KR101120131B1 - 지능형 광역 감시 카메라, 그 제어회로 및 제어방법, 이를 이용한 영상 감시 시스템 - Google Patents

지능형 광역 감시 카메라, 그 제어회로 및 제어방법, 이를 이용한 영상 감시 시스템 Download PDF

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Abstract

지능형 광역 감시 카메라를 개시한다. 지능형 광역 감시 카메라는 광역 이미지를 촬상하는 광역 이미지 촬상부와, 촬상된 광각 이미지를 다수의 지역 이미지들로 각각 분할하고 분할된 지역 이미지들의 각각에 대한 이미지 변화여부를 움직임으로 검출하는 움직임 검출부와, 분할된 다수의 지역 이미지들의 위치에 맵핑된 다수의 집중 감시방향 명령신호들 중 움직임이 검출된 지역 이미지에 대응하는 집중 감시방향 명령신호를 발생하는 명령 제어부와, 발생된 집중 감시 방향 명령신호를 집중 감시 카메라에 전송하는 통신부를 포함한다. 따라서 감시 센터와 별개로 직접 집중 감시 카메라의 팬/틸트/줌을 제어할 수 있으므로 설치가 용이하고 호완성이 증대된다.

Description

지능형 광역 감시 카메라, 그 제어회로 및 제어방법, 이를 이용한 영상 감시 시스템{Intelligent Panorama Camera, Circuit and Method for Controlling thereof, and Video Monitoring System }
본 발명은 지능형 광역 감시 카메라 및 그 제어회로 및 방법과 감시 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 광역 감시와 더불어 집중 감시 카메라의 팬/틸트/줌을 직접 제어할 수 있는 지능형 파노라마 카메라 및 그 제어회로 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 CCTV(Closed-circuit television) 감시 시스템은 감시 카메라, 모니터 및 영상녹화기를 구비하여 특정 장소를 감시 카메라로 촬영하고 촬영된 영상신호를 아날로그 텔레비전 신호인 PAL/NTSC 방식으로 전송하여 모니터에 디스플레이함과 동시에 영상 녹화기에 기록하여 원격으로 감시하는 시스템을 말한다. 이와 같은 종래의 CCTV 감시 시스템에서는 감시센터의 팬/틸트/줌 제어명령신호를 RS232, 422 또는485 시리얼 통신 라인을 통해 집중 감시 카메라에 전송하여 카메라의 팬/틸트/줌을 구동한다.
통상적으로 감시 카메라는 팬/틸트/줌 제어가 가능한 집중 감시 카메라(또는 팬/틸트/줌 카메라, 능동카메라)를 사용하고 있으나 집중 감시 카메라는 감시영역이 좁기 때문에 집중적으로 감시하기에는 적합하나 넓은 영역을 한번에 감시할 수 없다는 한계점이 있다. 따라서 실제 현장에 카메라를 설치할 경우에 카메라 감시방향을 고려하여 설치하여야 하는 문제점이 있었다.
이와 같은 집중 감기 카메라의 문제점을 보완하기 위하여 파노라마 카메라( 광각 카메라, 전방위 카메라, 전방향 카메라 또는 광역 감시 카메라라고 칭함)가 개발되었다. 파노라마 카메라는 광각렌즈 또는 어안렌즈를 사용하여 수평 360도, 수직 180도 범위 내의 영상을 촬영할 수 있는 카메라이다.
따라서 최근 CCTV 감시 시스템에서는 파노라마 카메라로 전방향을 감시하고 움직임이 포착되면 추적 물체를 집중 감시 카메라로 추적 감시하는 방식으로 교체되고 있는 추세이다.
등록특허 제452092호(이중카메라를 이용한 침입자 추적 장치 및 그 방법), 및 공개특허 제2005-103597호(실시간 파노라마 비디오 영상을 이용한 감시시스템 및 그 시스템의 제어방법)에서는 감시센터에서 제1카메라(파노라마 카메라)의 영상신호로부터 침입자의 좌표를 산출하고 이 좌표에 응답하여 제2카메라(집중감시카메라)를 구동하여 침입자를 추적한다.
그러나 파노라마 카메라로부터 제공된 영상신호는 왜곡된 영상신호(환형 영상신호)이므로 감시센터에서는 왜곡된 영상신호를 정상적인 영상신호로 변환하고 움직임을 검출하기 위한 디지털 영상처리 알고리즘을 수행할 수 있는 고해상도 영상 데이터의 실시간 처리 능력을 갖추고 있어야 한다.
그러므로 기존의 아날로그 텔레비전 신호를 받아서 모니터에 디스플레이하고 간단한 팬/틸트/줌 제어명령을 발생하는 감시센터에서는 고해상도 영상 데이터를 실시간으로 처리할 수 없기 때문에 감시센터의 시스템 구성을 디지털 영상 처리 능력이 가능한 시스템으로 새로이 교체하지 않으면 아니 되었다.
따라서 팬/틸트/줌 카메라 및 파노라마카메라를 일체형으로 제작한 기술들이 소개되고 있으나 이 역시 일체형에 따른 별도의 시스템 구성을 필요로 하며, 기존 장비들과의 호환성에 문제를 발생시켜 기존 장비를 모두 교체 또는 시스템을 단독으로 구성해야 하므로 교체 및 신설 비용에 따른 부담감을 안고 있다.
또한, 파노라마카메라는 네트워크 연결시 용량이 큰 디지털 영상을 전달하는 구조로써, 네트워크 전달용량과 영상처리에 따른 프로세서 용량 부족으로 인하여 일정한 범위 내에서만 시스템을 구성해야 했으며, 이는 대규모 시스템을 구성함에 있어서 해결해야 할 과제였다.
등록특허 제663483호(전방향 카메라를 이용한 무인 감시 방법 및 장치), 공개특허 제2009-15311호(영상감시시스템)에서는 파노라마 카메라 단독으로 구성된 감시 시스템을 소개한다.
그러므로 직접 집중감시 카메라의 팬/틸트/줌을 제어하는 파노라마 카메라 또는 기존의 아날로그 CCTV 감시 시스템과 호완성이 좋은 파노라마 카메라의 출현이 요구되고 있다.
