KR101101929B1

KR101101929B1 - 자주식 청소기

Info

Publication number: KR101101929B1
Application number: KR1020090105225A
Authority: KR
Inventors: 하지메 후쿠모토
Original assignee: 가부시키가이샤 후쿠모토 보디
Priority date: 2009-07-02
Filing date: 2009-11-03
Publication date: 2012-01-02
Also published as: JP2011012462A; CN101935991A; KR20110002772A; JP4779039B2; TWI410362B; TW201102330A

Abstract

[과제] 작은 범위로도 회전을 할 수 있어, 운전자가 타더라도 경쾌하게 주행할 수 있는 자주식(自走式) 청소기를 제공한다.

[해결수단] 운전원이 1명 타서 주행하면서 노면을 청소하는 자주식 청소기로서, 청소기 본체(S)와 주행 구동부(D)로 이루어지며, 청소기 본체(S)는, 회전 브러시(5A, 5B)와 종동륜(3A)을 구비하고 있고, 주행 구동부(D)는, 구동원과 조타기구를 장착한 프레임과, 프레임의 상면(上面)에 장착한 운전좌석(8)과, 프레임의 하면(下面)에 선회 가능하게 장착한 구동륜(2)을 구비하고 있으며, 구동륜(2)은, 운전좌석(8)의 직하방(直下方)에 위치하고 있고, 구동륜(2)은, 휠에 모터를 내장한 휠 인 모터이다. 운전자의 체중은 좌석의 직하(直下)에 위치하는 구동륜(2)에 걸리므로, 종동륜(3A)에 대한 부하는 적어진다. 구동륜(2)은 휠 인 모터이며, 저속에서도 고(高)토크를 출력하므로, 구동에 필요한 바닥면과의 마찰이 되어, 바닥이나 노면의 청소 중에 일정한 속도로 주행하여 확실하게 청소를 행할 수 있다.

자주식 청소기, 회전 브러시, 종동륜, 구동륜, 휠 인 모터

Description

자주식 청소기{Self-traveling cleaner}

본 발명은, 자주식(自走式) 청소기에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 운전원이 1명 타서 주행하면서 노면이나 바닥면을 청소하는 자주식 청소기에 관한 것이다.

종래의 자주식 청소기로서, 특허문헌 1에 기재된 것이 있다.

이 종래기술은, 쓰레기나 물 등의 쓸어 내기 등의 청소 기능에 지장을 초래하지 않고 차체의 콤팩트화를 도모하도록 한 자주식 청소기이며, 다음과 같이 구성되어 있다.

차체를 주행 가능하게 지지하는 적어도 3개의 윤체(輪體)와, 차체에 설치되어, 회전함으로써 쓰레기를 쓸어 내는 브러시와, 상기 브러시로 쓸어 내진 쓰레기를 수용하는 쓰레기 회수탱크를 구비하고 있고, 상기 3개의 윤체 중 2륜은 구동륜이며, 이 구동륜은 차체측에 지지된 아우터 로터형 모터 회전자로 구성되어 있다. 남는 1륜은 작은 종동륜이다.

그런데, 상기 종래기술은, 좌우 2륜의 구동륜은 차체에 대하여 고정된 위치에 장착되어 있어, 차륜 자체의 방향을 바꿀 수는 없다. 따라서, 좌우의 구동륜의 회전수를 서로 바꿀 것인지, 혹은 작은 종동륜 1륜의 방향을 바꿈으로써, 차체의 방향을 바꾸지 않으면 안 된다. 그러나, 좌우 구동륜의 회전수의 차이로 차체의 방향을 바꾸는 것은, 선회 반경을 크게 하는 것이 되고, 작은 종동륜에 의한 방향 변환은 바닥과의 마찰이 작으므로 확실한 방향 전환을 할 수 없다는 결점이 있다. 따라서, 자주식 청소기에 필요한 작은 범위의 회전을 할 수 없다는 문제가 있다.

또한, 3개의 윤체를 장착한 차체는 접혀 구부러지지 않으므로, 노면이 산 형상이나 골짜기 형상으로 경사진 곳에서는 차륜이 잘 접지되지 않아, 타고 넘을 수가 없어서, 쓸다 남기는 것이 생기는 등의 문제가 있다.

