JP2003019985A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 段差や階段あるいは自然環境の岩場など、日
常に遭遇する不整地を安定に走行でき、機構が単純でエ
ネルギー効率がよく、その場旋回や走行時の操舵性が良
好で簡便に利用できる一般用途の走行装置及びその走行
方法を提供する。 【解決手段】 車体の両側面に配置された複数のプーリ
とこれらプーリで張られたクローラベルトを備えたクロ
ーラ走行機構と、クローラ走行機構の前部に位置するプ
ーリの回転軸の近傍に支点を有し駆動揺動可能な２つの
能動アームとを備え、一方のアームには車輪が回転自在
に装着され、他方のアームには荷を載置する載置荷台が
装着された走行装置を構成し、クローラ走行機構と２つ
のアームとを駆動制御することにより、階段などの不整
地において優れた走行性を有し、簡易な構造で簡便な走
行装置を得ることができた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クローラベルトを
用いて走行する走行装置に関し、特にクローラベルトを
用いることにより、階段などの我々が日常遭遇する人工
的な不整地や同様な自然の不整地において簡便に走行さ
せ、利用することができる走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車輪走行やクローラ走行などの無限回転
推進機構を用いた移動形態は、地形や地質の影響を直接
に受けるので、その対地適応性には限界があるとされて
いるものの、他の移動形態と比べて駆動機構を比較的単
純にできることから、その実用性が高く、多くの潜在的
な可能性を有しているものと考えられる。

【０００３】無限回転推進機構の移動形態の中で、車輪
走行が広く一般に用いられているのに比べ、クローラ走
行は、例えば雪上車や階段の昇降などに用いられている
ものの、広く一般の人達が利用する機会は車輪走行に比
べると著しく少なく、特殊な環境下において特定の人達
によって使用される場合が断然多い。なお、ここでクロ
ーラ走行とは、エンドレスに形成された無限軌道ベルト
上に車輪を走行させ、この軌道ベルトを介して走行する
ものである。

【０００４】クローラ走行車両は、凹凸や傾斜のある地
形や砂地、雪面、湿潤地などの不整地走行性において、
車輪走行では得られない優れた性能を発揮する。しか
し、従来のクローラ走行車両は走行機構が比較的複雑で
あるため、操作が複雑になり易く、また走行時の駆動エ
ネルギーの損失が車輪走行に比べて大きい。

【０００５】我々の生活環境には、あまり凹凸が激しい
わけではないが、車輪走行の走路としては不適な通路、
例えば階段やその他の不整地が少なくない。こうした不
整地を走行させるには、クローラ走行車両が適してい
る。このような日常的な用途にクローラ走行車両が実際
に用いられるためには、クローラ走行車両の機構をこれ
までのものに比べてできるだけ単純化を進めて軽量かつ
堅牢にしたり、駆動のエネルギー効率を高めたりするこ
とや、走行時の操舵性を良好にしたりその場旋回を容易
にするなどして運転操作を容易にし、さらには平地走行
でも比較的軽快に走行できて簡便に利用できるクローラ
走行車両を実現することが望ましいと考えられる。

【０００６】米国特許４０７２２０３号には、個人向け
の小型不整地走行移動体としてクローラ車をユニットに
分けて連結した構成の車両が開示されている。また特開
平７−４０８６５号公報には、車本体の前後にそれぞれ
左右一対で設けたクローラについて、前部と後部それぞ
れのクローラを鉛直面内で左右一対で一体的に揺動さ
せ、階段の上昇及び下降を行う自走車が記載されてい
る。さらに特開平８−３８９６０４号公報には、車体に
複数個のアームを有し、その先端に複数のクローラまた
はクローラと車輪とを設け、これらを駆動して走行する
傾斜地走行作業車が記載されている。このほかに例えば
「山本欣一、柿倉正義編、極限作業ロボット、工業調査
会１９９２年刊」に見られるように、複雑なクローラ走
行構造を用いたクローラ走行車輌が数多く開示されてい
る。

