KR100861325B1 - 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇 - Google Patents

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KR100861325B1
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coupled
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pulley
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반선호
박창우
박성주
신경철
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주식회사 유진로봇
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Abstract

본 발명은 군사지역, 재난지역 등에 활용되며 휠과 플리퍼의 선택적 탈부착이 가능한 이동로봇에 관한 것으로서 보다 상세하게는 플리퍼 또는 휠의 록킹샤프트에 누름체를 통한 볼의 인입, 인출구조를 구성함으로써, 서브샤프트에 체결되는 플리퍼 또는 휠을 이동로봇이 투입되는 상황에 따라 선택적으로 용이하게 탈부착할 수 있으며, 플리퍼가 결합된 경우 서브샤프트와 결합하는 브라켓의 회전에 따라 계단의 승하강 또는 본체의 승강을 용이하게 함에 따라 이동로봇의 활용범위를 보다 증대시킬 수 있는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 불규칙한 지면을 이동하기 위한 이동로봇에 있어서, 상기 이동로봇은 전, 후방을 촬영할 수 있는 카메라가 탑재되고, 원격조정이 가능하도록 무선통신모듈이 장착되는 본체와, 상기 본체 양측에 결합되어 본체를 이동시키는 트랙부와, 상기 트랙부 전,후방 측부 각각에 체결되는 보조구동수단으로 이루어지되, 상기 보조구동수단은 단턱이나 계단을 포함하는 불규칙한 지면을 이동시에 승강을 원활하게 할 수 있도록 하는 플리퍼 또는 평평한 지면을 이동시에 보다 빠른 속도로 이동하도록 하는 휠 중 어느 하나가 선택적으로 체결되되, 상기 플리퍼 및 휠에는 서로 선택적으로 탈부착이 이루어질 수 있도록 탈부착수단이 장착된다.
군사 로봇, 탐사 로봇, 이동 로봇, 플리퍼, 휠

Description

휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇{Mobile robot having Attachable and Removable Wheel and flipper}
본 발명은 군사지역, 재난지역 등에 활용되며 휠과 플리퍼의 선택적 탈부착이 가능한 이동로봇에 관한 것으로서 보다 상세하게는 플리퍼 또는 휠의 록킹샤프트에 누름체를 통한 볼의 인입, 인출구조를 구성함으로써, 서브샤프트에 체결되는 플리퍼 또는 휠을 이동로봇이 투입되는 상황에 따라 선택적으로 용이하게 탈부착할 수 있으며, 플리퍼가 결합된 경우 서브샤프트와 결합하는 브라켓의 회전에 따라 계단의 승하강 또는 본체의 승강을 용이하게 함에 따라 이동로봇의 활용범위를 보다 증대시킬 수 있는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇에 관한 것이다.
일반적으로 재난지역이나 군사지역 등의 위험환경 내 상황을 확인하기 위해서는 여러가지 센싱수단 및 카메라를 탑재한 다양한 이동로봇이 활용되고 있다.
이러한 이동로봇은 원격제어자에 의해 제어신호를 수신받아 이동하며, 투입되는 환경에 따라 여러 형태의 이동로봇이 선택적으로 활용되게 된다.
즉, 계단이나 여러가지 장애물 등의 불규칙한 지면 위를 이동하게 될 경우에 는 일정 각도 회전가능한 플리퍼를 장착함으로써 이동로봇을 승강 또는 하강시킬 수 있게 된다.
또한 비교적 평탄한 지형에서는 고속주행이 가능한 휠에 의해 이동함이 바람직할 것이다.
따라서 이동로봇을 재난지역 또는 군사지역 등의 위험환경에 투입할 경우 현장 상황에 따라 지면이 불규칙한 경우 플리퍼가 장착된 이동로봇을 사용하고 평탄한 지형의 경우 휠이 장착된 이동로봇을 사용하였다.
하지만 이와 같은 경우, 보유하여야 하는 이동로봇의 수가 증대되어 비용이 증대되고, 보관 또는 이동상의 불편 또한 감수하여야 했다.
