KR100889841B1

KR100889841B1 - 로봇 아암의 케이블 지지 유니트

Info

Publication number: KR100889841B1
Application number: KR1020070085512A
Authority: KR
Inventors: 김경민
Original assignee: 씨피시스템(주)
Priority date: 2007-08-24
Filing date: 2007-08-24
Publication date: 2009-03-20
Also published as: KR20090020880A

Abstract

본 발명은 자동 로봇 아암의 케이블을 배선할 때 사용되는 케이블 지지 유니트에 관한 것이다. 더욱 상세히 설명하자면, 움직임이 많은 로봇 아암에 제공되는 다수의 전자 기기에 전력을 공급하기 위해서는 배선을 해야만 하는데, 이때 그 배선되는 케이블을 일정한 위치에 연동 가능한 상태로 고정시키는 역할을 하기 위한 유니트로 튜브의 연결을 위한 케이블지지구하우징과 케이블지지구하우징에 결합되는 케이블을 지지하기 위한 케이블지지구로 이루어진 로봇 아암의 케이블 지지 유니트에 관한 것이다.

따라서 본 발명은 케이블을 로봇아암에 배열함에 있어서, 보다 정확한 위치를 찾아 지지하고, 케이블과의 마찰을 최소화하면서 어느 정도의 연동도 수용하여 케이블을 보호할 수 있는 유용한 발명이다.

본 발명은 그 체결의 방식이 간단하고, 일단 결합을 달성하면 쉽게 빠지지 않아 로봇아암의 잦은 움직임과 동작에 의해서도 그 결합이 해체되기 힘들다.

로봇아암, 케이블지지유니트, 케이블지지구, 케이블지지구하우징

Description

로봇 아암의 케이블 지지 유니트{The cable unit of arm robot}

일반적으로 로봇 아암은 자동차 공장이나 일반적인 반도체 공장에서도 사용될 수 있는 자동화된 정밀 기기로서, 항상 입력된 정해진 동작을 시행하는 것이다. 물론 이러한 동작과 작동을 수행하기 위해서는 유압이나 공압 및 전력을 공급함으로 아암의 끝단에 형성된 공구 또는 모터 등의 각종의 기기가 정확하게 작동될 수 있도록 유도한다. 따라서 로봇 아암의 몸체에는 그 전력을 공급하기 위한 다수의 케이블이 배선되어 있으며, 유압이나 공압 호스가 배열된 상태이다.
그럼 여기서 본 발명과 같은 케이블 지지유니트가 사용되는 로봇 아암과 그 관련분야의 기술을 간략하게 설명한다. 도시된 도 1에서처럼, 로봇 아암은 다음과 같은 구성들로 이루어진다. 지름이 다른 다수의 케이블(11')이 내장되는 튜브(10')가 있고, 상기 튜브(10')와 튜브(10') 간을 연결하는 튜브(10')의 외주면에 부착되는 연결부(40')가 있다. 상기 튜브(10')가 로봇아암(1')의 움직임에 의해 절곡될 때, 튜브(10')와 케이블(11')이 용이한 절곡을 위해 상기 튜브(10')의 외주면에 설치되는 절곡유니트(80')도 형성된다. 따라서 상기 튜브(10')의 외주면에 상기 연결부(40')와 절곡유니트(80')가 체결되어 튜브(10')와 튜브(10')를 연결하고, 아암의 움직임에 의해 튜브(10')가 꺽여질 때, 그 연동을 용이하게 조절하여 케이블(11')과 튜브(10')에 손상을 최소화시키는 것이다.

그리고 도시된 도 2는 상기 연결부(40')의 세부적인 구성을 확대하여 도시한 것으로, 다수의 케이블(11')을 지지해 주는 고무 재질의 케이블지지구(20')의 외주면에 별도의 튜브링(30')을 끼우고, 그 튜브링(30')을 감싸는 체결구(41')를 형성하여 이 체결구(41')를 로봇아암에 결합시킨 모습을 도시하고 있다. 여기서 상기 케이블지지구(20')의 경우 도시된 것처럼 다수의 케이블공(23')이 형성되어 케이블(11')을 지지할 수 있도록 하고, 체결부(41')의 경우 상부링(42')과 하부링(43')이 회동힌지(44')를 통해 결합될 수 있도록 하고 있다. 즉, 종래의 연결부(40')는 케이블(11')을 지지함에 있어서, 케이블지지구(20'), 튜브링(30'), 체결구(41')라는 구성을 필요로 하고 있다. 따라서 이러한 종래의 케이블 지지수단은 많은 문제점이 발생하고 있는데 이들을 상세히 설명한다.

