KR101181425B1 - 약제 살포용 무인헬리콥터 - Google Patents

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KR101181425B1
KR101181425B1 KR1020100040733A KR20100040733A KR101181425B1 KR 101181425 B1 KR101181425 B1 KR 101181425B1 KR 1020100040733 A KR1020100040733 A KR 1020100040733A KR 20100040733 A KR20100040733 A KR 20100040733A KR 101181425 B1 KR101181425 B1 KR 101181425B1
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구영모
신시균
석태수
배영환
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경북대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 일정 형상으로 이루어진 동체와; 상기 동체의 전방에 설치된 엔진과; 상기 엔진의 후방 출력측에 설치된 동력전달수단에 의하여 동력 전달되어 동체의 중앙부에서 회전하는 메인 수직회전축과; 상기 메인 수직회전축의 상부에 고정되어 회전하는 메인 로터로 구성된 무인 헬리콥터에 있어서, 상기 동력전달수단의 후방에 연결 설치되며 상기 동력전달수단에 의하여 동력 전달되어 회전하는 종동기어와; 상기 종동기어에 고정되어 회전하는 종동 회전축과; 상기 종동 회전축의 상부에 설치되어 회전하는 메인풀리와; 상기 메인풀리에서 동체의 후방으로 수평 설치되는 수평 꼬리부와; 상기 수평 꼬리부의 후단부에 고정 설치되며 절곡부에 상하로 제 1, 2풀리가 구비되는 절곡된 연결수단과; 상기 절곡된 연결수단의 후단부에 고정 설치되며 상향 연장되는 상향 꼬리부와; 상기 상향 꼬리부의 후단부에 고정 설치되는 테일로터용 풀리 설치수단과; 상기 테일로터용 풀리 설치수단의 후단부에 설치되는 테일로터용 풀리와; 상기 테일로터용 풀리의 회전축의 일측이 상기 테일로터용 풀리 설치수단의 외측으로 연장된 연장 회전축에 고정 설치되어 상기 테일로터용 풀리와 함께 회전하도록 설치되는 테일로터와; 상기 테일로터와 함께 회전하는 테일로터용 풀리와, 상기 절곡된 연결수단의 제 1, 2풀리와, 상기 메인 풀리를 연결하는 엔드리스 벨트로 구성된 것을 특징으로 하는 약제 살포용 무인헬리콥터이다.

Description

약제 살포용 무인헬리콥터{An unmanned helicopter for spraying chemical}
본 발명은 농업에 사용되는 농약, 비료 등의 약제를 효율적으로 살포하기를 위한 무인 헬리콥터에 관한 것이다.
무인 헬리콥터로 농약, 비료 등의 약제를 효율적으로 살포하기를 위해서는 무인 헬리콥터의 전진방향 비행시 또는 제자리 비행시 동체가 수평을 유지하면서 약제를 살포하여야 한다.
그러나, 종래의 농약, 비료 등의 약제 살포용 무인헬리콥터인 등록특허 제10-0938804호는 무인헬리콥터 기체(2)의 좌,우측 노즐(24)(25)을 평면도로 볼 때 기체(2)메인로터(4)를 중심으로 회전중심을 좌우방향으로 연장하는 가상선 보다 메인로터(4)의 회전방향 하류측에 각각 위치하게 하여 농약 살포가 비산되지 않도록 하여 효율적으로 살포하고 있으나, 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이 테일로터가 구비된 꼬리부를 수평으로 설계함으로서 농약, 비료 등의 약제 살포를 위해서 전진방향 비행시 또는 제자리 비행시 무인 헬리콥터의 동체가 오른쪽으로 기울어져 불균평한 비행을 하게 된다.
헬리콥터는 여섯 자유도 중에서 써지{surge(동체 세로방향 또는 전진방향의 병진운동, X)}, 스웨이{sway(동체 가로방향 또는 좌우방향의 병진운동, Y)}, 히브{heave(동체 수직방향 또는 상하방향의 병진운동, Z), roll (동체 좌우방향의 회전운동, R)}, 피치{ pitch(동체 수직방향의 회전운동, M)}의 다섯 좌표운동의 조절이 메인로터에 의해 가능하다. 마지막 남은 자유도인 요{yaw(동체 전진방향의 회전운동, N)}는 테일로터에 의해 조절가능한데, 좌우방향으로 추력을 발생시켜 메인로터의 축을 중심으로 한 모멘트를 만들어 내어 헬리콥터가 전진 방향 비행에 대한 안전성을 갖도록 해준다.