본 발명은 목적은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 직접 움직임을 검출하여 집중 감시 카메라의 팬/틸트/줌을 자동 제어할 수 있는 광역 감시 카메라 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 디지털 CCTV 감시 시스템뿐만 아니라 기존의 아날로그 CCTV 감시 시스템에 간단하게 설치할 수 있는 호완성 있는 광역감시 카메라 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 실시간으로 포착된 물체를 추적할 수 있는 광역감시 카메라 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 집중 감시 카메라의 영상신호와 파노라마 영상신호가 조합된 감시영상신호를 아날로그 영상신호 및 디지털 영상신호로 출력할 수 있는 광역 감시 카메라 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 감시센터와 별개로 집중 감시 카메라의 영상신호와 파노라마 영상신호를 조합된 감시영상신호를 저장할 수 있는 광역 감시 카메라 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 지능형 광역감시 카메라를 이용한 영상감시 시스템을 제공하는 데 있다.
상술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 마스터-슬레이브 카메라 방식 영 상 감시시스템은 감시 영역 중 특정 영역을 집중 촬상하기 위해 팬,틸트 및 줌 구동이 가능한 슬레이브 카메라와, 감시 영역 전방위를 촬상하고, 촬상된 전방위 영상을 분석하여 움직임을 검출하고, 움직임 검출시 슬레이브 카메라를 구동하여 움직임이 검출된 영역을 집중 촬상하도록 제어하고, 슬레이브 카메라를 통해 촬상된 집중 감시영상과 전방위 영상을 조합하여 조합된 표시 영상신호를 아날로그 영상신호 또는 디지털 영상신호 중 적어도 어느 하나로 출력하는 마스터 카메라와, 마스터 카메라로부터 출력되는 표시영상신호를 모니터 상에 표시하고 마스터 카메라를 통하여 슬레이브 카메라을 원격 제어하는 감시 센터를 포함한다.
본 발명에서 마스터 카메라는 파노라마 카메라, 전방위 카메라, 전방향 카메라, 광역감시 카메라 또는 광각 카메라로 호칭되는 카메라로 슬레이브 카메라를 직접 제어할 수 있는 카메라로 정의하고, 슬레이브 카메라는 팬/틸트/줌 카메라, 능동 카메라, 집중감시 카메라로 호칭되는 카메라로 마스터 카메라의 제어명령에 의하여 팬/틸트/줌 구동되는 카메라로 정의한다.
본 발명의 마스터 카메라, 즉 지능형 광역감시 카메라는 광각수단과, 광각수단을 통해 입사된 광을 수광하여 광각 디지털 영상신호를 출력하는 이미지 촬상부와, 광각 디지털 영상신호로부터 움직임을 검출하고 움직임 검출신호를 발생하는 움직임 검출부와, 광각 디지털 영상신호를 파노라마 디지털 영상신호로 변환하기 위한 영상 변환부와, 집중감시 카메라로부터 제공된 아날로그 영상신호를 입력받아 집중감시 디지털 영상신호를 발생하는 제1신호 변환부와, 파노라마 디지털 영상신호와 집중감시 디지털 영상신호를 조합하여 표시 디지털 영상신호를 생성하는 영상 조합부와, 표시 디지털 영상신호를 표시 아날로그 영상신호로 변환하고 변환된 표시 아날로그 영상신호를 모니터로 출력하는 제2신호 변환부와, 움직임 검출신호에 응답하여 집중감시 카메라의 움직임 추적 제어신호를 발생하는 제어부와, 움직임 추적 제어신호를 집중감시 카메라에 출력하기 위한 시리얼 데이터 통신부를 포함한다.
여기서 마스터 카메라는 제1신호변환부에서 변환된 디지털 집중감시 영상신호와 상기 이미지 촬상부에서 제공된 디지털 광각 영상신호를 저장하기 위한 저장부와, 네트워크 통신부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한 마스터 카메라의 시리얼 데이터 통신부는 외부로부터 제공된 팬/틸트/줌 제어명령을 수신하여 집중감시 카메라로 중계하고, 제어부는 시리얼 데이터 통신부에 외부로부터 제공된 팬/틸트/줌 제어명령이 수신되면 움직임 추적 제어신호 보다 우선하여 집중감시 카메라로 전송하는 것이 바람직하다.
또한 마스터 카메라의 영상 조합부는 광각 디지털 영상신호를 더 조합하고, 집중감시 디지털 영상신호 + 360도 파노라마 디지털 영상신호, 집중감시 디지털 영상신호, 광각 디지털 영상신호 또는 180도 전방 파노라마 디지털 영상신호 + 180도 후방 파노라마 디지털 영상신호 중 어느 하나를 표시 디지털 영상신호로 발생한다.
본 발명의 마스터 카메라는 움직임 검출 알고리즘에 따라 아래와 같이 구성될 수도 있다.
본 발명의 분할지역방식 지능형 광역 감시 카메라의 제어회로는 전방위 감시영역으로부터 촬상된 광역 이미지로부터 움직임을 검출하여 움직임이 검출된 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생하는 움직임 검출부와, 움직임 검출신호에 의해 테이블을 참조하여 대응하는 분할지역의 집중감시방향 명령신호를 발생하는 명령 제어부와, 발생된 집중 감시 방향 명령신호를 집중 감시 카메라에 전송하는 통신부를 포함한다.
여기서 움직임 검출부는 이전 촬상된 광역 이미지와 현재 촬상된 광역 이미지를 다수의 분할지역 이미지들 단위로 각각 비교하고, 비교결과 각 분할지역 이미지 중 변화된 픽셀수를 계수하고 계수치가 일정 이상이면 해당 분할지역 이미지의 식별코드를 움직임 검출신호로 발생한다.
또한 움직임 검출부는 적어도 2개 이상의 지역 이미지들의 움직임이 검출되면 최대 계수치에 해당하는 지역 이미지의 식별코드를 움직임 검출신호로 발생한다.
또한 움직임 검출부는 이전 촬상된 광역 이미지와 현재 촬상된 광역 이미지를 비교하여 움직임을 검출하고, 검출된 움직임 물체의 특정 좌표값이 상기 다수의 분할지역들 어느 분할 지역에 해당하는지를 산출하고, 산출된 분할지역의 식별코드를 움직임 검출신호로 발생할 수도 있다.
명령 제어부는 복수의 지역 이미지들의 식별코드에 맵핑된 집중 감시 카메라의 프리세트 값 테이블을 참조하여 움직임 검출신호에 대응하는 프리세트 값을 집중 감시방향 명령신호로 발생하거나, 복수의 지역 이미지들의 식별코드에 맵핑된 집중 감시 카메라의 팬/틸트/줌 제어 값 테이블을 참조하여 움직임 검출신호에 대응하는 팬/틸트/줌 제어 값을 집중 감시방향 명령신호로 발생할 수도 있다.
