KR101093727B1 - 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치 - Google Patents

중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 사용하여 여러 개의 구동 축을 메인 구동 축 상에 배열함으로써 구동 메커니즘을 간소화 하기 위한 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치에 관한 것으로, 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치에 있어서, 좌, 우측 메인 트랙 감속기를 통해 좌, 우측의 메인 구동 풀리를 구동하는 좌, 우측 메인 트랙 구동 모터; 보조 트랙 감속기를 통해 보조 트랙의 ATTACK 각도를 제어하는 보조 트랙 구동 모터; 좌측 메인 트랙 감속기에 의해 감속한 후 감속된 출력을 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지에 전달하는 모터 구동 샤프트; 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트에 구동력을 전달하여 좌측 메인 구동 풀리를 구동함으로 좌측 메인 트랙이 구동하게 되는 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지; 우측 메인 트랙 감속기에 의해 감속한 후 감속된 출력을 우측 메인 트랙 구동용 플랜지에 전달하는 모터 구동 샤프트; 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트에 구동력을 전달하여 우측 메인 구동 풀리를 구동함으로 우측 메인 트랙이 구동하게 되는 우측 메인 트랙 구동용 플랜지로 이루어진 것을 특징으로 한다.
Figure R1020090065565
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Description

중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치{Multi-axis Driving Apparatus That Driving Axle Is Integrated on Same Axle Using Hollow Motor and Hamonik Drive}
본 발명은 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치에 관한 것이다.
보다 상세하게는 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 사용하여 여러 개의 구동 축을 메인 구동 축 상에 배열함으로써 구동 메커니즘을 간소화 하기 위한 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치에 관한 것이다.
기 개발된 험지 주행 로봇의 구동부는 일반적으로 모터와 감속기 또는 하모닉 드라이브로 구성되어 있다.
상기와 같이 구성된 험지 주행 로봇은 메인 구동 트랙과 메인 구동 트랙 외부로 연결되어 구동되는 보조 구동 트랙을 구동하는 메커니즘으로 형성되어 있으며, 상기 매커니즘에서의 구동부는 메인 구동축에 베벨 기어나 스퍼어 기어 등을 사용하여 메인 구동 축에 직각 또는 평행하게 모터와 감속기를 배열시켜 구성된다.
상기와 같이 매커니즘의 구동부를 구성하는 경우 그 구성이 복잡해 질 뿐만 아니라 내부 공간을 많이 차지하고, 무게도 증가시키며, 외부 기어로 인해 소음이 발생하는 문제점이 있다.
또한, 구동 축 주변으로 넓게 차지한 구동 메커니즘으로 인해 무게 중심을 메인 구동 축 중심에 가깝게 위치 시키지 못한다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 필요 및 문제점을 해소시키기 위해 안출된 것으로, 본 발명은 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 사용하여 여러 개의 구동 축을 메인 구동 축 상에 배열함으로써 구동 메커니즘을 간소화 하고 내부 공간을 작게 차지하도록 하여 구동 부의 사이즈를 작게 할 수 있고 무게도 감소 시킬 수 있는 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치를 제공하는데, 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 모터와 연결하기 위한 외부 기어가 필요 없으므로 구동 시 발생하는 소음도 감소 시킬 수 있는 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치를 제공하는데, 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 무게 중심도 메인 구동 축 상에 구동 메커니즘이 구성되므로 구동 축에 가깝게 위치 시킬 수 있어 계단 등판이나 장애물 등판 시 전복의 위험을 줄이고 등판 능력을 높일 수 있도록 하는 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치를 제공하는데, 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 회전축이 동일 직선 상에 놓이도록 이격 배치된 제 1, 2 중공축형 모터; 상기 제 1, 2 중공축형 모터 사이로 회전축이 일치하게 놓인 제 3 중공축형 모터; 상기 제 1, 2, 3 중공축형 모터 각각에 회전축이 일치하게 결합된 제 1, 2, 3 하모닉 드라이브; 상기 제 1, 2 중공축형 모터의 중공과 상기 제 1, 2 하모닉 드라이브의 입력측에 삽입되어 상기 제 1, 2 중공축형 모터에서 제공된 회전력을 상기 제 1, 2 하모닉 드라이브의 입력측에 전달하는 중공형태의 좌, 