[특허문헌 1] 일본국 특허공개 평06-179502호 공보

본 발명은 상기 사정에 감안하여, 작은 범위의 회전이 가능하여, 운전자가 타더라도 경쾌하게 주행할 수 있으며, 노면의 경사 요철이 있더라도 쓸다 남기는 것이 없이 청소할 수 있는 자주식 청소기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

제1 발명의 자주식 청소기는, 운전원이 1명 타서 주행하면서 노면을 청소하는 자주식 청소기로서, 청소기 본체와 주행 구동부로 이루어지며, 상기 청소기 본체는, 노면 청소도구와 지지용 차륜을 구비하고 있고, 상기 주행 구동부는, 구동원과 조타기구를 장착한 프레임과, 상기 프레임의 상면(上面)에 장착한 운전좌석과, 상기 프레임의 하면(下面)에 선회 가능하게 장착한 구동륜을 구비하고 있으며, 상기 구동륜은, 상기 운전좌석의 직하방(直下方)에 위치하고 있고, 상기 구동륜은, 휠에 모터를 내장한 휠 인 모터인 것을 특징으로 한다.

제2 발명의 자주식 청소기는, 제1 발명에 있어서, 상기 구동륜이, 감속기를 내장하고, 디스크 브레이크를 구비한 휠 인 모터인 것을 특징으로 한다.

제3 발명의 자주식 청소기는, 제1 또는 제2 발명에 있어서, 상기 구동륜이, 1륜으로서 조타륜을 겸하고 있는 것을 특징으로 한다.

제4 발명의 자주식 청소기는, 제1, 제2 또는 제3 발명에 있어서, 상기 구동륜이, 차륜 지지체를 통하여 수직인 지축(支軸)에 의하여 수평면 내에서 선회 가능 하게 상기 프레임에 장착되어 있고, 상기 프레임에 있어서의 상기 운전좌석의 옆에는 조작 레버가 경동(傾動) 가능하게 장착되어 있으며, 상기 조작 레버와 상기 차륜 지지체 사이는 링크기구로 연결되어, 상기 조작 레버의 경동 동작을 상기 구동륜의 선회 동작으로 변환하도록 되어 있는 것을 특징으로 한다.

제5 발명의 자주식 청소기는, 제1, 제2, 제3 또는 제4 발명에 있어서, 상기 청소기 본체와 상기 주행 구동부는, 수평축 둘레에서 회전 가능한 핀을 통하여 탈착 가능하게 연결되어 있는 것을 특징으로 한다.

제1 발명에 따르면, 다음의 효과를 누립니다.
a) 좌우 2륜의 종동륜과 1륜의 구동륜이 평면에서 볼 때 삼각형의 각 정점에 배치되어 있고, 뿐만 아니라 청소기 본체의 뒷부분에 배치된 종동륜과 청소기 본체의 후단부에 연결된 주행 구동부에 장착된 구동륜은, 축간 거리가 짧게 되어 있으므로, 선회반경이 극히 작게 되며, 제자리 선회에 가까운 선회가 가능하다.
b) 운전자의 체중은 운전좌석의 직하(直下)에 위치하는 구동륜에 걸리므로, 지지용 차륜의 하중 부담은 적어진다. 한편으로 구동륜은 휠 인 모터이며, 저속에서도 고(高)토크를 출력하므로, 구동륜에 운전자의 중량이 걸리더라도, 그것이 구동에 필요한 바닥면과의 마찰이 된다. 따라서, 안정된 주행이 가능하게 되어, 바닥이나 노면의 청소 중에 일정한 속도로 주행하여 확실하게 청소를 행할 수 있다.
c) 선회 가능한 구동륜이 조타륜을 겸하고 있으므로, 방향 전환이 비탈길과 같은 저항이 큰 장소에서도 가능하게 된다.

제2 발명에 따르면, 구동륜이 저속에서 고(高)토크를 출력하므로, 발진(출발)하기 쉽고 청소 작업시의 저속 주행시에도 고토크를 출력하므로, 오르막이나 단차가 있더라도 스무스하게 주행할 수 있다. 또한, 감속기를 내장하고 있으므로, 고토크를 출력하는 것에 비하여 구동륜 자체가 소형이 되므로, 청소기 자체를 콤팩트하게 할 수 있으며, 또한 쓸다 남기는 것도 생기지 않도록 할 수 있다.

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제3 발명에 따르면, 운전좌석의 옆의 조작 레버를 경동시키면, 링크기구를 통하여 구동륜을 전타(轉舵)할 수 있으므로, 운전원이 좌석에 앉은 채로 수동으로 방향 전환할 수 있다. 이 때문에, 원하는 장소를 쓸다 남기는 것을 생기게 하지 않고 청소할 수 있다.

