JP2001245284A - 侵入物体監視方法および侵入物体監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】監視エリアを２台以上の侵入物体監視装置で分
担して監視することで監視エリアの制限を除去するよう
に、１台の侵入物体監視装置の死角に入った侵入物体の
追尾を、他の侵入物体監視装置に引き継ぐことで１台の
侵入物体監視装置の死角を除去するようにした信頼性の
高い侵入物体監視方法および侵入物体監視装置を提供す
る。 【解決手段】テレビジョンカメラ装置から順次出力され
る異なる時刻の画像信号を差分処理して侵入物体を検出
し、検出した侵入物体の情報にもとづきズームレンズと
雲台とを制御し、侵入物体を追尾し監視する侵入物体監
視方法において、侵入物体の追尾が行なわれている監視
エリアに隣接する他の監視エリアを監視する他の侵入物
体監視装置に視野拡大要求を送信する視野拡大要求送信
のステップと、隣接する他の監視エリアを監視する他の
侵入物体監視装置から視野拡大要求を受信した場合には
ズームレンズを制御して監視範囲を拡大する視野拡大の
ステップとを備え、複数監視エリアを侵入し移動する侵
入物体を追尾する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、テレビジョンカメ
ラ装置（以下、テレビカメラと省略する）を使用した侵
入物体監視装置、特に、監視エリアに侵入する侵入物体
を監視し、発見した侵入物体の移動にしたがって侵入物
体を追従するようにテレビカメラの撮像方向を制御し、
侵入物体を自動的に追尾し撮像させるようにした侵入物
体監視方法および侵入物体監視装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】テレビカメラなどの画像入力手段を使用
した侵入物体監視装置は、従来より行なわれてきた監視
員の目視による侵入物体監視ではなく、監視エリア内に
侵入した侵入物体を自動的に検出したり、テレビカメラ
の撮像範囲内に侵入物体が常に捉えられるように、侵入
物体の検出位置にもとづいてテレビカメラを搭載した雲
台（電動）を制御してテレビカメラの撮像方向を変更す
るようにし、所定の報知や警告、侵入物体の画像記録な
どの処理をさせるようしたものである。このような侵入
物体監視装置を実現するために使用される侵入物体監視
方法には、例えば、監視エリアを撮像する第１のテレビ
カメラから出力される画像信号の異なる時刻に得られる
複数フレームの画像信号を比較して、画素毎の輝度値の
差分を求め、その差分の大きいエリアの画像信号を侵入
物体として検出するようにし、さらに、侵入物体が検出
された場合には、第２のテレビカメラを動作させ、第１
のテレビカメラによる侵入物体の検出位置にもとづい
て、第２のテレビカメラを搭載した雲台を制御して第２
のテレビカメラの撮像範囲内に常に侵入物体を捉えられ
るようにする侵入物体監視方法がある。

【０００３】この従来技術による侵入物体監視方法を図
１３、図１４を使用して説明する。図１３は、第１のテ
レビカメラによる侵入物体監視方法の一例の処理原理を
説明する図である。この侵入物体監視方法は、フレーム
間差分法などと呼ばれ、従来より広く使用されている。
図１３において、1301は、時刻ｔ０-1における撮像画
像、1302は、時刻ｔ０における撮像画像、1303は、時刻
ｔ０+1における撮像画像、1309は、撮像画像1301と撮像
画像1302との減算を演算する減算器、1310は、撮像画像
1302と撮像画像1303との減算を演算する減算器、1304
は、撮像画像1301と撮像画像1302との減算の結果である
差分画像、1305は、撮像画像1302と撮像画像1303との減
算の結果の差分画像、1311は、差分画像1304を二値化す
る二値化器、1312は、差分画像1305を二値化する二値化
器、1306は、差分画像1304の二値化画像、1307は、差分
画像1305の二値化画像、1313は、二値化画像1306と二値
化画像1307との論理積を演算する論理積器、1308は、二
値化画像1306と二値化画像1307との論理積の結果の論理
積画像を示す。

【０００４】第１のテレビカメラで、異なる時刻に撮像
された撮像画像1301と撮像画像1302とは減算器1309に入
力され、異なる時刻に撮像された撮像画像1302と撮像画
像1303とは減算器1310に入力される。減算器1309は、撮
像画像1301と撮像画像1302との画素毎の輝度値の差分を
計算し差分画像1304を二値化器1311へ出力し、減算器13
10は、撮像画像1302と撮像画像1303との画素毎の輝度値
の差分を計算し差分画像1305を二値化器1312へ出力す
る。つぎに、二値化器1311は、減算器1309から入力され
る差分画像1304を、画素毎の輝度値が所定のしきい値Ｔ
ｈ未満の輝度値を“０”、所定のしきい値Ｔｈ以上の輝
度値を“２５５”（１画素の輝度値を８ビットで計算）
として二値化し、二値化画像1306を論理積器1313へ出力
する。同様に、二値化器1312は、減算器1310から入力さ
れる差分画像1305を、画素毎の輝度値が所定のしきい値
Ｔｈ未満の輝度値を“０”、所定のしきい値Ｔｈ以上の
輝度値を“２５５”として二値化し、二値化画像1307を
論理積器1313へ出力する。論理積器1313は、二値化器13
11から入力される二値化画像1306と、二値化器1312から
入力される二値化画像1307との画素毎の輝度値の論理積
を計算し、論理積画像1308を出力する。

【０００５】このように第１のテレビカメラで撮像され
た撮像画像1301、1302、1303の中の人型の物体1314、13
15、1316は、減算器1309、1310により差分が生じた部分
の画像1317、1318として計算され（撮像画像で変化して
いるのは人型の物体だけであるので差分画像は人型の物
体だけとなる）、二値化器1311、1312によって輝度値
“２５５”のかたまりの画像1319、1320として抽出され
（所定の輝度値以上の画像だけとなる）、さらに、論理
積器1313により画像1319、1320を構成する画素の中で両
画像共に輝度値“２５５”を持つ画素のかたまりの画像
1321として出力される。なお、監視エリア内の侵入物体
を検出する方法であれば、前記フレーム間差分法以外の
方法も適用することができる。

【０００６】つぎに、第２のテレビカメラは、第１のテ
レビカメラにより撮像された画像から侵入物体が検出さ
れた場合に動作し、第１のテレビカメラにより撮像され
た画像から検出された侵入物体の大きさ、検出位置にも
とづき、装着されているズームレンズ、撮像方向（雲台
の方向）が制御される。第２のテレビカメラに装着され
ているズームレンズの制御量は、例えば、第１のテレビ
カメラの縦方向の画像サイズを２４０画素とし、検出さ
れた侵入物体の縦方向の大きさが３０画素であった場
合、第２のテレビカメラのズームレンズ制御量を第１の
テレビカメラのズームレンズ制御量の８（＝２４０÷３
０）倍に設定する。第１のテレビカメラおよび第２のテ
レビカメラに装着されているそれぞれのズームレンズ
を、前記のように設定することで、第１のテレビカメラ
で検出された侵入物体を、第２のテレビカメラでは撮像
範囲全体の画像として撮像することができる。