따라서 지면 상황에 상관없이 사용할 수 있는 탐사로봇의 개발이 절실히 요구된다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 플리퍼 또는 휠의 록킹샤프트에 누름체를 통한 볼의 인입, 인출구조를 구성함으로써, 서브샤프트에 체결되는 플리퍼 또는 휠을 이동로봇이 투입되는 상황에 따라 선택적으로 용이하게 탈부착할 수 있으며, 플리퍼가 결합된 경우 서브샤프트와 결합하는 브라켓의 회전에 따라 계단의 승하강 또는 본체의 승강을 용이하게 함에 따라 이동로봇의 활용범위를 보다 증대시킬 수 있는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위해 아래와 같은 특징을 갖는다.
본 발명은 불규칙한 지면을 이동하기 위한 이동로봇에 있어서,
상기 이동로봇은 전, 후방을 촬영할 수 있는 카메라가 탑재되고, 원격조정이 가능하도록 무선통신모듈이 장착되는 본체와, 상기 본체 양측에 결합되어 본체를 이동시키는 트랙부와, 상기 트랙부 전,후방 측부 각각에 체결되는 보조구동수단으로 이루어지되, 상기 보조구동수단은 단턱이나 계단을 포함하는 불규칙한 지면을 이동시에 승강을 원활하게 할 수 있도록 하는 플리퍼 또는 평평한 지면을 이동시에 보다 빠른 속도로 이동하도록 하는 휠 중 어느 하나가 선택적으로 체결되되, 상기 플리퍼 및 휠에는 서로 선택적으로 탈부착이 이루어질 수 있도록 탈부착수단이 장착된다.
여기서 상기 트랙부는 전,후방 각각에 위치하는 풀리와 양 풀리에 체결되어 회전력을 전달하는 벨트로 구성되되, 상기 전,후방 풀리 중 어느 하나 이상은 본체 내에 위치하며 구동모터에 의해 회전하는 메인샤프트에 체결되어 메인샤프트의 회전에 따라 동반회전한다
또한 상기 플리퍼는 트랙부의 풀리 측부에 체결되는 메인풀리와, 상기 메인풀리와 벨트결합하여 동반회전하는 서브풀리 및 상기 메인풀리와 서브풀리에 양단이 결합되는 브라켓으로 구성되되, 상기 브라켓은 중공이 형성된 메인샤프트 내측에 위치되며 트랙부를 관통하여 돌출되는 서브샤프트에 결합되어 서브샤프트의 회전에 따라 동반회전한다.
또한 상기 휠은 중공이 형성된 메인샤프트 내측에 위치되며 트랙부를 관통하여 돌출되는 서브샤프트에 결합되어 서브샤프트의 회전에 따라 동반회전하며, 상기 탈부착수단은 플리퍼의 메인풀리에 결합되는 브라켓의 중심축 상에 연장되는 록킹샤프트이거나 휠의 중심축 상에 연장되어 형성되는 록킹샤프트인 것을 특징으로 한다.
아울러 상기 록킹샤프트는 일단이 서브샤프트의 중공부와 형상적으로 대응되어 결합되며 중공이 형성되는 하우징과, 상기 하우징 내에 수용되어 고정 위치되되, 외연에 스프링부재가 결합되어 외압이 가해질 경우 내부방향으로 일정길이 내입하다가 외압이 제거된 경우 스프링부재의 복원력에 의해 원상복귀되도록 형성되는 누름체와, 상기 하우징의 외연 일정지점에 형성되는 관통홀을 통해 인입 또는 인출되는 볼로 구성되되, 상기 볼은 누름체의 외연경로의 단차형성에 따라 누름체 가 외압에 의해 일정길이 내입한 경우 하우징 내로 인입되며 누름체가 원상복귀한 경우 인출되도록 구성된다.