도 1과 도 2에 의해서 더 상세히 설명하면, 메인로터를 위에서 보았을 때 ‘시계방향으로 회전'하는 농업용 무인헬리콥터의 경우에, 동체에 생기는 반토크는 반시계방향이므로 테일로터는 좌측으로 추력을 발생시켜야 방향에 대한 안정성을 유지할 수 있다.
즉, 테일로터는 식(1)에 표시한 요모멘트(yaw moment)를 발생시켜서 헬리콥터가 방향에 대한 안전성을 갖도록 해준다.
Figure 112010028172623-pat00001
이륙시(take-off) 헬리콥터 기대의 오른쪽이 먼저 들리면서 왼쪽으로 치우쳐 흐르는 경향을 보인다. 이는 Z축상에서 주로터와 테일로터의 높이 차로 인한 롤모멘트(roll moment) 때문인데 이 순간 Y 방향의 힘의 평형은 식(2)와 같다.
Figure 112010028172623-pat00002
(-)는 Y 좌표의 왼쪽 방향을 나타내고 Ym은 주로터의 총양력 Tm의 Y방향분력으로 주로터 블레이드의 플랩핑각(b l )이 작으면 Ym0 이나 실제 그렇지 않다. 테일로터의 추력(Yt)과 자중(mg)의 sin분력이 기체를 편류하게 한다.
제자리 비행(hovering)의 경우 왼쪽으로 흐르는 Yo의 작용을 상쇄하기 위하여 사이클릭 피치(cyclic pitch)를 주어 오른쪽으로 기울게 하는데 힘의 평형은 식(3)과 같다.
Figure 112010028172623-pat00003
기울어진 메인로터의 좌우 위치에 따라 메인로터의 추력평형을 깨뜨리며 TmR<TmL 이 되므로 (Tm= TmR+TmL) 전복 모멘트는
Figure 112010028172623-pat00004
으로 계산된다. 여기서 는 추력 평균작용점이며, 롤모멘트(roll moment)는 다음 식으로 표시된다.
Figure 112010028172623-pat00005
이륙시에는 Rm = 0 이며, 따라서
Figure 112010028172623-pat00006
Figure 112010028172623-pat00007
이므로
Figure 112010028172623-pat00008
으로 나타난다.
제자리 비행의 경우는 식4는 다음 같이
Figure 112010028172623-pat00009
Figure 112010028172623-pat00010
로 표시되고 롤모멘트는 테일붐의 비틀림으로 나타난다. 만약 무게중심과 테일로터의 높이를 일치시키면 ht=0 이 되고
Figure 112010028172623-pat00011
이 되어서 제자리 비행시 동체가 기운다.
상기와 같이, 헬기동체를 회전시키는 반토오크(Nm)는 자체가 z-축 회전 모멘트이고 이를 상쇄하려는 추력(Yt)은 x-축 거리
Figure 112010028172623-pat00012
의 팔거리로 모멘트를 형성하여 대응하게 되는데, z-축에도 팔거리 hm이 있어서 동체를 x-축을 중심으로 회전시키는 롤모멘트(Rm)를 만들어 내게 되어 동체가 오른쪽으로 기울어지는 것을 알게 되었다.
따라서, 오른쪽으로 기울어진 무인헬리콥터의 균평을 유지하려고 메인로터의 사이클릭 피치를 좌로 기울이면 메인로터와 방제 노즐의 일련은 지면과 평행하지 않게 되어 결과적으로 우측으로 편중된 불균일한 하향풍(down wash)과 편류(drift)가 형성됨으로써 약제가 불균일하게 살포될 뿐만 아니라 약제의 일부가 목표 작물이외의 다른 곳으로 날아가 버려 약제가 낭비되는 문제점이 있었다.
또한, 테일로터의 구동을 베벨기어와 회전축의 조합으로 복잡하게 구성함으로써 무인 헬리콥터의 제작 비용이 증가하는 문제점도 있었다.
이에, 본원 발명자는 롤모멘트(Rm)를 줄이기 위하여 연구한 결과 메인로터의 높이와 테일로터 회전축의 높이의 차를 줄이면 롤모멘트(Rm)를 줄일 수 있고, 메인로터의 높이와 테일로터 회전축의 높이를 동일하게 함으로써 롤모멘트(Rm)를 제거하여 동체가 오른쪽으로 기울어지는 것을 방지할 수 있었다.