【０００７】しかしながら、これら従来のクローラ走行
車両は複数組のクローラ、あるいはクローラと車輪との
組合せを用い、多くの複雑な要素を備えているため、一
般的な利用を考えた場合に、簡便さや小型軽量という点
で決して十分とは言えず、一般的な利用において特に重
要と考えられる操舵性やその場旋回性能などの点で満足
できるものとは言えない。

【０００８】また特開平１０−３６９８８１号公報に
は、前部、中央部及び後部の３台のクローラ走行車両が
３つの自由度をもって連結し、方向転換が容易で機動性
に優れた移動体が記載されている。このクローラ走行車
両は複数のクローラを巧みに連結して用いているため、
不整地などでの走行に特に優れた能力を発揮し、例えば
災害時に発生した狭隘な個所への潜入が可能であるなど
の優れた特徴を有している。しかしながら、その構成が
単純化されているものの、３台のクローラ車両からなる
ものであるという複雑さを残しており、一般用途として
はより単純な構成で、より簡便なクローラ走行使用の走
行装置が望まれる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、不整地走行
性に優れるクローラ走行が、特殊な環境で利用されるだ
けでなく、より広く一般的な用途、例えば人や物品を搭
載して日常に遭遇する階段などの人工的な凹凸面、ある
いは自然環境の不整地などを搬送する際にも簡便に利用
できるようにすることを目的とし、クローラ走行の利点
を生かしつつ、機構を単純化した新たな構成により、簡
便で操作性の良好な新しい走行装置を提供するものであ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の走行装置は、車
体と、車体の両側にそれぞれ走行方向に沿って配置され
た、所定の間隔を有し少なくとも一つが駆動機構により
駆動される複数のプーリとこれら複数のプーリの間にか
け渡されたクローラベルトとを備え、車体を双方向に走
行させることが可能なクローラ走行機構と、車体の前部
に揺動の支点を有し駆動機構によりこの支点を中心に揺
動動作が可能であり車体の一走行方向に伸びる車輪アー
ムと、車輪アームの先端に装着された車輪と、クローラ
走行機構の走行と車輪アームの揺動動作とを制御して走
行を行わせる走行制御機構と、車体の前部に揺動の支点
を有し駆動機構によりこの支点を中心に揺動動作が可能
であり前記車体の上方の先端に伸びる載置台アームと、
載置台アームの先端に装着された載置台と、車体の水平
面に対する傾斜角に応じて載置台アームの車体に対する
傾斜角を制御する載置台アーム制御機構とを具備したこ
とを特徴とする。

【００１１】このように本発明の走行装置は、車体の両
側にクローラ走行機構を有し、先端に車輪を装着し揺動
動作の可能な車輪アームと姿勢制御可能な載置台アーム
という、非常に単純化された構成で、クローラ走行機構
の走行と車輪アームの揺動動作とを制御して、併せて載
置台アームの姿勢を制御して走行を行うことにより、例
えば匍匐運動が可能であるなどの、不整地において必要
とされる走行機能を得ているものである。

【００１２】本発明の走行装置は構成が単純化されてい
ることから、走行装置自体を軽量かつ堅牢にすることが
でき、また小回りを容易にし、さらに駆動に必要なエネ
ルギー伝達系の損失を少なくすることができる。

【００１３】本発明の走行装置は、車輪アームの揺動の
支点と載置台アームの揺動の支点とが、複数のプーリの
中で前記車体前部に配置された一つのプーリの回転軸と
同軸に形成されていてもよい。このような構成にすると
走行装置がさらに単純化されるので、一段と簡便な走行
装置が実現できる。

【００１４】また本発明の走行装置は、車輪アームとこ
れに装着された車輪を、車体の両側のクローラ走行機構
によって形成される走行幅の範囲内に配置することがで
きる。このような構成にすれば、狭い走行路の走行が容
易になって本発明の走行装置の用途が広がるので、その
実用的な意義が大きい。

【００１５】本発明の走行装置において、車輪アームに
保持された車輪には、車輪を駆動回転する駆動回転機構
を持たないで受動的に回転する車輪、即ち受動車輪を用
いることができる。本発明の走行装置では、車輪が受動
車輪であっても車輪アームの能動的な動作により、不整
地における走行性が得られる。車輪が受動車輪であれ
ば、車輪を駆動する駆動機構を必要としないので、その
構成が単純となり、また軽量化ができるので簡便さが増
す。