제4 발명에 따르면, 청소기 본체와 주행 구동부를 연결하는 핀은 수평축 둘레로 회전하므로, 비탈길의 정상 부근이나 골짜기 바닥 부근이더라도 구동륜도 지지용 차륜도 노면에 접지한다. 이 때문에, 자주식 청소기를 주행시키면서 청소기 본체에 의한 청소가 가능하다. 또한, 청소기 본체에 주행 구동부를 핀으로 결합 이탈할 수 있으므로, 주행 구동부만을 후부착(後付)으로 부가하여 자주식 청소기를 조립하는 것이 가능하게 된다.

다음으로, 본 발명의 실시예를 도면에 근거하여 설명한다.

먼저, 도 1 및 도 2에 근거하여 자주식 청소기(A)의 기본 구조를 설명한다.

본 실시예의 자주식 청소기(A)는, 그 구조를 청소기 본체(S)와 주행 구동부(D)로 이분할 수 있다.

청소기 본체(S)는, 본체 프레임(7)에 노면 청소도구인 회전 브러시(5A)나 지 지용 차륜인 종동륜(3A)과 캐스터(3B)를 장착하여 구성되어 있다.

종동륜(3A)은 좌우의 2륜이 있고, 그 사이에 회전 브러시(5B)가 장착되어 있다. 본체 프레임(7)의 하면에는, 쓰레기통(6)이 탈착 가능하게 장착되어 있다.

본체 프레임(7)으로부터 비스듬하게 상방으로 뻗어 있는 것은, 푸쉬 핸들(4)이다.

이 청소기 본체(S)는, 그 단체(單體)로 인력용 청소기로서 사용할 수 있는 것이고, 작업원은, 푸쉬 핸들(4)로 밀 수 있다.

주행 구동부(D)는 프레임(1)을 가지고 있으며, 이것에는 래더형 기타 임의의 형식의 프레임이 이용될 수 있다. 주행 구동부(D)를 구성하는 모든 부품은, 이 프레임(1)에 장착된다. 2는 구동륜이며, 프레임(1)의 후단부 하면에 장착되어 있다.

프레임(1)에는, 구동원인 배터리나 제어기기 등이 장착되어 있다. 8은 운전좌석이며 프레임(1)의 후단부 상면에 설치되어 있다. 9는 구동륜(2)의 조작 레버이며, 운전좌석(8)의 옆에 배치되어 있다.

본 실시예의 자주식 청소기(A)는, 이 주행 구동부(D)에 의하여, 동력 주행하면서 바닥면을 청소할 수 있도록 한 것이다.

상기 청소기 본체(S)와 상기 주행 구동부(D)는, 수평축 둘레에서 회전 가능한 핀(41)을 통하여 탈착 가능하게 연결되어 있다. 42는 청소기 본체(S)측의 블랭킷이며, 이 블랭킷(42)에 주행 구동부(D)의 프레임의 선단부가 삽입되도록 되어 있다. 그리고, 핀(41)을 블랭킷(42)과 프레임(1)의 선단부에 끼워 넣어, 청소기 본체(S)와 주행 구동부(D)가 연결되어 있다. 상기 구조에 근거하여, 청소기 본체(S)와 주행 구동부(D)는, 서로 연결 이탈이 가능하며, 연결상태에 있어서, 청소기 본체(S)와 주행 구동부(D)는 서로 경동(傾動)하는 것도 가능하다.

다음으로, 본 실시예의 자주식 청소기(A)의 상세를 설명한다.

도 4에 나타내는 바와 같이, 구동륜(2)은 프레임(1)에 대하여 이하에 설명하는 바와 같이 선회 가능하게 장착되어 있다.

11은 구동륜(2)의 차축이며, 그 양단에는, 단면 역 U자 형의 차륜 지지체(12)가 장착되어 있다. 이 차륜 지지체(12)의 내측에 있어서, 차축(11)에는 디스크 브레이크(13)가 장착되어 있다.

차륜 지지체(12)의 상단에는 수직인 지축(14)이 장착되며, 이 지축(14)은 블랭킷(15) 내에서 수평면 내에 있어서 회전하도록 되어 있다. 블랭킷(15)은 프레임(1)에 고정되어 있다.

도 3 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 상기 운전좌석(8)은, 구동륜(2)의 거의 바로 위에 위치하고 있다. 바꿔 말하면, 운전좌석(8)의 직하에 구동륜(2)이 위치하고 있으므로, 운전자의 체중은, 거의 전부가 구동륜(2)에 걸려, 종동륜(3A)의 부담은 작아져 있다.

