KR101021519B1 - 차량의 에이비에스(ａｂｓ) 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법에 관한 것으로, 좌측 전후 바퀴의 차륜 속도인 제1 및 제2 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 좌측 사이드 차량 속도로 검출하고, 우측 전후 바퀴의 차륜 속도인 제3 및 제4 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 우측 사이드 차량 속도로 검출하여 차량 회전 방향에 따라 지면에 밀착되는 외측 사이드 차량 속도를 기준으로 하여 지면으로부터 들리는 내측 사이드 차량 속도를 가변함으로써 정확한 에이비에스 제어가 가능하며, 지면에 밀착되거나 들리는 내외측 사이드 차량 속도로 차량 회전 방향을 판단할 수 있는 효과가 있다.
Description
도1은 본 발명이 적용되는 차량의 에이비에스(ABS) 제어장치의 일예를 나타낸 도면
도2는 본 발명에 따른 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법의 일실시예를 나타낸 플로우 차트
도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
101~104 : 제1 내지 제4 바퀴
105~108 : 제1 내지 제4 휠스피드센서
109 : 전자 제어 유니트(ECU)
본 발명은 차량에 관한 것으로, 특히 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법에 관한 것이다.
에이비에스(ABS)(Anti-lock Brake System:브레이크 잠김 방지시스템)는 기본적으로 차량의 속도와 차륜(바퀴)의 속도차를 계산한 뒤, 차량의 바퀴가 잠기지 않 도록 하여 최대 접지 마찰력을 갖도록 하는 시스템이다.
이러한 에이비에스(ABS) 차량은 차륜의 속도를 구하기 위해 네 바퀴에 각각 휠스피드 센서를 장착하여 각 차륜의 속도를 검출한다.
이어, 에이비에스(ABS) 차량은 상기 네 바퀴로부터 얻어진 차륜 속도를 이용하여 차량의 속도를 검출하게 되는데, 이때, 차량의 속도를 검출하는 방법은 차량의 네 바퀴 휠 속도중 가장 빠른 바퀴를 선택한 후 그 선택된 바퀴를 필터링하여 차량의 속도로 검출하는 방식을 취하게 된다.
그러나 종래 기술에 따른 에이비에스(ABS) 차량은 직진 주행시 좌측면과 우측면 바퀴(진행방향 기준)의 차이가 별로 크지 않아 차량의 속도 검출이 정확하지만, 차량이 급회전하게 될 경우 내측면의 바퀴들은 들리고 외측면의 바퀴들은 지면에 밀착되게 되어 내측면과 외측면의 속도 차이가 발생하게 되는데, 이 때, 직진 주행시 적용했던 원칙인 가장 빠른 휠속도를 차량 속도로 검출하게 되면 외측면의 에이비에스(ABS) 제어는 정확하나, 내측면의 에이비에스(ABS) 제어는 정확도가 떨어지는 문제점이 있다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 좌측 전후 바퀴의 차륜 속도인 제1 및 제2 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 좌측 사이드 차량 속도로 검출하고, 우측 전후 바퀴의 차륜 속도인 제3 및 제4 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 우측 사이드 차량 속도로 검출하여 차량 회전 방향에 따라 지면에 밀착되는 외측 사이드 차량 속도를 기준으로 하여 지면으로부터 들리는 내측 사이드 차량 속도를 가변함으로써 정확한 에이비에스(ABS) 제어가 가능하며, 지면에 밀착되거나 들리는 내외측 사이드 차량 속도로 차량 회전 방향을 판단할 수 있도록 한 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법의 특징은, (a) 차량 주행중 좌측 전후 바퀴의 차륜 속도인 제1 및 제2 차륜 속도 및, 우측 전후 바퀴의 차륜 속도인 제3 및 제4 차륜 속도를 감지하는 단계와; (b) 상기 (a)단계에서 감지된 제1 및 제2 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 좌측 사이드 차량 속도로, 상기 (a)단계에서 감지된 제3 및 제4 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 우측 사이드 차량 속도로 설정하는 단계와; (c) 차량 회전 방향에 따라 상기 (b)단계에서 설정되는 좌측 사이드 차량 속도와 우측 사이드 차량 속도중 하나를 외측 사이드 차량 속도로, 다른 하나를 내측 사이드 차량 속도로 설정하는 단계와; (d) 상기 (c)단계에서 설정된 외측 사이드 차량 속도와 내측 사이드 차량 속도를 이용하여 외측 차륜과 내측 차륜의 에이비에스(ABS)를 제어하는 단계를 포함하여 이루어지는데 있다.
상기 (c)단계는 차량의 좌회전시 좌측 사이드 차량 속도를 내측 사이드 차량 속도로, 우측 사이드 차량 속도를 외측 사이드 차량 속도로 설정하고, 차량의 우회전시 좌측 사이드 차량 속도를 외측 사이드 차량 속도로, 우측 사이드 차량 속도를 내측 사이드 차량 속도로 설정하는 것을 다른 특징으로 하는데 있다.