【００１６】また本発明の走行装置において、車輪アー
ムに保持された車輪には、駆動機構を有し駆動可能な車
輪、即ち能動車輪を用いることもできる。車輪アームに
保持された車輪が能動車輪であれば、この能動車輪を車
両の駆動力を用いることができ、走行装置の利便性を高
めることができる。

【００１７】本発明においては、クローラ走行機構、車
輪アーム及び載置台アームの駆動を制御することによ
り、例えば階段などの不整傾斜地を円滑に昇降すること
が可能である。

【００１８】この場合の車輪アームの駆動制御は、例え
ば次のようにすることができる。まずクローラ走行機構
を駆動して階段を上昇する際には、車輪と車輪アームを
進行方向の前方として走行し、車輪が階段の蹴上げに接
近したときに、車輪アームを駆動して前記車輪を持ちあ
げ、クローラ走行機構により前進し、車輪を蹴上げの上
の踏み面に載せる動作を行う。続いて前記車輪を踏み面
に載せた状態で前記車輪アームを下げる駆動をして車体
前部を引き上げる動作により、車体を階段上昇の姿勢に
すると共にクローラ走行機構による階段上昇走行を補助
する動作を行う。前記車輪が平坦面に達したときには、
車輪アームの角度を上向きに変化させる動作を行なって
車体の姿勢を変えて水平にすることにより、走行体を円
滑に平坦面に到達させる。

【００１９】またクローラ走行機構を駆動して階段を下
降する際には、クローラ走行機構を進行方向の前方と
し、車輪と車輪アームを進行方向の後方として走行し、
クローラ走行機構の前方端部が階段の踏み面の端を越え
たときに車輪アームを下げる動作を行なって車体前方を
下げることにより、車体を階段下降の姿勢にするととも
に、クローラ走行機構により前進し階段の各段を下る毎
に車輪アームの駆動によりそれぞれの踏み面に車輪の接
触をしながら走行し、クローラ走行機構の前方端部が平
坦面に達した後には、車輪アームの角度を変化させて車
体の姿勢を水平にし、走行体を円滑に平坦面に到達させ
る。

【００２０】この場合の載置台アームの駆動制御として
は、例えば車体の姿勢にかかわらず、載置台アームを鉛
直に保つものあればよい。このようにすることによって
本発明の走行装置は階段を円滑に昇降することができ
る。

【００２１】

【発明の実施の形態】図１は本発明の走行装置の一実施
形態を模式的に示した図であって、図１の（Ａ）はその
平面図、（Ｂ）はその側面図である。図において走行装
置１００は、回転軸１２を持つ前部のプーリ１４及び回
転軸１３を持つ後部のプーリ１５とを有しており、それ
らの回転軸は車体１０に装着されている。これらのプー
リ間にはクローラベルト１６が張られ、図示していない
駆動機構によってこれらのプーリを駆動回転してクロー
ラ走行することが可能なクローラ走行機構１６０を構成
している。

【００２２】走行装置１００は、車輪１９を装着した車
輪アーム１７と載置台１１を装着した載置台アーム１８
とを設け、それらの支点が前部の第１のプーリ１４の回
転軸１２と同軸となるように構成して、車両構造の単純
化を図っている。ここに車輪アーム１７及び載置台１８
は、それぞれに図示していない駆動機構を備えており、
駆動によって支点の周りに揺動可能な構成としている。

【００２３】車輪アーム１７に装着した車輪１９には、
駆動回転の機構を持たない受動車輪を用いている。また
載置台アーム１８に装着した載置台１１は、人が搭乗し
たり、搬送物資を搭載したりできるようになっている。

