 한 쌍의 전동바퀴(230)가 서로 이어지는 방향을 세로방향이라고 한다.

본 발명의 일실시예에 따른 운반 도우미로봇(200)은 프레임이 구비된 운반수단 내측에 연결되어 전동력을 이용하여 운반수단을 이동시키기 위한 것으로, 도 2와 도 3에 도시한 바와 같이, 상판(201)과 베이스판(205) 사이에 구비되어 전동력을 제공받아 상하방향 구동되는 전동승강부(300), 상기 베이스판(205)의 하부에 구비되어 전동력을 제공받아 회전 구동되는 전동바퀴(230), 상기 베이스판(205) 하부에 구비되어 전원을 공급받아 전동바퀴(230)를 구동시키는 제1모터(210), 전동승강부(300)의 일측에 구비되어 전원을 제공받아 전동승강부(300)를 구동시키는 제2모터(370) 및 제2모터(370)의 회전수를 감속시키는 감속기(360)가 구비되며, 제1모터(210) 및 제2모터(370)에서 전동력이 제공될 수 있도록 전원을 공급하는 배터리(700), 배터리(700)를 수용하는 배터리 수용부(207) 및 배터리 수용부(207)의 하부로 구비되는 보조바퀴(235)를 포함하여 이루어진다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전동승강부를 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동승강부를 도시한 측면도이며, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 전동승강부의 작동 상태를 도시한 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 전동승강부의 작동 상태를 도시한 측면도이다.

전동승강부(300)는 도 4와 도 5에 도시한 바와 같이, 베이스판(205)의 상부에 세로 방향으로 제1지지판(301)과 제2지지판(301a)이 이격 설치되고, 상판(201)의 하부에 세로 방향으로 제1받침판(330)과 제2받침판(330a) 이격 설치된다.

제1지지판(301)에는 일측과 타측의 가로 방향으로 한 쌍의 제1하부링크아암(310)의 하단이 각각 회전가능하게 연결되고, 상기 제1하부링크아암(310)의 상단으로 한 쌍의 제1상부링크아암(320)의 하단이 각각 회전가능하게 연결되고, 상기 제1상부링크아암(320)의 상단은 제1받침판(330)의 일측과 타측으로 각각 회전가능하게 연결된다.

제2지지판(301a)에는 일측과 타측의 가로 방향으로 한 쌍의 제2하부링크아암(311)의 하단이 각각 회전가능하게 연결되고, 상기 제2하부링크아암(311)의 상단으로 한 쌍의 제2상부링크아암(321)의 하단이 각각 회전가능하게 연결되고, 상기 제2상부링크아암(321)의 상단은 제2받침판(330a)의 일측과 타측으로 각각 회전가능하게 연결된다.

여기서, 하부링크아암(310, 311)은 지지판(301, 301a) 없이 베이스판(205)에 직접 회전가능하게 연결될 수 있으며, 상부링크아암(320, 321)도 받침판(330, 330a) 없이 상판(201)에 직접 회전가능하게 연결될 수도 있다.

그리고, 일측의 제1하부링크아암(310)과 제1상부링크아암(320)의 연결부 및 제2하부링크아암(311)과 제2상부링크아암(321)의 연결부를 각각 관통하여 세로 방향으로 제1연결봉(341)이 설치되고, 타측의 제1하부링크아암(310)과 제1상부링크아암(320)의 연결부 및 제2하부링크아암(311)과 제2상부링크아암(321)의 연결부를 각각 관통하여 세로 방향으로 제2연결봉(343)이 설치되며, 제1연결봉(341)과 제2연결봉(343)을 관통하여 가로 방향으로 회전봉(350)이 구비된다.

상기 제2모터(370)는 제2연결봉(343)에 연결되어 고정 설치될 수 있다.

여기서, 회전봉(350)에 전동력을 제공하는 제2모터(370)가 연결되며 모터(370)의 전동력을 제공받아 회전봉(350)이 회전한다.

아울러, 회전봉(350)의 외주면에는 수나사부(미도시)가 형성되고, 제1연결봉(341)의 관통된 내측면에는 수나사부에 대응되는 암나사홈(미도시)이 형성된다.