이 때문에 종동륜(3A)의 주행 저항이 커지지는 않는다. 한편, 구동륜(2)에는 운전자의 체중이 주행에 필요한 마찰력을 크게 하므로, 비탈길이나 노면 저항이 큰 곳에서도 안정된 주행이 가능하게 된다.

구동륜(2)은 운전자가 조작 레버(9)를 경동하여 수동으로 조타할 수 있도록 되어 있다.

구동륜(2)과 조작 레버(9) 사이는, 다음의 링크기구(20)로 연결되어 있다.

도 4 및 도 5에 나타내는 바와 같이, 차륜 지지체(12)의 중심 후부(後部)에는, 제1 링크(21)의 일단(一端)이 장착되어 있으며, 그 타단(他端)은 L자 형 링크(22)의 일단에 연결되어 있다. L자 형 링크(22)는, 그 중심이 핀(23)이 차체 프레임에 회전운동 가능하게 축 지지되어 있다. L자 형 링크(22)의 타단에는, 제2 링크(24)의 일단이 연결되어 있다. 제2 링크(24)의 타단에는 수직 링크(25)의 일단이 연결되어 있으며, 이 수직 링크(25)의 타단은, 수평인 회전운동축(26)에 고정되어 있다. 회전운동축(26)은 파이프 등으로 프레임(1)에 고정되어 있다. 그리고, 회전운동축(26)에는 상기 조작 레버(9)가 연결되고, 이 조작 레버(9)는 운전좌석(8)의 옆에서 전방으로 향하여 뻗어 있다. 조작 레버(79)의 선단에는 손잡이부(10)가 고정되고, 이것에는 스로틀 레버(30)와 브레이크 레버(31)가 장착되어 있다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 조작 레버(9)는 전후 방향으로 경동할 수 있도록 되어 있으며, 이 조작 레버(9)를 중립위치(N)로부터 전방위치(L)로 넘어뜨리면, 그 움직임이 상기 링크기구(20)를 거쳐서 차륜 지지체(12)로 전달되어, 구동륜(2)을 좌선회시킨다. 반대로 조작 레버(9)를 중립위치(N)로부터 후방위치(R)로 되돌리면, 그 움직임이 상기 링크기구(20)를 거쳐서 차륜 지지체(12)로 전달되어, 구동륜(2)을 우선회시킨다.

또한, 스로틀 레버(30)를 조작하면 구동륜(2)의 주행속도를 가감속할 수 있고, 브레이크 레버(31)를 쥐면 상기 디스크 브레이크(13)가 듣도록 되어 있다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 구동륜(2)과 상기 종동륜(3A) 사이의 후축(後軸) 간 거리(Dr)는, 종동륜(3A)과 캐스터(3B) 사이의 전축(前軸) 간 거리(Df)에 비하여 절반 이하로 짧아져 있다. 이 때문에, 구동륜(3A)을 선회하여 구동시켰을 때, 청소기(A)는 종동륜(3A)을 중심으로 하여 방향을 바꾸므로, 그 경우 회전이 가능하여, 매우 작은 선회 궤적을 실현할 수 있다.

더욱이, 구동륜(2)은 운전좌석(8)의 직하방에 있고, 후방으로 돌출되어 있는 것은 아무것도 없다. 이 때문에, 운전자는 좌석(8)에 앉아서 전방을 본 채로 조작하는 것이지만, 자신의 몸의 후방을 걱정할 필요는 없으므로, 정신적으로 별로 피로해지지 않고, 안전성도 높다.

상기 구동륜(2)은, 휠의 외주에 타이어를 끼운 구성이다. 휠은, 모터를 내장한 휠 인 모터를 이용하며, 타이어는 우레탄 발포 메쉬(mesh) 타입을 이용하고 있다.

휠 인 모터는, 스테이터나 로터의 일부 또는 전부가 차륜의 휠 내에 내장되어 있는 타입의 모터이다. 또한, 휠 인 모터에는, 이너 로터형과 아우터 로터형이 있으며, 본 발명에서는 어느 쪽을 이용하여도 좋다.

이너 로터형은, 차축측에 자석을 원주방향으로 배치하고, 휠의 내측에 철심과 코일로 이루어지는 전기자(電機子)를 원주방향으로 배치한 것이다.