또한 상기 하우징의 일단부는 원통형상으로 형성되되 단부 외연이 상,하,좌,우 중 선택되는 어느 하나이상이 일정부분 절개되어 서브샤프트와 형상적으로 대응되어 정위치 결합이 가능해지는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 상기에서 기술된 바와 같이 플리퍼 또는 휠의 록킹샤프트에 누름체를 통한 볼의 인입, 인출구조를 구성함으로써, 서브샤프트에 체결되는 플리퍼 또는 휠을 이동로봇이 투입되는 상황에 따라 선택적으로 용이하게 탈부착할 수 있는 효과가 있다.
또한 록킹샤프트의 하우징 단부 외연에 상,하,좌,우 중 어느 세부분을 절개하여 절개면이 형성됨에 따라 이와 대응되는 서브샤프트와 결합에 있어 정위치 표시가 가능해진다.
아울러 플리퍼가 결합된 경우 서브샤프트와 결합하는 브라켓의 회전에 따라 계단의 승하강 또는 본체의 승강을 용이하게 함에 따라 이동로봇의 활용범위를 보다 증대시킬 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 본 발명에 따른 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇에 대해 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 이동로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 이동 로봇의 간략한 조립사시도이며, 도 3은 메인샤프트 및 서브샤프트와 플리퍼 간의 결합을 나타내는 도면이다.
또한 도 4는 메인샤프트 및 서브샤프트와 플리퍼 간의 결합단면도이며, 도 5는 록킹샤프트의 구조를 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 이동로봇에 보조이동수단으로 휠이 결합되는 모습을 나타내는 도면이다.
도면을 참조하면, 본 발명에 따른 이동로봇은 전, 후방을 촬영할 수 있는 카메라가 탑재되고, 원격조정이 가능하도록 무선통신모듈이 장착되는 본체(100)와, 상기 본체(100) 양측에 결합되어 본체(100)를 이동시키는 트랙부(200)와, 상기 트랙부(200) 전,후방 측부 각각에 체결되는 보조구동수단으로 이루어진다.
여기서 상기 본체(100)는 이동로봇의 외관을 형성하며, 이동로봇이 투입되는 환경 내의 상황정보를 제공하기 위해 카메라 등의 촬영수단이 탑재된다.
또한 상기 촬영된 영상정보를 원격제어자에게 송출하거나 원격제어자로부터 제어신호를 입력받기 위해 무선통신모듈이 장착되며, 다양한 상황을 센싱하기 위한 센싱수단과 센싱된 데이터를 처리할 수 있는 데이터처리부 등이 더 포함될 수 있다.
또한 상기 본체(100)에는 양측에 설치되어 본체(100)를 이동시키기 위한 트랙부(200)에 회전력을 부여하는 동력전달수단인 구동모터와 감속기 등이 내장된다.
한편 상기 트랙부(200)는 본체(100)를 지지함과 동시에 이동시키기 위해 본체(100)의 양측에 각각 결합되는데, 이러한 트랙부(200)는 전,후방 각각에 위치하는 풀리(210)와, 양 풀리(210)에 체결되어 회전력을 전달하는 벨트(220)로 구성된 다.
여기서 상기 전,후방 풀리(210) 중 어느 하나 이상은 본체(100) 내에 위치하며 구동모터에 의해 회전하는 메인샤프트(110)에 체결되어 메인샤프트(110)의 회전에 따라 동반회전하도록 구성된다.
상기 메인샤프트(110)가 트랙부(200) 양측의 전방 풀리(210) 또는 후방 풀리(210) 중 어느 하나에만 체결되어 구동하는 경우는 2륜 구동이 되는 것이고, 전,후방 모두 각각의 메인샤프트(110)가 구비되는 경우에는 4륜 구동이 될 것이다.
도면에서는 메인샤프트(110)와 풀리(210)가 치형결합하여 메인샤프트(110)의 회전력이 전달되는 것으로 구성되었으나, 이외에 다른 동력전달방식으로 구성될 수 있음은 물론이다.
이에 따라 메인샤프트(110)가 회전하게 되면 이동로봇 전체가 회전하도록 구성된다.
한편 상기 메인샤프트(110)의 내측에는 중공이 형성되어 서브샤프트(120)가 구비되는데, 상기 서브샤프트(120)는 후술될 휠(wheel, 300) 또는 플리퍼(flipper, 400)와 축결합하여 회전력을 전달한다.