따라서, 제2모터(370)의 회전력을 전달받아 회전봉(350)이 회전하면, 회전봉(350)에 형성된 수나사부와 제1연결봉(341)의 내측면에 형성된 암나사홈이 서로 맞물리면서 도 6과 도 7에 도시한 바와 같이, 제1연결봉(341)이 회전봉(350)을 따라서 상대적으로 이동되며 각각의 하부링크아암(310, 311)과 상부링크아암(320, 321) 사이에 형성되는 각도가 변하게 되고, 상판(201)과 베이스판(205) 사이의 간격이 변하게 되며, 전동바퀴(230)에 대하여 상판(201)이 승강하게 된다.

참고로, 본 발명에서는 전동승강부(300)의 승강을 조절하기 위해서 링크아암을 이용하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 지름의 길이가 동일하지 않은 타원형 형태의 캠(미도시)을 구비하여 전동승강부(300)의 승강을 조절할 수도 있다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 수동승강부 및 프레임 거치대를 도시한 사시도이며, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 수동승강부의 작동 상태를 도시한 사시도이다.

프레임 거치대(500)는 도 8에 도시한 바와 같이, 운반수단의 프레임이 안착되는 장착홈(511)이 오목 형성된 장착대(510)와 운반수단의 프레임이 장착대(510)로부터 이탈되지 않도록 고정시키기 위해 장착대(510)와 체결되는 커버(520)로 이루어진다.

수동승강부(400)는 도 8에 도시한 바와 같이, 장착대(510) 상부로 이격 구비되는 고정뭉치(410), 고정뭉치(410)를 관통하고 장착대(510)에 회전가능하게 삽입 구비되는 승강봉(430), 장착대(510)와 고정뭉치(410) 사이의 승강봉(430)에 구비되는 승강조절부(450)로 이루어지며, 고정뭉치(410)는 장착대(510) 상부로 이격 구비되는 고정판(411), 고정판(411)의 양단에서 상부로 돌출되어 상판(201)에 연결되는 기둥부(413)로 이루어진다.

여기서, 승강조절부(450)는 다각형 너트 형태로 승강봉(430)의 외주면에 고정결합되는 것으로 나타내었지만 이에 한정되는 것은 아니고, 승강봉(430)의 외주면을 다각형 형태로 절삭 가공하여 승강조절부(450)로 형성할 수도 있다.

아울러, 승강봉(430)의 외주면에 수나사부(미도시)가 형성되고, 고정판(411)의 관통된 내측면에는 수나사부에 대응되는 암나사홈(미도시)이 형성된다.

따라서, 승강조절부(450)를 스패너 등의 별도의 공구를 이용하여 돌리면, 승강봉(430)에 형성된 수나사부와 고정판(411)의 내측면에 형성된 암나사홈이 서로 맞물리면서 도 9에 도시한 바와 같이, 승강봉(430)이 고정뭉치(410)를 따라서 상대적으로 이동된다.

도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 운반 도우미로봇이 운반수단 내에 위치한 상태를 도시한 사시도이며, 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 운반수단에서의 전동승강부의 작동 상태를 도시한 측면도이며, 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 리미트스위치의 결합 상태를 나타낸 측면도이며, 도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 운반수단에서의 수동승강부의 작동 상태를 도시한 측면도이다.

운반수단으로써 환자용 운반수단(100)을 예로 들었으며, 도 10에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 운반 도우미로봇(200)을 환자용 운반수단(100) 내측에 위치시킨다.

여기서, 환자용 운반수단(100)의 베이스 프레임(130) 위치와 운반 도우미로봇(200)의 프레임 거치대(500)의 위치가 다를 수가 있으며, 베이스 프레임(130)과 프레임 거치대(500)의 위치를 동일하게 맞추어야 한다.

베이스 프레임(130)은 고정된 상태이고, 본 발명에서는 프레임 거치대(500)가 베이스 프레임(130) 보다 낮은 위치에 있는 상태를 예로 들었으므로 프레임 거치대(500)를 상 방향으로 이동시켜야 한다.

따라서, 프레임 거치대(500)를 베이스 프레임(130)과 동일한 위치로 맞추기 위해 제2모터(370)를 구동시켜 회전봉(350)을 회전시키면, 제1연결봉(341)과 제2연결봉(343) 사이의 간격이 근접하게 되면서, 하부링크아암(310, 311)과 상부링크아암(320, 321) 사이에 형성되는 각이 커진다.