【０００７】つぎに、第２のテレビカメラを搭載した雲
台（電動雲台）の制御量の決定方法を、図１４を使用し
て説明する。図１４は、第１のテレビカメラの撮像範囲
1401で検出された侵入物体1402を、第２のテレビカメラ
1403で追尾する場面を説明するための図である。なお、
図１４は、説明の簡略化のため第１のテレビカメラと第
２のテレビカメラとを同じ位置に設置したものとし、第
１のテレビカメラの撮像範囲の中心（光軸）方向と、第
２のテレビカメラの基準とする撮像範囲の方向（雲台制
御角をパン０度、チルト０度）とを一致させており、ｘ
軸のみの方向に着目して表示している。

【０００８】図１４において、２Ｗは、撮像画像の横方
向の画素数［pix ］、Δｘは、検出された侵入物体が第
１のテレビカメラの撮像範囲の中心から離れている場合
の横方向の変位［pix ］、θｗは、第１のテレビカメラ
の半撮像角度［度］、θｘは、第２のテレビカメラを搭
載した雲台のパン制御角度［度］を示す。ここで、第１
のテレビカメラの半撮像角度θｗは、第１のテレビカメ
ラに備える撮像素子の横方向の大きさｈ［ｍｍ］と、第
１のテレビカメラの焦点距離ｆ［ｍｍ］とによって、下
記（１）式で表すことができる。

【数１】

【０００９】また、この監視条件において、撮像画像の
横方向の画素数２Ｗ、侵入物体の検出位置の第１のテレ
ビカメラの撮像範囲の中心からの横方向の変位Δｘと、
第１のテレビカメラの半撮像角度θｗと、第２のテレビ
カメラの雲台のパン制御角度θｘとには、下記（２）式
に示す関係がある。

【数２】 すなわち、第２のテレビカメラを搭載した雲台のパン制
御角度θｘは、下記（３）式となる。

【数３】

【００１０】例えば、半撮像角度θｗを３０［度］、第
１のテレビカメラの撮像画像の横方向の画素数２Ｗを３
２０［pix ］、検出された侵入物体の第１のテレビカメ
ラの撮像範囲の中心からの変位Δｘを４０［pix ］とし
た場合、第２のテレビカメラの雲台のパン制御角度は
８．２度となる。以上のように、第１のテレビカメラで
侵入物体が検出された場合に、検出された侵入物体の大
きさ、検出位置にもとづいて、第２のテレビカメラに装
着されたズームレンズ、第２のテレビカメラを搭載した
雲台を制御することで侵入物体を第２のテレビカメラで
追尾することができる。前記したような、２つのテレビ
カメラの構成による侵入物体監視装置に関する開示技術
として、例えば、特開平６−１５３０５１号公報があ
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】従来技術による侵入物
体監視方法および侵入物体監視装置においては、第１の
テレビカメラの撮像範囲内でしか侵入物体の検出が行な
えず、侵入物体を正確に検出できるような大きさで侵入
物体を撮像するように第１のテレビカメラの撮像範囲を
設定すると、おのずと監視エリアが制限されてしまうと
いうことになる。例えば、横幅１．０ｍ以上の侵入物体
を検出するために、侵入物体が二値化画像中で幅１０画
素以上のかたまりとして検出されなければならないよう
な場合、画像サイズを３２０×２４０画素として、１．
０／（１０／３２０）＝３２．０となり、第１のテレビ
カメラの監視エリアは横方向３２ｍまでしか設定するこ
とがでず、さらに、ズームレンズと雲台とを制御しなが
ら侵入物体を追尾する場合、第１のテレビカメラの撮像
範囲から外れた監視エリアが死角となってしまうことに
なる。また、監視エリア内に存在する建物の陰や、雲台
の動作限界などによる死角に侵入物体が入った場合に、
侵入物体を継続して追尾することができなくなってしま
うということもある。本発明は、前記問題点を解決し、
監視エリアを２台以上の侵入物体監視装置で分担して監
視することで監視エリアの制限を除去するように、１台
の侵入物体監視装置の死角に入った侵入物体の追尾を、
他の侵入物体監視装置に引き継ぐことで１台の侵入物体
監視装置の死角を除去することができるようにした信頼
性の高い侵入物体監視方法および侵入物体監視装置を提
供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明による侵入物体監視方法は、テレビジョンカ
メラ装置を有する侵入物体監視装置を使用した侵入物体
監視方法であって、前記テレビジョンカメラ装置から順
次出力される異なる時刻の画像信号を差分処理して侵入
物体を検出し、検出した侵入物体の情報にもとづきズー
ムレンズと雲台とを制御し、侵入物体を追尾し監視する
侵入物体監視方法において、前記侵入物体の追尾が行な
われている監視エリアに隣接する他の監視エリアを監視
する他の前記侵入物体監視装置に視野拡大要求を送信す
る視野拡大要求送信のステップと、隣接する他の監視エ
リアを監視する他の前記侵入物体監視装置から視野拡大
要求を受信した場合には前記ズームレンズを制御して監
視範囲を拡大する視野拡大のステップとを備え、複数監
視エリアを侵入し移動する前記侵入物体を追尾する方法
である。また、本発明による侵入物体監視方法は、テレ
ビジョンカメラ装置を有する侵入物体監視装置を使用し
た侵入物体監視方法であって、前記テレビジョンカメラ
装置から順次出力される異なる時刻の画像信号を差分処
理して侵入物体を検出し、検出した侵入物体の情報にも
とづきズームレンズと雲台とを制御し、侵入物体を追尾
し監視する侵入物体監視方法において、前記侵入物体が
前記テレビジョンカメラ装置の死角に入った場合に、該
死角のエリアを監視エリアに含む他の前記侵入物体監視
装置に追尾継続要求を送信する追尾継続要求送信のステ
ップと、他の前記侵入物体監視装置から追尾継続要求を
受信した場合に他の前記侵入物体監視装置が追尾してい
る侵入物体の追尾を継続する侵入物体追尾のステップと
を備え、監視エリアに侵入した前記侵入物体を追尾する
方法である。

【００１３】また、本発明による侵入物体監視方法は、
テレビジョンカメラ装置を有する侵入物体監視装置を使
用した侵入物体監視方法であって、前記テレビジョンカ
メラ装置から順次出力される異なる時刻の画像信号を差
分処理して侵入物体を検出し、検出した侵入物体の情報
にもとづきズームレンズと雲台とを制御し、侵入物体を
追尾し監視する侵入物体監視方法において、前記侵入物
体の追尾が行なわれている監視エリアに隣接する他の監
視エリアを監視する他の前記侵入物体監視装置に視野拡
大要求を送信する視野拡大要求送信のステップと、隣接
する他の監視エリアを監視する他の前記侵入物体監視装
置から視野拡大要求を受信した場合には前記ズームレン
ズを制御して監視範囲を拡大する視野拡大のステップ
と、前記侵入物体が前記テレビジョンカメラ装置の死角
に入った場合に、該死角のエリアを監視エリアに含む他
の前記侵入物体監視装置に追尾継続要求を送信する追尾
継続要求送信のステップと、他の前記侵入物体監視装置
から追尾継続要求を受信した場合に他の前記侵入物体監
視装置が追尾している侵入物体の追尾を継続する侵入物
体追尾のステップとを備え、監視エリアに侵入した前記
侵入物体を追尾する方法である。