【００２４】上記クローラ走行機構のプーリの駆動、及
び２つの能動アームの駆動には車体１０に搭載した駆動
機構である駆動動力源及び動力伝達機構並びにそれらを
制御する制御機構（いずれも図示せず）が用いられる。
本発明の走行装置に用いる動力源としては、電動機や内
燃機関などの、いずれの動力源も選択して使用すること
ができる。例えば屋内での使用を主目的とする場合に
は、排ガスの発生しない電動モータを動力源として選択
し、また野外で長時間の使用を主目的とする場合には、
燃料タンクを備えた内燃機関を選択するなど、目的に応
じた適切な選択が可能である。

【００２５】図２は本発明の走行装置の他の一実施形態
を示す模式的平面図である。この実施形態では、走行装
置２００の車輪アーム２７とこの能動アームの保持する
車輪２９を、クローラ走行機構２６０の１対のクローラ
２６よりも内側に設けている。このように車両前部の幅
を狭めた構造は狭いスペースを走行する際に有利な構造
である。

【００２６】車輪アームが保持する車輪の数としては、
図１及び図２では２個の場合を示したが、車輪の数は必
要に応じて１個にすることもできるし、また３個以上に
することもできる。また比較的軟弱な走行路を傷めず走
行する目的で、車輪をできるだけ広幅で径を大きめにす
れば、走行路と車輪との接触面積を増し、走行面と車輪
との接触圧を低くすることができる。

【００２７】次に本発明の走行装置の平面走行について
述べる。図１に示した本発明の一実施形態の走行装置１
００では、クローラ走行機構１６０により、プーリ１４
の方向を前方としプーリ１５の方向を後方として、前方
と後方の双方に走行することができる。平面走行では車
輪アームは車輪を走行面に接触させておくだけでよく、
特に問題がない。本発明の走行装置は、走行装置の構成
が単純化されているため、平面走行において動力伝達損
失が少ないので、軽快な走行が可能である。

【００２８】次に本発明の走行装置のその場旋回につい
て述べる。図１の走行装置１００においては、走行装置
１００全体の荷重を前部のプーリ１４の真下の近くの位
置で受けるようにすることができる。このようにして、
この位置でその場旋回をすれば、走行装置１００の旋回
抵抗を著しく軽減することができる。その場旋回のとき
には、車輪アーム１７に保持された車輪１９を地面や床
面などの走行面に接触させておくことにより、旋回中に
アンバランスを生じても走行装置１００が転倒するのを
防止することができる。またこの効果によって走行時の
操舵性も顕著に向上できるので、本発明の走行装置は小
回りが容易となる。

【００２９】ここで走行装置１００全体の荷重は、次の
ようにして前部のプーリ１４の真下の近くの位置で受け
るようにすることができる。載置台１１に積んだ荷の荷
重は前部のプーリ１４に加わるようにすることができ
る。また前部のプーリ１４の下のクローラが走行面と接
する位置は、走行装置１００の形状から、前後にバラン
スする位置に近い。さらにこの走行装置１００が前後に
バランスする位置は、必要に応じて載置台アーム１８の
角度を変えることによって調整することができる。

【００３０】次に本発明の走行装置により階段を上昇す
る走行について述べる。図３は本発明の走行装置３００
が、人工的な不整地である階段３０００を走行する状況
を例示したものである。本発明の走行装置３００が階段
を上昇する場合には、図３に示したように、車輪３９を
斜面の上側にしてクローラ走行機構３６０の前部を上
側、クローラ走行機構３６０の後部を下側にして上昇す
る走行が望ましい。

【００３１】図３において、走行装置３００が車輪３９
を前方にして階段に向けて走行し、階段に近接または接
触した場合には、例えば次のようなステップを繰り返す
ことにより、階段を上昇することができる。

【００３２】まず前部に階段の蹴上げを検出する。次に
車輪アーム３７を駆動して車輪３９を持ち上げる動作を
して車輪３９を走行面から持ち上げる。次に走行装置３
００の前進により車輪を階段の踏み面上に位置させる。
続いて車輪アーム３７を下げる駆動をして、車輪３９を
支点としてクローラ走行機構３６０の前部を引き上げる
動作により、クローラ走行機構３６０を階段上昇の姿勢
とし、その階段上昇を補助する。次に再び前部に階段の
蹴上げを検出したならば、車輪３９を持ち上げる動作か
ら始まる上記の動作を繰り返して順次階段を上昇する。