이때, 베이스판(205)은 지면에 닿은 전동바퀴(230)에 접촉되어 고정된 상태가 되므로, 하부링크아암(310, 311)에 대하여 상대적으로 상부링크아암(320, 321)이 상 방향으로 이동되고, 이에 따라 상부링크아암(320, 321)에 연결된 받침판(330, 330a), 받침판(330, 330a)에 연결된 상판(201), 상판(201)에 연결된 수동승강부(400) 및 프레임 거치대(500)도 동시에 상방향으로 이동되며 베이스 프레임(130)의 위치와 프레임 거치대(500)의 위치가 일치되면, 도 11에 도시한 바와 같이 베이스 프레임(130)을 프레임 거치대(500)에 연결시킨다.

이어서, 제1모터(210)를 구동시켜 전동바퀴(230)가 회전되도록 함으로써 전동력으로 환자용 운반수단(100)을 이동시킬 수 있다.

아울러, 베이스판(205)에는 세로 방향으로 이격되어 완충부(600)가 구비되며, 완충부(600)에 스프링(미도시) 등의 완충부재가 삽입되어 상판(201)과 베이스판(205) 사이에 완충부재의 양단부가 밀착된다. 따라서, 전동승강부(300)가 하 방향 또는 상 방향으로 이동시에 상판(201)과 베이스판(205) 사이에서의 충격을 완화시키게 된다.

아울러, 도 12에 나타낸 바와 같이 상판(201)과 베이스판(205) 사이에 리미트스위치(970)를 구비하여 전동승강부(300)의 승강 거리를 제한할 수가 있다.

그리고, 환자용 침대(100)마다 지면에서 베이스프레임(130) 까지의 높이가 각각 다를 수가 있으므로, 리미트스위치(970)가 설치되는 위치를 달리할 필요가 있다.

따라서, 상판(201)과 베이스판(205) 사이에 스위치판(971)을 구비하고, 스위치판(971)에서 슬라이드식으로 리미트스위치(970)의 설치 위치를 조절할 수 있도록 함으로써, 지면에서 베이스 프레임(130) 까지의 높이가 각각 다른 환자용 침대(100)라도 전동승강부(300)가 적절한 거리로 승강되도록 조절할 수가 있다.

한편, 전동바퀴(230)가 닳거나 지면이 고르지 못한 상태에서 상부링크아암(320, 321)이 상 방향으로 이동되면, 베이스 프레임(130)과 프레임 거치대(500)의 위치가 동일하게 맞추어지지 않는 경우가 생길 수가 있으며, 이때는 수동승강부(400)를 통하여 프레임 거치대(500)의 높이를 조절할 수가 있다.

본 발명에서는 4개의 수동승강부(400)를 구비하였으며, 각각의 수동승강부(400)를 조절하여 프레임 거치대(500)의 높이를 조절할 수가 있다. 즉, 베이스 프레임(130)과 프레임 거치대(500)의 위치가 동일하게 맞추어지지 않는 위치에 따라 한 개의 수동승강부(400) 또는 다수의 수동승강부(400)를 조절할 수가 있는 것이다.

따라서, 수동승강부(400)에 구비된 승강조절부(450)를 공구를 이용하여 적절하게 회전시키면, 승강봉(430)에 형성된 수나사부와 고정판(411)의 내측면에 형성된 암나사홈이 서로 맞물리면서 승강봉(430)이 고정뭉치(410)를 따라서 상대적으로 이동되고, 이에 따라 승강봉(430)에 연결된 프레임 거치대(500)도 동시에 상부 방향으로 이동되면서 도 13에 도시한 바와 같이, 베이스 프레임(130)과 프레임 거치대(500)의 위치가 동일하게 맞추어지게 된다.

도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 조작부를 도시한 것이며, 도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 제어상태를 도시한 블록도이다.