본 발명의 목적은 테일로터가 구비된 무인 헬리콥터의 수평 꼬리부를 상향 연장하여 상향 꼬리부를 형성하고, 상기 상향 꼬리부의 단부에 테일로터를 설치하여 무인 헬리콥터의 전진방향 비행시 또는 제자리 비행시 무인 헬리콥터의 동체가 동력학적이 원인에 의해 오른쪽으로 기울어지는 것을 방지하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 테일로터의 구동을 풀리와 벨트의 조합으로 간단하게 구성함으로써 무인 헬리콥터의 제작 비용을 절감하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 일정 형상으로 이루어진 동체와; 상기 동체의 전방에 설치된 엔진과; 상기 엔진의 후방 출력측에 설치된 동력전달수단에 의하여 동력 전달되어 동체의 중앙부에서 회전하는 메인 수직회전축과; 상기 메인 수직회전축의 상부에 고정되어 회전하는 메인 로터로 구성된 무인 헬리콥터에 있어서, 상기 동력전달수단의 후방에 연결 설치되며 상기 동력전달수단에 의하여 동력 전달되어 회전하는 종동기어와; 상기 종동기어에 고정되어 회전하는 종동 회전축과; 상기 종동 회전축의 상부에 설치되어 회전하는 메인풀리와; 상기 메인풀리에서 동체의 후방으로 수평 설치되는 수평 꼬리부와; 상기 수평 꼬리부의 후단부에 고정 설치되며 절곡부에 상하로 제 1, 2풀리가 구비되는 절곡된 연결수단과; 상기 절곡된 연결수단의 후단부에 고정 설치되며 상향 연장되는 상향 꼬리부와; 상기 상향 꼬리부의 후단부에 고정 설치되는 테일로터용 풀리 설치수단과; 상기 테일로터용 풀리 설치수단의 후단부에 설치되는 테일로터용 풀리와; 상기 테일로터용 풀리의 회전축의 일측이 상기 테일로터용 풀리 설치수단의 외측으로 연장된 연장 회전축에 고정 설치되어 상기 테일로터용 풀리와 함께 회전하도록 설치되는 테일로터와; 상기 테일로터와 함께 회전하는 테일로터용 풀리와, 상기 절곡된 연결수단의 제 1, 2풀리와, 상기 메인 풀리를 연결하는 엔드리스 벨트로 구성된 것을 특징으로 하는 약제 살포용 무인헬리콥터로서 무인 헬리콥터의 전진방향 비행시 또는 제자리 비행시 무인 헬리콥터의 동체가 동력학적이 원인에 의해 오른쪽으로 기울어지는 것을 방지하고, 테일로터의 구동을 풀리와 벨트의 조합으로 간단하게 구성함으로써 무인 헬리콥터의 제작 비용을 크게 절감하였다.
본 발명의 효과는 테일로터가 구비된 무인 헬리콥터의 수평 꼬리부를 상향 연장하여 상향 꼬리부를 형성하고, 상기 상향 꼬리부의 단부에 테일로터를 설치하여 무인 헬리콥터의 전진방향 비행시 또는 제자리 비행시 무인 헬리콥터의 동체가 동력학적이 원인에 의해 오른쪽으로 기울어지는 것을 방지하는 효과가 있고, 본 발명의 다른 효과는 테일로터의 구동을 풀리와 벨트의 조합으로 간단하게 구성함으로써 무인 헬리콥터의 제작 비용을 크게 절감하는 효과가 있다.
도 1은 종래 무인 헬리콥터의 평면도.
도 2는 종래 무인 헬리콥터의 정면도.
도 3은 다른 종래 무인 헬리콥터의 측면도.
도 4는 본 발명 무인 헬리콥터의 개략적인 전체 측단면도.
도 5는 본 발명 무인 헬리콥터의 수평꼬리부 및 상향꼬리부의 확대 측단면도.
도 6은 본 발명 무인 헬리콥터의 수평꼬리부 및 상향꼬리부의 확대 사시도.
도 7은 본 발명 무인 헬리콥터의 수평꼬리부 및 상향꼬리부의 분해 사시도.
