KR100861325B1 - 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (8)
- 불규칙한 지면을 이동하기 위한 이동로봇에 있어서,상기 이동로봇은전, 후방을 촬영할 수 있는 카메라가 탑재되고, 원격조정이 가능하도록 무선통신모듈이 장착되는 본체와,상기 본체 양측에 결합되어 본체를 이동시키는 트랙부와,상기 트랙부 전,후방 측부 각각에 체결되는 보조구동수단으로 이루어지되,상기 보조구동수단은 단턱이나 계단을 포함하는 불규칙한 지면을 이동시에 승강을 원활하게 할 수 있도록 하는 플리퍼 또는 평평한 지면을 이동시에 보다 빠른 속도로 이동하도록 하는 휠 중 어느 하나가 선택적으로 체결되되,상기 플리퍼 및 휠에는 서로 선택적으로 탈부착이 이루어질 수 있도록 탈부착수단이 장착되도록 하며,상기 트랙부는 전,후방 각각에 위치하는 풀리와 양 풀리에 체결되어 회전력을 전달하는 벨트로 구성되되,상기 전,후방 풀리 중 어느 하나 이상은 본체 내에 위치하며 구동모터에 의해 회전하는 메인샤프트에 체결되어 메인샤프트의 회전에 따라 동반회전하며,상기 플리퍼는 트랙부의 풀리 측부에 체결되는 메인풀리와, 상기 메인풀리와 벨트결합하여 동반회전하는 서브풀리 및 상기 메인풀리와 서브풀리에 양단이 결합되는 브라켓으로 구성되되,상기 브라켓은 중공이 형성된 메인샤프트 내측에 위치되며 트랙부를 관통하여 돌출되는 서브샤프트에 결합되어 서브샤프트의 회전에 따라 동반회전하는 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
- 제 1항에 있어서,상기 휠은 중공이 형성된 메인샤프트 내측에 위치되며 트랙부를 관통하여 돌출되는 서브샤프트에 결합되어 서브샤프트의 회전에 따라 동반회전하는 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
- 제 1항에 있어서,상기 탈부착수단은 플리퍼의 메인풀리에 결합되는 브라켓의 중심축 상에 연장되는 록킹샤프트인 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
- 제 2항에 있어서,상기 탈부착수단은 휠의 중심축 상에 연장되어 형성되는 록킹샤프트인 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
- 제 3항 또는 제 4항에 있어서,상기 록킹샤프트는일단이 서브샤프트의 중공부와 형상적으로 대응되어 결합되며 중공이 형성되는 하우징과,상기 하우징 내에 수용되어 고정 위치되되, 외연에 스프링부재가 결합되어 외압이 가해질 경우 내부방향으로 일정길이 내입하다가 외압이 제거된 경우 스프링부재의 복원력에 의해 원상복귀되도록 형성되는 누름체와,상기 하우징의 외연 일정지점에 형성되는 관통홀을 통해 인입 또는 인출되는 볼로 구성되되, 상기 볼은 누름체의 외연경로의 단차형성에 따라 누름체가 외압에 의해 일정길이 내입한 경우 하우징 내로 인입되며 누름체가 원상복귀한 경우 인출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
- 제 5항에 있어서,상기 하우징의 일단부는 원통형상으로 형성되되 단부 외연이 상,하,좌,우 중 선택되는 어느 하나이상이 일정부분 절개되어 서브샤프트와 형상적으로 대응되어 정위치 결합이 가능해지는 것을 특징으로 하는 휠과 플리퍼의 탈부착이 가능한 이동로봇.
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