또한 명령 제어부는 적어도 하나 이상의 움직임 검출 이벤트들 마다 대응하는 움직임 경로를 따라 발생된 집중 감시방향 명령신호들을 저장하고 선택된 이벤트의 집중 감시 방향 명령신호를 현재 집중 감시 방향 명령신호로 발생한다.
본 발명의 지능형 광역 감시 카메라의 제어방법은 전방위 감시지역으로부터 촬상된 광역 이미지로부터 움직임을 검출하여 움직임이 검출된 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생하고, 움직임 검출신호에 의해 테이블을 참조하여 대응하는 분할지역의 집중감시방향 명령신호를 발생하고, 발생된 집중 감시 방향 명령신호를 집중 감시 카메라에 전송하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 극좌표방식의 지능형 광역 감시카메라는 광역 이미지를 촬상하는 광역 이미지 촬상부와, 촬상된 광각 이미지에서 움직이는 추적 물체를 추출하고 추출된 추적물체의 중심점을 산출하는 움직임 검출부와, 촬상된 광각 이미지의 화소당 극좌표계를 맵핑하고 산출된 중심점 화소의 극좌표에 대응하는 집중 감시 카메라의 팬/틸트 제어값을 산출하여 추적 물체를 집중 감시하기 위한 집중 감시방향 명령신호로 발생하는 명령 제어부와, 발생된 집중 감시 방향 명령신호를 집중 감시 카메라에 전송하는 통신부를 포함한다.
여기서 명령 제어부는 추적물체의 사이즈를 산출하고 산출된 사이즈에 대응하는 줌배율 제어값을 산출하고 산출된 줌배율 제어값을 집중 감시 방향 명령신호에 포함시킨다.
본 발명의 극좌표방식의 지능형 광역 감시카메라의 제어방법은 광역 이미지 를 촬상하고, 촬상된 광각 이미지에서 움직이는 추적 물체를 추출하고, 추출된 추적물체의 중심점을 산출하고, 촬상된 광각 이미지의 화소당 극좌표계를 맵핑하고, 산출된 중심점 화소의 극좌표에 대응하는 집중 감시 카메라의 팬/틸트 제어값을 산출하여 추적 물체를 집중 감시하기 위한 집중 감시방향 명령신호로 발생하고, 발생된 집중 감시 방향 명령신호를 집중 감시 카메라에 전송한다. 여기서 집중감시 명령신호 발생단계는 추적 물체의 사이즈를 산출하고, 산출된 사이즈에 대응하는 줌배율 제어값을 산출하고 산출된 줌배율 제어값을 집중 감시 방향 명령신호에 더 포함시키것이 바람직하다.
또한 본 발명에서는 영상조합을 디지털 방식이 아닌 아날로그 영상신호들을 조합하여 출력하는 것도 가능하다.
따라서 본 발명에서는 마스터 카메라에서 직접 슬레이브 카메라의 팬/틸트/줌을 제어할 수 있으므로 기존의 아날로그 감시 시스템에 파노라마 카메라의 설치가 용이하고 기존 시스템을 그대로 활용할 수 있으므로 시스템 업그레이드시 발생되는 비용을 최소화 할 수 있으면서 감시 능력을 극대화 시킬 수 있다. 또한 본 발명에서는 마스터 카메라에서 움직임 검출을 실시간적으로 검출하고 검출결과에 대응하여 슬레이브 카메라를 신속하게 제어할 수 있다. 또한 마스터 카메라 자체에서 슬레이브 카메라의 영상뿐만 아니라 자신의 영상까지 감시센터와 별개로 저장할 수 있으므로 감시 센터의 이상발생시에도 감시 중단 없이 녹화가 가능하다. 또한 마스터 카메라에서 영상조합기능이 가능하므로 감시센터의 성능 업그레이드 없이도 다 양한 감시영상의 제공이 가능하여 감시 효율을 향상시킬 수 있다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 마스터 - 슬레이브 카메라 방식 영상감시시스템(10)의 구성을 나타낸다.
마스터-슬레이브 카메라 방식 영상감시시스템(10)은 통상의 팬/틸트/줌 카메라인 슬레이브 카메라(12)와, 파노라마 카메라인 마스터 카메라(14)와 모니터 및 감시센터(16)를 포함한다.
슬레이브 카메라(12)는 아날로그 영상신호를 출력하고 시리얼 통신 라인을 통하여 PTZ 제어신호를 입력받는 통상의 집중감시 카메라이다. 모니터 및 감시센터(16)는 집중감시 카메라(12)로부터 아날로그 영상신호를 입력받아 모니터에 표시하고 감시자의 키입력에 응답하여 PTZ 제어신호를 발생하는 통상의 아날로그 방식의 감시센터이다.
마스터 카메라(14)는 본 발명에 의한 지능형 광역감시 카메라로 감시 영역 전방위를 촬상하고, 촬상된 전방위 영상을 분석하여 움직임을 검출하고, 움직임 검 출시 슬레이브 카메라(12)를 구동하여 움직임이 검출된 영역을 집중 촬상하도록 제어하고, 슬레이브 카메라(12)를 통해 촬상된 집중 감시영상과 전방위 영상을 조합하여 조합된 표시 영상신호를 아날로그 영상신호 또는 디지털 영상신호 중 적어도 어느 하나로 모니터 및 감시 센터(16)로 제공한다.
마스터 카메라(14), 즉 지능형 광역감시 카메라는 제어회로(100), 광각수단(102), 이미지 촬상부(104)를 포함하고 제어회로(100)는 움직임검출부(106), 영상변환부(108), 제1신호변환부(110), 저장부(112), 제어부(114), 영상조합부(116), 시리얼 데이터 통신부(118), 네트워크 통신부(120), 제2신호변환부(122), 아날로그 영상신호 입력단자(124), 시리얼 데이터 제1포트(126), 시리얼 데이터 제2포트(128), 네트워크 연결포트(130), 아날로그 영상신호 출력단자(132)를 포함한다. 시리얼 데이터 제1포트(126), 시리얼 데이터 제2포트(128)에는 RS-422/485 케이블이 연결된다. 네트워크 연결포트(130)에는 LAN 케이블이 연결된다. 아날로그 영상신호 입력단자(124) 및 아날로그 영상신호 출력단자(132)에는 동축 케이블이 연결된다.
광각수단(102)은 통상의 180도 어안렌즈, 360도 반사미러 또는 렌즈나 미러들의 조합들로 광역감시지역의 광을 이미지 촬상부(104)의 수광면에 집광시키는 광학적 구성물로 이루어진다.
이미지 촬상부(104)는 고해상도 CCD 또는 CMOS 소자와 아날로그 디지털 변환부를 포함한다. 따라서 CMOS 이미지 센서를 통해 출력된 아날로그 광각영상은 아날로그 디지털 변환부를 거쳐서 디지털 영상신호로 출력된다.