도 8은 본 발명 무인 헬리콥터의 풀리 설치용 연결부의 평면도.
본 발명은 농업에 사용되는 약제 살포용 무인 헬리콥터에 관한 것으로서, 일정 형상으로 이루어진 동체(10)와; 상기 동체의 전방에 설치된 엔진(12)과; 상기 엔진(12)의 후방 출력측에 설치된 동력전달수단(14)에 의하여 동력 전달되어 동체의 중앙부에서 회전하는 메인 수직회전축(16)과; 상기 메인 수직회전축(16)의 상부에 고정되어 회전하는 메인 로터(18)로 구성된 무인 헬리콥터에 있어서, 상기 동력전달수단(14)의 후방에 설치되며 상기 동력전달수단(14)에 의하여 동력 전달되어 회전하는 종동기어(20)와; 상기 종동기어(20)에 고정되어 회전하는 종동 회전축(22)과; 상기 종동 회전축(22)의 상부에 설치되어 회전하는 메인풀리(24)와; 상기 메인풀리(24)에서 동체(10)의 후방으로 수평 설치되는 수평 꼬리부(26)와; 상기 수평 꼬리부(26)의 후단부에 고정 설치되며 절곡부에 상하로 제 1, 2풀리(32)(33)가 구비되는 절곡된 연결수단(30)과; 상기 절곡된 연결수단(30)의 후단부에 고정 설치되며 상향 연장되는 상향 꼬리부(28)와; 상기 상향 꼬리부(28)의 후단부에 고정 설치되는 테일로터용 풀리 설치수단(40)과; 상기 테일로터용 풀리 설치수단(40)의 후단부에 설치되는 테일로터용 풀리(42)와; 상기 테일로터용 풀리(42)의 회전축(49)의 일측이 상기 테일로터용 풀리 설치수단(40)의 외측으로 연장된 연장 회전축(44)에 고정 설치되어 상기 테일로터용 풀리(42)와 함께 회전하도록 설치되는 테일로터(45)와; 상기 테일로터(45)와 함께 회전하는 테일로터용 풀리(42)와, 상기 절곡된 연결수단(30)의 제 1, 2풀리(32)(33)와, 상기 메인 풀리(24)를 연결하는 엔드리스 벨트(25)로 구성된 것을 특징으로 한다.
도 4는 본 발명 무인 헬리콥터의 개략적인 전체 측단면도, 도 5는 본 발명 무인 헬리콥터의 수평꼬리부 및 상향꼬리부의 확대 측단면도, 도 6은 본 발명 무인 헬리콥터의 수평꼬리부 및 상향꼬리부의 확대 사시도, 도 7은 본 발명 무인 헬리콥터의 수평꼬리부 및 상향꼬리부의 분해 사시도, 도 8은 본 발명 무인 헬리콥터의 풀리 설치용 연결부의 평면도이다.
도 4 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 구성에 대하여 더 상세히 설명하면 다음과 같다.
상기 엔진(12)의 후방 출력측에 설치된 동력전달수단(14)은 종래에 알려진 다수의 베벨기어, 기어, 회전축 들의 조합으로 이루어진 공지되어 있는 다양한 동력전달수단(14)을 사용할 수 있다.
상기 동력전달수단(14)의 후방에 연결 설치되며 상기 동력전달수단(14)에 의하여 동력 전달되어 회전하는 종동기어(20)는, 상기 동력전달수단(14)의 후방에서 상기 동력전달수단(14)과 연결되어 설치되며 상기 동력전달수단(14)에 의하여 회전한다.
상기 종동기어(20)에 고정되어 회전하는 종동 회전축(22)은, 상기 종동기어(20)에 고정되어 상기 종동기어(20)와 함께 회전한다.
상기 종동 회전축(22)의 상부에 설치되어 회전하는 메인풀리(24)는, 상기 종동 회전축(22)의 상부에 설치되어 상기 종동 회전축(22)과 함께 회전한다.
상기 메인풀리(24)에서 동체(10)의 후방으로 수평 꼬리부(26)가 수평으로 설치되고 이어서 상향 꼬리부(28)가 상향되도록 설치되는데, 상기 수평 꼬리부(26)와 후술하는 상향 꼬리부(28)의 단면 형상은 비행시 공기의 저항을 고려하여 원형 또는 타원형 형상으로 형성하는 것이 바람직하다.