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첫째, 다수의 구성을 필요로 하며, 그 튜브와의 결합이 완전하지 못하고 불안한 결합을 하고 있다. 이유는 하우징이 튜브를 감싸는 힘이 약하여 잦은 움직임에 따라 벗겨질 소지가 많다.

둘째, 상기 케이블지지구가 튜브링에 감싸진 상태로 결합되기에 쉽게 빠질 여지가 있다. 사실상 케이블지지구는 고무재로 형성된 상태이기에 어느 정도의 연동폭이 있다. 원판 형태의 케이블지지구 외주면이 튜브링에 면접된 상태로 끼어있는 종래의 결합방식은 견고함이 없다는 문제점이 있는 것이다.

본 발명은 움직임이 많은 로봇 아암에 제공되는 다수의 전자 기기에 전력을 공급하기 위해서는 배선을 해야만 하는데, 이때 그 배선되는 케이블을 일정한 위치에 연동 가능한 상태로 고정시키는 역할을 하기 위한 유니트로 튜브의 연결을 위한 케이블지지구하우징과 케이블지지구하우징에 결합되는 케이블을 지지하기 위한 케이블지지구로 이루어진 로봇 아암의 케이블 지지 유니트를 제공하고자 한다.

본 발명은 로봇아암에 배선되는 케이블을 지지하기 위한 유니트에 있어서, 내부가 빈 관형태로, 일측단에 단면이 "ㄷ"자 형태인 끼움홈(11)을 형성한 케이블지지구삽입부(12)와, 케이블지지구삽입부(12) 측면에 형성하되, 내주면을 따라 끝단까지 일정 간격을 두고 내주로 돌출 형성된 내주단턱(13)과, 외주면을 따라 돌출성형된 외주단턱(14)을 가진 튜브삽입부(15)로 이루어진 케이블지지구하우징(10)과; 원판형으로 그 중심부(21)를 둘레로 지름이 다른 다수의 케이블공(22)을 형성하되, 정 중심부에 형성된 삽입공(23)과 그 외부로 형성된 다수의 지지공(24)을 연결하는 각각의 간격(25)으로 이루어진 케이블지지구(20)가; 결합하되, 상기 케이블지지구하우징(10)의 끼움홈(11)에 상기 케이블지지구(20)의 외주면을 끼워 결합하고, 케이블(30)을 배선하여 사용하는 로봇 아암의 케이블 지지 유니트에 관한 것이다.

본 발명에 따라 상기 케이블지지구하우징(10)과 케이블지지구(20)에는, 케이블지지구하우징(10)의 케이블지지구삽입부(12)의 내주면으로 돌출시킨 걸림돌기(41)를 형성하고, 케이블지지구(20)의 외주면에는 상기 걸림돌기(41)에 대응하는 걸림홈(42)을 형성하여 케이블지지구하우징(10)에서 케이블지지구(20)가 쉽게 빠져나오지 않도록 하고; 상기 케이블지지구(20)는, 상기 원판형의 형태에서, 전면으로 그 원형의 중심부(21)가 더 돌출된 형태의 턱을 형성시키며; 상기 대응하는 걸림돌기(41)와 걸림홈(42)은, 케이블지지구하우징(10)의 내주면과 케이블지지구(20)의 외주면에서 일정 간격을 두고 각각 2 개 내지 8개 중 하나가 선택적으로 채택되어 형성될 수 있는 로봇 아암의 케이블 지지 유니트이다.