도 2는 이미지 촬상부(104)에서 출력되는 광각 영상과 변환된 파노라마 영상의 일예를 나타낸다. 광각영상은 360도 환형 이미지이고, 파노라마 영상은 360도 환형 이미지가 펼쳐진 직사각형 이미지이다.
이미지 촬상부(104)에서 출력된 디지털 광각영상신호는 움직임 검출부(106), 영상변환부(108), 저장부(112), 제어부(114), 영상조합부(116)에 제공된다.
움직임 검출부(106)는 이미지 촬상부(104)에서 제공된 디지털 영상신호를 입력하여 도 2의 환형 이미지 상에서 추적물체(도면 상의 적색 박스)의 움직임을 검출한다. 구체적인 움직임 검출 알고리즘은 후술한다.
영상변환부(108)는 도 2의 360도 환형 이미지를 파노라마 영상처리 알고리즘에 의해 가로 720돗트 사이즈를 가진 직사각형 파노라마 영상으로 변환시킨다. 여기서 가로 720돗트는 집중 감시 카메라로부터 촬영된 집중감시 영상신호의 가로 사이즈와 일치된다.
제1신호변환부(110)는 아날로그 영상신호 입력단자(124)를 통해 입력된 집중감시 아날로그 영상신호를 디지털 영상신호로 변환시킨다. 변환된 디지털 집중감시 영상신호는 저장부(112), 영상조합부(116)에 제공된다.
저장부(112)는 500기가 하드 디스크 또는 SSD 등의 저장매체로 구성되고 제공된 집중감시 영상신호 및 광각영상신호를 저장한다.
제어부(114)는 마이크로 프로세서 또는 마이크로 컴퓨터, 버퍼메모리, 타이밍 회로, 및 전원회로를 포함하고 마스터- 슬레이브 카메라 제어 알고리즘을 수행한다.
영상조합부(116)는 광각영상신호, 파노라마 영상신호 및 집중감시 영상신호 등을 주어진 영상 조합 알고리즘에 의해 조합하고 조합된 표시 디지털 영상신호를 네트워크 통신부(120) 및 제2신호변환부(122)에 제공한다.
도 3은 표시 디지털 영상의 조합 예를 나타낸다.
도 3에서 시계방향으로 집중감시 디지털 영상신호 + 360도 파노라마 디지털 영상신호, 집중감시 디지털 영상신호, 광각 디지털 영상신호 및 180도 전방 파노라마 디지털 영상신호 + 180도 후방 파노라마 디지털 영상신호 순으로 표시된다.
영상 조합부(116)는 감시센터(16)에서 감시자의 요청에 의해 상술한 다양한 표시영상들을 조합 또는 단독으로 형성하여 표시 디지털 영상신호를 생성한다.
시리얼 데이터 통신부(118)는 RS-422/485 시리얼 통신 라인으로 집중감시 카메라(12)와 감시센터(16)를 시리얼 데이터 제1포트(126) 및 시리얼 데이터 제2포트(128)를 통해 연결하고 제어부(114)의 제어하에 카메라 식별코드에 응답하여 PTZ 제어신호를 수신하거나 중계한다. 또한 시리얼 데이터 통신부(118)는 집중감시 카메라(12)의 상태신호를 감시센터(16)에 중계하거나 광역감시 카메라(14)의 상태신호를 감시센터(16)에 전송한다.
네트워크 통신부(120)는 이더넷으로 구성되고 네트워크 연결포트(130)를 통해 연결된 전용망으로 티시피아이피(TCP/IP)프로토콜을 사용하여 디지털 방식의 감시센터(16)에 표시 디지털 영상신호를 전송한다.
제2신호변환부(122)는 표시 디지털 영상신호를 아날로그 PAL/NTSC 텔레비전 신호로 변환하여 아날로그 영상신호 출력단자(132)를 통해 모니터 및 감시센터(16) 로 출력한다. 따라서 감시센터의 모니터로 현재 촬영되는 영상의 상태를 바로 확인할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 지능형 광역 감시 카메라는 아날로그 타입의 집중감시 카메라나 아날로그 타입의 모니터 및 감시센터에 직접 연결이 가능할 뿐만 아니라 네트워크 통신부를 통하여 디지털 타입의 감시센터와 직접 연결이 가능하므로 기존 장비의 교체 없이 다양한 감시시스템(아래 표1 참조)에 설치하기가 매우 용이하다.
또한 네트워크 시스템 장비에서도 일단 모니터 상에서는 아날로그 영상신호를 디스플레이하여 실시간적으로 현장영상을 감시하고 녹화영상은 디지털 영상으로 저속으로 받을 수 있으므로 대용량의 디지털 영상신호를 전송함으로서 발생되는 전송 대역폭 및 고속신호처리 구성의 어려움을 극복할 수 있다.
< 표1 >
Figure 112009081987714-pat00001
도 4는 본 발명의 마스터 카메라의 프리세트값 방식 움직임 검출 알고리즘의 바람직한 일 예를 나타낸 계통도이다.
도 4를 참조하면, 광역 이미지 촬상부(210)에서 촬상된 광역 영상(202)은 움직임 검출부(220)에서 지역 영상(204)들로 분할되고 각 지역 영상(204)들의 변화량이 테이블(250)에 작성된다. 움직임 검출부(220)는 이전 촬상된 광역 이미지와 현재 촬상된 광역 이미지를 상기 다수의 지역 이미지들 단위로 각각 비교하고, 비교결과 각 지역 이미지 중 변화된 픽셀수를 계수하고 계수치가 일정 이상이면 해당 지역 이미지의 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생한다. 도면에서 지역 영상 LI_01에서 기준계수치 40 보다 높은 67 계수치가 카운트되어 움직임 검출신호로 해당 지역 이미지 코드 LI_01이 발생된다. 명령 제어부(230)에서는 테이블(250)을 참조하여 "Preset_001"을 PTZ 제어신호로 발생하고 발생된 PTZ 제어신호는 통신부(240)을 통하여 집중 감시 카메라(12)에 전달된다. 집중감시 카메라는 전송된 PTZ 제어신호인 "Preset_001"에 저장된 팬/틸트/줌 값으로 카메라 구동부를 제어하여 지역영상(204)을 집중감시하게 된다.
움직임 검출부(220)는 적어도 2개 이상의 지역 영상들의 움직임이 검출되면 움직임 계수치 중 최대 계수치에 해당하는 지역 영상의 식별코드를 움직임 검출신호로 발생한다.
