KR100787327B1 - 반송 레일 유닛 및 반송 기구 유닛용 접속 기구 - Google Patents

Abstract

본 발명의 과제는 제품 비용이나 관리 비용의 억제에 기여하는 반송 레일 유닛을 제공하는 것이다.

제1 구동 기구(33)는 제1 위치까지 이동체(29)의 추진력을 만들어낸다. 제1 위치의 전방의 제2 위치로부터 제1 위치까지 이동체(29)가 전진할 때에 이동체(29)는 링크 기구(44a)의 제1 및 제2 아암(46a, 47a)을 굴절시킨다. 굴절에 따라서 탄성 반발력이 축적된다. 제1 위치까지 이동체(29)가 전진하였을 때에 탄성 반발력은 이동체(29)의 추진력을 만들어낸다. 링크 기구(44b)에서는 지지축(49b) 주위에서 제1 아암(46b)이 회전한다. 링크 기구(44b)는 이동체(29)의 전진을 받아들인다. 이렇게 하여 제1 구동 장치(33)로부터 제2 구동 장치(34)로 이동체(29)는 운반된다.

구동 기구, 이동체, 아암, 구동 장치, 링크 기구, 지지축

Description

반송 레일 유닛 및 반송 기구 유닛용 접속 기구 및 라이브러리 장치 {TRANSRORTING RAIL UNIT AND CONNECTION MECHANISM IN LIBRARY APPARATUS}

도1은 자기 테이프 라이브러리 장치의 외관을 개략적으로 도시하는 사시도.

도2는 본체 장치 및 제1 내지 제3 확장용 캐비넷의 내부 구조를 개략적으로 도시하는 평면도.

도3은 제1 반송 레일 유닛의 외관을 개략적으로 도시하는 사시도.

도4는 제1 구동 장치의 구조를 개략적으로 도시하는 제1 반송 레일 유닛의 측면도.

도5는 반송 기구 유닛용 접속 기구의 구조를 개략적으로 도시하는 확대 측면도.

도6은 반송대의 구조를 개략적으로 도시하는 확대 사시도.

도7은 래크의 구조를 상세하게 도시하는 반송대의 배면도.

도8은 반송대의 평면도.

도9는 반송대 및 제1(제2) 레일의 관계를 개략적으로 나타내는 측면도.

도10은 가동대의 움직임을 개념적으로 도시하는 평면도.

도11은 제1(제2) 레일의 단부를 개략적으로 도시하는 확대 사시도.

도12는 레일끼리의 접속 관계를 개략적으로 나타내는 측면도.

도13은 제1 레일로부터 접속 기구에 진입하는 반송대의 모습을 개략적으로 도시하는 제1 반송 레일 유닛의 측면도.

도14는 반송대가 제1 구동 장치에서 제2 구동 장치로 운반될 때, 회전 롤러에 작용하는 힘과 지지축 주위의 회전력과의 관계를 개념적으로 나타내는 벡터도.

도15는 접속 기구로 안내되어 움직임 검출 센서를 통과하는 반송대를 개략적으로 도시하는 제1 반송 레일 유닛의 측면도.

도16은 제1 및 제2 구동 장치로부터 해방되는 반송대의 모습을 개략적으로 도시하는 제1 반송 레일 유닛의 측면도.

도17은 회전 롤러끼리의 힘의 관계를 개념적으로 도시하는 벡터도.

도18은 접속 기구로 안내되어 제2 구동 장치에 연결되는 반송대의 모습을 개략적으로 도시하는 제1 반송 레일 유닛의 측면도.

도19는 반송대의 전진과 제2 구동 장치의 회전 사이에서 타이밍이 어긋났을 때에, 접속 기구로 안내되어 제2 구동 장치에 연결되는 반송대의 모습을 개략적으로 도시하는 제1 반송 레일 유닛의 측면도.

도20은 반송대가 제2 구동 장치에서 제1 구동 장치로 운반될 때에, 회전 롤러에 작용하는 힘과 지지축 주위의 회전력과의 관계를 개념적으로 도시하는 벡터도.

도21은 반송대가 제2 레일로부터 접속 기구에 진입하였을 때에, 접속 기구로 안내되어 움직임 검출 센서를 통과하는 반송대를 개략적으로 도시하는 제1 반송 레일 유닛의 측면도.

도22는 제1 및 제2 구동 장치로부터 해방되는 반송대의 모습을 개략적으로 도시하는 제1 반송 레일 유닛의 측면도.

도23은 접속 기구로 안내되어 제1 구동 장치에 연결되는 반송대의 모습을 개략적으로 도시하는 제1 반송 레일 유닛의 측면도.

도24는 움직임 검출 센서를 통과하는 반송대의 모습을 개략적으로 도시하는 제1 반송 레일 유닛의 측면도.

도25는 반송 기구 유닛의 초기화의 순서를 개략적으로 나타내는 흐름도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

11 : 라이브러리 장치(자기 테이프 라이브러리 장치)

12 : 본체 장치

12a : 하우징

13a, 13b, 13c : 확장용 캐비넷

16 : 기록 매체 구동 장치(자기 테이프 구동 장치)

17 : 수납 선반

18 : 제1 및 제2 반송기(반송 로봇)

26 : 반송 기구 유닛

27 : 반송 레일 유닛

28 : 반송 레일 유닛

29 : 이동체(반송대)

31 : 레일(제1 레일)

32 : 레일(제2 레일)

33 : 제1 구동 기구(제1 구동 장치)

34 : 제1 구동 기구(제2 구동 장치)

36 : 스프로킷

37 : 체인 벨트

38 : 구동원(전동 모터)

43 : 반송 기구 유닛용 접속 기구(제2 구동 기구)

44a, 44b : 링크 기구

45a, 45b : 결합축

46a, 46b : 제1 아암

47a, 47b : 제2 아암

48 : 제1 탄성 부재

49a, 49b : 축 부재, 즉 회전축(지지축)

51a, 51b : 규제 부재

52 : 제2 탄성 부재

53 : 로크 부재

54 : 제어 기구로서의 전자 솔레노이드

56a, 56b : 작용점(회전축)

57a, 57b : 접촉 부재(회전 롤러)

69 : 래크

73 : 탄성 부재

82 : 제1 가상 평면

83 : 제2 가상 평면

P1 : 제1 위치로서의 제1 운반 위치

P3 : 제2 위치로서의 제3 운반 위치

[문헌 1] 일본 특허 공개 평6-89445호 공보

[문헌 2] 일본 특허 공개 평8-273166호 공보

[문헌 3] 일본 특허 공개 제2002-197770호 공보

본 발명은 이동체의 이동을 안내하는 레일과, 레일 상의 소정의 위치까지 이동체의 추진력을 만들어내는 구동 기구를 구비하는 반송 레일 유닛에 관한 것으로, 특히 한 쌍의 스프로킷에 권취되는 체인 벨트와, 스프로킷 사이에서 체인 벨트에 평행하게 연장되는 레일과, 레일에 안내되어 레일 상을 이동하는 반송대를 구비하는 반송 기구 유닛에 이용될 수 있는 반송 레일 유닛에 관한 것이다.

소위 자기 테이프 라이브러리 장치는 널리 알려져 있다. 자기 테이프 라이브러리 장치의 본체 장치에는 자기 테이프 구동 장치 및 수납 선반이 조립된다. 수납 선반의 각 셀에는 자기 테이프 카트리지가 수용된다. 자기 테이프 카트리지 는 수납 선반 및 자기 테이프 구동 장치 사이에서 반송된다. 자기 테이프 구동 장치는 예를 들어 자기 테이프 카트리지에 정보를 기록한다.