또한 본 발명은 로봇아암에 배선되는 케이블을 지지하기 위한 유니트에 있어서, 서로 좌우 한 쌍이 결합되어 내부가 빈 관형태로, 일측단에 단면이 "ㄷ"자 형태인 끼움홈(11)을 형성한 케이블지지구삽입부(12)와, 케이블지지구삽입부(12) 측면에 형성하되, 내주면을 따라 끝단까지 일정 간격을 두고 내주로 돌출 형성된 내주단턱(13)과, 외주면을 따라 돌출성형된 외주단턱(14)을 가진 튜브삽입부(15)로 이루어진 케이블지지구하우징(10)과; 상기 쌍의 케이블지지구하우징(10) 중 하나에는 절단된 측면 양단의 외부로 돌출성형된 후크(101)와, 이에 대응하는 케이블지지구하우징(10) 중 나머지 하나의 외주면에 형성된 상기 후크(101)에 대응하는 걸림홈(102)과; 원판형으로 그 중심부(21)를 둘레로 지름이 다른 다수의 케이블공(22)을 형성하되, 정 중심부에 형성된 삽입공(23)과 그 외부로 형성된 다수의 지지공(24)을 연결하는 각각의 간격(25)으로 이루어진 케이블지지구(20)가; 결합하되, 상기 쌍의 케이블지지구하우징(10)을 서로 후크(101)와 걸림홈(102)을 통해 결합시키고, 상기 케이블지지구하우징(10)의 끼움홈(11)에 상기 케이블지지구(20)의 외주면을 끼워 결합하며, 케이블(30)을 배선하여 사용하는 로봇 아암의 케이블 지지 유니트이다.

본 발명은 케이블을 로봇아암에 배열함에 있어서, 보다 정확한 위치를 찾아 지지하고, 케이블과의 마찰을 최소화하면서 어느 정도의 연동도 수용하여 케이블을 보호할 수 있는 유용한 발명이다.

본 발명은 로봇아암에 배선되는 케이블을 지지하기 위한 유니트에 있어서, 내부가 빈 관형태로, 일측단에 단면이 "ㄷ"자 형태인 끼움홈(11)을 형성한 케이블지지구삽입부(12)와, 케이블지지구삽입부(12) 측면에 형성하되, 내주면을 따라 끝 단까지 일정 간격을 두고 내주로 돌출 형성된 내주단턱(13)과, 외주면을 따라 돌출성형된 외주단턱(14)을 가진 튜브삽입부(15)로 이루어진 케이블지지구하우징(10)ㅇ이 있고, 상기 원판형으로 그 중심부(21)를 둘레로 지름이 다른 다수의 케이블공(22)을 형성하되, 정 중심부에 형성된 삽입공(23)과 그 외부로 형성된 다수의 지지공(24)을 연결하는 각각의 간격(25)으로 이루어진 케이블지지구(20)가 있다. 따라서 이들이 견고히 결합하되, 상기 케이블지지구하우징(10)의 끼움홈(11)에 상기 케이블지지구(20)의 외주면을 끼워 결합하고, 케이블(30)을 배선하여 사용하는 것이다.

고무재질로 이루어진 케이블지지구(20)는 원판형으로 제작하되, 다수의 구멍이 형성되고, 외주면의 모서리를 둥글게 라운드지게 한 지지구이다. 이 케이블지지구(20)는 도시된 도 3 내지 6에서처럼, 그 중심부(21)에 삽입공(23)이 형성되고, 그 둘레로 지름이 다른 다수의 지지공(24)이 좌우 방향으로 관통된 상태로 뚫려있다. 바로 이 지지공(24)과 삽입공(23)을 통해서 로봇 아암에 배선될 다수의 케이블(30)을 지지할 수 있게 하는 것이다. 먼저 지지를 요하는 케이블(30)을 케이블지지구(20)의 중심에 형성된 삽입공(23)에 끼워 넣는다. 끼워 넣어진 케이블(30)은 그 지름이 서로 다를 소지가 있기에 주위의 지지공(24) 중 그 지름이 적당하게 맞는 지지공(24)을 선택하고 그 지지공(24)과 삽입공(23)을 연통시키는 간격(25)을 벌려 그 사이로 삽입시키는 것이다. 그러면 하나의 케이블(30)은 그 지지공(24)에 삽입된 상태로 그 위치를 고수할 수 있다. 다음으로 또 다른 케이블(30)을 삽입공(23)에 삽입하고, 전술된 방식과 동일한 형태로 케이블(30)을 배열시킨다.