아우터 로터형은, 휠의 내측에 자석을 원주방향으로 배치하고, 차축측에 철심과 코일로 이루어지는 전기자를 원주방향으로 배치한 것이다.

구동륜(2)의 케이싱 내부에서는, 유성기어감속기가 내장되어 있어, 모터 출력을 감속하여 고토크로 인출할 수 있도록 되어 있다.

이 구동륜(2)은 다이렉트 드라이브 방식의 이점인 부품 점수가 적은 간소한 구성과, 직경을 크게 취함으로써 저속에서 고토크가 얻어진다는 이점을 가지는 것이다.

우레탄 발포 메쉬 타입의 타이어는, 탄력성이 있고, 중량이 가벼우며, 펑크레스 구조를 가지고 있다. 또한, 휠과의 밀착성이 뛰어나며, 또한 분해성도 가지고 있다. 또한, 모터의 발열을 흡수하는 역할도 할 수 있다.

다음으로, 본 실시예의 자주식 청소기(A)의 사용방법을 설명한다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 운전자가 운전좌석(8)에 앉아서, 스로틀(30)을 열면 구동륜(2)이 회전하기 시작하여, 발진과 가속을 행한다. 스로틀(30)을 닫으면 감속한다. 브레이크 레버(31)를 쥐면 감속하여 정차한다. 조작 레버(9)가 중립위치(N) 시에 구동륜(2)은 차체 축선을 따르고 있으므로, 자주식 청소기(A)는 직진한다. 조작 레버(9)를 전방(L)으로 기울이면 구동륜(2)은 좌로 향하게 되어, 차체는 좌선회한다. 조작 레버(9)를 후방(R)으로 당기면 구동륜(2)이 우로 향하게 되어, 차체는 우선회한다.

차체가 주행하고 있는 동안, 브러시(5A, 5B)를 회전시켜, 쓰레기를 흡인해 가면, 노면이나 바닥면을 청소할 수 있다.

이상과 같이, 본 실시예의 자주식 청소기(A)에서는, 운전좌석의 옆의 조작 레버(9)를 경동시키면, 링크기구를 통하여 구동륜(2)을 전타(轉舵)할 수 있으므로, 운전원이 좌석에 앉은 채로 수동으로 방향 전환할 수 있다. 이 때문에, 원하는 장소를 쓸다 남기는 것을 생기게 하지 않고 청소할 수 있다. 그리고, 구동륜(2)이 조타륜을 겸하고 있으므로, 방향 전환이 비탈길과 같은 저항이 큰 장소에서도 가능하게 된다. 더욱이, 1륜만으로 방향 전환시키므로 선회 반경이 매우 작아지며, 제자리 선회에 가까운 선회가 가능하다.

청소기 본체(S)와 주행 구동부(D)를 연결하는 핀(41)은 수평축 둘레로 회전하므로, 도 7에 나타내는 바와 같은 비탈길의 정상 부근이나 도 8에 나타내는 바와 같은 골짜기의 바닥 부근에서도 자주식 청소기(A)의 주행이 가능하여 청소기 본체(S)에 의한 청소가 가능하다. 물론, 이와 같은 큰 경사뿐만 아니라 노면 상의 작은 요철에도 대응하여 차체의 전후부가 굴곡하므로, 많은 청소면에서의 쓸다 남기는 것은 생기지 않는다.

또한, 도 9에 나타내는 바와 같이 청소기 본체(S)에 주행 구동부(D)를 핀(41)을 빼서 분리할 수 있으므로, 청소기 본체(S)만을 사용하여 푸쉬 작업으로 청소할 수도 있다. 또한, 청소기 본체(S)에 주행 구동부(D)만을 후부착으로 부가하여 자주식 청소기(A)를 조립하는 것이 가능하게 된다. 또한, 주행 구동부(D)를 떼서 수동형 청소기 본체(S)로 복원하는 것도 가능하다.

이는 수동형의 경량 타입의 청소기 본체를 자주화할 수 있다는 것을 의미하지만, 이 경우에도 운전자의 체중은 구동륜(2)으로 지지하여, 종동륜(3A)에는 중량을 걸리게 하지 않으므로, 회전 브러시(5B)를 망가뜨리지는 않는다.

본 실시예의 자주식 청소기(A)에서는, 구동륜(2)이 저속에서 고토크를 출력하므로, 발진하기 쉽고 청소 작업시의 저속 주행시에도 고토크를 출력하므로, 오르막이나 단차가 있더라도 스무스하게 주행할 수 있다. 또한, 감속기를 내장하고 있 으므로, 고토크를 출력하는 것에 비하여 구동륜(2) 자체가 소형이 되므로, 청소기 자체를 콤팩트에 할 수 있으며, 또한 쓸다 남기는 것도 생기지 않도록 할 수 있다.