도 5는 본 발명의 마스터 카메라의 팬/틸트/줌 값 방식 움직임 검출 알고리즘의 바람직한 일 예를 나타낸 계통도이다.
도 5의 방식은 상술한 프리세트 값 방식과 비교하여 테이블의 프리세트값 대신에 팬/틸트/줌 값을 직접 설정한 테이블(252) 구성만 다르고 나머지 구성은 동일 하므로 동일 구성은 동일 부호로 처리한다. 여기서 팬/틸트/줌 값은 광역 영상 중 몇 개 지점에 PTZ 카메라(12)의 대표적인 좌표값을 설정하고 나머지 지역에 대한 PTZ 좌표 값을 비례값을 통한 사이값 계산을 통하여 자체적으로 산출하여 테이블을 작성한다. 그리고 움직임이 발생되면 PTZ 카메라(12)의 구동 위치 값, 즉 절대값을 Goto 명령으로 전달한다. 상대좌표방식의 경우에는 틸트 및 줌의 경우 절대값과 동일하지만 팬 이동값은 회전해야할 회전각도에 대한 값 또는 그에 대응하는 모터 분해능 값을 테이블에 작성하여 설정한다.
이와 같이 Preset 또는 Goto 등과 같이 집중감시 카메라의 사양에 따라 다양한 움직임 검출에 대응하는 PTZ 제어신호의 인터페이스가 가능하다.
도 6은 움직임 검출부에서 광각 영상을 지역 영상으로 분할한 실제 예를 나타낸다. 적색 네모 표시선이 움직임 포착지역으로 검출된 영역이다.
이와 같이 본 발명에서는 파노라마 영상 이전의 광각 영상에서 직접 움직임을 검출하는 방식이므로 움직임 검출 처리 속도가 개선되고 복잡한 좌표값 변환 및 산출 등과 같은 복잡한 계산 없이 직접적으로 Preset 값 또는 Goto 명령이 가능하므로 포착물체의 추적동작의 성능이 향상된다.
도 7은 본 발명의 마스터 카메라의 증강된 움직임 검출 알고리즘의 바람직한 일 예를 나타낸 계통도이다.
도 7의 방식은 상술한 프리세트 값 방식과 비교하여 테이블의 프리세트값 대신에 극좌표값을 직접 설정한 테이블(256)과 극좌표 알고리즘를 수행할 움직임 검출부(222), 명령제어부(232)의 구성만 달라지고 나머지 구성은 동일하므로 동일 구 성은 동일 부호로 처리한다.
테이블(256)은 광역 영상이 원형상인 점을 착안하여 광역 영상의 중심점으로부터 각 화소마다 1:1 극좌표를 작성하고 PTZ 카메라의 Goto 제어좌표를 1;1로 대응시키면 팬/틸트에 대한 직접 Goto 제어가 가능하다. 줌에 대한 제어는 대상물체의 수직 또는 수평에 대한 화소수에 따른 최대/최소 줌 배율을 미리 설정하고 비례값을 통한 사이 값을 산출한다.
움직임 검출부(222)는 촬상된 광각 영상(202)에서 움직이는 추적 물체(206)를 추출한다. 명령제어부(232)는 추적 물체의 가로/세로 화소수를 계수하여 줌 배율을 확정하고 가로 최대폭과 세로 최대폭을 기준으로 물체(206)의 중심점을 계산하여 추적 물체(206)의 중심점 화소의 극좌표값과 줌배율값을 PTZ 제어신호로 발생한다.
극좌표 방식은 상술한 지역분할방식에 비하여 테이블 크기가 증대하지만 PTZ 카메라의 이동을 자연스럽게 제어할 수 있다.
도 8은 본 발명의 표시 디지털 영상 중 집중감시 영상 + 파노라마 영상을 조합한 것으로 광역감시 카메라 영상에 적색박스선(209)으로 집중감시 카메라 영상 위치를 표시한다. 이와 같은 표시는 감시자가 광역영상과 집중감시영상을 서로 대조하여 현재 상황을 정확하게 인식하는 데 도움을 준다.
도 9는 복수의 이동물체가 포착된 경우의 표시 영상을 나타낸다.
도 9를 참조하면 화면 우측에 수직으로 MDE_001, MDE_002, MDE_003으로 포착물체의 식별코드를 표시하고 파노라마 영상(208)에는 1개의 적색박스선(209a)과 2 개의 녹색박스선들(209b, 209c)이 표시된다. 현재 집중감시 카메라(12)로 촬영되는 추적물체(MDE_001)의 영상이 표시되는 경우에는 적색으로 네모 표시선을 표시하고 표시되지 않으나 추적중인 물체( MDE_002, MDE_003)에 대해서는 현재 위치를 파노라마 영상에 녹색 네모 표시선으로 표시하여 감시자가 영상 표시를 선택할 수 있도록 도움을 준다.
도 10은 복수의 움직임 검출시 각 검출 이벤트에 대한 추적 좌표값을 버퍼메모리에 저장한 예를 나타낸다.
도 10을 참조하면 제어부(114)에서는 복수의 움직임 물체가 검출되면 각 검출 이벤트 별로 버퍼메모리에 저장하고 감시자가 집중감시영상을 보고자 해당 물체코드를 입력하면 시리얼 데이터 통신부(118) 또는 네트워크 통신부(120)를 통해 해당 코드가 제어부(114)전달된다. 제어부(114)에서는 선택된 추적물체의 현재 좌표값을 PTZ 카메라(12)에 전달한다. 이에 PTZ 카메라(12)에서는 선택된 추적물체의 좌표로 팬/틸트/줌 구동되고 해당 추적물체의 영상이 마스터 카메라(14)를 통하여 감시센터(16)의 모니터에 표시되게 된다. 이와 같은 복수의 추적물체들에 대해서도 추적의 우선순위는 감시자 설정에 따라 기 추적 대상 지속 추정과 신규 추적 대상 우선 등으로 다양한 설정이 가능하다.
도 11 내지 도 도 14는 본 발명에 의한 우선순위 결정을 설명하기 위한 도면들이다.
구체적으로 살펴보면 개별 추적 대상 인식이 아닌 움직임 감지 영상구역에 대한 연계 추적 방식인 Preset/절대좌표/상대좌표 이용 추적방식은 움직임의 우선 순위를 사용자의 설정 하에 아래와 같이 지정된다.