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트; 상기 제 1, 2 하모닉 드라이브의 출력측과 결합하여 상기 제 1, 2 하모닉 드라이브의 회전축과 동일한 축을 중심으로 회전하는 좌, 우측 메인 트랙 구동용 플랜지; 상기 좌, 우측 메인 트랙 구동용 플랜지와 연결되어 서로 반대되는 방향으로 연장되고 상기 좌, 우측 메인 트랙 구동용 플랜지의 회전축과 동일한 축을 중심으로 회전하는 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트; 상기 제 3 중공축형 모터의 중공과 상기 제 3 하모닉 드라이브의 입력측에 삽입되어 상기 제 3 중공축형 모터에서 제공된 회전력을 상기 제 3 하모닉 드라이브의 입력측에 전달하는 중공형태의 보조 트랙 모터 구동 샤프트; 상기 제 3 하모닉 드라이브의 출력측에 결합하여 상기 제 3 하모닉 드라이브의 회전축과 동일한 축을 중심으로 회전하는 보조 트랙 구동용 플랜지; 및 상기 보조 트랙 구동용 플랜지와 연결되고 상기 보조 트랙 구동용 플랜지의 회전축과 동일한 축을 중심으로 회전하는 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트를 포함하여, 상기 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트는 상기 좌, 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트, 상기 보조 트랙 모터 구동 샤프트 및 상기 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트의 내부를 관통하고 상기 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트와 구분되게 회전하는 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치를 제공한다.
또한, 상기 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트에 결합된 좌, 우측 메인 트랙 구동 풀리와 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리를 더 포함하여, 상기 좌, 우측 메인 트랙 구동 풀리를 따라 회전하는 좌, 우측 메인 트랙과 상기 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리를 따라 회전하는 좌, 우측 보조 트랙은 동일측끼리 동일방향으로 함께 회전하고, 상기 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트는 상기 좌, 우측 보조 트랙의 회전 경로를 지지하게 상기 좌, 우측 보조 트랙의 내부에 세워진 프레임과 연결되어 상기 프레임을 상기 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트의 회전축을 중심으로 소정 각도 회전시킨다.
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본 발명은 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 사용하여 여러 개의 구동 축을 메인 구동 축 상에 배열함으로써 구동 메커니즘을 간소화 하고 내부 공간을 작게 차지하도록 하여 구동 부의 사이즈를 작게 할 수 있고 무게도 감소 시킬 수 있도록 하는 효과가 있다. 즉, 사이즈 및 무게를 최소화 할 수 있어 휴대성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명은 모터와 연결하기 위한 외부 기어가 필요 없으므로 구동 시 발생하는 소음도 감소 시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 무게 중심도 메인 구동 축 상에 구동 메커니즘이 구성되므로 구동 축에 가깝게 위치 시킬 수 있어 계단 등판이나 장애물 등판 시 전복의 위험을 줄이고 등판 능력을 높일 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 구동부 구조를 간단하게 할 수 있어 유지 보수가 쉽고 조립 시 조립 성을 높일 수 있으며 제조 코스트도 다운할 수 있도록 하는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 구성을 첨부한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 따른 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치를 나타낸 평면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치의 내부 구성을 나타낸 평단면도이며, 도 3은 보조 트랙의 ATTACK 각도를 조정하기 전 상태를 도시한 사시도이고, 도 4는 보조 트랙의 ATTACK 각도를 조정한 후 상태를 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명에 따른 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치의 확대된 부분을 표시한 부분확대 참고도이고, 도 6은 중공축형 모터들과 하모닉 드라이브들의 결합관계를 확대해서 나타낸 도 5의 A에 대한 부분확대도이며, 도 7은 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트의 구동관계를 확대해서 나타낸 도 5의 B에 대한 부분확대도이고, 도 8은 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트의 구동관계를 확대해서 나타낸 도 5의 C에 대한 부분확대도이다.