본체 장치에는 확장용 캐비넷이 연결될 수 있다. 확장용 캐비넷에는 마찬가지로 수납 선반이 조립된다. 자기 테이프 카트리지는 수납 선반으로부터 본체 장치 내의 자기 테이프 구동 장치에 반송된다. 이러한 반송에 있어서, 본체 장치 및 확장용 캐비넷에는 소위 패스 스루 기구, 즉 반송 레일 유닛이 부착된다. 반송 레일 유닛에서는 반송대가 레일 상을 왕복한다.

[특허문헌 1] 일본 특허 공개 평6-89445호 공보

[특허문헌 2] 일본 특허 공개 평8-273166호 공보

[특허문헌 3] 일본 특허 공개 제2002-197770호 공보

종래의 자기 테이프 라이브러리 장치에서는 확장용 캐비넷의 증설수에 따라서 전용 반송 레일 유닛이 준비되었다. 증설수에 따라서 길이가 다른 복수 종류의 반송 레일 유닛이 준비되어야만 했다. 그 결과, 제품 비용 및 관리 비용의 상승을 피할 수 없었다.

본 발명은 상기 실상에 비추어 이루어진 것으로, 제품 비용이나 관리 비용의 억제에 기여하는 반송 레일 유닛을 제공하는 것을 목적으로 한다. 본 발명은 그러한 반송 레일 유닛의 실현에 크게 공헌할 수 있는 반송 기구 유닛이나 반송 기구 유닛용 접속 기구를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해 제1 발명에 따르면, 이동체의 이동을 안내하는 레일과, 레일 상의 제1 위치까지 이동체의 추진력을 만들어내는 제1 구동 기구와, 제1 위치의 전방의 제2 위치로부터 제1 위치까지 이동체가 전진할 때에 이동체의 중량을 받아내어 변위하고, 그 변위에 따라서 탄성 반발력을 축적하고, 제1 위치까지 레일 상에서 이동체가 전진하였을 때에 탄성 반발력을 기초로 이동체의 추진력을 만들어내는 제2 구동 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 레일 유닛이 제공된다.

이러한 반송 레일 유닛에서는, 이동체가 제1 구동 기구와의 연결로부터 해방되어도 이동체는 탄성 반발력에 따라서 계속 전진할 수 있다. 이러한 제2 구동 기구가 제1 구동 기구끼리의 사이에 확립되면, 제1 구동 기구끼리의 사이에서 이동체의 운반은 실현될 수 있다. 따라서, 반송 레일 유닛끼리가 연결되어도 이동체는 레일로부터 레일로 전진할 수 있다. 이러한 반송 레일 유닛끼리의 연결을 기초로 다양한 길이의 반송 기구가 실현될 수 있다. 길이마다 개별로 반송 기구가 준비될 필요는 없다. 반송 기구는 공통화될 수 있다. 이러한 공통화는 제조 비용이나 관리 비용의 억제에 크게 공헌할 수 있다.

제2 발명에 따르면, 이동체의 이동을 안내하는 레일과, 결합축으로 서로 연결되어 결합축 주위에 제1 각도로 굴절하는 제1 굴절 자세 및 제1 각도보다도 큰 제2 각도로 굴절하는 제2 굴절 자세 사이에서 변화되는 제1 및 제2 아암을 갖고, 제1 및 제2 아암 사이에 확립되는 관절끼리를 마주 향하게 하는 한 쌍의 링크 기구를 구비하고, 각각의 링크 기구는 제1 각도로부터 제2 각도를 향해 결합축 주위에 서 제1 및 제2 아암을 서로 분리하는 탄성력을 발휘하는 제1 탄성 부재와, 결합축으로부터 제1 거리로 이격되어 결합축의 축심에 평행한 회전축 주위에서 회전 가능하게 상기 레일에 제1 아암을 연결하는 축 부재와, 제1 거리보다도 큰 제2 거리로 결합축으로부터 이격되는 위치에서 상기 이동체로부터 받는 힘의 작용점을 제2 아암 상에 확립하는 접촉 부재와, 결합축의 축심 및 작용점을 포함하는 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 회전축의 축심 및 작용점을 포함하는 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 외측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 회전축 주위에 특정한 각 위치에서 제1 아암의 회전을 규제하는 규제 부재와, 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 내측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 상기 특정한 각 위치로부터 회전축 주위로 회전하는 제1 아암을 기초로 탄성 반발력을 축적하는 제2 탄성 부재와, 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 내측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 회전축 주위에 상기 특정한 각 위치에서 제1 아암을 보유 지지하는 로크 부재를 구비하고, 로크 부재에는 한쪽 링크 기구의 로크 부재로 제1 아암의 보유 지지를 확립할 때에 다른 쪽 링크 기구의 로크 부재로 제1 아암의 보유 지지를 해제하는 제어 기구가 연결되는 것을 특징으로 하는 반송 레일 유닛이 제공된다.

지금, 한쪽 링크 기구로부터 다른 쪽 링크 기구를 향해 이동체가 이동하면, 한쪽 링크 기구에서는 결합축의 축심 및 작용점을 포함하는 제1 가상 평면을 경계 로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 회전축의 축심 및 작용점을 포함하는 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 외측으로부터 작용점으로 힘이 작용한다. 제1 아암은 회전축 주위에서 규제 부재로 압박된다. 제1 아암의 회전은 규제된다. 제1 탄성 부재의 탄성력에 저항하여 제1 및 제2 아암은 제1 굴절 자세를 향해 굴절해 간다. 제1 탄성 부재에는 탄성 반발력이 축적된다.

이동체가 접촉 부재끼리의 사이에 협입되면, 제1 탄성 부재의 탄성 반발력을 기초로 한쪽 링크 기구로부터 이동체에 추진력이 계속 작용한다. 이 때, 다른 쪽 링크 기구에서는 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 내측으로부터 작용점으로 힘이 작용한다. 로크 부재의 구속으로부터 제1 아암이 해방되면, 제1 아암은 상기 특정한 각 위치로부터 회전축 주위로 회전한다. 이렇게 하여 다른 쪽 링크 기구에서는 이동체의 이동은 받아들여진다. 링크 기구끼리의 사이에서 이동체의 운반은 실현된다.

이러한 한 쌍의 링크 기구는 한 쌍의 구동 장치 사이에서 이동체의 운반을 담당할 수 있다. 구동 장치끼리의 연결에 있어서 지장은 생기지 않는다. 구동 장치의 대수에 따라서 다양한 길이의 반송 기구가 실현될 수 있다. 길이마다 개별로 반송 기구가 준비될 필요는 없다. 반송 기구는 공통화될 수 있다. 이러한 공통화는 제조 비용이나 관리 비용의 억제에 크게 공헌할 수 있다. 여기서, 전술한 접촉 부재는 작용점을 통과하여 결합축에 평행하게 연장되는 회전축 주위에서 회전하는 회전 롤러로 구성되면 된다.