상기 (d)단계에서는 외측 차륜은 상기 (c)단계에서 설정된 외측 사이드 차량 속도로, 내측 차륜은 상기 (c)단계에서 설정된 외측 사이드 차량 속도를 기준으로 하여 가변된 내측 사이드 차량 속도로 에이비에스(ABS)를 제어하는 것을 또다른 특징으로 하는데 있다.
본 발명의 다른 목적, 특징 및 잇점들은 첨부한 도면을 참조한 실시예들의 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.
이하, 본 발명에 따른 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법의 바람직한 실시예에 대하여 설명하면 다음과 같다.
도1은 본 발명이 적용되는 차량의 에이비에스(ABS) 제어장치의 일예를 나타낸 도면으로서, 차량의 좌전후우전후 바퀴에 각각 대응되는 제1 내지 제4 바퀴(101~104)와, 상기 제1 내지 제4 바퀴(101~104)에 각각 설치된 제1 내지 제4 휠스피드센서(105~108)와, 전자 제어 유니트(ECU:Electronic Control Unit)(109)로 구성된다.
상기 제1 내지 제4 휠스피드센서(105~108) 각각은 상기 제1 내지 제4 바퀴(101~104)의 차륜 속도를 감지하여 출력하게 된다.
상기 전자 제어 유니트(ECU)(109)는 차량 주행 및 회전에 따라 상기 제1 내지 제4 휠스피드센서(105~108) 각각으로부터 출력된 제1 내지 제4 차륜 속도를 펌웨어로 형성되는 필터를 통해 1차로 필터링한 후 필터 로직을 통해 2차 필터링하여 노이즈를 각각 제거한 후 제1 및 제2 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 좌측 사이드 차륜 속도로 검출하고, 제2 및 제4 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 우측 사이드 차륜 속도로 검출한 후 검출된 좌측 사이드 차륜 속도와 우측 사이드 차륜 속도를 각각 필터 로직을 통해 3차 필터링하여 노이즈를 완전 제거하여 좌측 사이드 차량 속도 및 우측 사이드 차량 속도로 검출하고, 상기 검출되는 좌측 사이드 차량 속도와 우측 사이드 차량 속도중 하나를 지면에 밀착되는 외측 사이드 바퀴들의 기준 차량 속도인 외측 사이드 차량 속도로, 다른 하나를 지면으로부터 들리는 내측 사이드 바퀴들의 기준 차량 속도인 내측 사이드 차량 속도로 설정한 후 외측 사이드 차량 속도를 기준으로 하여 내측 사이드 차량 속도를 가변함으로써 정확한 에이비에스(ABS) 제어가 이루어지도록 제어하게 되며, 내측 사이드 차량 속도로 차량 회전 방향을 판단하게 된다.
도2는 본 발명에 따른 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법의 일실시예를 나타낸 플로우 차트이다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법에 대하여 첨부한 도면 도1 및 도2를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 차량 주행중 제1 내지 제4 휠스피드센서(105~108) 각각은 상기 차량 좌전후우전후 바퀴에 대응되는 제1 내지 제4 바퀴(101~104)의 차륜 속도를 감지하여 출력하게 된다(S1).
그러면, 전자 제어 유니트(ECU)(109)는 차량 주행중 상기 제1 내지 제4 휠스피드센서(105~108) 각각으로부터 출력된 제1 내지 제4 차륜 속도를 펌웨어로 형성되는 필터를 통해 1차로 필터링한 후 필터 로직을 통해 2차 필터링(S2)하여 노이즈를 각각 제거한 후 제1 및 제2 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 좌측 사이드 차륜 속도로 검출하고, 제2 및 제4 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 우측 사이드 차륜 속도로 검출(S3)한 후 검출된 좌측 사이드 차륜 속도와 우측 사이드 차륜 속도를 각각 필터 로직을 통해 3차 필터링(S4)하여 노이즈를 완전 제거하여 좌측 사이드 차량 속도 및 우측 사이드 차량 속도로 설정(S5)하게 된다.
이후, 전자 제어 유니트(ECU)(109)는 차량 회전 방향에 따라 상기 설정되는 좌측 사이드 차량 속도와 우측 사이드 차량 속도중 하나를 지면에 밀착되는 외측 사이드 바퀴들의 기준 차량 속도인 외측 사이드 차량 속도로, 다른 하나를 지면으로부터 들리는 내측 사이드 바퀴들의 기준 차량 속도인 내측 사이드 차량 속도로 설정(S6)한 후 외측 사이드 차량 속도를 기준으로 하여 내측 사이드 차량 속도를 가변하여 정확한 에이비에스(ABS) 제어가 이루어지도록 제어하게 된다(S7). 여기서 외측 사이드 차량 속도를 기준으로 하여 내측 사이드 차량 속도를 가변하는 이유는 차량 회전 방향에 따라 외측 사이드의 바퀴가 지면에 밀착되게 되므로 정확한 차량의 속도를 검출할 수 있기 때문이다.