운반 도우미로봇(200)에는 전동승강부(300) 및 전동바퀴(230)가 구동되도록 제어하는 제어부(900)를 포함하며, 제어부(900)에는 운반 도우미로봇(200)으로 제어명령을 입력하거나 또는 제어명령이 입력된 상태가 표시되는 조작부(800)가 연결되는데, 상기 조작부(800)는 도 10에 도시한 바와 같이, 환자용 운반수단(100)의 일측에 조작부 거치대(160)를 구비시킨 후 조작부 거치대(160)에 고정 구비될 수 있다.

조작부(800)는 도 14에 도시한 바와 같이, 메인패널(810)이 구비되고, 메인패널(810) 일측에 제1보조패널(860)이 구비되고, 메인패널(810) 타측에 제2보조패널(870)이 구비된다.

메인패널(810)에는 운반 도우미로봇(200)에 인가되는 전원을 온 또는 오프시키는 전원온오프부(840), 운반 도우미로봇(200)의 이동속도의 한계치를 조절하는 속도조절부(820), 운반 도우미로봇(200)의 구동을 빠르게 정지시키는 비상정지부(830), 운반 도우미로봇(200)의 작동상태를 나타내는 상태표시부(850)가 구비된다.

상태표시부(850)에는 전동승강부(300)의 상부 방향 또는 하부 방향 이동 상태를 표시하는 업다운상태표시부(851), 운반 도우미로봇(200)의 후진 상태를 표시하는 후진상태표시부(852), 운반 도우미로봇(200)의 전진 상태를 표시하는 전진상태표시부(853), 운반 도우미로봇(200)에 가해지는 전원의 상태를 표시하는 전원상태표시부(854)가 구비된다.

제1보조패널(860)에는 전동승강부(300)가 상 방향 또는 하 방향으로 이동되도록 하는 업다운선택부(861), 운반 도우미로봇(200)이 전진 이동 또는 후진 이동 되도록 하는 전후진선택부(863), 경적이 울리도록 하는 경적부(865)가 구비된다.

제2보조패널(870)에는 배터리(700)의 남은 용량을 표시하는 배터리표시부(871)가 구비되고, 제2보조패널(870) 타측으로 운반 도우미로봇(200)의 이동속도를 높이거나 줄이도록 하는 가속부(880)가 구비된다.

그리고, 제1보조패널(860) 일측과 가속부(880) 타측으로 손잡이(890)가 각각 구비되고, 손잡이(890)의 단부가 조작부 거치대(160)에 각각 연결됨으로써 조작부(800)는 환자용 침대(100)에 구비될 수 있다.

상술한 바와 같이 조작부(800)가 구비되고, 도 15에 도시한 바와 같이 전원온오프부(840)를 조작하여 운반 도우미로봇(200)으로 전원을 인가시키면, 전원상태표시부(854)에 전원이 인가되고 있다는 상태가 표시된다.

업다운선택부(861)를 조작하여 전동승강부(300)가 하부 방향으로 이동되도록 하면, 제어부(900)는 제2모터(370)를 구동시켜 전동승강부(300)를 하부 방향으로 이동시키고, 업다운상태표시부(851)에 전동승강부(300)가 하부 방향으로 이동된 상태가 표시된다.

이때, 리미트스위치(970)를 통하여 전동승강부(300)가 하부 방향으로 이동되는 거리가 제한된다.

속도조절부(820)를 통하여 이동속도의 한계치를 설정한 후 전후진선택부(863)를 조작하여 전진으로 선택하면, 전진상태표시부(853)에 전진상태라는 것이 표시된다.

이어서, 가속부(880)를 조작하면, 제어부(900)는 제1모터(210)를 구동시켜 전동바퀴(230)가 회전되면서 운반 도우미로봇(200)을 전진 이동시킬 수가 있으며, 이때, 가속부(880)를 최대치로 조작을 하더라도 속도조절부(820)에 의해 설정된 이동속도의 한계치 이상의 속도는 나오지 않게 된다.

예를 들어, 속도조절부(820)를 통하여 이동속도의 한계치를 10km/h로 설정하였다면 가속부(880)를 최대치로 조작하여도 운반 도우미로봇(200)의 이동속도는 10km/h를 넘지 않게 되는 것이다.

한편, 필요에 따라 운반 도우미로봇(200)을 후진 이동시킬 수가 있으며, 이때는 전후진선택부(863)를 조작하여 후진으로 선택하면, 후진상태표시부(852)에 후진상태라는 것이 표시된다.