상기 상향으로 연장되는 상향 꼬리부(28)는 무인 헬리콥터의 롤모멘트를 줄이기 위하여 테일 로터(45)를 설치할 수평 꼬리부(26)를 상향 연장 설치하는 것인데, 상기 상향 꼬리부(28)의 후단부에 설치되는 테일 로터(45)의 회전축의 높이와 상기 메인 로터(18)의 높이의 차를 줄이면 롤모멘트를 줄일 수 있고, 특히 테일 로터의 회전축 높이와 메인 로터의 높이를 동일하게 함으로써 롤모멘트를 제거하여 동체가 오른쪽으로 기울어지는 것을 방지하게 된다.
상기 절곡된 연결수단(30)은, 수평 꼬리부(26)의 후단부와 상향 꼬리부(28)의 전단부 사이에 설치되어 상기 수평 꼬리부(26)와, 수평 꼬리부(26)에서 상향 연장되는 상향 꼬리부(28)를 연결하기 위한 것이며, 상기 절곡된 연결수단(30)의 절곡부에는 상,하로 제 1, 2풀리(32)(33)가 설치된다.
더 상세히 설명하면, 상기 절곡된 연결수단(30)은, 상기 수평 꼬리부(26)의 후단부와 상기 상향 꼬리부(28)의 전단부의 사이의 측면에 앞뒤로 일정간격을 두고 설치되는 절곡된 판체 형상을 가진 한쌍의 절곡편(31)과, 상기 절곡편(31)의 양측에 형성되는 다수개의 고정공(35)에 삽입되어 상기 수평 꼬리부(26)의 후단부와 상기 상향 꼬리부(28)의 전단부에 수평으로 형성된 다수개의 수평 관통공(29)에 삽입되어 상기 한쌍의 절곡편(31)을 고정하는 다수개의 고정수단(36)과, 상기 절곡편(31)의 양측 상단부에 수직으로 관통 형성된 다수의 수직 관통공(37)과, 상기 수직 관통공(37)의 상하부에 설치된 보강편(51)의 고정공(52)에 삽입 고정되는 고정수단(53)과, 상기 한쌍의 절곡편(31) 사이의 절곡부에 상하로 설치되는 제 1, 2 풀리(32)(33)로 구성된다.
본 발명의 일 실시예에서는, 상기 한쌍의 절곡편(31)은 양측에 각각 2개씩의 고정공(35)이 형성되어 수평 꼬리부(26)의 후단부에 수평으로 형성된 2개의 수평 관통공(29)과 상향 꼬리부(28)의 전단부에 형성된 2개의 수평 관통공(29)을 맞추어 고정수단(36)인 볼트와 너트 또는 리벳으로 고정하고 있다.
상기 한쌍의 절곡편(31)의 고정공(35)과 수평 꼬리부(26)의 후단부 및 상향 꼬리부(28)의 전단부에 형성된 수평 관통공(29)은 각각 2개씩을 형성하고 있으나, 각각 3개?4개씩으로 더 많이 형성하여 더 견고하게 고정할 수도 있다.
상기 절곡편(31)의 양측 상,하단부에는 수직으로 형성된 다수의 수직 고정공(37)이 형성되어 상기 수직 고정공(37)의 상,하부에 보강편(51)을 대고 상기 보강편(51)의 고정공(52)에 볼트(55)를 삽입하여 고정한다.
상기 한쌍의 절곡편(31) 사이의 절곡부에는 후술하는 엔드리스 벨트(25)를 안내하고 공회전하는 제 1, 2 풀리(32)(33)가 상하로 설치되어있다.
본 발명의 일 실시예에서는, 상기 절곡된 연결수단(30)이 수평 꼬리부(26)의 후단부와 상향 꼬리부(28)의 전단부의 외측에 일정간격을 두고 좌우로 설치되었으나, 수평 꼬리부(26)와 상향 꼬리부(28)의 단면 직경의 크기에 따라 내측에 삽입하여 설치할 수도 있다.
즉, 상기 한쌍의 절곡편(31)을 일정간격으로 놓고, 상기 절곡편(31)의 양측 상,하단부에 수직으로 형성된 수직 고정공(37)의 상,하부에 보강편(51)을 대고 고정공(52)을 맞추어 볼트(55)로 고정하고, 상기 수평 꼬리부(26)와 상향 꼬리부(28)의 사이 내측에 삽입한 다음, 수평 꼬리부(26)의 후단부에 형성된 수평 관통공(29)과 상향 꼬리부(28)의 전단부에 형성된 수평 관통공(29)을 한쌍의 절곡편(31)에 형성된 고정공(35)과 맞추어 고정수단(36)인 볼트와 너트 또는 리벳으로 고정한다.