그런데 볼 발명에서는 이러한 케이블지지구(20)를 도시된 케이블지지구하우징(10)에 끼워 사용하게 된다. 즉 이 케이블지지구하우징(10)은 별도의 수단을 통해 로봇아암에 체결될 수 있고, 적당한 장소에 비치되어 다수의 케이블(30)을 감싼 튜브(10)들을 서로 연결시킬 수도 있다. 이 케이블지지구하우징(10)은 도시된 것처럼 케이블지지구(20)를 삽입시킬 수 있는 케이블지지구삽입부(12)가 일측에 마련된다. 이 케이블지지구삽입부(12)는 케이블지지구(20)의 좌우 양단을 감쌀 수 있도록, 그 내주면의 좌우 양측에서 돌출된 상태로 제작되는데, 그 단면의 형상이 "ㄷ"자와 같아 그 사이에 형성된 공간이 바로 끼움홈(11)이 되는 것이다. 바로 이 끼움홈(11)에 본 발명의 케이블지지구(20)는 삽입되어 그 외주면이 꽉 끼인 상태로 체결이 완성된다. 끼움홈(11)을 형성하는 좌우 양단으로는 내주면으로 돌출된 돌출부를 갖추고 있어서, 상기 케이블지지구(20)가 끼워지면 좌측으로도 우측으로도 빠지지 않도록 꽉 잡고 있는 상태를 유지할 수 있는 것이다. 그리고 본 발명의 케이블지지구하우징(10)의 케이블지지구삽입부(12) 타측으로는 도시된 튜브(10)가 체결될 수 있는데, 이를 위해 그 외주면에 외주단턱(14)를 형성하고 있다. 이 외주단턱(14)은 외주면을 둘레로 1개 내지 5개까지 형성 가능하고, 그 높이는 튜브(55) 즉, 주름관의 형태로 제작되는 본 발명 튜브(55)에 형성된 주름의 깊이 정도가 최적이다. 따라서 상기 케이블지지구하우징(10)의 외주면에 상기 튜브(55)를 끼워 넣으면 상기 외주단턱(14)이 케이블지지구하우징(10)의 외주면을 둘레로 돌출된 상태이기에 튜브(10)의 주름에 걸려 쉽게 빠져나오지 않는다. 물론 이러한 현상은 작업자가 의도치 않은 상태 즉, 로봇아암이 연동하면서 발생되는 잔진동이나 무작위적인 충격이나 충돌에 의해 빠져나오지 않는다는 것이지 작업자가 의도하여 상기 케이블지지구하우징(10)과 튜브(55)를 서로 해체시키기 위해 벌이는 작업에서도 해체가 불가능 하다는 것은 아니다.

또한 본 발명은 전술된 실시예와는 달리 상기 케이블지지구하우징(10)의 내주면에 튜브(55)의 외주면을 끼워 결합시키는(미도시) 방식으로도 튜브(55)를 연결할 수 있다. 즉, 상기 케이블지지구하우징(10)을 이루는 튜브삽입부(15)에는 그 내주면에 도시된 것처럼 별도의 내주단턱(13)을 가지고 있다. 따라서 상기 튜브삽입부(15)에 튜브(55)를 끼우게 되면, 상기 튜브삽입부(15)의 내주단턱(13)이 튜브(55)의 주름 사이에 끼어 들어가 서로를 결합시키기에 튜브(55)를 연결하기 편하다.