이러한 반송 레일 유닛의 실현에 있어서 예를 들어 특정한 반송 기구 유닛용 접속 기구가 제공될 수 있다. 이러한 반송 기구 유닛용 접속 기구는 결합축으로 서로 연결되어, 결합축 주위에 제1 각도로 굴절하는 제1 굴절 자세 및 제1 각도보다도 큰 제2 각도로 굴절하는 제2 굴절 자세 사이에서 변화되는 제1 및 제2 아암을 갖고, 제1 및 제2 아암 사이에 확립되는 관절끼리를 마주 향하게 하는 한 쌍의 링크 기구를 구비하면 된다. 각각의 링크 기구는 제1 각도로부터 제2 각도를 향해 결합축 주위에서 제1 및 제2 아암을 서로 분리하는 탄성력을 발휘하는 제1 탄성 부재와, 결합축으로부터 제1 거리로 이격되어 결합축의 축심에 평행한 회전축 주위에서 회전 가능하게 제1 아암을 지지하는 지지 부재와, 제1 거리보다도 큰 제2 거리로 결합축으로부터 이격되는 위치에서 제2 아암 상에 힘의 작용점을 확립하는 접촉 부재와, 결합축의 축심 및 작용점을 포함하는 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 회전축의 축심 및 작용점을 포함하는 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 외측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 회전축 주위에 특정한 각 위치에서 제1 아암의 회전을 규제하는 규제 부재와, 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 내측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 상기 특정한 각 위치로부터 회전축 주위로 회전하는 제1 아암을 기초로 탄성 반발력을 축적하는 제2 탄성 부재와, 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 내측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 회전축 주위에 상기 특정한 각 위치에서 제1 아암을 보유 지지하는 로크 부재를 구비하면 된다. 로크 부재에는 한쪽 링크 기구의 로크 부재로 제1 아암의 보유 지지를 확립할 때에 다른 쪽 링크 기구의 로크 부재로 제1 아암의 보유 지지를 해제하는 제어 기구가 연결되면 된다.

제3 발명에 따르면, 하우징 내에 기록 매체 구동 장치 및 기록 매체용 수납 선반을 수용하는 본체 장치와, 본체 장치에 조립되어 기록 매체 구동 장치 및 수납 선반 사이에서 기록 매체를 반송하는 제1 반송기와, 본체 장치에 관련되어 하우징 내에 기록 매체용 수납 선반을 수용하는 확장용 캐비넷과, 확장용 캐비넷에 조립되어 확장용 캐비넷 내에서 기록 매체를 반송하는 제2 반송기와, 본체 장치에 부착되는 제1 레일과, 확장용 캐비넷에 부착되어 제1 레일에 연결되는 제2 레일과, 연속되는 제1 및 제2 레일에 안내되는 반송대와, 제1 레일 상의 반송대에 연결되어 제1 레일 상의 제1 위치에서 제1 반송기에 반송대를 마주 향하게 하는 제1 구동 장치와, 제2 레일 상의 반송대에 연결되어 제2 레일 상의 제2 위치에서 제2 반송기에 반송대를 마주 향하게 하는 제2 구동 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치가 제공된다.

이러한 라이브러리 장치에서는 본체 장치 및 확장용 캐비넷에 공통으로 1대의 반송대가 조립되면 충분하다. 게다가, 본체 장치 및 확장용 캐비넷 사이에서는 레일이나 구동 장치는 분할될 수 있다. 레일이나 구동 장치는 본체 장치나 확장용 캐비넷마다 관리될 수 있다. 확장용 캐비넷의 대수에 상관없이 레일이나 구동 장치는 공통화될 수 있다. 이러한 공통화는 제조 비용이나 관리 비용의 억제에 크게 공헌할 수 있다.

제4 발명에 따르면, 한 쌍의 스프로킷과, 적어도 한쪽 스프로킷을 회전 구동하는 구동원과, 그들 스프로킷에 권취되는 체인 벨트와, 스프로킷 사이에서 체인 벨트에 평행하게 연장되는 본체 레일과, 본체 레일에 안내되어 본체 레일 상을 이동하는 반송대와, 체인 벨트의 이동 경로에 진입하는 제1 위치 및 체인 벨트의 이동 경로로부터 이탈하는 제2 위치 사이에서 변위 가능하게 반송대에 부착되는 래크와, 제1 위치를 향해 래크를 압박하는 탄력을 발휘하는 탄성 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 기구 유닛이 제공된다.

이러한 반송 기구 유닛에서는, 반송대가 체인 벨트에 연결될 때에 래크가 체인 벨트에 충돌해도 래크는 체인 벨트의 이동 경로로부터 벗어날 수 있다. 그 후, 래크는 탄성 부재의 탄력을 기초로 다시 체인 벨트의 이동 경로에 진입할 수 있다. 이렇게 하여 래크와 체인 벨트와의 맞물림은 확실하게 달성될 수 있다.

이하, 첨부 도면을 참조하면서 본 발명의 일 실시 형태를 설명한다.

도1은 자기 테이프 라이브러리 장치(11)의 외관을 개략적으로 도시한다. 이 자기 테이프 라이브러리 장치(11)는 본체 장치(12)를 구비한다. 본체 장치(12)는 예를 들어 바닥면으로부터 수직 상승하는 직육면체의 내부 공간을 구획하는 하우징(12a)을 구비한다. 본체 장치(12)에는 1대 이상의 확장용 캐비넷(13a, 13b, 13c)이 연결된다. 본체 장치(12)에 인접하는 제1 확장용 캐비넷(13a)으로부터 순서대로 제2 확장용 캐비넷(13b), 제3 확장용 캐비넷(13c)…이 일렬로 배열된다. 각각의 확장용 캐비넷(13a, 13b, 13c)은 마찬가지로, 예를 들어 바닥면으로부터 수직 상승하는 직육면체의 내부 공간을 구획하는 하우징(14a, 14b, 14c)을 구비한다.

도2에 도시된 바와 같이, 각각의 하우징(14a, 14b, 14c)에서는 바닥면으로부터 수직 상승하는 복수개의 지지 기둥(15a, 15b)으로 골격이 구성된다. 골격에 전방 패널이나 후방 패널, 측방 패널, 천정 패널이 지지된다. 이들 패널의 역할로 하우징(14a, 14b, 14c)의 내부 공간은 구획된다.

본체 장치(12)에서는 하우징(12a)의 내부 공간에 1대 이상의 기록 매체 구동 장치, 즉 자기 테이프 구동 장치(16)가 조립된다. 자기 테이프 구동 장치(16)에는 예를 들어 1롤의 자기 테이프 카트리지가 취입될 수 있다. 자기 테이프 구동 장치(16)는 자기 테이프 카트리지 내의 자기 테이프에 자기 정보를 기입할 수 있다. 마찬가지로, 자기 테이프 구동 장치(16)는 자기 테이프 카트리지 내의 자기 테이프로부터 자기 정보를 판독할 수 있다. 자기 정보의 기입이나 판독에 있어서 자기 테이프 구동 장치(16)에는 백업 서버(도시되지 않음)로부터 지령 신호가 공급된다. 자기 테이프 카트리지는 자기 테이프 구동 장치(16)의 슬롯에 대해 출입된다. 자기 테이프 구동 장치(16) 내에서는, 자기 테이프 카트리지 내의 자기 테이프는 자기 테이프 카트리지 내의 릴로부터 자기 테이프 구동 장치(16)의 릴로 권취된다. 자기 테이프 카트리지에는 예를 들어 LTO(Linear Tape-Open) 카트리지가 이용되면 된다.

하우징(12a)의 내부 공간에는 예를 들어 복수의 수납 선반(17)이 조립된다. 여기서는, 소정의 간격으로 서로 마주 향하는 2대의 수납 선반(17, 17)이 조립된다. 각각의 수납 선반(17)에는 복수의 셀이 구획된다. 1셀에는 예를 들어 1개의 자기 테이프 카트리지 등의 기록 매체, 즉 수납물이 수납된다.