즉 메인샤프트(110)는 트랙부(200)의 풀리(210)를 회전시키고, 트랙부(200)의 측부에 결합되는 휠(300) 또는 플리퍼(400)는 메인샤프트(110) 내측에 수용되는 서브샤프트(120)에 의해 회전되는 2중 회전 구조이다.
이러한 메인샤프트(110)와 서브샤프트(120)의 회전이 서로 간섭되지 않도록 메인샤프트(110)와 서브샤프트(120) 간에는 다수의 베어링이 구비되며, 이에 따라 각각 선택적으로 회전력을 부여할 수 있게 된다.
한편 상기 플리퍼(400)는 트랙부(200)의 풀리(210) 측부에 체결되는 메인풀리(410)와, 상기 메인풀리(410)와 벨트결합하여 동반회전하는 서브풀리(420) 및 상기 메인풀리(410)와 서브풀리(420)에 양단이 풀리와는 별개로 결합 구성되는 브라켓(430)으로 구성된다.
여기서 상기 메인풀리(410)는 트랙부(200)의 풀리(210)와 치형결합되는 메인샤프트(110)의 단부와 일정길이로 동반 치형결합되도록 구성된다.
즉, 메인샤프트(110)의 외연에 트랙부(200)의 풀리(210)가 축설되되 메인샤프트(110)의 단부가 일정길이 외측으로 돌출되도록 형성되어 돌출된 메인샤프트의 길이만큼 메인풀리(410)와 재차 결합하는 것이다.
이에 따라 메인샤프트(110)가 회전하게 되면 트랙부(200)의 풀리(210) 및 플리퍼(400)의 메인풀리(410)가 동반 회전하게 된다.
또한 상기 메인풀리(410)는 서브풀리(420)와 벨트결합하므로 메인풀리(410)의 회전에 따라 동반회전함은 물론이다.
한편 상기 메인풀리(410)와 서브풀리(420) 간에는 벨트결합 외에 브라켓(430)에 의해 결합되게 되는데, 이는 브라켓(430)과 축결합하는 서브샤프트(120)의 회전에 따라 브라켓(430)이 동반 회전하게 되면 브라켓(430)과 결합된 서브풀리(420)가 메인풀리(410)를 중심점으로 하여 최대 360°까지 회전하게 된다.
이는 브라켓(430)의 회전에 의해 서브풀리(420)가 지면 내부 방향으로 회전되면 본체는 지면 위로 승강하게 되고 서브풀리(420)가 바닥면에 접지되어 이동로 봇 전체를 지지하는 구조이다.
이러한 플리퍼(400)의 구조는 계단을 승강하거나 지면에 본체를 승강시켜 이동해야 하는 경우에 유리한 구조로서 계단을 승강할 경우에는 브라켓(430)을 상부방향으로 20° 내지 50°회전시키면 될 것이고, 지면으로부터 본체를 승강시킬 경우 브라켓(430)을 지면 하부방향으로 60°내지 90°회전시키면 될 것이다.
본 발명의 특징 중 하나가 이러한 플리퍼(400)를 트랙부(200) 양측 전,후방 모두에 설치한 경우 계단의 승강하는 경우에 계단 지면을 접하는 면적이 넓어져 이동이 보다 용이하며, 지면으로부터 본체를 승강시키는 경우에는 트랙부(200)가 양측 전,후방 모두에 설치하지 않으면 불가능하므로 이를 가능케 하는 점이다.
상기 플리퍼(400)의 이중회전 구조는 메인풀리(410)의 회전과 브라켓(430)의 회전이 서로 간섭되지 않도록 구성됨은 물론이며, 이를 위해 메인풀리(410) 및 서브풀리(420)의 폭방향 중심에 관통하여 브라켓(430)의 양단이 각각 축설되거나 폭방향 외측에 축설됨이 바람직하다.