본 발명에 따른 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치는, 도 1 내지 4에 도시된 바와 같이 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)를 통해 좌, 우측 메인 트랙 구동 풀리(310, 320)를 구동하는 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120)와, 제 3 하모닉 드라이브(730)를 통해 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 ATTACK 각도(이하, 본 명세서에서는 메인 트랙에 대한 보조 트랙의 상대적 기울기(도 4 참조)를 '보조 트랙의 ATTACK 각도'로 일관되게 지칭한다.)를 제어하는 제 3 중공축형 모터(130)와, 제 1 하모닉 드라이브(710)에 제 1 중공축형 모터(110)의 회전력을 입력하는 좌측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610)와, 제 1 하모닉 드라이브(710)의 출력측과 동일한 회전축을 중심으로 회전하게 결합하여 제 1 하모닉 드라이브(710)에서 감속된 출력을 전달받아 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640)에 구동력을 전달하고 그 결과, 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640)가 좌측 메인 트랙 구동 풀리(310)를 구동함으로써 좌측 메인 트랙(230)이 구동하게 되는 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410)와, 제 2 하모닉 드라이브(720)에 제 2 중공축형 모터(120)의 회전력을 입력하는 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(620)와, 제 2 하모닉 드라이브(720)의 출력측과 동일한 회전축을 중심으로 회전하게 결합하여 제 2 하모닉 드라이브(720)에서 감속된 출력을 전달받아 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(650)에 구동력을 전달하고 그 결과, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(650)가 우측 메인 트랙 구동 풀리(320)를 구동함으로써 우측 메인 트랙(240)이 구동하게 되는 우측 메인 트랙 구동용 플랜지(420)를 포함한다.
여기서 상기 제 1 중공축형 모터(110)는 제 1 중공축형 모터 하우징(140)에 의해 고정되어 있으며 제 1 중공축형 모터(110)의 회전력이 중공형태의 축으로 되어있는 좌측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610)에 전달된다.
상기 제 2 중공축형 모터(120)는 제 2 중공축형 모터 하우징(150)에 의해 고정되어 있으며 제 2 중공축형 모터(120)의 회전력이 중공형태의 축으로 되어있는 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(620)에 전달된다.
이를 도 6을 참조하여 보다 상세히 살펴보면, 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120)는 회전축이 동일 직선 상에 놓이도록 이격 배치되고, 이러한, 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120)에는 각각 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)가 결합되는데, 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)는 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120)의 회전축과 하모닉 드라이브의 회전축이 일치하게 결합된다.
이때, 좌, 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610, 620)는 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120)의 중공과 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)의 입력측에 삽입되어 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120)에서 제공된 회전력을 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)의 입력측에 전달한다.
이와 같이 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)에 전달되고 감속된 회전력은 좌, 우측 메인 트랙 구동용 플랜지(410, 420)를 통해 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640, 650)로 전달되고 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640, 650)는 좌, 우측 메인 트랙 구동 풀리(310, 320)와 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리(330, 340)를 함께 회전시킨다.
이를 도 7을 참조하여 보다 상세히 살펴본다. 이때, 도 7에 도시된 바에 따라 상기 좌, 우측의 구성 부분 중 좌측부의 구성 및 작용에 대해서만 설명하고 우측부는 상기 좌측부의 구성 및 작용과 대응되는 것으로 당업자에게 있어 그 이해가 자명할 것인 바 그에 대한 설명은 생략한다.
우선, 제 1 하모닉 드라이브(710)에 전달되고 감속된 회전력은 제 1 하모닉 드라이브(710)의 출력측과 동일한 회전축을 중심으로 회전하도록 결합된 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410)에 전달된다.