마찬가지로, 하우징(12a)의 내부 공간에는 반송 로봇(18)이 조립된다. 이 반송 로봇(18)은 바닥면에 평행한 수평 방향으로 연장되는 반송 레일(19)을 구비한다. 반송 레일(19)은 바닥면으로부터 직립하는 한 쌍의 지지 기둥(21, 21)에 연결된다. 반송 레일(19)은 지지 기둥(21)을 따라 수직 방향으로 변위할 수 있다. 이러한 수직 변위에 있어서 반송 레일(19)의 수평 자세는 유지된다. 이렇게 하여 반송 레일(19)은 임의의 이동 공간 내에서 이동한다. 자기 테이프 구동 장치(16)나 수납 선반(17)은 반송 레일(19)의 이동 공간을 향해 슬롯이나 셀의 개구를 면하게 한다.

수직 이동의 실현에 있어서 반송 레일(19)에는 임의의 구동 기구(도시되지 않음)가 연결된다. 구동 기구는 예를 들어 선단부에서 반송 레일(19)에 결합되는 벨트와, 벨트를 권취하는 권취기로 구성되면 된다. 권취기는 예를 들어 전동 모터 등의 동력원이 조립된다. 이러한 전동 모터에는 예를 들어 서보 모터가 이용되면 된다.

반송 레일(19) 상에는 이동체(22)가 탑재된다. 이동체(22)는 반송 레일(19)을 따라 수평 방향으로 변위할 수 있다. 이러한 수평 이동의 실현에 있어서 이동체(22)에는 임의의 구동 기구(도시되지 않음)가 연결된다. 구동 기구는 예를 들어 이동체(22)에 결합되면서 반송 레일(19) 상에서 한 쌍의 풀리에 권취되는 환형 벨트와, 한쪽 풀리의 회전을 제어하는 동력원으로 구성되면 된다. 동력원에는 전동 모터가 이용되면 된다. 이러한 전동 모터에는 예를 들어 서보 모터가 이용되면 된다.

이동체(22) 상에는 수직축 주위에서 회전 가능하게 파지 기구, 즉 핸드(23)가 탑재된다. 회전의 실현에 있어서 핸드(23)에는 임의의 구동 기구(도시되지 않음)가 연결된다. 구동 기구는 예를 들어 핸드(23)의 회전축 및 이동체(22) 상의 풀리에 권취되는 환형 벨트와, 풀리의 회전을 제어하는 동력원으로 구성되면 된다. 동력원에는 전동 모터가 이용되면 된다. 이러한 전동 모터에는 예를 들어 서보 모터가 이용되면 된다.

핸드(23)는 한 쌍의 갈고리(24, 24)를 구비한다. 2개의 갈고리(24, 24)는 반송 레일(19)의 수직 이동, 이동체(22)의 수평 이동 및 핸드(23)의 회전을 기초로 특정한 자기 테이프 구동 장치(16)의 슬롯이나 셀의 입구에 마주 향하게 된다. 갈고리(24, 24)는 수평 방향으로 제1 거리로 서로 이격되는 제1 위치와, 수평 방향으로 제1 거리보다도 작은 제2 거리로 이격되는 제2 위치 사이에서 이동한다. 갈고리(24, 24)가 제1 위치에 위치하면, 갈고리(24, 24)끼리의 사이에는 자기 테이프 카트리지의 왕래를 허용하는 공간이 확보된다. 갈고리(24, 24)가 제2 위치에 위치하면, 갈고리(24, 24)끼리의 사이에 자기 테이프 카트리지는 협입된다. 이렇게 하여 자기 테이프 카트리지는 파지 기구, 즉 핸드(23)에 보유 지지된다.

이러한 갈고리(24)의 이동의 실현에 있어서 갈고리(24)에는 구동 기구(도시되지 않음)가 연결된다. 구동 기구에는 예를 들어 소위 래크 피니온 기구가 이용되면 된다. 래크 피니온 기구의 피니온에는 임의의 동력원이 접속되면 된다. 동력원에는 전동 모터가 이용되면 된다. 이러한 전동 모터에는 예를 들어 서보 모터가 이용되면 된다.

동시에 갈고리(24)는 핸드(23) 내에 조립되는 가이드 레일(도시되지 않음)을 따라 전후 이동할 수 있다. 이러한 전후 이동의 실현에 있어서 갈고리(24, 24)에는 구동 기구가 연결된다. 구동 기구에는 마찬가지로 소위 래크 피니온 기구가 이용되면 된다. 갈고리(24, 24)가 전진하면, 자기 테이프 구동 장치(16)나 셀과의 사이에서 자기 테이프 카트리지의 운반은 실현된다. 갈고리(24, 24)가 후퇴하면, 자기 테이프 구동 장치(16)나 셀로부터 이격된 자기 테이프 카트리지는 핸드(23) 내에 취입된다.

하우징(12a)의 내부 공간에는 제어기(25)가 더 조립된다. 제어기(25)는 반송 레일(19)의 수직 이동, 이동체(22)의 수평 이동, 핸드(23)의 회전 및 갈고리(24)의 이동을 제어한다. 이러한 제어에 있어서 제어기(25)에는 백업 서버로부터 지령 신호가 공급된다. 이러한 제어를 통해 핸드(23) 상의 갈고리(24)는 특정한 자기 테이프 구동 장치(16)의 슬롯이나 셀의 입구에 마주 향하게 된다. 반송 로봇(18)의 역할로 자기 테이프 구동 장치(16) 및 셀 사이에서 자기 테이프 카트리지는 반송될 수 있다.

확장용 캐비넷(13a, 13b, 13c)에서는 하우징(14a, 14b, 14c)의 내부 공간에 복수의 수납 선반(17)이 조립된다. 마찬가지로, 확장용 캐비넷(13a, 13b, 13c)에서는 하우징(14a, 14b, 14c)의 내부 공간에 반송 로봇(18)이 조립된다. 수납 선반(17)이나 반송 로봇(18)은 전술한 수납 선반(17)이나 반송 로봇(18)과 마찬가지로 구성되면 된다. 단, 확장용 캐비넷(13a, 13b, 13c)에서는 자기 테이프 구동 장치(16)나 제어기(25)의 조립은 생략된다.

본체 장치(12) 및 제1 내지 제3 확장용 캐비넷(13a, 13b, 13c)에는 반송 기구 유닛(26)이 부착된다. 이 반송 기구 유닛(26)은 본체 장치(12) 및 제1 확장용 캐비넷(13a)에 부착되는 제1 반송 레일 유닛(27)과, 제2 및 제3 확장용 캐비넷(13b, 13c)에 개별로 부착되는 제2 반송 레일 유닛(28, 28)을 구비한다. 제1 및 제2 반송 레일 유닛(27, 28, 28)에는 공통으로 1대의 반송대(29)가 탑재된다. 반송대(29)는 제1 및 제2 반송 레일 유닛(27, 28, 28)의 역할로 본체 장치(12)와 제1 내지 제3 확장용 캐비넷(13a, 13b, 13c) 사이를 왕래할 수 있다.

도3을 함께 참조하여, 제1 반송 레일 유닛(27)은 본체 장치(12)의 지지 기둥(15b) 및 제1 확장용 캐비넷(13a)의 지지 기둥(15b)에 부착되는 제1 레일(31)을 구비한다. 제1 레일(31)은 반송대(29)의 이동을 안내한다. 제2 반송 레일 유닛(28, 28)은 마찬가지로 제2 확장용 캐비넷(13b)이나 제3 확장용 캐비넷(13c)의 지지 기둥(15b)에 부착되는 제2 레일(32, 32)을 구비한다. 제2 레일(32, 32)은 반송대(29)의 이동을 안내한다. 제2 확장용 캐비넷(13b)의 제2 레일(32)은 제1 레일(31)에 연결된다. 제2 레일(32)은 제1 레일(31)에 연속된다. 반송대(29)는 제1 및 제2 레일(31, 32) 사이를 왕래할 수 있다. 제3 확장용 캐비넷(13c)의 제2 레일(32)은 제2 확장용 캐비넷(13b)의 제2 레일(32)에 연결된다. 제2 레일(32, 32)끼리는 연속된다. 반송대(29)는 제2 레일(32, 32)끼리의 사이를 왕래할 수 있다.

