KR101049855B1 - 다중 분사각을 갖는 실러건 - Google Patents

Abstract

본 발명은 실러가 다양한 각도로 분사되어 실러건의 위치를 변화시키지 않고도 다양한 도포작업을 가능하게 하는 다중 분사각을 갖는 실러건에 관한 것이다. 본 발명의 일구현예의 다중 분사각을 갖는 실러건에 의하면, 도포각도에 따라 분사노즐을 선택하여 분사할 수 있으며, 최소한의 로봇 모션 변경만으로도 다양한 작업 대상물에 도포가 가능하기 때문에 작업시간이 단축됨은 물론 도포품질이 향상되는 우수한 효과가 있다.

실러건, 다중 노즐, 다중 분사각, 도포장치, 차단밸브유닛, 밸브시트

Description

다중 분사각을 갖는 실러건 {Sealer Gun with Multiple Spray Angle}

본 발명은 실러를 분사하는 실러건에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 분사되는 실러를 다양한 각도로 분사될 수 있도록 하여 실러건의 위치를 변화시키지 않고도 다양한 도포작업을 할 수 있는 다중 분사각을 갖는 실러건에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 생산 공정 중에는 차체 패널간의 접합부에 용접을 한 후 누수방지 및 방청, 방진, 방열을 위해 실러(Sealer)를 도포하거나, 패널 자체의 강성을 강화하기 위해서 실링(Sealing)작업을 하게 된다. 이러한 실링작업을 위해서는 통상 반자동 또는 자동으로 실러가 토출되는 실러 도포장치를 이용하여 작업이 진행된다.

이러한 실러 도포장치는, 실러가 담겨 있는 실러 용기(캔 또는 드럼), 실러 용기에 담겨 있는 실러를 펌핑하여 전달하는 실러펌프, 이물질을 걸러내는 필터, 이물질이 걸러진 실러를 정량공급하는 정량토출부로 구성되는 실러공급유닛 으로부터 실러를 공급받아 실러를 분사하는 실러건으로 이루어진다. 이러한 실러건은 일 반적으로 도포작업을 수행하는 로봇의 암에 설치되며, 로봇 암의 동작에 의해 실러를 분사한다.

그러나 상기와 같은 종래의 실러건은 분사방향이 한 방향으로 고정되어 있기 때문에 형태가 일정한 작업 대상물에는 원활하게 도포작업을 할 수 있으나, 대상물의 형태가 일정하지 않거나 대상물이 변경되었을 경우에는 로봇의 모션을 변경시켜야만 하기 때문에 작업시간이 지연되고, 연속적인 도포작업이 방해되어 도포품질의 저하를 초래한다. 또한, 노즐이 한 방향으로 고정되어 도포되므로 로봇 자동 도포시 차체 간섭으로 로봇 모션에 제약을 받아 도포 품질이 저하되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 하나의 목적은 세 개 이상의 노즐을 통합하여, 로봇의 모션변경 없이도 다양한 각도로 실러가 분사될 수 있도록 하여 도포 품질을 향상시킬 수 있는 다중 분사각을 갖는 실러건을 제공하는 것이다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하나의 양상은,

로봇 암에 설치되고, 실러공급유닛으로부터 실러를 공급받아 작업 대상에 실러를 도포하는 실러건으로서,

실러건의 각 부품을 수용하는 실러건 본체;

상기 실러건 본체 내에 수용되고, 실러를 다수의 노즐을 통해서 선택적으로 외부로 방출하거나 차단하는 세 개 이상의 차단밸브들로 구성된 차단밸브유닛을 포함하는 실린더 본체;

상기 차단밸브들과 연결되어 상기 실러를 외부로 방출하거나 차단하도록 상하이동하는 플런져들을 구비하는 로드들;

상기 로드들의 상부와 체결되고 상기 차단밸브의 개폐동작에 연계되어 상기 로드를 상하이동시키는 피스톤들;

상기 실러건 본체 내의 상기 차단밸브들에 연결되어 실러가 노즐로 이동되는 세 개 이상의 노즐 유로를 구비하는 노즐 샤프트;

상기 노즐 샤프트 내의 각각의 노즐 유로에 연결되고 각각 상이한 분사 각도로 형성된 세 개 이상의 노즐을 포함하는 노즐 본체를 구비하는 것을 특징으로 하는 다중 분사각을 갖는 실러건에 관한 것이다.