【００１４】また、本発明による侵入物体監視装置は、
監視エリアを撮像するズームレンズを装着したテレビジ
ョンカメラ装置と、該テレビジョンカメラ装置から出力
される画像信号を順次所定フォーマットの画像データに
変換する画像入力インターフェース手段と、該画像入力
インターフェース手段により変換された前記画像データ
を差分処理して侵入物体を検出する画像処理手段と、搭
載した前記テレビジョンカメラ装置の撮像方向を変える
雲台と、該雲台を制御する雲台制御手段と、前記ズーム
レンズを制御するズームレンズ制御手段と、１つ以上の
他の侵入物体監視装置とデータの通信を行なうデータ通
信手段と、侵入物体監視の結果を表示する監視結果表示
手段とを有するものである。また、本発明による侵入物
体監視装置は、監視エリアに侵入した侵入物体を追尾し
監視する侵入物体監視装置であって、監視エリアを撮像
するズームレンズを装着したテレビジョンカメラ装置
と、該テレビジョンカメラ装置から出力される画像信号
を順次所定フォーマットの画像データに変換する画像入
力インターフェース手段と、該画像入力インターフェー
ス手段により変換された前記画像データを差分処理して
侵入物体を検出する画像処理手段と、搭載した前記テレ
ビジョンカメラ装置の撮像方向を変える雲台と、該雲台
を制御する雲台制御手段と、前記ズームレンズを制御す
るズームレンズ制御手段と、１つ以上の他の侵入物体監
視装置とデータの通信を行なうデータ通信手段と、侵入
物体監視の結果を表示する監視結果表示手段とを有し、
前記画像処理手段が侵入物体を検出した場合に、前記ズ
ームレンズ制御手段にズームレンズ制御信号を出力し、
侵入物体の検出位置にもとづいて前記雲台制御手段に雲
台制御信号を出力し、前記データ通信手段を介して監視
エリアに隣接する他の監視エリアを監視する他の前記侵
入物体監視装置に視野拡大要求を送信し、前記データ通
信手段を介して視野拡大要求を受信した場合に、前記ズ
ームレンズ制御手段にズームレンズ制御信号を出力し、
侵入物体が前記テレビジョンカメラ装置の死角に入った
場合に、前記データ通信手段を介して前記死角のエリア
を監視エリアとする他の前記侵入物体監視装置に追尾継
続要求を送信し、前記データ通信手段を介して追尾継続
要求を受信した場合に、前記ズームレンズ制御手段にズ
ームレンズ制御信号を出力し、侵入物体の検出位置にも
とづいて前記雲台制御手段に雲台制御信号を出力するこ
とによって監視エリアに侵入した侵入物体を追尾するも
のである。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明による侵入物体監視方法お
よび侵入物体監視装置の実施形態の一例を説明する。図
１は、本発明による侵入物体監視方法を使用した侵入物
体監視装置のブロック図である。図１において、１０１
は、所要の監視エリアを撮像するテレビジョンカメラ装
置（以下、テレビカメラと省略する）、１０２は、テレ
ビカメラ１０１に装着されており撮像範囲と被写体の大
きさを変更できるズームレンズ、１０３は、搭載したテ
レビカメラ１０１をパンあるいはチルトするための雲
台、１１６は、ズームレンズ１０２へズーム制御信号を
出力するズーム制御装置、１１５は、雲台１０３へ雲台
制御信号を出力する雲台制御装置、１０４は、テレビカ
メラ１０１から入力される画像信号を所定フォーマット
の画像データに変換する画像入力Ｉ／Ｆ、１０６は、画
像入力Ｉ／Ｆ１０４で変換された画像データを記憶する
画像メモリ、１０８は、侵入物体監視装置の各回路を制
御するＣＰＵ、１０９は、ＣＰＵ１０８を制御する所要
のプログラムを記憶するプログラムメモリ、１０７は、
処理される所要の画像データを記憶するワークメモリ、
１０５は、ズーム制御装置１１６および雲台制御装置１
１５へ制御信号出力、他の侵入物体監視装置とのデータ
伝送をする通信Ｉ／Ｆ、１１０は、侵入物体が検出され
たことを警告する信号を出力する出力Ｉ／Ｆ、１１１
は、撮像した画像信号、検出した侵入物体の画像信号な
どを出力する画像出力Ｉ／Ｆ、１１２は、デジタルデー
タが伝送されるデータバス、１１３は、侵入物体が検出
されたことを警告する警告灯、１１４は、画像出力Ｉ／
Ｆ１１１から出力される画像信号を表示する監視モニタ
を示す。

【００１６】ズームレンズ１０２が装着されているテレ
ビカメラ１０１は、ズームレンズ１０２の撮像範囲より
広い監視エリアを撮像するためにパンおよびチルトが制
御可能な雲台１０３に搭載されている。テレビカメラ１
０１に装着されているズームレンズ１０２は、ズーム制
御装置１１６とケーブルで接続され、雲台１０３は、雲
台制御装置１１５とケーブルで接続されており、さら
に、ズーム制御装置１１６および雲台制御装置１１５
は、通信Ｉ／Ｆ１０５に接続されている。また、通信Ｉ
／Ｆ１０５は、外部通信ケーブル１１７で他の侵入物体
検出装置と接続することができる。テレビカメラ１０１
は、ケーブルで画像入力Ｉ／Ｆ１０４と接続されてお
り、撮像した画像信号が画像入力Ｉ／Ｆ１０４へ出力さ
れる。監視モニタ１１４は、ケーブルで画像出力Ｉ／Ｆ
１１４と接続されており、テレビカメラ１０１で撮像さ
れた画像信号、検出した侵入物体の画像信号などが画像
出力Ｉ／Ｆ１１４から入力される。警告灯１１３は、出
力Ｉ／Ｆ１１０と接続されており、侵入物体を検出した
場合、点灯信号が出力Ｉ／Ｆ１１０から入力される。な
お、画像入力Ｉ／Ｆ１０４、通信Ｉ／Ｆ１０５、画像メ
モリ１０６、ワークメモリ１０７、ＣＰＵ１０８、プロ
グラムメモリ１０９、出力Ｉ／Ｆ１１０、画像出力Ｉ／
Ｆ１１１は、それぞれデータバス１１２に接続されてい
る。