제1 반송 레일 유닛(27)에는 제1 구동 장치(33)가 조립된다. 제1 구동 장치(33)는 제1 레일(31) 상의 반송대(29)에 연결된다. 반송대(29)는 제1 구동 장치(33)의 역할로 제1 레일(31) 상을 이동한다. 제1 구동 장치(33)의 역할로 반송대 (29)가 제1 레일(31) 상의 제1 운반 위치(P1)로 위치 결정되면, 본체 장치(12) 내에서 반송대(29)는 반송 로봇(18)의 핸드(23)에 마주 향하게 될 수 있다. 마찬가지로, 반송대(29)가 제1 레일(31) 상의 제2 운반 위치(P2)로 위치 결정되면, 제1 확장용 캐비넷(13a) 내에서 반송대(29)는 반송 로봇(18)의 핸드(23)에 마주 향하게 될 수 있다.

각각의 제2 반송 레일 유닛(28, 28)에는 제2 구동 장치(34, 34)가 조립된다. 제2 구동 장치(34)는 제2 레일(32) 상의 반송대(29)에 연결된다. 반송대(29)는 제2 구동 장치(34)의 역할로 제2 레일(32) 상을 이동한다. 제2 구동 장치(34)의 역할로 반송대(29)가 제3 운반 위치(P3)나 제4 운반 위치(P4)로 위치 결정되면, 제2 확장용 캐비넷(13b)이나 제3 확장용 캐비넷(13c) 내에서 반송대(29)는 반송 로봇(18)의 핸드(23)에 마주 향하게 될 수 있다.

이상과 같은 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는 각각의 자기 테이프 카트리지에 정보는 기입된다. 정보의 기입에 있어서 자기 테이프 카트리지는 자기 테이프 구동 장치(16)에 취입된다. 본체 장치(12) 내의 반송 로봇(18)은 본체 장치(12) 내의 수납 선반(17)으로부터 자기 테이프 구동 장치(16)를 향해 자기 테이프 카트리지를 반송한다. 정보의 기입이 완료되면, 반송 로봇(18)은 수납 선반(17)에 자기 테이프 카트리지를 반환한다. 계속해서 새로운 자기 테이프 카트리지가 수납 선반(17)으로부터 취출된다. 자기 테이프 카트리지는 자기 테이프 구동 장치(16)에 삽입된다. 새로운 자기 테이프 카트리지에 정보는 기입된다.

제1 확장용 캐비넷(13a)에서는 반송 로봇(18)은 수납 선반(17)의 셀로부터 자기 테이프 카트리지를 취출한다. 반송대(29)는 제1 레일(31) 상에서 제2 운반 위치(P2)로 위치 결정된다. 반송대(29)는 제2 운반 위치(P2)에서 반송 로봇(18)의 핸드(23)로부터 자기 테이프 카트리지를 받아들인다. 제1 구동 장치(33)의 역할로 반송대(29)는 제2 운반 위치(P2)로부터 제1 운반 위치(P1)로 이동한다. 반송대(29)는 제1 운반 위치(P1)에서 본체 장치(12) 내의 반송 로봇(18)에 자기 테이프 카트리지를 인도한다. 이렇게 하여 제1 확장용 캐비넷(13a) 내의 자기 테이프 카트리지는 자기 테이프 구동 장치(16)까지 도달하게 된다. 그 후, 정보의 기입이 완료되면, 자기 테이프 카트리지는 반송 로봇(18)의 역할로 제1 운반 위치(P1)의 반송대(29)에 인도된다. 반송대(29)는 제1 운반 위치(P1)로부터 제2 운반 위치(P2)로 이동한다. 제1 확장용 캐비넷(13a)에서는 반송 로봇(18)의 역할로 자기 테이프 카트리지는 수납 선반(17)에 반환된다. 마찬가지로, 제3 운반 위치(P3)나 제4 운반 위치(P4)에서 반송대(29)는 반송 로봇(18)) 사이에서 자기 테이프 카트리지의 운반을 실현한다. 그 결과, 제2 확장용 캐비넷(13b) 내부나 제3 확장용 캐비넷(13c) 내부의 자기 테이프 카트리지에 정보는 기입될 수 있다.

여기서, 제1 구동 장치(33)의 구조를 상세하게 서술한다. 도4에 도시된 바와 같이 제1 구동 장치(33)는 한 쌍의 스프로킷(36)을 구비한다. 스프로킷(36, 36)끼리는 수평 방향으로 서로 이격된다. 스프로킷(36, 36)에는 체인 벨트(37)가 권취된다. 한쪽 스프로킷(36)에는 구동원, 즉 전동 모터(38)가 접속된다. 접속에 있어서 스프로킷(36)의 회전축 및 전동 모터(38)의 구동축에는 전달 벨트(39)가 권취된다. 전달 벨트(39)의 이용에 있어서 스프로킷(36)의 회전축이나 전동 모터 (38)의 구동축에는 풀리(41, 42)가 고정되면 된다. 풀리(41, 42)끼리의 직경비에 따라서 전동 모터(38)의 구동력은 소정의 감속비로 스프로킷(36)에 전달된다. 이렇게 하여 한쪽 스프로킷(36)이 회전하면, 한 쌍의 스프로킷(36, 36) 사이에서 체인 벨트(37)의 이동 궤적은 제1 레일(31)에 평행하게 일직선을 그린다. 제2 구동 장치(34)는 제1 구동 장치(33)와 마찬가지로 구성된다. 체인 벨트(37)의 이동 궤적은 제2 레일(32)에 평행하게 일직선을 그린다.

제1 반송 레일 유닛(27)에는 반송 기구 유닛용 접속 기구(43)가 조립된다. 예를 들어 도5에 도시된 바와 같이, 이 접속 기구(43)는 제2 레일(32)에 가까운 일단부에서 제1 레일(31) 하부에 배치된다. 즉, 접속 기구(43)는 제1 구동 장치(33)와 제2 구동 장치(34) 사이에 구획되는 간극에 인접하여 배치된다. 접속 기구(43)는 제1 구동 장치(33)와 제2 구동 장치(34) 사이에서 반송대(29)의 운반을 실현한다. 그 결과, 반송대(29)는 제1 반송 레일 유닛(27)과 제2 반송 레일 유닛(28) 사이에서 왕래할 수 있다.

여기서, 접속 기구(43)의 구조를 상세하게 서술한다. 접속 기구(43)는 한 쌍의 링크 기구(44a, 44b)를 구비한다. 각각의 링크 기구(44a, 44b)는 결합축(45a, 45b)으로 서로 연결되는 제1 아암(46a, 46b) 및 제2 아암(47a, 47b)을 구비한다. 제1 및 제2 아암(46a, 46b, 47a, 47b)은 결합축(45a, 45b) 주위에서 굴절한다. 제1 굴절 자세에서는 제1 및 제2 아암(46a, 46b, 47a, 47b) 사이에 결합축(45a, 45b) 주위에서 제1 각도의 굴절각(α)이 확립된다. 마찬가지로, 제2 굴절 자세에서는 제1 및 제2 아암(46a, 46b, 47a, 47b) 사이에 제2 각도의 굴절각(α)이 확립된다. 제2 각도는 제1 각도보다도 크게 설정된다. 한 쌍의 링크 기구(44a, 44b)끼리는 제1 및 제2 아암(46a, 46b, 47a, 47b) 사이에 확립되는 관절끼리를 마주 향하게 한다. 제1 및 제2 아암(46a, 46b, 47a, 47b) 사이에는 예를 들어 권취 스프링 등의 제1 탄성 부재(48)가 조립된다. 이 제1 탄성 부재(48)는 제1 각도로부터 제2 각도를 향해 결합축(45a, 45b) 주위에서 제1 및 제2 아암(46a, 46b, 47a, 47b)을 서로 분리하는 탄성력을 발휘한다.