또한 본 발명은 상기 케이블지지구하우징(10)과 케이블지지구(20)에는, 케이블지지구하우징(10)의 케이블지지구삽입부(12)의 내주면으로 돌출시킨 걸림돌기(41)를 형성하고, 케이블지지구(20)의 외주면에는 상기 걸림돌기(41)에 대응하는 걸림홈(42)을 형성하여 케이블지지구하우징(10)에서 케이블지지구(20)가 쉽게 빠져나오지 않도록 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 케이블지지구하우징(10)과 케이블지지구(20)가 서로 충격이나 충돌에 의해 쉽게 해체되지 않도록 특별한 보조 적인 수단을 강구한 것이다. 케이블지지구(20)가 케이블지지구하우징(10)의 케이블지지구삽입부(12)에 끼워질 때, 케이블지지구(20)의 외주면으로 상기 케이블지지구삽입부(12)의 끼움홈(11)에 끼워지게 되는데, 상기 끼움홈(11)의 내측으로 즉, 케이블지지부삽입부(12)의 내주면에서 중심부로 돌출하는 방향으로 걸림돌기(41)를 형성시킨다. 그리고 상기 케이블지지구(20)의 외주면 중 상기 걸림돌기(41)와 대응하는 위치에 걸림홈(42)을 형성시켜 상기 걸림돌기(41)가 걸림홈(42)에 끼워질 수 있게 하는 것이다. 결국 본 발명에서는 상기 케이블지지구(20)가 상기 케이블지지구하우징(10)의 케이블지지구삽이부(12)에 끼워질 때, 상기 케이블지지구(20)의 외주면에 형성된 걸림홈(42)에 상기 케이블지지구삽입부(12)의 걸림돌기(41)가 끼워져 쉽게 연동되거나 빠지지 않도록 하는 것이다.

한편 본 발명은 도시된 도 6에서처럼, 상기 케이블지지구(20)는, 상기 원판형의 형태에서, 전면으로 그 원형의 중심부(21)가 더 돌출된 형태의 턱을 형성시킨 것이 바람직하다. 이유는 케이블(30)이 직접적으로 끼워지는 부분인 중심부(21)가 더 두툼한 형태로 제작하는 것이 그 내구성이 높을 뿐만 아니라, 도시된 것처럼 케이블지지구삽입부(12)에 형성된 끼움홈(11)에 꼭 맞출 수 있어서 즉, 중심부(21)가 형성시키는 단턱이 케이블지지구삽입부(12) 측방 관통공에 끼워질 수 있어서 더욱 안락한 체결을 달성하는 것이다.

다음으로 본 발명은 상기 대응하는 걸림돌기(41)와 걸림홈(42)은, 케이블지 지구하우징(10)의 내주면과 케이블지지구(20)의 외주면에서 일정 간격을 두고 각각 2개 내지 8개 중 하나가 선택적으로 채택되어 형성될 수 있는 것이다. 즉, 상기 케이블지지구하우징(10) 내부로 돌출된 걸림돌기(41)가 2개이면 2개의 돌기를 180도 간격을 두고 형성시키고, 이에 대응하는 걸림홈(42)을 케이블지지구(20)의 외주면에 2개를 형성시키는 것이 바람직하고, 4개이면 90도 각도로 형성시키는 형태로 서로 대응하여 제작할 수 있다.

그런데 본 발명은 도시된 도 7과 9에서처럼 그 케이블지지구하우징의 형태를 전술된 제1실시예의 형태와는 달리 제작하여 사용하여도 무방하다. 즉, 로봇아암에 배선되는 케이블을 지지하기 위한 유니트에 있어서, 서로 좌우 한 쌍이 결합되어 내부가 빈 관형태로, 일측단에 단면이 "ㄷ"자 형태인 끼움홈(11)을 형성한 케이블지지구삽입부(12)와, 케이블지지구삽입부(12) 측면에 형성하되, 내주면을 따라 끝단까지 일정 간격을 두고 내주로 돌출 형성된 내주단턱(13)과, 외주면을 따라 돌출성형된 외주단턱(14)을 가진 튜브삽입부(15)로 이루어진 케이블지지구하우징(10)이 있고, 상기 쌍의 케이블지지구하우징 중 하나에는 절단된 측면 양단의 외부로 돌출성형된 후크와, 이에 대응하는 케이블지지구하우징 중 나머지 하나의 외주면에 형성된 상기 후크에 대응하는 걸림홈이 있으며, 상기 원판형으로 그 중심부(21)를 둘레로 지름이 다른 다수의 케이블공(22)을 형성하되, 정 중심부에 형성된 삽입공(23)과 그 외부로 형성된 다수의 지지공(24)을 연결하는 각각의 간격(25)으로 이루어진 케이블지지구(20)가 있다. 따라서 이들이 결합하되, 상기 쌍의 케이블 지지구하우징을 서로 후크와 걸림홈을 통해 결합시키고, 상기 케이블지지구하우징(10)의 끼움홈(11)에 상기 케이블지지구(20)의 외주면을 끼워 결합하며, 케이블(30)을 배선하여 사용하는 것이다.