【００１７】動作の説明をする。テレビカメラ１０１
は、装着されているズームレンズ１０２による撮像範囲
より広い監視エリアを撮像できるようにするために雲台
１０３に搭載されており、雲台制御装置１１５から出力
される雲台制御信号によりパンおよびチルトされ、撮像
方向を所要の方向へ移動させることができる。また、テ
レビカメラ１０１に装着されているズームレンズ１０２
は、ズーム制御装置１１６から出力されるズーム制御信
号によってズームレンズ１０２のズーム比を変えること
ができる。テレビカメラ１０１は、所要の監視エリアを
撮像した画像信号を画像入力Ｉ／Ｆ１０４へ出力する。
画像入力Ｉ／Ｆ１０４は、テレビカメラ１０１から入力
される監視エリアを撮像した画像信号を、侵入物体監視
装置のデジタル処理部で扱うフォーマット（例えば、幅
３２０pix 、高さ２４０pix 、８bit／pix）の画像デー
タに変換し、データバス１１２を介して画像メモリ１０
６へ伝送する。画像メモリ１０６は、データバス１１２
を介して伝送されてきた画像データを記憶する。

【００１８】ＣＰＵ１０８は、プログラムメモリ１０９
にあらかじめ記憶されているプログラムに従って、画像
メモリ１０６に記憶された所要の画像データをワークメ
モリ１０７に読み出し、ワークメモリ１０７内において
画像データの解析を行なう。画像データを解析すること
により、テレビカメラ１０１の撮像範囲内に侵入物体が
侵入した等の情報を得ることができる。ＣＰＵ１０８
は、解析した結果に応じ、データバス１１２を介して通
信Ｉ／Ｆ１０５に指示を行ない、雲台制御装置１１５か
ら雲台１０３へ所要の雲台制御信号を出力させる。ま
た、ＣＰＵ１０８は、解析した結果に応じ、データバス
１１２を介して通信Ｉ／Ｆ１０５に指示を行ない、ズー
ム制御装置１１６からズームレンズ１０２へズーム制御
信号を出力させる。また、ＣＰＵ１０８は、外部通信ケ
ーブル１１７で接続された１台以上の他の侵入物体監視
装置がある場合は、外部通信ケーブル１１７を介して通
信Ｉ／Ｆ１０５から他の侵入物体監視装置と所要のデー
タ通信を行なう。また、ＣＰＵ１０８は、解析した結果
に応じ、出力Ｉ／Ｆ１１０から警告灯１１３へ点灯信号
を出力し警告灯１１３を点灯する。また、ＣＰＵ１０８
は、解析した結果に応じ、画像出力Ｉ／Ｆ１１１から監
視モニタ１１４へ処理結果の画像信号を出力し、画面上
に、例えば、処理結果の画像を表示する。

【００１９】通信Ｉ／Ｆ１０５は、ＣＰＵ１０８からの
所要の制御指示を受け、所要の制御指示を雲台制御装置
１１５およびズーム制御装置１１６が認識できるフォー
マット（例えば、ＲＳ２３２Ｃ通信信号）に変換し、雲
台１０３やズームレンズ１０２の制御を行ない、また、
ＣＰＵ１０８からの所要の制御指示を受け、外部通信ケ
ーブル１１７で接続されている１台以上の他の侵入物体
監視装置とデータ通信を行なう。画像出力Ｉ／Ｆ１１１
は、ＣＰＵ１０８から所要の制御指示を受け、画像デー
タを監視モニタ１１４が表示できるフォーマット（例え
ば、ＮＴＳＣ方式画像信号）の画像信号に変換して、監
視モニタ１１４へ出力する。監視モニタ１１４は、画像
出力Ｉ／Ｆ１１１から入力される画像信号の画像、例え
ば、侵入物体検出結果画像を表示する。以下に説明する
フローチャートを使用した説明は、すべて上記ハードウ
エア構成の侵入物体監視装置の一例である図１を使用し
て説明している。

【００２０】本発明による侵入物体監視方法の第１の実
施例の動作を、図２、図３、図４に示すフローチャート
を使用して説明する。第１の実施例は、追尾中の侵入物
体が第１の侵入物体監視装置のテレビカメラの死角に入
った場合に、その死角の監視エリアを監視する他の第２
の侵入物体監視装置に追尾を継続させるようにした方法
である。第１の侵入物体監視装置が侵入物体の監視を開
始すると、まず、初期化処理が行なわれる（図２参
照）。初期化処理のステップ２０１では、画像メモリ１
０６、ワークメモリ１０７などの初期化処理が行なわれ
る。初期監視状態のステップ２０２では、テレビカメラ
１０１に装着されているズームレンズ１０２と、テレビ
カメラ１０１が搭載されている雲台１０３とが所定の初
期位置にリセットされる。監視モード設定のステップ２
０３では、現在の監視モードを“通常”に設定する。監
視モード分岐のステップ２０４では、監視モードが“通
常”である場合には通常モード処理のステップ２０５が
選択され、監視モードが“追尾”である場合には追尾モ
ード処理のステップ２０６が選択されるが、現在は、現
在の監視モード“通常”の設定に従い、通常モード処理
のステップ２０５が選択される。

【００２１】つぎに、通常モード処理のステップ２０５
が選択され、通常モード処理が開始された場合の説明を
する（図３参照）。侵入物体検出処理のステップ３０１
では、例えば、先に、図１３を使用して説明した侵入物
体検出処理が行なわれる。侵入物体判定のステップ３０
２では、侵入物体検出処理により侵入物体が検出された
場合は侵入物体が存在すると判定されてズームレンズと
雲台制御のステップ３０３を選択し、侵入物体検出処理
により侵入物体が検出されなかった場合は侵入物体が存
在しないと判定されて追尾継続要求受信のステップ３０
６を選択する。侵入物体が存在すると判定された場合
は、ズームレンズと雲台制御のステップ３０３では、侵
入物体検出処理のステップ３０１の検出結果にもとづ
き、例えば、上述したズームレンズ、雲台制御手順に従
って、ズームレンズ１０２および雲台１０３を、通信Ｉ
／Ｆ１０５、ズーム制御装置１１６、雲台制御装置１１
５を介して制御する。監視モード設定のステップ３０４
では、現在の監視モードを“通常”から“追尾”に変更
する。警報、モニタ表示１のステップ３０５では、警告
灯１１３を点灯して侵入物体発見の警告をするととも
に、例えば、「通常モードで侵入物体を発見、追尾モー
ドへ移行」等のメッセージ（メッセージの発生、表示の
手段は省略）とともに、監視モニタ１１４の画面上に侵
入物体の画像を表示する。