상기 노즐 본체의 노즐의 분사각은 지면에 대하여 0°, 45°, 90°로 각각 형성될 수 있다.

상기 실린더 본체의 연결구는 로봇 암에 회전가능하게 결합되고, 상기 실러건 본체의 고정블록은 로봇암의 고정브라켓에 고정결합되는데, 상기 실린더 본체가 회전할 수 있도록 하는 회전부재(베어링)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일구현예의 다중 분사각을 갖는 실러건에 의하면, 하나의 공정에서 세 가지 이상의 패턴을 작업할 수 있고, 싱글(single)의 경우 도포 부위에 따라 다중 노즐 가운데 노즐을 선택하여 도포할 수 있어 로봇 모션의 단순화로 차체 간섭을 최소화하여 실러 도포 품질 및 가동률을 향상시킬 수 있다.

이하에서 첨부 도면을 참고하여 본 발명의 구현예들에 대해서 더욱 상세하게 설명한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지의 범용적인 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 일구현예의 실러건은 실러가 분사되는 노즐을 다수 개 구비하되 각각 다른 분사각도를 갖도록 구현하여 작업대상물에 따라 다양한 각도의 노즐을 선택하여 도포할 수 있도록 하는 다중 분사각을 갖는 실러건에 관한 것이다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 다중 분사각을 갖는 실러건의 개략도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 다중 분사각을 갖는 실러건의 종단면도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 다중 분사각을 갖는 실러건(10)은 로봇암에 결합되는 실린더 본체(100), 상기 실린더 본체(100)에 결합되는 실러건 본체(200), 상기 실러건 본체(200)에 결합되는 노즐샤프트(300) 및 서로 상이한 분사각도를 갖는 다수의 노즐들(420)을 구비하는 노즐 본체(400)를 포함한다. 이러한 실러 건(10)은 연결구(110)와 고정블록(220)을 통해서 로봇암에 연결된다.

본 발명의 일 구현예의 실러건(10)은 로봇 암에 설치되고, 실러도포장치의 실러공급유닛으로부터 실러를 공급받아 작업 대상에 실러를 도포하는 실러건으로서, 실러건의 각 부품을 수용하는 실러건 본체(200); 상기 실러건 본체(200) 내에 수용되고, 실러를 다수의 노즐을 통해서 선택적으로 외부로 방출하거나 차단하는 세 개 이상의 차단밸브들을 구비하는 차단밸브유닛(130)을 포함하는 실린더 본체(100); 상기 차단밸브들과 연결되어 상기 실러를 외부로 방출하거나 차단하도록 상하이동하는 플런져들을 구비하는 로드들(132);

상기 로드들의 상부와 체결되고 상기 차단밸브의 개폐동작에 연계되어 상기 로드를 상하이동시키는 피스톤들(131);

상기 실러건 본체 내의 상기 차단밸브들에 연결되어 실러가 노즐로 이동되는 세 개 이상의 노즐 유로를 구비하는 노즐 샤프트(300);

상기 노즐 샤프트(300)에 연결되고, 상기 각각의 노즐 유로(310)에 연결되고 각각 상이한 분사 각도로 형성된 세 개 이상의 노즐(410)을 구비하는 노즐 본체(400)를 포함한다.

상기 실러건 본체는 실러건을 로봇 암에 부착하기 위하여 일측에 형성된 고정블록(220);

상기 차단밸브유닛(130) 내의 각각의 차단밸브에 연결되어, 각각의 차단 밸브 유닛(130)을 구동하기 위한 에어를 공급하고 배기하는 에어공급호스들 및 에어배기호스들(270);

실러공급호스연결부(250)를 구비하고, 이러한 실리공급호스연결부를 통해서 실러를 공급받아 실러를 수용하고 있다가 상기 차단밸브유닛(130)의 작용에 의해 노즐을 통해서 실러가 외부로 분사될 수 있도록 노즐 본체(400)로 공급하는 실러공급실(120);

상기 각각의 차단밸브유닛(130)의 하단에 실러공급실(120)과 노즐 샤프트(300) 사이에 설치되어 차단밸브유닛(130)에 의해 선택된 노즐로 실러를 공급하도록 노즐에 대한 실러 공급을 단속하는 차단밸브시트들(210)을 포함한다.