【００３３】クローラが階段の傾斜に沿った姿勢をとっ
た後は、車輪アームの姿勢はクローラと並行に固定して
も十分容易に階段を上昇できる。

【００３４】こうして走行装置３００が階段を上昇する
ときに、載置台アーム３８は、その角度を鉛直に保つよ
うにその駆動を制御し、載置台３１をほぼ水平に保つ。
載置台アーム３８の支点はクローラ走行機構３６０の前
部に配置されているので、こうすることによって走行装
置３００の重心の位置を、その支点となる位置、例えば
階段の踏み面の端部とクローラ走行機構３６０が接して
支点となる位置よりも常に階段の上側の位置に保つこと
ができ、走行装置３００は転倒せずに安定して走行する
ことができる。ここで載置台３１を水平に保つには、例
えば傾斜センサを用いて傾きを検出し、傾きが常にゼロ
になるように載置台アーム３８を駆動するフィードバッ
ク制御を用いることができる。

【００３５】このようにして、走行装置３００はこの階
段状の地形を円滑かつ容易に上昇することができる。な
お、走行装置３００が階段３０００の蹴上げに接近ある
いは接触したことを検出するには、近接センサや接触セ
ンサを用いることができる。

【００３６】走行装置３００の最前部が階段の最上段に
達したときには、車輪アーム３７に備えた車輪３９を階
段３０００の最上段の床面に接触させ、この車輪アーム
でクローラ走行機構３６０の姿勢を順次変えてゆくこと
により、クローら走行機構３６０と走行装置３００に衝
撃を与えずに円滑に走行装置３００全体を最上段に到達
させることができる。

【００３７】なお階段の途中にに踊り場があって、ここ
で階段の向きが変わる場合には、この踊り場で先に述べ
たその場旋回を行って、次の階段の上昇方向に走行装置
を向けてから再び階段の上昇走行を開始する。

【００３８】次に本発明の走行装置により階段を下降す
る走行について述べる。走行装置が車輪を前方にして進
行し、前方が下降する階段に近づいたことを見出し、こ
の階段を下降する場合には、下降を始める前に１８０°
の旋回をしてクローラ走行機構３６０の側から下降を開
始すればよい。

【００３９】このようにして階段を下降するときにも図
３に示された姿勢により、クローラ走行機構３６０を進
行方向の前方とし、車輪３９と車輪アーム３７を進行方
向の後方として走行する。クローラ走行機構３６０の前
方端部が階段の踏み面の端を越えたときに車輪３９を下
げる動作を行なってクローラ走行機構３６０の前方を下
げることにより、クローラ走行機構３６０を階段を下降
する姿勢にするとともに、クローラ走行機構３６０によ
り前進し階段の各段において車輪アーム３７の駆動によ
りそれぞれの踏み面に対し車輪３９の接触を保ちながら
走行し、クローラ走行機構３６０の前方端部が平坦面に
達したときには、車輪アーム３７の角度を徐々に変化さ
せてクローラ走行機構３６０の姿勢を水平にし、走行体
を円滑に平坦面に到達させる。

【００４０】走行装置３００が階段を下降する際に、車
両が水平面に対して傾きを生じる場合にも、この傾きを
例えば傾きセンサにより検出し、この傾きを常にゼロに
保つように傾きの補償を載置台アーム３８に加えて載置
台の姿勢を保つようにする。このようして階段で載置台
３１の荷の姿勢を平坦地走行のときと同じ姿勢に保つこ
とができるとともに、走行装置３００の重心の位置を走
行装置３００全体の支点となる位置、例えば階段の踏み
面の端部とクローラ走行機構３６０が接して支点となる
位置よりも常に階段の上側の位置に保って走行装置を安
定な状態に保って走行させることができる。