【００２２】つぎに、侵入物体が存在しないと判定され
た場合は、追尾継続要求受信のステップ３０６では、外
部通信ケーブル１１７に接続された１台以上の他の侵入
物体監視装置からの追尾継続要求を受信する。要求受信
判定のステップ３０７では、追尾継続要求受信が有ると
判定された場合はズームレンズと雲台制御のステップ３
０８を選択し、追尾継続要求受信が無いと判定された場
合は、通常モード処理を終了し、監視モード分岐のステ
ップ２０４（図２参照）へ復帰する。追尾継続要求受信
が有ると判定した場合は、ズームレンズと雲台制御のス
テップ３０８では、追尾継続要求を受信したときの侵入
物体の大きさと位置情報とにもとづき、例えば、上述し
たズームレンズ、雲台制御手順に従ってズームレンズ１
０２および雲台１０３を制御する。監視モード設定のス
テップ３０９では、現在の監視モードを“追尾”に設定
する。

【００２３】つぎに、追尾モード処理のステップ２０６
（図２参照）では、通常モード処理開始の侵入物体検出
処理のステップ３０１（図３参照）と同じ処理を行なう
侵入物体検出処理のステップ４０１（図４参照）によっ
て侵入物体を検出する。侵入物体判定のステップ４０２
では、侵入物体が存在すると判定した場合は死角移動判
定のステップ４０３を選択し、侵入物体が存在しないと
判定した場合は初期監視状態のステップ４０９を選択す
る。死角移動判定のステップ４０３では、検出された侵
入物体の位置があらかじめ設定したテレビカメラの死角
近傍に移動したと判定した場合は追尾継続要求送信のス
テップ４０４を選択し、死角近傍に移動していないと判
定した場合はズームレンズと雲台制御のステップ４０７
を選択する。追尾継続要求送信のステップ４０４では、
外部通信ケーブル１１７に接続された１台以上の他の侵
入物体監視装置へ追尾継続要求と侵入物体の検出位置デ
ータとを送信し、初期監視状態のステップ４０５へ移行
する。初期監視状態のステップ４０５は、初期監視状態
のステップ２０２（図２参照）と同じ処理を行ないズー
ムレンズ１０２と雲台１０３とを初期位置にリセットす
る。監視モード設定のステップ４０６では、現在の監視
モードを“通常”に設定する。

【００２４】つぎに、ズームレンズと雲台制御のステッ
プ４０７では、（侵入物体は死角へ移動していないの
で）侵入物体検出処理のステップ４０１の検出結果にも
とづき、例えば、ズームレンズと雲台制御手順に従っ
て、ズームレンズ１０２および雲台１０３を通信Ｉ／Ｆ
１０５、ズーム制御装置１１６、雲台制御装置１１５を
介して制御する。警報、モニタ表示３のステップ４０８
では、出力Ｉ／Ｆ１１０を介して警告灯１１３を点灯す
るとともに、画像出力Ｉ／Ｆ１１１を介して監視モニタ
１１４に、例えば、「侵入物体を追尾中」等のメッセー
ジとともに侵入物体の画像を表示する。さらに、侵入物
体判定のステップ４０２で侵入物体が存在しないと判定
された場合は、初期監視状態のステップ４０９へ移行す
る。初期監視状態のステップ４０９は、初期監視状態の
ステップ２０２（図２参照）と同じ処理を行ないズーム
レンズ１０２と雲台１０３とを初期位置にリセットす
る。監視モード設定のステップ４１０では、現在の監視
モードを“通常”に設定する。

【００２５】上述の図２、図３、図４を使用して説明し
た監視モードの変化を、図１０を使用してさらに説明す
る。図１０は、監視モードの設定が“通常”モード1001
の状態と“追尾”モード1002の状態との間の遷移を表す
図で、“通常”モード1001の状態では、侵入物体を検出
したり、追尾継続要求があった場合に“追尾”モード10
02へ遷移し（遷移1003）、侵入物体が検出されなかった
場合には“通常”モード1001のまま推移する（推移100
5）。また、“追尾”モード1002の状態では、侵入物体
を検出しなかったり、侵入物体が死角へ移動した場合に
は“通常”モード1001へ遷移し（遷移1004）、侵入物体
が検出されており、かつ、侵入物体が死角へ移動してい
ない場合には“追尾”モード1006のまま推移する（推移
1006）。

【００２６】前記処理の流れを、図１５を使用して説明
する。図１５は、監視エリア内に侵入した侵入物体1503
を、２台の侵入物体監視装置1501、1502を使用して監視
する例であり、２台の侵入物体監視装置1501、1502は、
外部通信ケーブル1509を使用して相互にデータ通信でき
るようになっており、侵入物体1503は、移動経路1504お
よび1505を移動するものとする。また、２台の侵入物体
監視装置1501、1502のそれぞれの監視エリア1507、1508
内には建物1506が存在し、それぞれの監視エリア1507、
1508は２台の侵入物体監視装置1501、1502がそれぞれ監
視可能な最大の監視エリア（雲台を制御して確保できる
監視エリア）を表している。監視開始時は、２台の侵入
物体監視装置1501、1502ともに監視モードが“通常”で
あるが、侵入物体1503が検出された場合に、侵入物体監
視装置1501の監視モードが“追尾”に遷移し、侵入物体
1503が移動経路1504を移動している間は、ズームレン
ズ、雲台を制御しながら侵入物体1503を追尾する。

【００２７】さらに、侵入物体1503が移動経路の中の位
置1510に移動すると、建物1506により侵入物体監視装置
1501では追尾の継続が不可能となり、侵入物体監視装置
1501は、侵入物体監視装置1502に、外部通信ケーブル15
09を介して追尾継続要求を送信する。侵入物体監視装置
1502は、侵入物体監視装置1501からの追尾継続要求にも
とづき、侵入物体監視装置1501が追尾していた侵入物体
1503を継続して追尾する。したがって、侵入物体1503
が、侵入物体監視装置1501の死角である移動経路1505
（点線で表示）を移動しても、侵入物体1503を継続して
追尾することが可能となる。

【００２８】本発明による侵入物体監視方法の第２の実
施例の動作を図５、図６、図７、図８に示すフローチャ
ートを使用して説明する。第２の実施例は、第１の監視
エリアの監視を担当する第１の侵入物体監視装置が侵入
物体を検出し追尾していたが、監視できないエリアが生
じた場合に、第１の監視エリアに隣接する第２の監視エ
リアの監視を担当する第２の侵入物体監視装置が、第１
の侵入物体監視装置が監視できないエリアを補って監視
するようにした侵入物体監視方法である。図５に示すフ
ローチャートは、図２に示し説明した第１の実施例のフ
ローチャートの監視モード分岐のステップ２０４で選択
する監視モードに、“広角”を追加したものである。
“広角”の追加に伴い、監視モード分岐のステップ２０
４の代わりに監視モード分岐のステップ５０１、通常モ
ード処理のステップ２０５の代わりに通常モード処理の
ステップ５０２、追尾モードの処理ステップ２０６の代
わりに追尾モード処理のステップ５０４とし、広角モー
ド処理のステップ５０３を追加したものである。