상기 실린더 본체(100)는 상기 연결구(110)의 하방에 설치되며, 로봇암(2)의 회전축에 연동하여 회전가능하게 연결된다. 상기 에어공급호스들(270) 및 상기 실러공급호스연결부(250)는 실러건 본체(200)의 외측에 고정되어 실린더 본체(100)의 회전에 따라 노즐 회전축(A)에 대해서 회전가능한 구조로 구현될 수 있다. 따라서 실린더 본체(100)가 노즐 회전축(A) 둘레로 회전시 에어공급호스(270) 및 실러공급호스(250)의 꼬임 현상을 방지할 수 있다.

일구현예의 실러건에서 실러건 본체에 형성되는 에어공급호스(270)는 에어가 공급되는 각각의 로드(132)에 대해서 에어가 공급되는 에어공급호스와 에어가 배기되는 에어배기호스가 형성된다. 본원에서 도시된 실러건의 경우 노즐 본체 내에 세 개의 노즐이 구현되므로, 세 개의 플런져들을 구비하는 로드들(132)이 구성되고, 이러한 각각의 로드에 대해 각각 에어공급호스와 에어배기호스가 형성될 수 있다.

상기 실러공급실(110)은 상기 실린더 본체(100)의 내측에 형성되며 실러공급유닛의 실러공급호스연결부(250)와 연통되는 실러공급공(121)으로부터 실러를 공급받는다.

상기 차단밸브유닛(130)은 상기 실러공급실(120)에 공급된 실러를 노즐 본체(400)로 방출하거나 차단하는 것으로 상기 실린더 본체(110)의 내측에 설치되는데, 공압 또는 유압으로 동작하는 피스톤(131)과 상기 피스톤(131)에 결합되어 왕복운동하는 플런져들을 구비하는 로드(132)를 포함한다.

여기서, 상기 차단밸브유닛(130)는 노즐 본체(400) 내의 노즐 개수에 대응되어 다수개가 설치되어 토출되는 실러의 분사각도에 따라 선택적으로 동작하는 것으로, 본 발명의 일실시예에서는 세 개를 구비하여 각각 다른 각도로 분사되는 노즐 본체(400)로의 실러의 공급을 허용하거나 차단한다.

상기 실러건 본체(200)는 상기 실린더 본체(100)의 외측에 결합되는데, 상기 실린더 본체(100)가 상기 실러건 본체(200)의 내측에 내삽되어 결합되며, 상기 실린더 본체(100)의 실러공급실(120)을 밀폐하도록 결합된다.

상기 실러건 본체(200)는 상기 차단밸브유닛(130)의 플런져를 구비하는 로드들(132)에 각각 대응하는 밸브시트(210)가 형성되는데, 상기 밸브시트(210)를 통해 실러가 상기 노즐 본체(400)로 이동된다. 상기 로드(132)의 동작에 의해 차단밸브유닛들(130)이 선택적으로 개폐되고, 상기 차단밸브유닛들(130)의 개폐동작에 연계되어 밸브시트들(210)이 실러를 노즐 본체(400) 쪽으로 방출시키거나 차단한다.

한편, 상기 실러건 본체(200)에는 실러공급유닛의 실러공급호가 연결되는 실러공급호스연결부(250)가 구비되며, 상기 차단밸브유닛(130)을 동작시키는 공압 또는 유압호스가 연결되는 에어공급호스(270)가 구비되는데, 압력이 인입되는 에어공급호스와 인출되는 에어배기호스가 구비되어 있다.