본 실시예의 자주식 청소기(A)에서는, 종동륜(3A)의 2륜과 구동륜(2)의 1륜으로 이루어지는 3륜으로 차체를 지지하고 있고, 운전자의 체중은 좌석의 직하에 위치하는 구동륜(2)에 걸리므로, 종동륜(3A)에 대한 부하는 적어진다. 한편으로 구동륜(2)에는 중량이 걸리더라도, 그것이 구동에 필요한 바닥면과의 마찰이 되므로, 안정된 주행이 가능하게 된다. 또한, 저속에서도 고토크를 출력하여, 바닥이나 노면의 청소 중에 일정한 속도로 주행하여 확실하게 청소가 행하여진다.

본 발명의 자주식 청소기(A)는, 수동형 청소기에, 구동륜(2)이나 그 조작기구를 부가하여 구성하여도 좋고, 구동형으로서 전용(專用) 설계하여도 좋다.

도 1은, 본 발명의 하나의 실시예에 관한 자주식 청소기(A)의 기본 구조를 나타내는 측면 외관도이다.

도 2는, 동(同) 실시예의 자주식 청소기(A)의 기본 구조를 나타내는 평면 외관도이다.

도 3은, 동 실시예의 자주식 청소기(A)의 측면도이다.

도 4는, 도 3의 자주식 청소기(A)의 배면도이다.

도 5는, 도 3의 자주식 청소기(A)의 평면도이다.

도 6은, 도 3의 자주식 청소기(A)의 정면도이다.

도 7은, 자주식 청소기(A)가 비탈길의 정상 부근을 넘고 있는 상태의 설명도이다.

도 8은, 자주식 청소기(A)가 골짜기의 바닥 부근을 넘고 있는 상태의 설명도이다.

도 9는, 자주식 청소기(A)가 청소기 본체와 주행 구동부로 분리된 상태의 설명도이다.

*부호의 설명*

S : 청소기 본체

D : 주행 구동부

1 : 프레임

2 : 구동륜

3A : 종동륜

5A, 5B : 회전 브러시

8 : 운전좌석

9 : 조작 레버

20 : 링크기구

41 : 핀

Claims

운전원이 1명 타서 주행하면서 노면을 청소하는 자주식(自走式) 청소기로서,

청소기 본체와, 상기 청소기 본체의 후단부에 연결된 주행 구동부로 이루어지며,

상기 청소기 본체는, 노면 청소도구와 지지용 차륜을 구비하고 있고, 상기 지지용 차륜은, 상기 청소기 본체의 앞부분에 장착된 캐스터와 상기 청소기 본체의 뒷부분에 장착된 좌우 2륜인 종동륜으로 이루어지며,

상기 주행 구동부는, 구동원(源)과 조타기구를 장착한 프레임과, 상기 프레임의 상면(上面)에 장착한 운전좌석과, 상기 프레임의 하면(下面)에 선회 가능하게 장착한 구동륜을 구비하고 있으며,

상기 구동륜은, 휠에 모터를 내장한 휠 인 모터로 구성된 1륜으로서 상기 운전좌석의 직하방(直下方)에 위치하고 있고,

상기 좌우 2륜인 종동륜과 상기 구동륜은, 평면에서 볼 때 삼각형의 각 정점에 배치되어 있는

것을 특징으로 하는 자주식 청소기.
청구항 1에 있어서,

상기 구동륜이, 감속기를 내장하고, 디스크 브레이크를 구비한 휠 인 모터인 것을 특징으로 하는 자주식 청소기.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 구동륜이, 차륜 지지체를 통하여 수직인 지축(支軸)에 의하여 수평면 내에서 선회 가능하게 상기 프레임에 장착되어 있고,

상기 프레임에 있어서의 상기 운전좌석의 옆에는 조작 레버가 경동(傾動) 가능하게 장착되어 있으며,

상기 조작 레버와 상기 차륜 지지체 사이는 링크기구로 연결되어, 상기 조작 레버의 경동 동작을 상기 구동륜의 선회 동작으로 변환하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 자주식 청소기.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 청소기 본체와 상기 주행 구동부는, 수평축 둘레에서 회전 가능한 핀을 통하여 탈착 가능하게 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 자주식 청소기.
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