【００２９】図５のフローチャートにおいて、監視モー
ド分岐のステップ５０１は、監視モードのステップ２０
３の現在の監視モードの設定に従って、監視モードが
“通常”である場合には通常モード処理のステップ５０
２を選択し、監視モードが“広角”である場合には広角
モード処理のステップ５０３を選択し、監視モードが
“追尾”である場合には追尾モード処理のステップ５０
４を選択する。前記各モード処理のうち、通常モード処
理のステップ５０２が選択された場合は、図６に示す通
常モード処理が開始される。図６に示す通常モード処理
ステップ５０２の処理を表すフローチャートは、図３に
示す通常モード処理のフローチャートのズームレンズと
雲台制御のステップ３０３の前に視野拡大要求送信のス
テップ６０１を追加し、図３に示すフローチャートの追
尾継続要求受信のステップ３０６から監視モード設定の
ステップ３０９までの代わりに、視野拡大要求受信のス
テップ６０２から監視モード設定のステップ６０５まで
を設けたものである。

【００３０】すなわち、侵入物体検出処理のステップ３
０１および侵入物体判定のステップ３０２において侵入
物体が存在すると判定された場合は、視野拡大要求送信
のステップ６０１で、外部通信ケーブル１１７に接続さ
れた１台以上の他の侵入物体監視装置へ視野拡大要求を
送信する。侵入物体検出処理のステップ３０１および侵
入物体判定のステップ３０２において侵入物体が存在し
ないと判定された場合は、視野拡大要求受信のステップ
６０２で、外部通信ケーブル１１７に接続された１台以
上の他の侵入物体監視装置からの視野拡大要求を受信す
る。つぎに、視野拡大要求受信判定のステップ６０３で
は、視野拡大要求受信が有ると判定された場合はズーム
レンズと雲台制御のステップ６０４を選択し、視野拡大
要求受信が無いと判定された場合は、通常モード処理を
終了し、監視モード分岐のステップ５０１へ復帰する。
視野拡大要求受信が有ると判定した場合は、ズームレン
ズと雲台制御のステップ６０４では、視野拡大要求を送
信した他の侵入物体監視装置の監視視野情報にもとづ
き、ズームレンズ１０２および雲台１０３を制御し、監
視モード設定のステップ６０５では現在の監視モードを
“広角”に設定する。

【００３１】現在の監視モードを“広角”に設定した状
態でのズームレンズ１０２および雲台１０３の制御を、
図１６Ａ、図１６Ｂを使用して説明する。図１６Ａは、
第１の侵入物体監視装置1601と第２の侵入物体監視装置
1602とで侵入物体の監視を行なっている実施例で、第１
の侵入物体監視装置1601が監視エリア1603を、第２の侵
入物体監視装置1602が監視エリア1604を監視している様
子を示している。図１６Ｂは、図１６Ａに示す侵入物体
の監視において、侵入物体が検出された場合の様子を示
している。図１６Ｂにおいて、第２の侵入物体監視装置
1602は、侵入物体1610を検出したので、視野拡大要求を
隣接する監視エリアを担当する第１の侵入物体監視装置
1601へ送信し（図６のステップ６０１参照）、ズームレ
ンズ１０２と雲台１０３を制御（図６のステップ３０３
参照）し、現在の監視モードの設定を“追尾”に移行す
る（図６のステップ３０４参照）。

【００３２】つぎに、第１の侵入物体監視装置1601は、
第２の侵入物体監視装置1602から送信された視野拡大要
求を受信すると（図６のステップ６０２参照）、第１の
侵入物体監視装置1606の監視エリア1603と第２の侵入物
体監視装置1602の監視エリア1604を包含する新たな監視
エリア1608を撮像するため、ズームレンズ１０２と雲台
１０３を制御（図６のステップ６０４参照）し、現在の
監視モードの設定を“広角”に移行する（図６のステッ
プ６０５参照）。現在の監視モードの設定が“広角”に
移行することで、図５に示す広角モード処理のステップ
５０３への移行となり、広角モード処理（図７参照）が
開始される。侵入物体検出処理のステップ７０１では、
先に図１３を使用して説明した侵入物体検出処理のステ
ップ３０１と同じ侵入物体検出処理が行なわれる。侵入
物体判定のステップ７０２では、侵入物体検出処理によ
り侵入物体が検出された場合は侵入物体が存在すると判
定されて警報、モニタ表示２のステップ７０３を選択
し、侵入物体検出処理により侵入物体が検出されなかっ
た場合は侵入物体が存在しないと判定されて追尾終了判
定のステップ７０４を選択する。

【００３３】警報、モニタ表示２のステップ７０３で
は、警告灯１１３を点灯して侵入物体発見の警告をする
とともに、監視モニタ１１４の画面上に、例えば「広角
モードで侵入物体を発見」等のメッセージとともに侵入
物体1610の画像を表示する。また、追尾終了判定のステ
ップ７０４では、外部通信ケーブル１１７で接続される
侵入物体監視装置の全てが追尾モードでなかった場合は
初期監視状態のステップ７０５を選択し、初期監視状態
のステップ２０２（図２参照）と同じ処理を行なう初期
監視状態のステップ７０５では、ズームレンズ１０２と
雲台１０３とを初期位置にリセットする。監視モード設
定のステップ７０６では、現在の監視モードを“通常”
に設定する。追尾終了判定のステップ７０４において、
外部通信ケーブル１１７で接続される侵入物体監視装置
の少なくとも１つが追尾モードであった場合には、広角
モード処理から復帰し監視モード分岐のステップ５０１
へ処理を移行する。図５に示す追尾モード処理のステッ
プ５０４では、図４に示される追尾モード処理のステッ
プの内、追尾継続要求送信のステップ４０４が除かれた
処理が行なわれる。

【００３４】図５、図６、図７、図８を使用して説明し
た“通常”、“広角”、“追尾”の各監視モードの変化
を、図１１を使用してさらに説明する。図１１は、“通
常”モード1101の状態と、“広角”モード1102の状態
と、“追尾”モード1103の状態との遷移を表す図で、
“通常”モード1101の状態では、視野拡大要求を受信し
た場合に“広角”モード1102へ遷移し（遷移1106）、侵
入物体を検出した場合に“追尾”モード1103へ遷移し
（遷移1105）、侵入物体が検出されなかった場合には
“通常”モード1101のまま推移する（推移1104）。ま
た、“広角”モード1102の状態では、追尾終了の場合に
“通常”モード1101へ遷移し（遷移1108）、追尾終了以
外の場合には“広角”モードのまま推移する（推移110
7）。また、“追尾”モード1103の状態では、侵入物体
を検出しなかったり、侵入物体が死角へ移動した場合に
は“通常”モード1101へ遷移し（遷移1110）、侵入物体
が検出されており、かつ、侵入物体が死角へ移動してい
ない場合には“追尾”モード1103のまま推移する（推移
1109）。