도 11에 도시한 바와 같이 최초 움직임(도면 상의 A)이 감지되면 그 화면 구역에 광역감시 카메라(14) 자체 Preset 또는 Alarm을 부여한다. 움직임 추적 대상물이 움직임 감지 영상 구역 경계선 상에서 움직이거나 각 영상 구역보다 크게 영상이 잡힐 경우 움직임 수치가 가장 큰 구역을 PTZ 카메라(12) 제어 기준으로 삼고 기준 감지 영상 구역 인근 구역에 움직임 수치가 더 커지면 해당 추적 대상이 수치가 더 커진 지역으로 이동한 것(도면의 화살표 방향)으로 판단하고 그 구역에 이전 구역이 가지고 있던 광역감시 카메라(14)의 Preset 또는 Alarm을 인수한다. 사용자는 광역감시 카메라(14)의 주 관측지역을 설정하여 추적 중인 물체가 주 관측지역을 벗어난 곳에서 움직임이 없어지면 해당 물체(구역)에 부여했던 Preset 또는 Alarm을 해제한다.
도 12를 참조하면 현재 추적 대상물(도면 상의 A)에 인접하지 않은 감지 영상 구역에서 새로운 움직임(도면 상의 B)이 발생하면 광역감시 카메라(14)는 해당 구역에 새로운 Preset 또는 Alarm을 부여하고 상술한 움직임 감지 우선순위에 따라 작업을 진행한다.
도 13을 참조하면 현재 추적 대상물(도면의 A 및 B)이 이동 중에 한 개의 감지 영상 구역에서 겹친다면(도면 상의 AB) 사용자 설정에 따라 각기 가지고 있던 Preset 또는 Alarm 번호 중 높거나 낮은 것으로 통합된다.
도 14를 참조하면 현재 추적 대상물(도면상의 AB)이 이동 중에 각기 인접했다고 볼 수 없을 정도로 움직임 구역이 분리되면 분리된 감지 영상 구역(A 또는 B) 에 대하여 상술한 도 12의 작업을 진행한다.
상술한 실시예에서는 마스터 카메라(14) 1대에 슬레이브 카메라(12) 1대 연결방식에 대해서 설명하였으나 복수의 슬레이브 카메라들을 연결하는 것도 가능하다.
도 15는 본 발명에 의한 복수의 슬레이브 카메라들을 제어할 수 있는 지능형 광역감시 카메라의 블록도를 나타낸다.
도 15의 실시예는 상술한 1;1 방식과 비교하여 복수의 아날로그 영상신호 입력단자들(124a, 124b)을 구비한다. 아날로그 영상신호 입력단자(124a)에는 동축케이블을 통하여 집중감시 카메라(12a)가 연결되고, 아날로그 영상신호 입력단자(124b)에는 동축케이블을 통하여 집중감시 카메라(12b)가 연결된다. 집중감시 카메라들(12a, 12b)들은 시리얼 데이터 통신부(118)에 공통으로 연결되고 시분할적으로 PTZ 제어신호를 전달받는다. 제1신호변환부(110)는 연결되는 집중감시 카메라들의 수만큼 복수로 각각 신호변환을 수행한다. 제어부(114)는 움직임 검출부(106)의 검출영역에 대응하여 복수의 집중감시 카메라들을 자동 제어한다.
도 16은 본 발명에 의한 영상 조합을 아날로그 영상신호 상태에서 조합하는 지능형 광역감시 카메라의 블록도를 나타낸다.
도 16의 지능형 광역감시 카메라(14a)는 도 1의 카메라(14)와 비교하여 동일한 부분은 동일 부호로 처리한다.
지능형 광역감시 카메라(14a)는 영상조합을 아날로그 영상신호 상태에서 조합하기 위하여 이미지 촬상부(104a)에서는 광각수단(102)을 통해 입사된 광을 수광 하여 광각 디지털 영상신호와 광각 아날로그 영상신호를 각각 출력한다. 이미지 촬상부(104a)가 아날로그 영상신호만을 출력하는 타입인 경우에는 제어회로(100a)에 아날로그 디지털 변환기를 추가로 설치하여 영상변환부(108) 및 움직임 검출부(1060에서 필요한 디지털 영상신호를 생성할 수도 있다.
제1신호변환부(119)에서는 영상변환부(108)에서 제공되는 파노라마 디지털 영상신호를 파노라마 아날로그 영상신호로 변환한다.
영상조합부(116a)는 영상입력단자(124)를 통해 제공된 집중감시 카메라의 집중 감시 아날로그 영상신호를 입력하고, 입력된 집중감시 아날로그 영상신호와 파노라마 아날로그 영상신호 및 광각 아날로그 영상신호를 조합하여 표시 아날로그 영상신호를 생성한다. 생성된 표시 아날로그 영상신호는 영상출력단자(132)를 통해 모니터(16)로 출력된다.
이상에서 본 발명을 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 한정하지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형이 가능할 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명은 기존 감시 장비의 교체없이 간단하게 파노라마 카메라를 추가할 수 있으므로 기존 감시 장비의 업그레이드 비용을 절감시킬 수 있다. 또한 본 발명에서는 움직임 검출 연동 집중감시 카메라의 직접 제어가 고속으로 가능하므로 실시간 감시기능을 향상시킬 수 있으며 다양한 화면 조합 표시가 가 능하므로 감시자의 감시능률을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 마스터 - 슬레이브 카메라 방식 영상감시시스템(10)의 구성을 나타낸다.
도 2는 이미지 촬상부(104)에서 출력되는 광각 영상과 변환된 파노라마 영상의 일예를 나타낸다.
도 3은 표시 디지털 영상의 조합 예를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 마스터 카메라의 프리세트값 방식 움직임 검출 알고리즘의 바람직한 일 예를 나타낸 계통도이다.
도 5는 본 발명의 마스터 카메라의 팬/틸트/줌 값 방식 움직임 검출 알고리즘의 바람직한 일 예를 나타낸 계통도이다.
도 6은 움직임 검출부에서 광각 영상을 지역 영상으로 분할한 실제 예를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 마스터 카메라의 증강된 움직임 검출 알고리즘의 바람직한 일 예를 나타낸 계통도이다.
도 8은 본 발명의 집중감시 영상 + 파노라마 영상의 조합 영상을 나타낸다.
도 9는 복수의 이동물체가 포착된 경우의 표시 영상을 나타낸다.
도 10은 복수의 움직임 검출시 각 검출 이벤트에 대한 추적 좌표값을 버퍼메모리에 저장한 예를 나타낸다.
도 11 내지 도 도 14는 본 발명에 의한 우선순위 결정을 설명하기 위한 도면들이다.
도 15는 본 발명에 의한 복수의 슬레이브 카메라들을 제어할 수 있는 지능형 광역감시 카메라의 블록도를 나타낸다.