상기 실러건 본체(200)의 일측에 형성되는 고정블록(220)은 실러건을 로봇 암에 체결하기 위해서 로봇암(2)의 고정브라켓(4)에 고정되고, 실린더 본체(100)의 연결구(110)는 로봇암(2)에 회전가능하게 연결된다. 따라서 상기 로봇암(2)이 회전할 경우에는 상기 로봇암(2)에 결합된 상기 실린더 본체(100)는 회전하게 되며, 고정브라켓(4)에 고정된 상기 실러건 본체(200)는 고정된다. 때문에 상기 실린더 본체(100)와 실러건 본체(200)의 사이에는 회전을 원활하도록 하는 베어링(150)이 구비될 수 있다.

상기 노즐샤프트(300)는 상기 실러건 본체(200)에 결합되어 상기 밸브시트(210)로부터 공급되는 실러가 상기 노즐 본체(400)로 이동하는 통로가 되는 것으로, 상기 각각의 밸브시트들(210)에 대응하는 실러 유로들(310)이 구비되어 소정의 길이를 갖도록 형성된다. 여기서 상기 노즐 샤프트의 길이는 특별히 제한되지 않으나, 일례로 상기 노즐샤프트(300)는 200mm ~ 500mm 이내의 길이로 형성될 수 있다.

상기 노즐 본체(400)는 상기 노즐 샤프트(300)의 하단에 결합되어 실러가 분사되어 도포되도록 하는 것이다. 도 3a-도 3b는 상기 노즐 본체(400)를 도시한 것으로서, 도 3a는 노즐 본체의 저면사시도이고 도 3b는 도 3a의 노즐 본체의 분해사시도이다.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 상기 노즐 본체(400)는 다양한 분사각도로 실러가 도포되도록 다수의 노즐이 통합된 구조로, 상기 노즐 샤프트(300) 내의 각각의 실러 유로들(310)에 대응하는 분사로들(410)이 형성되는데, 상기 분사로들(410)은 도 2에 도시된 바와 같이, 각각 상이한 분사각도를 갖도록 형성될 수 있다. 일례로 상기 분사로(410)의 분사 각도는 지면에 대하여 0°, 45°, 90°로 각각 형성될 수 있고, 작업대상물의 분사각도에 따라 선택적으로 분사된다. 차단밸브유닛(130)의 제어에 따라서 대상물의 분사각도에 따라 적당한 각도에 해당하는 분사로(410)에 연통하는 차단밸브시트(210)를 개폐하여 분사하게 되며, 경우에 따라서는 각각의 분사로(410)를 동시에 개방하여 도포하거나 다수의 노즐 중 원하는 분사각을 갖는 하나의 노즐로 분사하도록 작동될 수 있다.

도 3b를 참고하면, 상기 분사로(410)는 상기 실러 유로(310)와 기밀을 유지 하는 오링(411)이 삽입되며, 상기 분사로(410)의 단부에는 실러가 분사되는 노즐(420)이 결합된다. 상기 노즐(420)은 실러의 기밀을 유지하는 가스켓(421)이 삽입된 후 노즐팁(422)이 끼워지고, 이 노즐팁(422)을 고정하는 노즐팁커버(423) 및 고정볼트(424)가 고정된다.

여기서, 상기 노즐의 분사로(410) 내에는 도 4에 도시된 바와 같이, 실러 도포 완료 후 잔압으로 인해 실러가 유출되는 것을 방지하는 체크밸브(450)가 구비된다. 상기 체크밸브(450)는 볼(451)과 압축스프링(457)으로 구성되어, 일정 수준 이상의 압력이 가해질 경우에만 체크 밸브(450)가 열리므로, 밸브시트(210)와 노즐(420) 사이에 잔존하는 실러의 잔압으로 인해 실러가 유출되는 것을 방지할 수 있다.

한편, 상기 노즐(420)의 종류는 한정되지 않으며, 도포패턴에 따라 다양한 종류의 노즐(420)이 채택되어 사용될 수 있다. 즉 경우에 따라서 코일형의 분사패턴을 나타내는 스월팁 등 본 발명이 속하는 분야에 널리 알려진 임의의 노즐이 사용될 수 있다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 다중 분사각을 갖는 실러건(10)은 차체 등의 패널에 실러를 도포작업을 수행하는 로봇(1)의 로봇암(2)에 설치되어 사용된다.