예를 들어, 전자 제어 유니트(ECU)는 차량의 좌회전시 좌측 사이드 바퀴들이 지면에서 들리게 되고, 우측 사이드 바퀴들이 지면에 밀착되게 되므로, 상기 설정되는 좌측 사이드 차량 속도를 지면에서 들리는 좌측 사이드 바퀴들의 기준 차량 속도인 내측 사이드 차량 속도로, 우측 사이드 차량 속도를 지면에 밀착되는 우측사이드 바퀴들의 기준 차량 속도인 외측 사이드 차량 속도로 설정한 후 외측 사이드 차량 속도인 우측 사이드 차량 속도에 내측 사이드 차량 속도인 좌측 사이드 차량 속도를 가변함으로써 정확한 에이비에스(ABS) 제어가 이루어지도록 제어하게 된 다.
또한, 전자 제어 유니트(ECU)는 차량의 우회전시 좌측 사이드 바퀴들이 지면에 밀착되고, 우측 사이드 바퀴들이 지면에서 들리게 되므로, 상기 설정되는 좌측 사이드 차량 속도를 지면에 밀착되는 좌측 사이드 바퀴들의 기존 속도인 외측 사이드 차량 속도로, 우측 사이드 차량 속도를 지면에서 들리는 우측 사이드 바퀴들의 기준 차량 속도인 내측 사이드 차량 속도로 설정한 후 외측 사이드 차량 속도인 좌측 사이드 차량 속도에 내측 사이드 차량 속도인 우측 사이드 차량 속도를 가변함으로써 정확한 에이비에스(ABS) 제어가 이루어지도록 제어하게 된다.
한편, 전자 제어 유니트(ECU)(109)는 차량 회전 방향에 따라 지면에 밀착되는 외측 사이드 차량 속도를 기준으로 좌우 회전 방향을 판단하게 되며, 반대의 경우인 지면에서 들리게 되는 내측 사이드 차량 속도를 기준으로 좌우 회전 방향을 판단하는 것도 가능하다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법은 좌측 전후 바퀴의 차륜 속도인 제1 및 제2 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 좌측 사이드 차량 속도로 검출하고, 우측 전후 바퀴의 차륜 속도인 제3 및 제4 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 우측 사이드 차량 속도로 검출하여 차량 회전 방향에 따라 지면에 밀착되는 외측 사이드 차량 속도를 기준으로 하여 지면으로부터 들리는 내측 사이드 차량 속도를 가변함으로써 정확한 에이비에스(ABS) 제어가 가능하며, 지면에 밀착되거나 들리는 내외측 사이드 차량 속도로 차량 회전 방향을 판단할 수 있는 효과가 있다.
이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술 사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다.
따라서, 본 발명의 기술적 범위는 실시예에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위 및 그와 균등한 것들에 의하여 정해져야 한다.
Claims (3)
- (a) 차량 주행중 좌측 전후 바퀴의 차륜 속도인 제1 및 제2 차륜 속도 및, 우측 전후 바퀴의 차륜 속도인 제3 및 제4 차륜 속도를 감지하는 단계와;(b) 상기 (a)단계에서 감지된 제1 및 제2 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 좌측 사이드 차량 속도로, 상기 (a)단계에서 감지된 제3 및 제4 차륜 속도를 비교하여 큰 차륜 속도를 우측 사이드 차량 속도로 설정하는 단계와;(c) 차량 회전 방향에 따라 상기 (b)단계에서 설정되는 좌측 사이드 차량 속도와 우측 사이드 차량 속도중 하나를 외측 사이드 차량 속도로, 다른 하나를 내측 사이드 차량 속도로 설정하는 단계와;(d) 상기 (c)단계에서 설정된 외측 사이드 차량 속도와 내측 사이드 차량 속도를 이용하여 외측 차륜과 내측 차륜의 에이비에스(ABS)를 제어하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 (c)단계는차량의 좌회전시 좌측 사이드 차량 속도를 내측 사이드 차량 속도로, 우측 사이드 차량 속도를 외측 사이드 차량 속도로 설정하고,차량의 우회전시 좌측 사이드 차량 속도를 외측 사이드 차량 속도로, 우측 사이드 차량 속도를 내측 사이드 차량 속도로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법.
- 제 1 항에 있어서,상기 (d)단계에서는외측 차륜은 상기 (c)단계에서 설정된 외측 사이드 차량 속도로,내측 차륜은 상기 (c)단계에서 설정된 외측 사이드 차량 속도를 기준으로 하여 가변된 내측 사이드 차량 속도로 에이비에스(ABS)를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 에이비에스(ABS) 제어방법.
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