도 16은 본 발명에 의한 영상조합을 아날로그 영상신호 상태에서 조합할 수 있는 또 다른 실시예인 지능형 광역감시 카메라의 블록도를 나타낸다.

Claims (28)

  1. 전방위 감시영역으로부터 촬상된 광역 이미지로부터 움직임을 검출하여 움직임이 검출된 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생하는 움직임 검출부;
    상기 움직임 검출신호에 의해 테이블을 참조하여 대응하는 분할지역의 집중감시방향 명령신호를 발생하는 명령 제어부; 및
    상기 발생된 집중감시방향 명령신호를 집중감시 카메라에 전송하는 통신부를 구비한 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어회로.
  2. 제1항에 있어서, 상기 움직임 검출부는
    이전 촬상된 광역 이미지와 현재 촬상된 광역 이미지를 다수의 분할지역들 단위로 분할하여 각각 대응하는 분할지역 이미지들을 비교하고, 비교결과 각 분할지역 이미지 중 변화된 픽셀수를 계수하고 계수치가 일정 이상이면 해당 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어회로.
  3. 제2항에 있어서, 상기 움직임 검출부는
    적어도 2개 이상의 분할지역들에서 움직임이 검출되면 각 분할지역 이미지들 중 변화된 픽셀 계수치가 최대인 분할지역 이미지에 대응하는 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어회로.
  4. 제1항에 있어서, 상기 움직임 검출부는
    이전 촬상된 광역 이미지와 현재 촬상된 광역 이미지를 비교하여 움직임을 검출하고, 검출된 움직임 물체의 특정 좌표값이 상기 다수의 분할지역들 어느 분할 지역에 해당하는지를 산출하고, 해당된 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어회로.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 명령 제어부는
    상기 분할지역 인덱스들과 각각 대응된 집중 감시 카메라의 프리세트 값 테이블을 참조하여 상기 움직임 검출신호에 대응하는 프리세트 값을 상기 집중 감시방향 명령신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어회로.
  6. 제2항 및 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 명령 제어부는
    상기 분할지역 인덱스들과 각각 대응된 집중 감시 카메라의 팬/틸트/줌 제어 값 테이블을 참조하여 상기 움직임 검출신호에 대응하는 팬/틸트/줌 제어 값을 상기 집중 감시방향 명령신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어회로.
  7. 제1항에 있어서, 상기 명령 제어부는
    적어도 하나 이상의 움직임 검출 이벤트들 마다 대응하는 움직임 경로를 따라 발생된 집중 감시방향 명령신호들을 저장하고 선택된 이벤트의 집중 감시 방향 명령신호를 현재 집중 감시 방향 명령신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어회로.
  8. 전방위 감시지역으로부터 촬상된 광역 이미지로부터 움직임을 검출하여 움직임이 검출된 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생하는 단계;
    상기 움직임 검출신호에 의해 테이블을 참조하여 대응하는 분할지역의 집중감시방향 명령신호를 발생하는 단계; 및
    상기 발생된 집중 감시 방향 명령신호를 집중 감시 카메라에 전송하는 단계를 구비한 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 움직임 검출 단계는
    이전 촬상된 광역 이미지와 현재 촬상된 광역 이미지를 다수의 분할지역들 이미지 단위로 각각 비교하는 단계;
    상기 비교결과 각 분할지역들 이미지 중 변화된 픽셀수를 계수하는 단계; 및
    상기 계수치가 일정 이상이면 해당 분할지역 이미지의 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 움직임 검출 단계는
    적어도 2개 이상의 분할지역들에서 움직임이 검출되면 각 분할지역 이미지들 중 변화된 픽셀 계수치가 최대인 분할지역 이미지에 대응하는 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어방법.
  11. 제8항에 있어서, 상기 움직임 검출단계는
    이전 촬상된 광역 이미지와 현재 촬상된 광역 이미지를 비교하여 움직임을 검출하고, 검출된 움직임 물체의 특정 좌표값이 상기 다수의 분할지역들 어느 분할 지역에 해당하는지를 산출하고, 산출된 분할지역 인덱스를 움직임 검출신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어방법.
  12. 제9항 및 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 집중 감시 명령 신호를 발생하는 단계는
    상기 분할지역 인덱스들과 각각 대응된 집중 감시 카메라의 프리세트 값 테이블을 참조하여 상기 움직임 검출신호에 대응하는 프리세트 값을 상기 집중 감시방향 명령신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어방법.
  13. 제9항 및 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 집중 감시 명령 신호를 발생하는 단계는
    상기 분할지역 인덱스들과 각각 대응된 집중 감시 카메라의 팬/틸트/줌 제어 값 테이블을 참조하여 상기 움직임 검출신호에 대응하는 팬/틸트/줌 제어 값을 상기 집중 감시방향 명령신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어방법.
  14. 제8항에 있어서, 상기 집중 감시 명령 신호를 발생하는 단계는
    적어도 하나 이상의 움직임 검출 이벤트들 마다 대응하는 움직임 경로를 따라 발생된 집중 감시방향 명령신호들을 저장하고 선택된 이벤트의 집중 감시 방향 명령신호를 현재 집중 감시 방향 명령신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어방법.
  15. 촬상된 광역 이미지에서 움직이는 추적 물체를 추출하고 추출된 추적물체의 중심점을 산출하는 움직임 검출부;
    상기 촬상된 광역 이미지의 화소당 극좌표계를 맵핑하고 상기 산출된 중심점 화소의 극좌표에 대응하는 집중 감시 카메라의 팬/틸트 제어값을 산출하여 상기 추적 물체를 집중 감시하기 위한 집중 감시방향 명령신호로 발생하는 명령 제어부; 및
    상기 발생된 집중 감시 방향 명령신호를 집중 감시 카메라에 전송하는 통신부를 구비한 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어회로.
  16. 제15항에 있어서, 상기 명령 제어부는 상기 추적물체의 사이즈를 산출하고 산출된 사이즈에 대응하는 줌배율 제어값을 산출하고 산출된 줌배율 제어값을 상기 집중 감시 방향 명령신호에 포함시키는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어회로.
  17. 촬상된 광역 이미지에서 움직이는 추적 물체를 추출하는 단계;
    상기 추출된 추적물체의 중심점을 산출하는 단계;
    상기 촬상된 광각 이미지의 화소당 극좌표계를 맵핑하는 단계;
    상기 산출된 중심점 화소의 극좌표에 대응하는 집중 감시 카메라의 팬/틸트 제어값을 산출하여 상기 추적 물체를 집중 감시하기 위한 집중 감시방향 명령신호로 발생하는 단계; 및
    상기 발생된 집중 감시 방향 명령신호를 집중 감시 카메라에 전송하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어방법.