아울러, 운반 도우미로봇(200)에는 초음파 센서부(950)를 구비할 수 있으며, 초음파 센서부(950)를 통하여 장애물이 감지되면 이를 알리는 경보가 발생되도록 할 수도 있다.

이상의 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 제시하여 설명하였으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

201: 상판 205: 베이스판
210: 제1모터 230: 전동바퀴
300: 전동승강부 370: 제2모터
900: 제어부

Claims

상판(201)과 베이스판(205) 사이에 구비되어 전동력을 제공받아 상하방향 구동되는 전동승강부(300), 상기 전동승강부(300)의 일측에 구비되어 전동승강부(300)로 전동력을 제공하는 제2모터(370), 상기 베이스판(205)의 하부에 구비되어 전동력을 제공받아 회전 구동되는 전동바퀴(230), 상기 베이스판(205)에 구비되어 상기 전동바퀴(230)로 전동력을 제공하는 제1모터(210), 상기 전동승강부(300) 및 상기 전동바퀴(230)의 구동을 제어하는 제어부(900)를 포함하여 이루어지며;
상기 전동승강부(300)는 베이스판(205)에 그 하단이 각각 회전가능하게 연결되는 한 쌍의 제1하부링크아암(310)과, 상기 제1하부링크아암(310)의 상단과 그 하단이 각각 회전가능하게 연결되며 그 상단은 상판(201)에 각각 회전가능하게 연결되는 한 쌍의 제1상부링크아암(320)과, 베이스판(205)에 그 하단이 각각 회전가능하게 연결되는 한 쌍의 제2하부링크아암(311)과, 상기 제2하부링크아암(311)의 상단과 그 하단이 각각 회전가능하게 연결되며 그 상단은 상판(201)에 각각 회전가능하게 연결되는 한 쌍의 제2상부링크아암(321)과, 일측에 구비된 제1하부링크아암(310)과 제1상부링크아암(320)의 연결부 및 제2하부링크아암(311)과 제2상부링크아암(321)의 연결부를 각각 관통하여 설치되는 제1연결봉(341)과, 타측에 구비된 제1하부링크아암(310)과 제1상부링크아암(320)의 연결부 및 제2하부링크아암(311)과 제2상부링크아암(321)의 연결부를 각각 관통하여 설치되는 제2연결봉(343) 및 제1연결봉(341)과 제2연결봉(343)을 관통하여 구비되며 전동력을 제공받아 회전되는 회전봉(350)을 포함하여 이루어지며, 상기 회전봉(350)의 외주면에 수나사부가 형성되고, 상기 제1연결봉(341)의 관통된 내측면에 수나사부에 대응되는 암나사홈이 형성된 것을 특징으로 하는 운반 도우미로봇.
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제1항에 있어서, 상기 상판(201)의 양측단에는 운반수단의 프레임에 연결되도록 하는 프레임 거치대(500)가 마련되되, 상판과(201) 프레임 거치대(500) 사이에 수동승강부(400)가 구비된 것을 특징으로 하는 운반 도우미로봇.
제3항에 있어서, 프레임 거치대(500)는
운반수단의 프레임이 안착되는 장착홈(511)이 오목 형성된 장착대(510)와 상기 운반수단의 프레임이 장착대(510)로부터 이탈되지 않도록 고정시키는 커버(520)로 이루어진 것을 특징으로 하는 운반 도우미로봇.
제4항에 있어서, 수동승강부(400)는
장착대(510) 상부로 이격 구비되는 고정뭉치(410), 고정뭉치(410)와 장착대(510)를 관통하여 구비되는 승강봉(430), 장착대(510)와 고정뭉치(410) 사이의 승강봉(430)에 구비되는 승강조절부(450)로 이루어지되, 고정뭉치(410)는 장착대(510) 상부로 이격 구비되는 고정판(411), 고정판(411)의 양단에서 상부로 돌출되어 상판(201)에 연결되는 기둥부(413)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 운반 도우미로봇.
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제1항에 있어서,
상판(201)과 베이스판(205) 사이에는 리미트스위치(970)가 구비되되, 상기 리미트스위치(970)는 스위치판(971)을 따라 슬라이드 이동되는 것을 특징으로 하는 운반 도우미로봇.