제1 아암(46a, 46b)의 선단부는 지지축(49a, 49b)으로 회전 가능하게 제1 레일(31)에 연결된다. 지지축(49a, 49b)은 결합축(45a, 45b)에 평행하게 연장된다. 지지축(49a, 49b)은 결합축(45a, 45b)으로부터 제1 거리로 이격된다. 제1 레일(31)은 본 발명에 관한 지지 부재로서 기능한다.

제1 아암(46a, 46b)에는 규제 부재(51a, 51b)가 관련되게 된다. 규제 부재(51a, 51b)는 예를 들어 제1 레일(31)에 고정되면 된다. 규제 부재(51a, 51b)의 역할로 지지축(49a, 49b) 주위에 제1 아암(46a, 46b)의 요동 범위는 규제된다. 제1 아암(46a, 46b)이 지지축(49a, 49b) 주위에서 순방향으로부터 규제 부재(51a, 51b)에 접촉하면, 제1 아암(46a, 46b)은 한계각 위치로 위치 결정된다.

제1 아암(46a, 46b) 및 제1 레일(31) 사이에는 예를 들어 권취 스프링 등의 제2 탄성 부재(52)가 협입된다. 이 제2 탄성 부재(52)는 지지축(49a, 49b) 주위에서 순방향으로 한계각 위치를 향해 제1 아암(46a, 46b)을 구동하는 탄성력을 발휘한다. 제2 탄성 부재(52)는 규제 부재(51a, 51b)에 대해 제1 아암(46a, 46b)을 압박한다. 따라서, 지지축(49a, 49b) 주위에서 순방향과 반대 방향인 역방향으로 한 계각 위치로부터 제1 아암(46a, 46b)이 회전하면, 제2 탄성 부재(52)에는 제1 아암(46a, 46b)의 회전을 기초로 탄성 반발력이 축적된다.

제1 아암(46a, 46b)에는 더욱 로크 부재(53)가 관련되게 된다. 이 로크 부재(53)는 한 쌍의 링크 기구(44a, 44b)에 공통으로 설치된다. 로크 부재(53)는 제1 로크 위치와 제2 로크 위치 사이에서 왕복 이동할 수 있다. 로크 부재(53)가 제1 로크 위치로 위치 결정되면, 로크 부재(53)는 한쪽 링크 기구(44a)에서 한계각 위치의 제1 아암(46a)에 결합한다. 이 링크 기구(44a)에서는 로크 부재(53)의 역할로 제1 아암(46a)은 한계각 위치에 보유 지지된다. 한편, 로크 부재(53)가 제2 로크 위치로 위치 결정되면, 로크 부재(53)는 다른 쪽 링크 기구(44b)에서 한계각 위치의 제1 아암(46b)에 결합한다. 이 링크 기구(44b)에서 제1 아암(46b)은 한계각 위치에 보유 지지된다. 로크 부재(53)는 항상 어느 한쪽의 링크 기구(44a)(44b)로 제1 아암(46a)(46b)에 결합한다. 항상 어느 한쪽 링크 기구(44a)(44b)에서 제1 아암(46a)(46b)은 로크 부재(53)의 구속으로부터 해제된다.

로크 부재(53)에는 전자 솔레노이드(54)가 연결된다. 전자 솔레노이드(54)는 예를 들어 펄스 신호의 공급에 따라서 전진 위치와 후퇴 위치 사이에서 교대로 축심(54a)을 이동시킨다. 축심(54a)인 전진 위치로 위치 결정되면, 로크 부재(53)는 제1 로크 위치로 위치 결정된다. 한편, 예를 들어 축심(54a)이 후퇴 위치로 위치 결정되면, 로크 부재(53)는 제2 로크 위치로 위치 결정된다. 펄스 신호는 예를 들어 전술한 제어기(25)로부터 공급된다. 이러한 전자 솔레노이드(54)의 제어에 있어서 제어기(25)에는 한 쌍의 움직임 검출 센서(55a, 55b)가 접속된다. 이들 움 직임 검출 센서(55a, 55b)는 예를 들어 발광 소자와 수광 소자를 구비한다. 발광 소자로부터 발광되는 광이 물체로부터 반사되면, 반사광은 수광 소자에서 검출된다. 이렇게 하여 물체의 존재가 검출된다. 후술되는 바와 같이, 움직임 검출 센서(55a, 55b)는 특정한 위치에서 제1 레일(31)에 고정된다.

제2 아암(47a, 47b)의 선단부에는 회전축(56a, 56b)이 지지된다. 이 회전축(56a, 56b)은 결합축(45a, 45b)에 평행하게 연장된다. 회전축(56a, 56b)은 제1 거리보다도 큰 제2 거리로 결합축(45a, 45b)으로부터 이격된다. 회전축(56a, 56b)에는 회전 가능하게 회전 롤러(57a, 57b)가 지지된다. 회전 롤러(57a, 57b)는 예를 들어 고무 등의 탄성 재료로 성형된다. 회전 롤러(57a, 57b)는 본 발명에 관한 접촉 부재로서 기능한다. 한 쌍의 링크 기구(44a, 44b)는 임의의 수직면에 대해 서로 면대칭으로 구성된다.

도6에 도시된 바와 같이 반송대(29)는 받침대(61)를 구비한다. 받침대(61)에는 하향으로 연장되는 좌우 한 쌍씩의 수직축(62a, 62a, 62b, 62b)이 부착된다. 좌측 한 쌍의 수직축(62a, 62a)끼리의 간격과 우측 한 쌍의 수직축(62b, 62b) 끼리의 간격은 일치한다. 각각의 수직축(62a, 62b)에는 수직축(62a, 62b) 주위에서 회전 가능하게 롤러(63)가 장착된다. 4개의 롤러(63)는 동일 형태로 성형된다. 롤러(63)의 중심은 수직축(62a, 62b)에 직교하는 제1 가상 평면 내에 배치된다.

받침대(61)에는 가동대(64)가 탑재된다. 이 가동대(64)는 한 쌍의 수직축(62a, 62a)(62b, 62b)끼리를 연결하는 평면에 평행하게 전후 방향으로 이동할 수 있다. 가동대(64)에는 하향으로 수직 방향으로 연장되는 안내 핀(65)이 부착된다.

가동대(64)에는 셀(66)이 구획된다. 셀(66)은 자기 테이프 카트리지(67)를 받아들일 수 있다. 각 반송 로봇(18)의 핸드(23)는 셀(66)에 대해 자기 테이프 카트리지(67)를 압입할 수 있다. 각 반송 로봇(18)의 핸드(23)는 셀(66)로부터 자기 테이프 카트리지(67)를 받아들일 수 있다.

받침대(61)에는 하향으로 수직 방향으로 확대되는 차폐판(68)이 부착된다. 이 차폐판(68)은 좌우의 수직축(62a, 62b)(62a, 62b)끼리를 연결하는 평면으로 평행하게 확대된다. 차폐판(68)은 전술한 움직임 검출 센서(55a, 55b)로부터 발광되는 광을 반사한다.