도 5는 본 발명 다중 분사각을 갖는 실러건(10)의 사용상태를 나타내는 개략도이다. 도 5를 참조하여 본 발명의 일구현예의 다중 분사각을 갖는 실러건의 설치 및 동작에 대해서 설명한다.

도 5를 참조하면 로봇암(2) 및 고정브라켓(4)에 본 발명인 실러건(10)이 결합되는데, 이때에는 실린더 본체(100)의 상부에 구비된 연결구(110)가 상기 로봇암에 회전가능하게 체결되고, 실러건 본체(200)의 일측에 구비된 고정블록(220)이 고정브라켓(4)에 체결된다.

실러를 공급하는 실러공급유닛의 실러공급호스를 상기 실러건 본체(200)에 구비된 실러공급호스연결부(250)에 연결하며, 에어공급호스(270)에는 에어가 실린더 본체(100) 내부의 차단밸브유닛(130)으로 에어공급호스와 에어배기호스가 서로 연결된다. 연결된 실러공급호스연결부(250)로부터 공급된 실러는 상기 실린더 본체(100)의 실러공급실(120)에 수용된다.

로봇암에 본 발명의 일구현예의 실러건(10)을 장착한 후, 도포작업을 할 경우에는 로봇암(2)을 동작시켜 작업대상물에 인접되도록 하고, 실러도포장치의 제어반(미도시)을 조작하여 실러를 작업대상물에 분사한다.

여기서, 작업대상물의 형태에 따라 분사각도를 결정한 후 실러건 내의 다중 노즐 가운데 채택된 노즐(420)로 실러가 분사되도록 하는데, 이때에는 채택된 노즐(420) 및 분사로(410)에 해당하는 밸브시트(210)를 폐쇄하고 있는 차단밸브유닛(130)의 로드(132)를 개방한다.

먼저 제어반의 솔레노이드 밸브를 구동시켜 공압 또는 유압으로 압력을 전달하여 해당되는 차단밸브시트의 피스톤(131)을 상승시키고, 상승된 피스톤(131)에 연동하는 플런져를 구비하는 로드(132)가 상승되어 밸브시트(210)가 개방된다.

상기 실러공급실(120)에 위치한 실러는 개방된 밸브시트(210)로 공급되고, 상기 밸 브시트(210)와 연결된 노즐샤프트(300)의 실러 유로(310)를 통해 노즐 본체(400)의 분사로(410)로 이동되어 상기 분사로(410)의 단부에 결합된 노즐(420)을 통해 분사되어 작업대상물에 도포된다.

도포작업이 완료된 경우에는 제어반을 구동시켜 개방된 차단밸브유닛(130)의 로드(132)를 하강시켜 상기 밸브시트(210)를 폐쇄시킴으로서 분사를 완료하는데, 이때 상기 밸브시트(210)와 노즐(420)의 사이 즉, 상기 분사로(410) 및 실러 유로(310)에 잔존하는 실러는 분사로(410)에 구비된 체크밸브에 의해 유출이 방지된다.

한편, 도포대상물이 변경되어 분사각도를 변경할 경우에는 제어반을 조작하여 해당되는 분사각도를 갖는 노즐(420)과 연결된 밸브시트(210)를 개방하여 작업을 수행한다.

또한, 경우에 따라서는 각각의 노즐(420)로 동시에 분사작업을 할 수 있는데, 이때에는 모든 차단밸브유닛(130)의 로드(132)를 상승시켜 각각의 밸브시트(210)가 모두 개방되도록 하여 각각의 노즐(420)로 실러가 분사되도록 한다.

또한, 도포대상물에 따라 분사각도가 아닌 실러건(10)의 방향을 변경할 경우에는 제어반을 조작하여 로봇암(2)의 회전축(3)을 회전시키는데, 이때에는 상기 회전축(3)에 연결된 실린더 본체(100), 노즐샤프트(300) 및 노즐 본체(400)가 회전되어 방향이 변경되어 도포작업을 수행한다.

이상에서 본 발명의 구체적인 실시예를 예로 들어 설명하였으나, 이들은 단지 설명의 목적을 위한 것으로 본 발명의 보호 범위를 제한하고자 하는 것은 아니 다. 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 다중 분사각을 갖는 실러건의 단면개략도이다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 다중 분사각을 갖는 실러건의 상세 종단면도이다.