이러한 플리퍼(400)의 브라켓(430)과 서브샤프트(120)의 축결합구조에는 본 발명의 또 다른 특징이 나타나는데, 이는 쉽게 탈부착할 수 있도록 원터치 방식에 의해 탈부착되는 구성이다.
이러한 탈부착을 가능하게 하는 탈부착수단은 플리퍼(400)의 메인풀리(410)에 결합되는 브라켓(430)의 중심축 상에 연장되는 록킹샤프트(440)에 의해 달성된다.
상기 록킹샤프트(440)는 일단이 서브샤프트(120)의 중공부와 형상적으로 대 응되어 결합되며 중공이 형성되는 하우징(441)과, 상기 하우징(441) 내에 수용되어 고정 위치되되, 외연에 스프링부재(443)가 결합되어 외압이 가해질 경우 내부방향으로 일정길이 내입하다가 외압이 제거된 경우 스프링부재(443)의 복원력에 의해 원상복귀되도록 형성되는 누름체(442)와, 상기 하우징(441)의 외연 일정지점에 형성되는 관통홀(444)을 통해 인입 또는 인출되는 볼(445)로 구성된다.
여기서 상기 볼(445)은 누름체(442)의 외연경로의 단차형성에 따라 누름체(442)가 외압에 의해 일정길이 내입한 경우 하우징(441) 내로 인입되며 누름체(442)가 원상복귀한 경우 인출하도록 구성된다.
이러한 볼(445)의 인입, 인출구조와 함께 록킹샤프트(440)에 결합하는 서브샤프트(120)에는 상기 록킹샤프트(440)와 정위치 체결될 때 볼(445)과 대응되는 지점에 볼(445)이 일정부분 수용될 수 있는 수용홈(121)을 형성하여 볼(445)이 수용된 경우 누름체(442)를 눌러 볼(445)을 인입시키지 않는 한 분리되지 않는다.
상기 누름체(442)의 외연경로의 단차는 누름체(442)가 정위치 된 경우는 볼(445)이 하우징(441) 외측으로 일정부분 돌출될 수 있도록 형성하고 누름체(442)가 눌려진 경우에는 볼(445)이 완전히 인입되도록 누름체의 직경이 감소되어야 할 것이다.
이러한 누름체(442)의 외연형상은 단부의 직경이 일정 길이 내측지점의 직경보다 크게 형성하면 될 것이고, 단차는 볼의 직경을 기준으로 20% 내지 50%로 형성하는 것이 바람직하다.
또한 누름체(442)의 외측 단부는 플리퍼(400) 외부에 나타날 수 있도록 형성 되어 작업자가 외력을 가할 수 있도록 구성됨은 물론이다.
아울러 상기 하우징(441)의 일단부는 원통형상으로 형성되되 단부 외연이 상,하,좌,우 중 선택되는 어느 하나 이상이 일정부분 절개되어 서브샤프트(120)와 형상적으로 대응되어 정위치 결합이 가능하도록 구성된다.
즉, 하우징(441) 일단 외연에 절개면(441a)을 형성하고 이와 대등되도록 서브샤프트(120) 내연을 형성하여 정위치 결합을 가능케 하는 것이다.
이를 위해 바람직하게는 상,하,좌,우 중 어느 한 면을 제외한 세부분의 면에 절개면을 형성하면 정확한 결합위치의 표시가 가능해진다.
한편 상기 휠(300)은 비교적 평탄한 지형에서 고속주행을 위해 트랙부(200) 외측에 결합되는데, 이러한 휠(300)은 플리퍼(400)의 브라켓(430)과 같이 서브샤프트(120)에 결합되어 서브샤프트(120)의 회전에 따라 동반회전하도록 구성되며, 브라켓(430) 중심축 상에 연장형성되는 록킹샤프트(440)이 휠(300)의 중심축상에도 형성되어 동일한 메카니즘에 의해 회전한다.
본 발명은 도면에 도시된 일실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 이동로봇의 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 이동로봇의 간략한 조립사시도.
도 3은 메인샤프트 및 서브샤프트와 플리퍼 간의 결합을 나타내는 도면.
도 4는 메인샤프트 및 서브샤프트와 플리퍼 간의 결합단면도.