【００４１】このように本発明の走行装置３００の走行
では、階段を上昇する場合と下降する場合とでは、走行
装置の進行方向を逆にして、常に車輪３９と車輪アーム
３７を傾斜地の上側にすることが好ましい。このように
することによって走行装置は安定な姿勢を保つことがで
き、また車輪アーム３７に備えた車輪３９を有効に利用
することができることがわかる。なお、ここでは階段を
例にとって本発明の走行装置が昇降走行を行う動作を主
として説明したが、本発明の走行装置が同様な他の不整
地を走行する場合もこれと同様である。

【００４２】ところで走行装置３００に人が搭乗する場
合には、搭乗者は走行装置３００の進行方向を向いて搭
乗することを要望することが考えられる。このような要
望に対しては、荷台に１８０°回転する椅子、あるいは
背もたれの向きを反転することができる椅子を用い、上
昇と下降でその向きを切り換えて用いるなどの方法によ
って応えることができる。

【００４３】図４は本発明の走行装置のさらに他の実施
形態を示すものであって、受動車輪４９を備えた車輪ア
ーム４７を屈曲させた形状にしたものである。このよう
な形状にすることによって、本発明の走行装置４０が不
整地において車輪４９を保持した車輪アーム４７を押し
下げたとき、車輪アーム４７が受動車輪よりも先に階段
４０００などの不整地の凸部に接触してしまうのを避け
ることができる。

【００４４】なお、本発明の走行装置の運転操作は、車
両に人が乗って操作するようにしてもよいし、周知の方
法を用い走行装置の外部から遠隔操作をするようにして
もよく、また自動運転するようにしてもよい。

【００４５】次に本発明の実施例に基づき、本発明を具
体的に説明する。

【００４６】（実施例）図５は本発明の一実施例として
試作した小型の走行装置を模式的に示した図であって、
図５の（Ａ）はその平面図、（Ｂ）がその側面図であ
る。この走行装置は全長が１０５５mm、全幅が７００mm
であって、車両の総重量は約８０kgと軽量であり、可搬
重量は約１２０kgである。

【００４７】図においてクローラ走行体５０は、第１の
軸５２及び第２の軸５３にそれぞれ第１のプーリ５４及
び第２のプーリ５５を有し、これらの車輪間に１対のク
ローラベルト５６が張られている。

【００４８】走行装置５０の第１の軸５２には、車輪５
２のほかに車輪アーム５７と載置台５８との２つの能動
アームがそれぞれの一端を結合しており、車輪アーム５
７及び載置台５８は、それぞれに駆動機構を備え第１の
軸５２の周りに自在に回転可能な能動アームを構成して
いる。

【００４９】車輪アーム５７の他端には受動車輪５９が
取り付けられており、クローラ５６とこの受動車輪５９
が走行面に接触できるように構成されている。また載置
台５８の他端には荷台５１を有し、この荷台５１には搬
送物資が搭載できるようになっている。この構成におい
て載置台５８の能動的回転により、荷台５１上の荷の姿
勢を保つと同時に、重心の位置を走行装置５０全体とし
て安定性が良好な位置に保っている。

【００５０】クローラ５６の履帯には市販のゴム式ロー
ラを用いた。市販のゴム式ローラであっても荷重によっ
て階段でも走行可能であることを確認して採用した。車
両の軽量化のため、クローラの車輪５４及び５５はアル
ミ合金製とした。また受動車輪５９にはゴムタイヤを用
いた。

【００５１】この走行装置５０のアクチュエータとし
て、１５０WのＤＣモータを、左右のクローラ駆動用に
２個、車輪アーム駆動用及び載置台駆動用にそれぞれ１
個ずつ、計４個を用いた。また左右それぞれのクローラ
の駆動部には無段変速機を用い、無段変速機の駆動には
それぞれに１１WのＤＣモータを用い、平地走行と階段
などの傾斜地の昇降時では減速比を自動的に変えて駆動
できるようにした。また電源には３６V（３×１２V）で
５Ahの容量のシールド鉛蓄電池を用いた。