  18. 제17항에 있어서, 상기 집중감시 명령신호 발생단계는
    상기 추적 물체의 사이즈를 산출하는 단계;
    상기 산출된 사이즈에 대응하는 줌배율 제어값을 산출하고 산출된 줌배율 제어값을 상기 집중 감시 방향 명령신호에 더 포함시키는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라의 제어방법.
  19. 삭제
  20. 광역 이미지를 촬상하는 광역 이미지 촬상부;
    상기 촬상된 광각 이미지에서 움직이는 추적 물체를 추출하고 추출된 추적물체의 중심점을 산출하는 움직임 검출부;
    상기 촬상된 광각 이미지의 화소당 극좌표계를 맵핑하고 상기 산출된 중심점 화소의 극좌표에 대응하는 집중 감시 카메라의 팬/틸트 제어값을 산출하여 상기 추적 물체를 집중 감시하기 위한 집중 감시방향 명령신호로 발생하는 명령 제어부; 및
    상기 발생된 집중 감시 방향 명령신호를 집중 감시 카메라에 전송하는 통신부를 구비한 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라.
  21. 광각수단;
    상기 광각수단을 통해 입사된 광을 수광하여 광각 디지털 영상신호를 출력하는 이미지 촬상부;
    상기 광각 디지털 영상신호로부터 움직임을 검출하고 움직임 검출신호를 발생하는 움직임 검출부;
    상기 광각 디지털 영상신호를 파노라마 디지털 영상신호로 변환하기 위한 영상 변환부;
    집중감시 카메라로부터 제공된 아날로그 영상신호를 입력받아 집중감시 디지털 영상신호를 발생하는 제1신호 변환부;
    상기 파노라마 디지털 영상신호와 상기 집중감시 디지털 영상신호를 조합하여 표시 디지털 영상신호를 생성하는 영상 조합부;
    상기 표시 디지털 영상신호를 표시 아날로그 영상신호로 변환하고 변환된 표시 아날로그 영상신호를 모니터로 출력하는 제2신호 변환부;
    상기 움직임 검출신호에 응답하여 상기 집중감시 카메라의 움직임 추적 제어신호를 발생하는 제어부;
    상기 움직임 추적 제어신호를 상기 집중감시 카메라에 출력하기 위한 시리얼 데이터 통신부를 구비한 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라 장치.
  22. 제21항에 있어서, 상기 지능형 광역 감시 카메라 장치는
    상기 제1신호변환부에서 변환된 디지털 집중감시 영상신호와 상기 이미지 촬상부에서 제공된 디지털 광각 영상신호를 저장하기 위한 저장부를 더 구비한 것을 특징으로 하는 지능형 광각 카메라 장치.
  23. 제21항에 있어서, 상기 지능형 광역 감시 카메라 장치는
    상기 표시 디지털 영상신호를 외부로 제공하기 위한 네트워크 통신부를 더 구비한 것을 특징으로 하는 지능형 광각 카메라 장치.
  24. 제21항에 있어서, 상기 시리얼 데이터 통신부는
    외부로부터 제공된 팬/틸트/줌 제어명령을 수신하여 상기 집중감시 카메라로 중계하는 것을 특징으로 하는 지능형 광각 카메라 장치.
  25. 제24항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 시리얼 데이터 통신부에 외부로부터 제공된 팬/틸트/줌 제어명령이 수신되면 상기 움직임 추적 제어신호 보다 우선하여 상기 집중감시 카메라로 전송하는 것을 특징으로 하는 지능형 광각 카메라 장치.
  26. 제21항에 있어서, 상기 영상 조합부는
    상기 광각 디지털 영상신호를 더 조합하고, 집중감시 디지털 영상신호 + 360도 파노라마 디지털 영상신호, 집중감시 디지털 영상신호, 광각 디지털 영상신호 또는 180도 전방 파노라마 디지털 영상신호 + 180도 후방 파노라마 디지털 영상신 호 중 어느 하나를 상기 표시 디지털 영상신호로 발생하는 것을 특징으로 하는 지능형 광각 카메라 장치.
  27. 광각수단;
    상기 광각수단을 통해 입사된 광을 수광하여 광각 디지털 영상신호와 광각 아날로그 영상신호를 각각 출력하는 이미지 촬상부;
    상기 광각 디지털 영상신호로부터 움직임을 검출하고 움직임 검출신호를 발생하는 움직임 검출부;
    상기 광각 디지털 영상신호를 파노라마 디지털 영상신호로 변환하기 위한 영상 변환부;
    상기 파노라마 디지털 영상신호를 파노라마 아날로그 영상신호로 변환하는 제1신호 변환부;
    집중감시 카메라로부터 제공된 집중 감시 아날로그 영상신호를 입력하기 위한 영상입력단자;
    상기 파노라마 아날로그 영상신호, 상기 집중감시 아날로그 영상신호 및 상기 광각 아날로그 영상신호를 조합하여 표시 아날로그 영상신호를 생성하는 영상 조합부;
    상기 표시 아날로그 영상신호를 모니터로 출력하기 위한 영상출력단자;
    상기 움직임 검출신호에 응답하여 상기 집중감시 카메라의 움직임 추적 제어신호를 발생하는 제어부; 및
    상기 움직임 추적 제어신호를 상기 집중감시 카메라에 출력하기 위한 시리얼 데이터 통신부를 구비한 것을 특징으로 하는 지능형 광역 감시 카메라.
  28. 감시 영역 중 특정 영역을 집중 촬상하기 위해 팬,틸트 및 줌 구동이 가능한 슬레이브 카메라;
    상기 감시 영역 전방위를 촬상하고, 상기 촬상된 전방위 영상을 분석하여 움직임을 검출하고, 움직임 검출시 상기 슬레이브 카메라를 구동하여 움직임이 검출된 영역을 집중 촬상하도록 제어하고, 상기 슬레이브 카메라를 통해 촬상된 집중 감시영상과 전방위 영상을 조합하여 조합된 표시 영상신호를 아날로그 영상신호 도는 디지털 영상신호 중 적어도 어느 하나로 출력하는 마스터 카메라;
    상기 마스터 카메라로부터 출력되는 표시영상신호를 모니터 상에 표시하고 상기 마스터 카메라를 통하여 상기 슬레이브 카메라을 원격 제어하는 감시 센터를 구비한 마스터-슬레이브 카메라 방식 영상 감시시스템.
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