받침대(61)에는 좌우의 수직축(62a, 62b)(62a, 62b)끼리를 연결하는 평면에 평행하게 연장되는 래크(69, 69)가 더 탑재된다. 래크(69, 69)의 치형부는 하향으로 확대된다. 도7에 도시된 바와 같이, 각각의 래크(69)는 받침대(61)로부터 수직 방향으로 수직 상승하는 수직 핀(71, 71)에 장착된다. 따라서, 래크(69)는 수직 핀(71, 71)에 안내되면서 수직 방향으로 변위할 수 있다.

수직 핀(71)의 상단부에는 플랜지(72)가 형성된다. 이 플랜지(72)와 래크(69) 사이에는 예를 들어 권취 스프링 등의 탄성 부재(73)가 협입된다. 탄성 부재(73)는 받침대(61)에 대해 수직 방향으로 래크(69)를 압박하는 탄성력을 발휘한다. 래크(69)에 수직 방향을 따라 상향의 힘이 작용하면, 탄성 부재(73)의 탄성력에 저항하여 래크(69)는 상향으로 변위한다. 이 때, 탄성 부재(73)에는 탄성 반발력이 축적된다. 그 결과, 래크(69)가 상향의 힘으로부터 해방되면, 래크(69)는 탄성 부재(73)의 탄성 반발력에 따라서 받침대(61)를 향해 하강한다.

도8에 도시된 바와 같이, 받침대(61)와 가동대(64) 사이에는 예를 들어 권취 스프링 등의 탄성 부재(74)가 협입된다. 이 탄성 부재(74)는 안내축(75, 75)을 따라 가동대(64)를 전진 구동하는 탄성력을 발휘한다. 안내 핀(65)에 후방 배향의 힘이 작용하면, 탄성 부재(74)의 탄성력에 저항하여 가동대(64)는 소극적으로 이동한다. 이 때, 탄성 부재(74)에는 탄성 반발력이 축적된다. 그 결과, 안내 핀(65)이 후방 배향의 힘으로부터 해방되면, 가동대(64)는 탄성 부재(74)의 반발력에 따라서 전진한다.

도9에 도시된 바와 같이, 제1 레일(31)이나 제2 레일(32, 32)에는 레일의 길이 방향으로 연장되는 한 쌍의 V자 홈(76, 76)이 구획된다. 이들 V자 홈(76, 76)은 한 쌍의 평행한 수직면에 형성된다. V자 홈(76)에는 반송대(29)의 롤러(63)가 받쳐진다. 제1 레일(31)이나 제2 레일(32)은 좌측 한 쌍의 롤러(63, 63)끼리의 사이나 우측 한 쌍의 롤러(63, 63)끼리의 사이에 진입한다. 이렇게 하여 반송대(29)의 이동은 제1 및 제2 레일(31, 32)로 안내된다. 수직 방향으로 반송대(29)의 이동은 규제된다.

이렇게 하여 제1 및 제2 레일(31, 32) 상에 반송대(29)가 탑재되면, 가동대(64)의 안내 핀(65)은 제1 및 제2 레일(31, 32)에 구획되는 안내 홈(77)에 진입한다. 도10에 도시된 바와 같이, 안내 홈(77)에는 제1 직선 영역(77a)과 제2 직선 영역(77b)으로 구획된다. 제1 직선 영역(77a)은 전술한 제1 내지 제4 운반 위치(P1 내지 P4)에서 제1 직선을 따라 연장된다. 제2 직선 영역(77b)은 전술한 제1 내지 제4 운반 위치(P1 내지 P4) 사이의 중간 영역에서 제1 직선에 평행한 제2 직 선을 따라 연장된다. 제1 직선 영역(77a)은 레일(31, 32) 상에서 최대한 전방에 위치한다. 즉, 제1 직선 영역(77a)은 대응하는 반송 로봇(18)에 최대한으로 접근한다. 제2 직선 영역(77b)은 제1 직선 영역(77a)보다도 후퇴한다.

반송대(29)가 제1 내지 제4 운반 위치(P1 내지 P4)로 위치 결정되면, 반송대(29)의 안내 핀(65)은 안내 홈(77)의 제1 직선 영역(77a)에 수용된다. 반송대(29)에서는 탄성 부재(74)의 역할로 가동대(64)는 최대한으로 전진한다. 이 전진 위치의 가동대(64)와 반송 로봇(18)의 핸드(23) 사이에서 자기 테이프 카트리지의 운반은 실현된다. 한편, 임의의 운반 위치(P1 내지 P4)로부터 인접하는 운반 위치(P1 내지 P4)를 향해 반송대(29)가 이동하면, 안내 핀(65)은 안내 홈(77)의 제2 직선 영역(77b)을 향해 이동한다. 안내 홈(77)은 구동 캠으로서 기능한다. 반송대(29)에서는 탄성 부재(74)의 탄성력에 저항하여 가동대(64)는 후퇴한다. 이렇게 하여 가동대(64)는 후퇴 위치로 이동한다. 지지 기둥(15b)을 회피할 수 있다. 가동대(64)와 지지 기둥(15b)의 충돌은 저지될 수 있다.

도11에 도시된 바와 같이, 제1 레일(31)이나 제2 레일(32)의 단부면에서는 V자 홈(76)의 선단부에 편평한 바닥 홈(78)이 접속된다. 이 평평한 바닥 홈(78)의 바닥(78a)은 V자 홈(76)의 바닥에 접속되는 정상점으로부터 서서히 확대되어 레일(31, 32)의 단부면에 이르는 이등변 삼각형으로 구획된다. V자 홈(76)의 바닥의 깊이와 평평한 바닥 홈(78)의 바닥(78a)의 깊이는 일치한다. 이러한 평평한 바닥 홈(78)에 따르면, 홈의 폭 방향에 롤러(63)의 변위는 허용될 수 있다. 한편, 예를 들어 도12로부터 명백한 바와 같이, 롤러(63)는 수직축(62a, 62b)에 직교하는 1 수 평면 내에 최대 직경을 갖는다. 수직축(62a, 62b)을 따라 그 수평면으로부터 이격됨에 따라서 롤러(63)의 직경은 감소한다. 그 결과, 인접하는 레일(31, 32, 32)끼리의 사이에서 레벨(높이)이 달라도 롤러(63)는 확실하게 레일(31, 32, 32)끼리의 사이에서 왕래할 수 있다.

다음에, 접속 기구(43)의 동작을 상세하게 서술한다. 지금, 제1 레일(31)로부터 제2 레일(32)로 반송대(29)가 이동하는 장면을 상정한다. 이동에 앞서서 접속 기구(43)의 한 쌍의 링크 기구(44a, 44b)에서는 제1 탄성 부재(48)의 역할에 따라서 제1 및 제2 아암(46a, 47a)(46b, 47b) 사이에서 제2 굴절 자세가 확립된다. 게다가, 제2 탄성 부재(52)의 역할에 따라서 제1 아암(46a, 46b)은 지지축(49a, 49b) 주위에서 대응의 규제 부재(51a, 51b)로 압박된다. 로크 부재(53)는 제1 로크 위치에 보유 지지된다. 로크 부재(53)는 링크 기구(44a)에서 한계각 위치의 제1 아암(46a)에 결합한다.