상기와 같이, 상기 절곡된 연결수단(30)을 수평 꼬리부(26)와 상향 꼬리부(28)의 내측에 설치하는 경우에, 수평 꼬리부(26)와 상향 꼬리부(28)의 단면 내측의 개략적인 반원 형상과 일치되어 견고하게 결합되도록 상기 한쌍의 절곡편의 각 외측을 대략적인 반원 형상으로 형성할 수도 있다.
상기 절곡된 연결수단(30)은 상기 수평 꼬리부(26)의 후단부와 상향 꼬리부(28)의 전단부 사이에 설치되므로 설치된 상기 상향 꼬리부(28)가 전진 비행시 공기 저항을 적게 받도록 절곡 각도를 둔각으로 형성하여 연결하되 절곡 각도는 110도 ?130도로 형성하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 절곡된 연결수단(30)에는 메인 풀리(24)의 구동에 의해서 연동될 수 있도록 상기 엔드리스 벨트(25)로 연결되고 공회전되는 제 1, 2풀리(32)(33)가 상기 절곡된 연결수단(30)의 절곡부에 상하로 설치되어 있다.
상기 엔드리스 벨트(25)는 슬립 현상이 일어나지 않도록 내측에 요철부가 형성된 타이밍 벨트를 사용하는 것이 바람직하다.
다음, 상기 절곡된 연결수단(30)에 상향 꼬리부(28)를 설치한 후, 상기 상향 꼬리부(28)의 후단부에는 테일로터용 풀리 설치수단(40)을 연결하여 설치한다.
상기 테일로터용 풀리 설치수단(40)은, 상기 상향 꼬리부(28)의 후단부 내부에 일정간격을 두고 좌우로 설치되며 끝단부가 고정판(41)으로 연결되어 있는 긴 판체 형상을 가진 한쌍의 연결편(43)을 상향 꼬리부(28)의 후단부에 수평으로 형성된 2개의 수평 관통공(29)과 상기 한쌍의 연결편(43)의 전단부에 형성된 2개의 고정공(45)을 맞추어 고정수단(36)인 볼트와 너트 또는 리벳으로 고정한다.
상기 한쌍의 연결편(43)의 후단부에는 테일로터용 풀리(42)가 설치되고, 상기 테일로터용 풀리(42)의 회전축(49)은 일측이 상기 연결편(43)의 외측으로 연장되어 연장 회전축(44)이 형성되며, 상기 연장 회전축(44)에는 상기 테일로터용 풀리(42)의 회전시 함께 회전하는 테일로터(45)가 고정 설치된다.
본 발명의 일 실시예에서는, 상기 상향 꼬리부(28)의 후단부에 삽입되는 한쌍의 연결편(43)의 삽입부인 전단부는 조금 얇게 형성하고, 중간부에서 단턱(61)이 형성되면서 후단부 측으로 넓게 형성한 것은 테일 로터(45)의 회전으로 인하여 한쌍의 연결편(43)이 비틀림 모멘트를 크게 받으므로 상기 연결편(43) 부재를 넓게 형성하여 상기 연결편(43) 부재의 강성을 보강한 것이나, 강성이 충분하면 상기 연결편(43)의 전단부 보다 후단부를 더 넓게 형성할 필요는 없으며, 또한 상기 상향 꼬리부(28)의 단면 직경을 크게 형성하면 상기 연결편(43) 부재를 넓게 형성하여 삽입할 수 있으므로 상기 연결편(43)의 전단부 보다 후단부를 더 넓게 형성할 필요는 없다.
본 발명의 일 실시예에서는 상기 한쌍의 연결편(43)을 상향 꼬리부(28)의 후단부 내부에 일정간격을 두고 좌우로 설치하였으나, 상향 꼬리부의 크기에 따라 외측에 일정간격을 두고 좌우로 설치할 수도 있다.
또한, 상기 엔드리스 벨트(25)의 장력을 조절하고 엔드리스 벨트(25)의 떨림을 방지할 수 있도록 풀리 설치용 연결수단(40)의 연결편(43)에 설치된 제 3풀리(46)의 내측 상부에 돌부(47)를 형성하여 상기 돌부(47)에 아이들 풀리(48)를 설치할 수도 있다.