【００５２】このような構成により、本実施例の走行装
置５０の登坂能力は、約４０°の斜面及び階段の推進速
度として、無負荷時１７５mm/s、最大負荷時７０mm/sで
あり、また平地走行では最大速度が約３km、推力１０．
５kgｆである。最大荷重の１２０kgを荷として積載して
走行テストを行い、不整地として傾斜角３０〜４０°の
階段の昇降をテストし、非常に安定な走行と良好な操舵
性が確認された。またエレベータ内でその場旋回ができ
ることを確認し、さらに平坦地では軽快な走行ができる
ことを確認した。なお、走行装置５０は車両全体として
軽量に構成し、クローラ５６の履帯にはゴム式ローラを
用い、受動車輪５９にはゴムタイヤを用いており、床面
や階段走行で、走行面を傷つけることはなかった。

【００５３】なお、上記した本発明の実施形態及び本実
施例は、単なる例示に過ぎず、本発明の範囲はこれらの
例示に限定されるものではない。本発明の特許請求の範
囲の各請求項の記載に属する変形や変更はすべて本発明
の範囲のものである。

【００５４】

【発明の効果】本発明により、簡易な構成であるため、
軽量かつ堅牢で駆動力を伝達する系の損失が比較的少な
く、また走行時の操舵性が良好でその場旋回が容易かつ
安定であって一般的な用途に適した走行装置が実現でき
るようになった。この走行装置を用いれば、簡便に階段
の昇降や不整地の安定走行を行って人や荷の搬送ができ
るので、屋内及び屋外において幅広い利用が可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態の走行装置を模式的に示
した平面図（Ａ）及び側面図（Ｂ）である。

【図２】 本発明の他の一実施形態の走行装置を模式的
に示した平面図である。

【図３】 本発明の一実施形態の走行装置が階段を上昇
または下降する状況を示す状況を模式的に示した図であ
る。

【図４】 本発明のさらに他の一実施形態の走行装置を
模式的に示した図である。

【図５】 本発明の一実施例の走行装置を模式的に示し
た平面図（Ａ）及び側面図（Ｂ）である。

【符号の説明】

１０，２０，３０，４０，５０……走行装置、 １１，３１，５１……載置台、 １２，３２，５２……回転軸、 １３，３３，５３……回転軸、 １４，５４……第１のプーリ、 １５，５５……第２のプーリ、 １６，２６，３６，５６……クローラ、 １７，２７，３７，４７，５７……車輪アーム、 １８，２８，３８，５８……載置台、 １９，２９，３９，４９，５９……車輪、 １００，２００……クローラ走行機構 ３０００，４０００……階段。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体と、 前記車体の両側にそれぞれ走行方向に沿って配置され
   た、所定の間隔を有し少なくとも一つが駆動機構により
   駆動される複数のプーリとこれら複数のプーリの間にか
   け渡されたクローラベルトとを備え、前記車体を双方向
   に走行させることが可能なクローラ走行機構と、 前記車体の前部に揺動の支点を有し駆動機構によりこの
   支点を中心に揺動動作が可能であり前記車体の一走行方
   向に伸びる車輪アームと、 前記車輪アームの先端に装着された車輪と、 前記クローラ走行機構の走行と前記車輪アームの揺動動
   作とを制御して走行を行わせる走行制御機構と、 前記車体の前部に揺動の支点を有し駆動機構によりこの
   支点を中心に揺動動作が可能であり前記車体の上方の先
   端に伸びる載置台アームと、 前記載置台アームの先端に装着された載置台と、 前記車体の水平面に対する傾斜角に応じて前記載置台ア
   ームの前記車体に対する傾斜角を制御する載置台アーム
   制御機構とを具備したことを特徴とする走行装置。
2. 【請求項２】 前記車輪アームの揺動の支点と前記載置
   台アームの揺動の支点とが、前記複数のプーリの中の前
   記車体前部に配置された一つのプーリの回転軸と同軸に
   形成されていることを特徴とする請求項１記載の走行装
   置。
3. 【請求項３】 前記車輪アームとこれに装着された前記
   車輪が、前記車体の両側のクローラ走行機構によって形
   成される走行幅の範囲内に配置されていることを特徴と
   する請求項１または２記載の走行装置。
4. 【請求項４】 前記車輪が駆動回転機構を持たない車輪
   であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１
   項記載の走行装置。