도 3a는 본 발명의 일실시예에 의한 다중 분사각을 갖는 실러건의 노즐의 저면사시도이고, 도 3b는 도 3a의 노즐의 분해사시도이다.

도 4는 도 3a의 노즐의 상세단면도이다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 다중 분사각을 갖는 실러건이 로봇 암에 설치된 상태를 나타내는 개략도이다.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

10: 실러건 100: 실린더 본체 200: 실러건 본체

300: 노즐 샤프트 400: 노즐 본체

110: 연결구 120: 실러공급실 130: 차단밸브유닛

210: 밸브시트 220: 고정블록 270: 에어공급호스

250: 실리공급호스 310: 실러 유로 420: 노즐

Claims (6)

1. 로봇 암에 설치되고, 실러공급유닛으로부터 실러를 공급받아 작업 대상에 실러를 도포하는 실러건으로서,

   실러건의 각 부품을 수용하는 실러건 본체;

   상기 실러건 본체 내에 수용되고, 실러를 다수의 노즐을 통해서 선택적으로 외부로 방출하거나 차단하는 세 개 이상의 차단밸브들로 구성된 차단밸브유닛을 포함하는 실린더 본체;

   상기 차단밸브들과 연결되어 상기 실러를 외부로 방출하거나 차단하도록 상하이동하는 플런져들을 구비하는 로드들;

   상기 로드들의 상부와 체결되고 상기 차단밸브의 개폐동작에 연계되어 상기 로드를 상하이동시키는 피스톤들;

   상기 실러건 본체 내의 상기 차단밸브들에 연결되어 실러가 노즐로 이동되는 세 개 이상의 노즐 유로를 구비하는 노즐 샤프트;

   상기 노즐 샤프트 내의 각각의 노즐 유로에 연결되고 각각 상이한 분사 각도로 형성된 세 개 이상의 노즐을 구비하는 노즐 본체를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 분사각을 갖는 실러건.
2. 제 1항에 있어서, 상기 실러건 본체는

   로봇 암에 부착될 수 있도록 일측에 형성된 고정블록;

   상기 차단밸브유닛 내의 각각의 차단밸브에 연결되어, 각각의 차단 밸브 유닛을 구동하기 위한 에어를 공급하고 배기하는 에어공급호스 및 에어배기호스;

   실러공급호스연결부를 구비하고, 실러를 공급받아 실러를 수용하고 있다가 상기 차단밸브유닛의 작용에 의해 노즐을 통해서 실러가 외부로 분사될 수 있도록 노즐 본체로 공급하는 실러공급실; 및

   상기 각각의 차단밸브유닛의 하단에 실러공급실과 노즐 샤프트 사이에 설치되어 차단밸브유닛에 의해 선택된 노즐로 실러를 공급하도록 노즐에 대한 실러 공급을 단속하는 차단밸브시트를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 분사각을 갖는 실러건.
3. 제 2항에 있어서, 상기 에어공급호스 및 상기 실러공급호스연결부는 실러건 외부에 고정되어 노즐 회전축에 대해서 회전가능한 구조로 되어 있는 것을 특징으로 하는 다중 분사각을 갖는 실러건.
4. 제 1항에 있어서, 상기 노즐 본체의 노즐들은 각각 지면에 대하여 0°, 45°, 90°의 분사각을 갖도록 구성되는 것을 특징으로 하는 다중 분사각을 갖는 실 러건.
5. 제 1항 또는 제2항에 있어서, 상기 노즐 본체는 일정 수준 이상의 압력이 가해질 경우에만 열려서 실러 도포 잔압으로 인한 실러의 흘러내림을 방지하는 체크 밸브를 구비하는 것을 특징으로 하는 다중 분사각을 갖는 실러건.
6. 제 1항 또는 제2항에 있어서, 상기 실린더 본체의 연결구는 로봇 암에 회전가능하게 결합되고, 상기 실러건 본체의 고정블록은 로봇암의 고정브라켓에 고정결합되는 것을 특징으로 하는 다중 분사각을 갖는 실러건.

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