이러한 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410)에는 좌측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610)의 길이방향을 따라 외측으로 연장되고 상기 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410)의 회전축과 동일한 축을 중심으로 회전하는 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640)가 연결되어 상기 회전력을 전달받는다.
이처럼 회전하는 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640)에는 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410) 측으로부터 순차적으로 좌측 메인 트랙 구동 풀리(310)와 좌측 보조 트랙 구동 풀리(330)가 함께 연결되어 상기 회전력을 동시에 전달받는다.
따라서, 다시 도 2를 참조하면 좌측 메인 트랙 구동 풀리(310)를 따라 회전하는 좌측 메인 트랙(230)과 좌측 보조 트랙 구동 풀리(330)를 따라 회전하는 좌측 보조 트랙(210)은 동일방향으로 함께 회전한다.
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상기 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 ATTACK 각도 조정은 제 3 중공축형 모터(130)에 의해 이루어진다.
제 3 중공축형 모터(130)의 구동력은 보조 트랙 모터 구동 샤프트(630)를 통해 제 3 하모닉 드라이브(730)로 전달되며, 제 3 하모닉 드라이브(730)를 통해 감속된 출력은 보조 트랙 구동용 플랜지(430)에 전달된다.
이를 다시 도 6을 참조하여 보다 상세히 살펴보면, 제 3 중공축형 모터(130)는 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120) 사이로 회전축이 동일한 일직선 상에 놓이도록 배치되고, 이러한 제 3 중공축형 모터(130)에는 제 3 하모닉 드라이브(730)가 결합되는데, 제 3 하모닉 드라이브(730)는 제 3 중공축형 모터(130)의 회전축과 하모닉 드라이브의 회전축이 일치하게 결합된다.
이때, 보조 트랙 모터 구동 샤프트(630)는 제 3 중공축형 모터(130)의 중공과 제 3 하모닉 드라이브(730)의 입력측에 삽입되어 제 3 중공축형 모터(130)에서 제공된 회전력을 제 3 하모닉 드라이브(730)의 입력측에 전달한다.
이와 같이 제 3 하모닉 드라이브(730)에 전달되고 감속된 회전력은 보조 트랙 구동용 플랜지(430)로 전달된다.
상기 보조 트랙 구동용 플랜지(430)는 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트 연결 조인트(680)에 의해 연결된 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트(660, 670)를 구동시켜 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 ATTACK 각도가 조정되도록 한다.
이를 도 8을 참조하여 보다 상세히 살펴본다
우선, 제 3 하모닉 드라이브(730)에 전달되고 감속된 회전력은 제 3 하모닉 드라이브(730)의 출력측과 동일한 회전축을 중심으로 회전하도록 결합된 보조 트랙 구동용 플랜지(430)에 전달된다.
이러한 보조 트랙 구동용 플랜지(430)에는 좌측 보조 트랙 구동 샤프트(660)가 연결되는데, 좌측 보조 트랙 구동 샤프트(660)는 보조 트랙 구동용 플랜지(430)의 회전축과 동일한 축을 중심으로 회전하게 연결되고 도 2 또는 도 6과 같이 순차적으로 보조 트랙 모터 구동 샤프트(630)와 좌측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610)와 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640)의 내부를 관통하게 연장된다.
그 결과, 보조 트랙 구동용 플랜지(430)로부터 회전력을 전달받은 좌측 보조 트랙 구동 샤프트(660)는 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640)와 구분되게 회전한다.
아울러, 우측 보조 트랙 구동 샤프트(670)는 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트 연결 조인트(680)에 의해 좌측 보조 트랙 구동 샤프트(660)와 연결되어 회전력을 전달받고 좌측 보조 트랙 구동 샤프트(660)와 마찬가지로 도 2 또는 도 6과 같이 순차적으로 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(620)와 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(650)의 내부를 관통하게 연장된다.