상기 메인 풀리(24)의 구동에 의하여 상기 제 3풀리(42)가 연동 회전하도록 상기 제 3풀리(42)와 아이들 풀리(48)와 상기 절곡 연결편(31)에 설치된 제 1, 2풀리(32)(33)와, 상기 메인풀리(24)를 엔드리스 벨트(25)로 연결 구성하되 상기 엔드리스 벨트(25)는 미끄럼을 방지할 수 있도록 타이밍 벨트를 사용하는 것이 바람직하다.
다음에서, 본 발명의 작용을 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 상기 메인 풀리(24)에 엔드리스 벨트(25)를 걸고 상기 엔드리스 벨트(25)의 상부를 절곡된 연결수단(30)의 상부에 위치하는 제 1풀리(32)의 하부에 걸고 상기 엔드리스 벨트(25)의 하부를 절곡된 연결수단(30)의 하부에 위치하는 제 2풀리(33)의 하부에 걸고, 이어서 상기 엔드리스 벨트를 잡아당겨 풀리 설치용 연결수단(40)의 아이들 풀리(48)의 하부에 걸면서 제 3풀리(42)에 걸어주게 되면 상기 엔드리스 벨트(25)의 설치가 완료된다.
다음, 상기 무인 헬리콥터의 엔진(12)을 구동하면, 상기 엔진(12)의 후방 출력측에 설치된 동력전달수단(14)에 의하여 동력 전달되어 동체의 중앙부에서 메인 수직회전축(16)이 회전하고, 상기 메인 수직회전축(16)의 상부에 고정된 메인 로터(18)가 회전하며, 동시에 상기 동력전달수단(14)의 후방에 연결되어 설치된 종동기어(20)가 상기 동력전달수단(14)에 연동되어 회전하고, 상기 종동기어(20)에 고정된 종동 회전축(22)이 연동되어 회전하고, 상기 종동 회전축(22)의 상부에 설치된 메인 풀리(24)가 연동되어 회전하게 된다.
다음, 상기 메인 풀리(24)가 회전하면 상기 메인 풀리(24)에 엔드리스 벨트(25)로 연결된 절곡된 연결수단(30)의 상부에 설치된 제 1풀리(32)가 연동 회전하고 동시에 풀리 설치용 연결수단(40)에 설치된 아이들 풀리(48)와 테일로터용 풀리(42)가 연동 회전하고, 절곡된 연결수단(30)의 하부에 설치된 제 2풀리(33)가 연동하여 회전하게 된다.
즉, 상기 메인 풀리(24)의 회전에 따라 엔드리스 벨트(25)로 연결된 테일로터용 풀리(42)가 연동하여 회전하고, 이에 따라 상기 테일로터용 풀리(42)의 회전축(49)의 일측이 상기 풀리 설치용 연결수단(40)의 외측으로 연장된 연장 회전축(44)에 고정 설치된 테일 로터(45)가 테일로터용 풀리(42)와 함께 회전하게 되는데, 상기 테일 로터(45)의 연장 회전축(44)의 높이가 상기 메인 로터(18)의 높이와 같게 됨으로써 상기 무인 헬리콥터의 전진방향 비행시 또는 제자리 비행시 무인 헬리콥터의 동체(10)가 동력학적이 원인에 의해 오른쪽으로 기울어지는 것을 방지하게 된다.