【００３５】すなわち、本発明の侵入物体監視方法を使
用することにより、図１６Ａ、図１６Ｂにおいて、第２
の侵入物体監視装置1602が追尾モードへ移行すると、本
来の監視エリア1604の一部しか監視できなくなり、第２
の侵入物体監視装置1602に死角が生じたような状態とな
るが、第１の侵入物体監視装置1601の監視範囲1603を広
角モードで拡張することで第２の侵入物体監視装置1602
の死角が生じたような状態を補うことができる。なお、
図１６の実施例では、２台の侵入物体監視装置を左右に
設置しているが、上下左右斜めと、２台以上の侵入物体
監視装置を配置しても同様の効果が得られることは言う
までもない。

【００３６】本発明による侵入物体監視方法の第３の実
施例の動作を図９に示すフローチャートを使用して説明
する。第３の実施例は、追尾中の侵入物体が第１の侵入
物体監視装置のテレビカメラの死角に入った場合に、そ
の死角の監視エリアを監視する他の第２の侵入物体監視
装置に追尾を継続させるようにし、ある監視エリアを担
当する第１の侵入物体監視装置が侵入物体の検出、追尾
を行なっていて監視できないエリアが生じた場合に、こ
の監視エリアに隣接する監視エリアを担当する他の第２
の侵入物体監視装置が監視できないエリアを補って監視
するようにした方法である。図９は、図６に示した通常
モード処理のフローチャートにおいて、視野拡大要求判
定のステップ６０３で要求がなかった場合の処理に、図
３に示した通常モード処理のフローチャートの追尾継続
要求受信のステップ３０６から監視モード設定のステッ
プ３０９までを加えたものである。各ステップにおける
動作の説明は、上述した通りであるので省略する。

【００３７】図１２は、監視モード“通常”モード1101
の状態と、“広角”モード1102の状態と、“追尾”モー
ド1103の状態との間の遷移を表す図で、図１１に示す
“通常”モード1101の状態と“追尾”モード1103の状態
との間の遷移1105の代わりに、遷移1201を加えたもので
ある。遷移1201は、“通常”モード1101の状態のとき
に、侵入物体を検出した場合、あるいは、追尾継続要求
を受信した場合に“追尾”モード1103へ遷移するもので
ある。したがって、図１５に示すように、侵入物体1503
が侵入物体監視装置1501の死角である移動経路1505を移
動しても、侵入物体1503を継続して追尾することが可能
となる。さらに、図１６Ａ、図１６Ｂで示すように、第
２の侵入物体監視装置1602が追尾モードへ移行すると、
本来の監視エリア1604の一部しか監視できなくなり、第
２の侵入物体監視装置1602に死角が生じたような状態と
なるが、第１の侵入物体監視装置1601の監視範囲1603を
広角の監視範囲1608にすることで、死角が生じたような
状態を補うことが可能となる。

【００３８】

【発明の効果】本発明によれば、監視エリアを２台以上
の侵入物体監視装置で分担して監視することで監視エリ
アの制限を除去するように、１台の侵入物体監視装置の
死角に入った侵入物体の追尾を、他の侵入物体監視装置
に引き継ぐことで１台の侵入物体監視装置の死角を除去
することができるようにした信頼性の高い侵入物体監視
方法および侵入物体監視装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による侵入物体監視方法を使用した侵入
物体監視装置のブロック図。

【図２】本発明による侵入物体監視方法の第１の実施例
の動作を説明するための第１のフローチャート。

【図３】本発明による侵入物体監視方法の第１の実施例
の動作を説明するための第２のフローチャート。

【図４】本発明による侵入物体監視方法の第１の実施例
の動作を説明するための第３のフローチャート。

【図５】本発明による侵入物体監視方法の第２の実施例
の動作を説明するための第１のフローチャート。

【図６】本発明による侵入物体監視方法の第２の実施例
の動作を説明するための第２のフローチャート。

【図７】本発明による侵入物体監視方法の第２の実施例
の動作を説明するための第３のフローチャート。

【図８】本発明による侵入物体監視方法の第２の実施例
の動作を説明するための第４のフローチャート。

【図９】本発明による侵入物体監視方法の第３の実施例
の動作を説明するためのフローチャート。

【図１０】本発明による侵入物体監視方法の第１の実施
例の状態遷移を説明する図。

【図１１】本発明による侵入物体監視方法の第２の実施
例の状態遷移を説明する図。

【図１２】本発明による侵入物体監視方法の第３の実施
例の状態遷移を説明する図。

【図１３】侵入物体監視装置におけるフレーム間差分検
出を説明するための図。

【図１４】雲台の制御量を説明するための図。

【図１５】侵入物体の移動経路を監視する２台の侵入物
体監視装置の動作を説明する図。

【図１６】２台の侵入物体監視装置の監視エリア割り当
てを説明する第１の図。

【図１７】２台の侵入物体監視装置の監視エリア割り当
てを説明する第２の図。

【符号の説明】

１…テレビジョンカメラ装置、１０２…ズームレンズ、
１０３…雲台、１０４…画像入力Ｉ／Ｆ、１０５…通信
Ｉ／Ｆ、１０６…画像メモリ、１０７…ワークメモリ、
１０８…ＣＰＵ、１０９…プログラムメモリ、１１０…
出力Ｉ／Ｆ、１１１…画像出力Ｉ／Ｆ、１１２…データ
バス、１１３…警告灯、１１４…監視モニタ、１１５…
雲台制御装置、１１６…ズーム制御装置、１１７…外部
通信ケーブル、１３０９、１３１０…減算器、１３１
１、１３１２…二値化器、１３１３…論理積器、１５０
１、１５０２、１６０１、１６０２…侵入物体監視装
置。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C022 AA05 AB61 AB62 AB63 AB66 5C054 AA01 AA05 CA04 CC03 CG06 CH08 EA01 EA05 ED17 EF06 FC01 FC05 FC13 FD07 FF02 HA18 HA31