이 실시예의 형태는 먼저 케이블 지지 유니트를 형성하는 케이블지지구(20)와 케이블지지구하우징(10)에서 상기 케이블지지구(20)의 형태는 전술된 제1실시예의 지지 유니트와 동일하지만 이를 감싸는 케이블지지구하우징(10)이 다소 차이가 있다. 그 구조적인 가장 큰 차이점은 이 실시예의 케이블지지구하우징(10)은 쌍으로 형성되어 2개가 하나로 결합되어 하나의 케이블지지구하우징(10)을 형성한다는 점이다. 좌측 케이블지지구하우징과 우측 케이블지지구하우징이 서로 결합하여 링형태의 하나의 케이블지지구하우징(10)이 되는 것이다. 물론 이 쌍의 케이블지지구하우징(10)이 결합하여 하나로 되는 데에는, 도시된 것처럼 후크(101)와 걸림홈(102)을 통해 달성한다. 하나의 케이블지지구하우징(10)의 단면부 끝단으로는 돌출시킨 후크(101)를 형성하되, 양단에 모두 성형하는 것이다. 그리고 바로 이 후크(101)와 대응하는 걸림홈(102)은 다른 케이블지지구하우징(10)에 형성하여 서로 끼워 결합시키면 상기 후크(101)가 상기 걸림홈(102)에 끼워져 결합하여, 강한 힘으로 그 체결력을 해체하고자 하지 않는다면 그 결합이 해체되지 않도록 하는 것이다. 물론 이렇게 결합된 상기 결합 케이블지지구하우징(10)은 그 내주면에 케이블지지구삽입부(12)가 형성되기에 이 공간에 상기 케이블지지구(20)를 삽입시키고 전술된 제1실시예와 동일하게 케이블(30)을 끼우며 튜브(55)를 감싸는 형태로 사용 이 가능하다.

단 이 제2실시예의 경우는 상기 쌍으로 결합되는 케이블지지구하우징(10)의 외주면에 그 결합을 위해 형성시킨 후크(101)가 돌출된 상태이기에 튜브(55)의 체결이 곤란할 소지가 있다. 물론 후크(101)까지 포함하여 포개어 결합시킬 수도 있으나 필요시에는 이 후크(101)는 포개지 않고 튜브삽입부(15)의 끝단에 형성된 외주단턱(14)에 튜브(55)를 끼워 넣은 상태로 사용하여도 무방하다.

마지막으로 도시된 도 9에서는 케이블지지구하우징(10)의 내주단턱(13)에 튜브(55)를 삽입하여 결합시킨 상태의 단면도를 도시하고 있다. 즉, 본 발명에서 사용되는 케이블지지하우징(10)은 그 내부면에 튜브(55)를 끼워 결합시키는 방식도 사용이 가능하지만, 전술된 제1실시예에서처럼 케이블지지하우징(10)의 외주단턱(14)에 튜브(55)의 내주면을 결합시키는 방식도 가능하다는 실시 형태를 갖추고 있다.

도 1은 일반적인 로봇 아암의 모습을 도시한 사시도,

도 2는 종래의 연결부를 도시한 도면,

도 3은 본 발명의 케이블지지구를 도시한 사시도,

도 4는 본 발명의 케이블 지지 유니트를 분해하여 도시한 도면,

도 5는 본 발명의 케이블 지지 유니트가 결합된 상태를 도시한 도면,

도 6은 본 발명의 케이블 지지 유니트를 측면에서 절개하여 도시한 단면도,

도 7은 본 발명의 다른 실시예의 분해사시도,

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 결합사시도,

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 단면도이다.