도 5는 록킹샤프트의 구조를 개략적으로 나타내는 도면.
도 6은 본 발명에 따른 이동로봇에 보조이동수단으로 휠이 결합되는 모습을 나타내는 도면.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100 : 본체 110 : 메인샤프트
120 : 서브샤프트 121 : 수용홈
200 : 트랙부 210 : 풀리
220 : 벨트 300 : 휠
400 : 플리퍼 410 : 메인풀리
420 : 서브풀리 430 : 브라켓
440 : 록킹샤프트 441 : 하우징
441a : 절개면 442 : 누름체
443 : 스프링부재 444 : 관통홀
445 : 볼

Claims (8)

  1. 불규칙한 지면을 이동하기 위한 이동로봇에 있어서,
    상기 이동로봇은
    전, 후방을 촬영할 수 있는 카메라가 탑재되고, 원격조정이 가능하도록 무선통신모듈이 장착되는 본체와,
    상기 본체 양측에 결합되어 본체를 이동시키는 트랙부와,
    상기 트랙부 전,후방 측부 각각에 체결되는 보조구동수단으로 이루어지되,
    상기 보조구동수단은 단턱이나 계단을 포함하는 불규칙한 지면을 이동시에 승강을 원활하게 할 수 있도록 하는 플리퍼 또는 평평한 지면을 이동시에 보다 빠른 속도로 이동하도록 하는 휠 중 어느 하나가 선택적으로 체결되되,
    상기 플리퍼 및 휠에는 서로 선택적으로 탈부착이 이루어질 수 있도록 탈부착수단이 장착되도록 하며,
    상기 트랙부는 전,후방 각각에 위치하는 풀리와 양 풀리에 체결되어 회전력을 전달하는 벨트로 구성되되,
    상기 전,후방 풀리 중 어느 하나 이상은 본체 내에 위치하며 구동모터에 의해 회전하는 메인샤프트에 체결되어 메인샤프트의 회전에 따라 동반회전하며,
    상기 플리퍼는 트랙부의 풀리 측부에 체결되는 메인풀리와, 상기 메인풀리와 벨트결합하여 동반회전하는 서브풀리 및 상기 메인풀리와 서브풀리에 양단이 결합되는 브라켓으로 구성되되,
    상기 브라켓은 중공이 형성된 메인샤프트 내측에 위치되며 트랙부를 관통하여 돌출되는 서브샤프트에 결합되어 서브샤프트의 회전에 따라 동반회전하는 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 휠은 중공이 형성된 메인샤프트 내측에 위치되며 트랙부를 관통하여 돌출되는 서브샤프트에 결합되어 서브샤프트의 회전에 따라 동반회전하는 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 탈부착수단은 플리퍼의 메인풀리에 결합되는 브라켓의 중심축 상에 연장되는 록킹샤프트인 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 탈부착수단은 휠의 중심축 상에 연장되어 형성되는 록킹샤프트인 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
  5. 제 3항 또는 제 4항에 있어서,
    상기 록킹샤프트는
    일단이 서브샤프트의 중공부와 형상적으로 대응되어 결합되며 중공이 형성되는 하우징과,
    상기 하우징 내에 수용되어 고정 위치되되, 외연에 스프링부재가 결합되어 외압이 가해질 경우 내부방향으로 일정길이 내입하다가 외압이 제거된 경우 스프링부재의 복원력에 의해 원상복귀되도록 형성되는 누름체와,
    상기 하우징의 외연 일정지점에 형성되는 관통홀을 통해 인입 또는 인출되는 볼로 구성되되, 상기 볼은 누름체의 외연경로의 단차형성에 따라 누름체가 외압에 의해 일정길이 내입한 경우 하우징 내로 인입되며 누름체가 원상복귀한 경우 인출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 하우징의 일단부는 원통형상으로 형성되되 단부 외연이 상,하,좌,우 중 선택되는 어느 하나이상이 일정부분 절개되어 서브샤프트와 형상적으로 대응되어 정위치 결합이 가능해지는 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
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