그 결과, 좌측 보조 트랙 구동 샤프트(660)로부터 회전력을 전달받은 우측 보조 트랙 구동 샤르트(670)는 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(650)와 구분되게 회전한다.
이러한 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트(660, 670)는 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 회전 경로를 지지하기 위해 좌, 우측 보조 트랙(210, 220) 각각의 내부에 세워진 프레임과 연결되어 상기 프레임을 상기 회전축을 중심으로 소정 각도 회전시켜 좌, 우측 메인 트랙(230, 240)에 대한 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 상대적 기울기(도 4 참조) 즉, 보조 트랙의 ATTACK 각도를 조정한다.
상기 제 1, 2, 3 중공축형 모터(110, 120, 130)의 회전 값은 모터용 엔코더(510)를 연결시켜 제어한다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화 한 다축 구동 장치의 작용은 다음과 같다.
제 1, 2 중공축형 모터(110, 120)는 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)를 통해 좌, 우측 메인 트랙 구동 풀리(310, 320)를 구동한다.
제 3 중공축형 모터(130)는 제 3 하모닉 드라이브(730)를 통해 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 ATTACK 각도를 제어한다.
그리고 제 1 중공축형 모터(110)는 제 1 중공축형 모터 하우징(140)에 의해 고정되어 있으며 모터의 회전력이 중공 축으로 되어있는 좌측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610)에 전달되도록 한다.
상기 제 1 중공축형 모터(110)로부터 회전력을 전달받은 좌측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610)는 제 1 하모닉 드라이브(710)에 상기 회전력을 전달하고 제 1 하모닉 드라이브(710)에서 감속된 회전력의 출력은 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410)에 전달된다.
그리고 좌측 메인 트랙 구동용 플랜지(410)는 좌측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640)에 구동력을 전달하여 좌측 메인 트랙 구동 풀리(310)를 구동함으로 좌측 메인 트랙(230)이 구동하게 된다.
우측 메인 트랙(240)은 좌측 메인 트랙(230)과 동일한 방법으로 구동하게 되므로, 여기서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
그리고 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 구동은 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리(330, 340)가 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640, 650)에 연결되어 좌, 우측 메인 트랙 구동 풀리(310, 320)가 구동할 때 같이 구동된다.
이때 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 ATTACK 각도 조정은 제 3 중공축형 모터(130)에 의해 이루어지며, 제 3 중공축형 모터(130)의 구동력은 보조 트랙 모터 구동 샤프트(630)를 통해 제 3 하모닉 드라이브(730)로 전달되며 감속된 출력은 보조 트랙 구동용 플랜지(430)에 전달된다.
상기 보조 트랙 구동용 플랜지(430)는 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트 연결 조인트(680)에 의해 연결된 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트(660, 670)를 구동시켜 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 ATTACK 각도가 조정되도록 한다.
또한, 각 제 1, 2, 3 중공축형 모터(110, 120, 130)의 회전 값은 모터용 엔코더(510)를 연결시켜 제어한다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 설명하였지만, 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치를 나타낸 평면도.
도 2는 본 발명에 따른 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치의 내부 구성을 나타낸 평단면도.
도 3은 보조 트랙의 ATTACK 각도를 조정하기 전 상태를 도시한 사시도.
도 4는 보조 트랙의 ATTACK 각도를 조정한 후 상태를 도시한 사시도.
도 5는 본 발명에 따른 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치의 부분확대 참고도.
도 6은 도 5의 A부분을 확대한 부분확대도.
도 7은 도 5의 B부분을 확대한 부분확대도.
도 8은 도 5의 C부분을 확대한 부분확대도.