10: 동체 12: 엔진
14: 동력전달수단 18: 메인 로터
24: 메인 풀리 25: 엔드리스 벨트
26: 수평 꼬리부 28: 상향 꼬리부
30: 절곡된 연결수단 31: 절곡편
32: 제 1풀리 33: 제 2풀리
40: 테일로터용 풀리 설치수단 42: 테일로터용 풀리
43: 연결편 45: 테일 로터

Claims (8)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 일정 형상으로 이루어진 동체(10)와; 상기 동체(10)의 전방에 설치된 엔진(12)과; 상기 엔진(12)의 후방 출력측에 설치된 동력전달수단(14)에 의하여 동력 전달되어 동체(10)의 중앙부에서 회전하는 메인 수직회전축(16)과; 상기 메인 수직회전축(16)의 상부에 고정되어 회전하는 메인 로터(18)로 구성된 무인 헬리콥터에 있어서; 상기 동력전달수단(14)의 후방에 설치되며 상기 동력전달수단(14)에 의하여 동력 전달되어 회전하는 종동기어(20)와; 상기 종동기어(20)에 고정되어 회전하는 종동 회전축(22)과, 상기 종동 회전축(22)의 상부에 설치되어 회전하는 메인풀리(24)와, 상기 메인풀리(24)에서 동체(10)의 후방으로 수평 설치되는 수평 꼬리부(26)와, 상기 수평 꼬리부(26)의 후단부와 상향 꼬리부(28)의 전단부 사이의 측면에 일정간격을 두고 좌우로 설치되는 한쌍의 절곡편(31)과, 상기 절곡편(31)의 양측면에 형성되는 다수개의 고정공(35)에 삽입되어 상기 수평 꼬리부(26)의 단부와 상기 상향 꼬리부(28)의 단부에 형성된 다수개의 관통공(29)에 삽입되어 상기 한쌍의 절곡편(31)을 고정하는 다수개의 고정수단(36)과, 상기 절곡편(31)의 양측 상,하단부에 수직으로 형성된 다수의 수직 고정공(37)과, 상기 수직 고정공(37)의 상,하부에 설치되는 보강편(51)의 고정공(52)에 삽입 고정되는 볼트(55)와, 상기 한쌍의 절곡편(31)의 절곡부에 상하로 설치되는 제 1, 2풀리(32)(33)가 구비되는 절곡된 연결수단(30)과; 상기 절곡된 연결수단(30)의 후단부에 고정 설치되며 상향 연장되는 상향 꼬리부(28)와, 상기 상향 꼬리부(28)의 후단부에 일정 간격을 두고 좌우로 설치되며 끝단부가 고정판(41)으로 연결되는 한쌍의 연결편(43)과, 상기 상향 꼬리부(28)의 후단부에 수평으로 형성되는 다수개의 수평 관통공(29)을 관통하여 상기 연결편(43)의 전단부에 형성되는 다수개의 고정공(45)에 삽입되어 상기 한쌍의 연결편(43)을 고정하는 다수개의 고정수단(36)과, 상기 한쌍의 연결편(43)의 후단부에 고정 설치되는 테일로터용 풀리 설치수단(40)과; 테일로터용 풀리 설치수단(40)의 후단부에 설치되는 테일로터용 풀리(42)와; 상기 테일로터용 풀리(42)의 회전축(49)의 일측이 상기 테일로터용 풀리 설치수단(40)의 외측으로 연장된 연장 회전축(44)에 고정 설치되어 상기 테일로터용 풀리(42)와 함께 회전하도록 설치되는 테일로터(45)와; 상기 테일로터(45)와 함께 회전하는 테일로터용 풀리(42)와, 상기 절곡된 연결수단(30)의 제 1, 2풀리(32)(33)와, 상기 메인 풀리(24)를 연결하는 엔드리스 벨트(25)로 구성된 것을 특징으로 하는 약제 살포용 무인헬리콥터.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 절곡된 연결수단(30)은, 상기 수평 꼬리부(26)의 후단부와 상기 상향 꼬리부(28)의 사이 내측에 삽입되어 고정 설치되는 것을 특징으로 하는 약제 살포용 무인헬리콥터.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 고정수단(36)은 볼트와 너트 또는 리벳 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 약제 살포용 무인헬리콥터.
  6. 제 3항에 있어서, 상기 풀리 설치용 연결편(40)에 설치된 테일로터용 풀리(42)의 내측 상부에는 돌부(47)가 형성되고, 상기 돌부(47)에는 엔드리스 벨트(25)의 장력을 조절하고 엔드리스 벨트(25)의 떨림을 방지할 수 있도록 아이들 풀리(48)가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 약제 살포용 무인헬리콥터.
  7. 제 3항에 있어서, 상기 테일로터용 풀리 설치수단(40)에 설치된 테일로터용 풀리(42)의 회전축(49)의 높이는 상기 메인로터(18)의 높이와 동일한 것을 특징으로 하는 약제 살포용 무인헬리콥터.
  8. 제 3항에 있어서, 상기 엔드리스 벨트(25)는 내측에 요철부가 형성된 타이밍 벨트인 것을 특징으로 하는 약제 살포용 무인헬리콥터.
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