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 テレビジョンカメラ装置を有する侵入物
   体監視装置を使用した侵入物体監視方法であって、 前記テレビジョンカメラ装置から順次出力される異なる
   時刻の画像信号を差分処理して侵入物体を検出し、検出
   した侵入物体の情報にもとづきズームレンズと雲台とを
   制御し、侵入物体を追尾し監視する侵入物体監視方法に
   おいて、 前記侵入物体の追尾が行なわれている監視エリアに隣接
   する他の監視エリアを監視する他の前記侵入物体監視装
   置に視野拡大要求を送信する視野拡大要求送信のステッ
   プと、 隣接する他の監視エリアを監視する他の前記侵入物体監
   視装置から視野拡大要求を受信した場合には前記ズーム
   レンズを制御して監視範囲を拡大する視野拡大のステッ
   プとを備え、複数監視エリアを侵入し移動する前記侵入
   物体を追尾することを特徴とする侵入物体監視方法。
2. 【請求項２】 テレビジョンカメラ装置を有する侵入物
   体監視装置を使用した侵入物体監視方法であって、 前記テレビジョンカメラ装置から順次出力される異なる
   時刻の画像信号を差分処理して侵入物体を検出し、検出
   した侵入物体の情報にもとづきズームレンズと雲台とを
   制御し、侵入物体を追尾し監視する侵入物体監視方法に
   おいて、 前記侵入物体が前記テレビジョンカメラ装置の死角に入
   った場合に、該死角のエリアを監視エリアに含む他の前
   記侵入物体監視装置に追尾継続要求を送信する追尾継続
   要求送信のステップと、 他の前記侵入物体監視装置から追尾継続要求を受信した
   場合に他の前記侵入物体監視装置が追尾している侵入物
   体の追尾を継続する侵入物体追尾のステップとを備え、
   監視エリアに侵入した前記侵入物体を追尾することを特
   徴とする侵入物体監視方法。
3. 【請求項３】 テレビジョンカメラ装置を有する侵入物
   体監視装置を使用した侵入物体監視方法であって、 前記テレビジョンカメラ装置から順次出力される異なる
   時刻の画像信号を差分処理して侵入物体を検出し、検出
   した侵入物体の情報にもとづきズームレンズと雲台とを
   制御し、侵入物体を追尾し監視する侵入物体監視方法に
   おいて、 前記侵入物体の追尾が行なわれている監視エリアに隣接
   する他の監視エリアを監視する他の前記侵入物体監視装
   置に視野拡大要求を送信する視野拡大要求送信のステッ
   プと、 隣接する他の監視エリアを監視する他の前記侵入物体監
   視装置から視野拡大要求を受信した場合には前記ズーム
   レンズを制御して監視範囲を拡大する視野拡大のステッ
   プと、 前記侵入物体が前記テレビジョンカメラ装置の死角に入
   った場合に、該死角のエリアを監視エリアに含む他の前
   記侵入物体監視装置に追尾継続要求を送信する追尾継続
   要求送信のステップと、 他の前記侵入物体監視装置から追尾継続要求を受信した
   場合に他の前記侵入物体監視装置が追尾している侵入物
   体の追尾を継続する侵入物体追尾のステップとを備え、
   監視エリアに侵入した前記侵入物体を追尾することを特
   徴とする侵入物体監視方法。
4. 【請求項４】 監視エリアに侵入した侵入物体を追尾し
   監視する侵入物体監視方法であって、 監視エリアを撮像するズームレンズを装着したテレビジ
   ョンカメラ装置と、 該テレビジョンカメラ装置から出力される画像信号を順
   次所定フォーマットの画像データに変換する画像入力イ
   ンターフェース手段と、 該画像入力インターフェース手段により変換された前記
   画像データを差分処理して侵入物体を検出する画像処理
   手段と、 搭載した前記テレビジョンカメラ装置の撮像方向を変え
   る雲台と、 該雲台を制御する雲台制御手段と、 前記ズームレンズを制御するズームレンズ制御手段と、 １つ以上の他の侵入物体監視装置とデータの通信を行な
   うデータ通信手段と、 侵入物体監視の結果を表示する監視結果表示手段とを有
   する侵入物体監視装置を使用し、 前記画像処理手段が侵入物体を検出した場合に、前記ズ
   ームレンズ制御手段にズームレンズ制御信号を出力し、 侵入物体の検出位置にもとづいて前記雲台制御手段に雲
   台制御信号を出力し、 前記データ通信手段を介して監視エリアに隣接する他の
   監視エリアを監視する他の前記侵入物体監視装置に視野
   拡大要求を送信し、 前記データ通信手段を介して視野拡大要求を受信した場
   合に、前記ズームレンズ制御手段にズームレンズ制御信
   号を出力し、 侵入物体が前記テレビジョンカメラ装置の死角に入った
   場合に、前記データ通信手段を介して前記死角のエリア
   を監視エリアとする他の前記侵入物体監視装置に追尾継
   続要求を送信し、 前記データ通信手段を介して追尾継続要求を受信した場
   合に、前記ズームレンズ制御手段にズームレンズ制御信
   号を出力し、 侵入物体の検出位置にもとづいて前記雲台制御手段に雲
   台制御信号を出力することによって監視エリアに侵入し
   た侵入物体を追尾することを特徴とする侵入物体監視方
   法。
5. 【請求項５】 監視エリアを撮像するズームレンズを装
   着したテレビジョンカメラ装置と、 該テレビジョンカメラ装置から出力される画像信号を順
   次所定フォーマットの画像データに変換する画像入力イ
   ンターフェース手段と、 該画像入力インターフェース手段により変換された前記
   画像データを差分処理して侵入物体を検出する画像処理
   手段と、 搭載した前記テレビジョンカメラ装置の撮像方向を変え
   る雲台と、 該雲台を制御する雲台制御手段と、 前記ズームレンズを制御するズームレンズ制御手段と、 １つ以上の他の侵入物体監視装置とデータの通信を行な
   うデータ通信手段と、 侵入物体監視の結果を表示する監視結果表示手段とを有
   することを特徴とする侵入物体監視装置。
6. 【請求項６】 監視エリアに侵入した侵入物体を追尾し
   監視する侵入物体監視装置であって、 監視エリアを撮像するズームレンズを装着したテレビジ
   ョンカメラ装置と、 該テレビジョンカメラ装置から出力される画像信号を順
   次所定フォーマットの画像データに変換する画像入力イ
   ンターフェース手段と、 該画像入力インターフェース手段により変換された前記
   画像データを差分処理して侵入物体を検出する画像処理
   手段と、 搭載した前記テレビジョンカメラ装置の撮像方向を変え
   る雲台と、 該雲台を制御する雲台制御手段と、 前記ズームレンズを制御するズームレンズ制御手段と、 １つ以上の他の侵入物体監視装置とデータの通信を行な
   うデータ通信手段と、 侵入物体監視の結果を表示する監視結果表示手段とを有
   し、 前記画像処理手段が侵入物体を検出した場合に、前記ズ
   ームレンズ制御手段にズームレンズ制御信号を出力し、 侵入物体の検出位置にもとづいて前記雲台制御手段に雲
   台制御信号を出力し、 前記データ通信手段を介して監視エリアに隣接する他の
   監視エリアを監視する他の前記侵入物体監視装置に視野
   拡大要求を送信し、 前記データ通信手段を介して視野拡大要求を受信した場
   合に、前記ズームレンズ制御手段にズームレンズ制御信
   号を出力し、 侵入物体が前記テレビジョンカメラ装置の死角に入った
   場合に、前記データ通信手段を介して前記死角のエリア
   を監視エリアとする他の前記侵入物体監視装置に追尾継
   続要求を送信し、 前記データ通信手段を介して追尾継続要求を受信した場
   合に、前記ズームレンズ制御手段にズームレンズ制御信
   号を出力し、 侵入物体の検出位置にもとづいて前記雲台制御手段に雲
   台制御信号を出力することによって監視エリアに侵入し
   た侵入物体を追尾することを特徴とする侵入物体監視装
   置。
7. 【請求項７】 請求項５あるいは請求項６記載の侵入物
   体監視装置を、２台以上使用した構成としたことを特徴
   とする侵入物体監視装置。