**도면의 주요부분에 대한 부호의 설명**
110, 120, 130 : 제 1, 2, 3 중공축형 모터
삭제
710, 720, 730 : 제 1, 2, 3 하모닉 드라이브
삭제
410, 420 : 좌, 우측 메인 트랙 구동용 플랜지
430 : 보조 트랙 구동용 플랜지
610, 620 : 좌, 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트
630 : 보조 트랙 모터 구동 샤프트
640, 650 : 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트
삭제
삭제
660, 670 : 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트
310, 320 : 좌, 우측 메인 트랙 구동 풀리
330, 340 : 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리
230, 240 : 좌, 우측 메인 트랙
210, 220 : 좌, 우측 보조 트랙
520 : 엔코더 연결용 타이밍 벨트 및 풀리
510 : 모터용 엔코더
140, 150, 160 : 제 1, 2, 3 중공축형 모터 하우징
삭제
680 : 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트 연결 조인트

Claims (8)

  1. 회전축이 동일 직선 상에 놓이도록 이격 배치된 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120);
    상기 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120) 사이로 회전축이 일치하게 놓인 제 3 중공축형 모터(130);
    상기 제 1, 2, 3 중공축형 모터(110, 120, 130) 각각에 회전축이 일치하게 결합된 제 1, 2, 3 하모닉 드라이브(710, 720, 730);
    상기 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120)의 중공과 상기 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)의 입력측에 삽입되어 상기 제 1, 2 중공축형 모터(110, 120)에서 제공된 회전력을 상기 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)의 입력측에 전달하는 중공형태의 좌, 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610, 620);
    상기 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)의 출력측과 결합하여 상기 제 1, 2 하모닉 드라이브(710, 720)의 회전축과 동일한 축을 중심으로 회전하는 좌, 우측 메인 트랙 구동용 플랜지(410, 420);
    상기 좌, 우측 메인 트랙 구동용 플랜지(410, 420)와 연결되어 서로 반대되는 방향으로 연장되고 상기 좌, 우측 메인 트랙 구동용 플랜지(410, 420)의 회전축과 동일한 축을 중심으로 회전하는 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640, 650);
    상기 제 3 중공축형 모터(130)의 중공과 상기 제 3 하모닉 드라이브(730)의 입력측에 삽입되어 상기 제 3 중공축형 모터(130)에서 제공된 회전력을 상기 제 3 하모닉 드라이브(730)의 입력측에 전달하는 중공형태의 보조 트랙 모터 구동 샤프트(630);
    상기 제 3 하모닉 드라이브(730)의 출력측에 결합하여 상기 제 3 하모닉 드라이브(730)의 회전축과 동일한 축을 중심으로 회전하는 보조 트랙 구동용 플랜지(430); 및
    상기 보조 트랙 구동용 플랜지(430)와 연결되고 상기 보조 트랙 구동용 플랜지(430)의 회전축과 동일한 축을 중심으로 회전하는 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트(660, 670)를 포함하여,
    상기 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트(660, 670)는 상기 좌, 우측 메인 트랙 모터 구동 샤프트(610, 620), 상기 보조 트랙 모터 구동 샤프트(630) 및 상기 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640, 650)의 내부를 관통하고 상기 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640, 650)와 구분되게 회전하는 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 좌, 우측 메인 트랙 구동 스플라인 샤프트(640, 650)에 결합된 좌, 우측 메인 트랙 구동 풀리(310, 320)와 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리(330, 340)를 더 포함하여, 상기 좌, 우측 메인 트랙 구동 풀리(310, 320)를 따라 회전하는 좌, 우측 메인 트랙(230, 240)과 상기 좌, 우측 보조 트랙 구동 풀리(330, 340)를 따라 회전하는 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)은 동일측끼리 동일방향으로 함께 회전하고,
    상기 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트(660, 670)는 상기 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 회전 경로를 지지하게 상기 좌, 우측 보조 트랙(210, 220)의 내부에 세워진 프레임과 연결되어 상기 프레임을 상기 좌, 우측 보조 트랙 구동 샤프트(660, 670)의 회전축을 중심으로 소정 각도 회전시키는 중공축형 모터와 하모닉 드라이브를 이용하여 동일 축 상에 구동 축을 일체화한 다축 구동 장치.
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