<도시된 도면의 주요부호에 대한 간단한 설명>

10; 케이블지지구하우징 11; 끼움홈

12; 케이블지지구삽입부 13; 내주단턱

14; 외주단턱 15; 튜브삽입부

20; 케이블지지구 21; 중심부

22; 케이블공 23; 삽입공

24; 지지공 25; 간격

30; 케이블 41; 걸림돌기

42; 걸림홈

Claims

로봇아암에 배선되는 케이블을 지지하기 위한 유니트에 있어서,

내부가 빈 관형태로, 일측단에 단면이 "ㄷ"자 형태인 끼움홈(11)을 형성한 케이블지지구삽입부(12)와, 케이블지지구삽입부(12) 측면에 형성하되, 내주면을 따라 끝단까지 일정 간격을 두고 내주로 돌출 형성된 내주단턱(13)과, 외주면을 따라 돌출성형된 외주단턱(14)을 가진 튜브삽입부(15)로 이루어진 케이블지지구하우징(10)과;

원판형으로 그 중심부(21)를 둘레로 지름이 다른 다수의 케이블공(22)을 형성하되, 이 케이블공(22)은 정 중심부에 형성되는 삽입공(23)과 그 외부로 형성되는 다수의 지지공(24) 그리고 이들 삽입공(23)과 지지공(24)을 연결하는 각각의 간격(25)으로 이루어진 케이블지지구(20)가; 결합하되, 상기 케이블지지구하우징(10)의 끼움홈(11)에 상기 케이블지지구(20)의 외주면을 끼워 결합하고, 케이블(30)을 배선하여 사용하는 것을 특징으로 하는 로봇 아암의 케이블 지지 유니트.
제1항에 있어서,

상기 케이블지지구하우징(10)과 케이블지지구(20)에는,

케이블지지구하우징(10)의 케이블지지구삽입부(12)의 내주면으로 돌출시킨 걸림돌기(41)를 형성하고, 케이블지지구(20)의 외주면에는 상기 걸림돌기(41)에 대 응하는 걸림홈(42)을 형성하여 케이블지지구하우징(10)에서 케이블지지구(20)가 쉽게 빠져나오지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇 아암의 케이블 지지 유니트.
제1항에 있어서,

상기 케이블지지구(20)는,

상기 원판형의 형태에서, 전면으로 그 원형의 중심부(21)가 더 돌출된 형태의 턱을 형성시킨 것을 특징으로 하는 로봇 아암의 케이블 지지 유니트.
제2항에 있어서,

상기 대응하는 걸림돌기(41)와 걸림홈(42)은,

케이블지지구하우징(10)의 내주면과 케이블지지구(20)의 외주면에서 일정 간격을 두고 각각 2 개 내지 8개 중 하나가 선택적으로 채택되어 형성될 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇 아암의 케이블 지지 유니트.
로봇아암에 배선되는 케이블을 지지하기 위한 유니트에 있어서,

서로 좌우 한 쌍이 결합되어 내부가 빈 관형태로, 일측단에 단면이 "ㄷ"자 형태인 끼움홈(11)을 형성한 케이블지지구삽입부(12)와, 케이블지지구삽입부(12) 측면에 형성하되, 내주면을 따라 끝단까지 일정 간격을 두고 내주로 돌출 형성된 내주단턱(13)과, 외주면을 따라 돌출성형된 외주단턱(14)을 가진 튜브삽입부(15)로 이루어진 케이블지지구하우징(10)과;

상기 쌍의 케이블지지구하우징(10) 중 하나에는 절단된 측면 양단의 외부로 돌출성형된 후크(101)와, 이에 대응하는 케이블지지구하우징(10) 중 나머지 하나의 외주면에 형성된 상기 후크(101)에 대응하는 걸림홈(102)과;

원판형으로 그 중심부(21)를 둘레로 지름이 다른 다수의 케이블공(22)을 형성하되, 이 케이블공(22)은 정 중심부에 형성되는 삽입공(23)과 그 외부로 형성되는 다수의 지지공(24) 그리고 이들 삽입공(23)과 지지공(24)을 연결하는 각각의 간격(25)으로 이루어진 케이블지지구(20)가; 결합하되, 상기 쌍의 케이블지지구하우징(10)을 서로 후크(101)와 걸림홈(102)을 통해 결합시키고, 상기 케이블지지구하우징(10)의 끼움홈(11)에 상기 케이블지지구(20)의 외주면을 끼워 결합하며, 케이블(30)을 배선하여 사용하는 것을 특징으로 하는 로봇 아암의 케이블 지지 유니트.