제1 구동 장치(33)의 순방향 구동에 따라서 반송대(29)는 제1 레일(31) 상을 전진한다. 이 때, 반송대(29)의 래크(69)는 제1 구동 장치(33)의 체인 벨트(37)에 맞물린다. 도13에 도시된 바와 같이, 반송대(29)와 회전 롤러(57a)와의 접촉에 앞서서 반송대(29)의 차폐판(68)은 움직임 검출 센서(55a)를 통과한다. 움직임 검출 센서(55a)에서는 수광 소자로 반사광은 수광된다. 그 결과, 움직임 검출 센서(55a)는 제어기(25)를 향해 검지 신호를 공급한다. 제어기(25)는 검지 신호의 공급에 따라서 전자 솔레노이드(54)에 펄스 신호를 공급한다. 이렇게 하여 펄스 신호가 공급되면, 전자 솔레노이드(54)의 축심(54a)은 후퇴 위치로 후퇴한다. 로크 부재(53)는 제2 로크 위치로 이동한다. 로크 부재(53)는 링크 기구(44b)에서 규제 부재(51b) 상에 제1 아암(46b)을 구속한다. 한편, 링크 기구(44a)에서는 제1 아암(46a)의 구속은 해제된다.

계속해서 반송대(29)는 접촉 개시 위치에서 회전 롤러(57a)에 접촉한다. 반송대(29)가 계속 전진하면, 접속 기구(43)에서는 도14에 도시된 바와 같이 반송대(29)로부터 회전축(56a)을 향해 힘(81)이 작용한다. 즉, 회전축(56a)의 축심은 힘의 작용점으로서 기능한다. 이 힘(81)은 결합축(45a)의 축심 및 회전축(56a)의 축심을 포함하는 제1 가상 평면(82)을 경계로 제1 아암(46a)을 포함하는 공간의 외측이며, 지지축(49a)의 축심 및 회전축(56a)의 축심을 포함하는 제2 가상 평면(83)을 경계로 제1 및 제2 아암(46a, 47a)을 포함하는 공간의 외측으로부터 회전축(56a)의 축심에 작용한다. 이 힘(81)은 결합축(45a) 주위의 회전력(84)과 제2 아암(47a)의 압축력(85)으로 분해될 수 있다. 따라서, 회전력(84)에 따라서 회전 롤러(57a)는 결합축(45a) 주위에서 하향으로 이동해 간다. 이렇게 하여 회전 롤러(57a)는 반송대(29)의 중량을 받아 변위해 간다. 변위의 증가에 따라서 제1 탄성 부재(48)에는 탄성 반발력이 축적되어 간다.

이 때, 제2 아암(47a)의 압축력(85)은 결합축(45a)에 작용한다. 이 압축력(85)은 지지축(49a) 주위의 회전력(86)과 제1 아암(46a)의 신장력(87)으로 분해될 수 있다. 회전력(86)에 따라서 제1 아암(46a)은 규제 부재(51a)로 압박된다. 그 결과, 제1 아암(46a)이 로크 부재(53)의 구속으로부터 해방되어 있어도 제1 아암(46a)은 한계각 위치에 보유 지지될 수 있다.

그 후, 도15에 도시된 바와 같이 반송대(29)의 차폐판(68)은 움직임 검출 센서(55b)를 통과한다. 그 결과, 움직임 검출 센서(55b)는 제어기(25)를 향해 검지 신호를 공급한다. 제어기(25)는 검지 신호의 공급에 따라서 전자 솔레노이드(54)에 펄스 신호를 공급한다. 이렇게 하여 펄스 신호가 공급되면, 전자 솔레노이드(54)의 축심(54a)은 전진 위치로 전진한다. 로크 부재(53)는 제1 로크 위치로 이동한다. 로크 부재(53)는 링크 기구(44a)에서 규제 부재(51a) 상에 제1 아암(46a)을 구속한다. 한편, 링크 기구(44b)에서는 제1 아암(46b)의 구속은 해제된다. 이 때, 반송대(29)는 완전히 링크 기구(44a)의 회전 롤러(57a)를 올라 탄다. 링크 기구(44a)에서는 제1 및 제2 아암(46a, 47a) 사이에서 제1 굴절 자세가 확립된다. 제1 탄성 부재(48)에는 최대한으로 탄성 반발력이 축적된다. 반송대(29)는 제1 구동 장치(33)의 체인 벨트(37) 사이에서 맞물림을 유지한다.

도16에 도시된 바와 같이 반송대(29)가 해방 위치에 도달하면, 반송대(29)는 회전 롤러(57a)의 최고점을 통과한다. 그 결과, 제1 탄성 부재(48)의 탄성 반발력에 따라서 회전 롤러(57a)는 결합축(45a) 주위에서 상승하기 시작한다. 동시에, 반송대(29)의 래크(69)는 제1 구동 장치(33)의 체인 벨트(37)로부터 이탈한다. 반송대(29)는 제1 구동 장치(33)의 구속으로부터 해방된다. 이 때, 반송대(29)에는 제1 탄성 부재(48)의 탄성 반발력을 기초로 회전 롤러(57a)로부터 추진력이 인가된다. 반송대(29)는 제2 레일(32)을 향해 계속 전진한다. 계속해서 반송대(29)는 제2 구동 장치(34)와의 연결에 앞서서 링크 기구(44b)의 회전 롤러(57b)에 접촉한다.

여기서, 도17에 도시된 바와 같이 추진력(89)의 힘 성분(91)은 회전 롤러(57b)로부터 회전축(56b)의 축심, 즉 작용점으로 작용한다. 즉, 이 힘 성분(91)은 결합축(45b)의 축심 및 회전축(56b)의 축심을 포함하는 제1 가상 평면(82)을 경계로 제1 아암(46b)을 포함하는 공간의 외측이며, 지지축(49b)의 축심 및 회전축(56b)의 축심을 포함하는 제2 가상 평면(83)을 경계로 제1 및 제2 아암(46b, 47b)을 포함하는 공간의 내측으로부터 회전축(56b)의 축심으로 작용한다. 이 힘 성분(91)은 결합축(45b) 주위에서 회전력(92)을 만들어낸다. 동시에, 이 힘 성분(91)은 지지축(49b) 주위에서 회전력(93)을 만들어낸다. 이 때, 링크 기구(44b)에서는 제1 탄성 부재(48)의 탄성력을 기초로 결합축(45b) 주위에 회전력(94)이 만들어진다. 이 회전력(94)은 힘 성분(91)의 회전력(92)을 상회한다. 따라서, 링크 기구(44b)에서는 제2 굴절 자세는 유지된다. 한편, 링크 기구(44b)에서는 제2 탄성 부재(52)의 탄성력을 기초로 지지축(49b) 주위에 회전력(95)이 만들어진다. 이 회전력(95)은 힘 성분(91)의 회전력(93)을 하회한다. 그 결과, 링크 기구(44b)에서는 도18에 도시된 바와 같이 지지축(49b) 주위에서 역방향으로 한계각 위치로부터 제1 아암(46b)이 회전한다. 제1 아암(46b)은 규제 부재(51b)로부터 이격되어 간다. 이렇게 하여 제2 탄성 부재(52)에는 제1 아암(46b)의 회전을 기초로 탄성 반발력이 축적되어 간다. 제1 아암(46b)의 회전에 따라서 회전 롤러(57b)는 하향으로 변위해 간다. 추진력을 기초로 반송대(29)는 계속 전진한다.

그 후, 회전 롤러(57a)로부터의 추진력을 기초로 반송대(29)가 계속 전진하면, 반송대(29)의 래크(69)는 제2 구동 장치(34)의 체인 벨트(37)에 맞물린다. 반 송대(29)는 제2 구동 장치(34)로부터 추진력을 받는다. 이렇게 하여 반송대(29)는 제2 레일(32)까지 유도된다. 반송대(29)가 완전히 회전 롤러(57b)를 통과하면, 제2 탄성 부재(52)의 탄성 반발력에 따라서 제1 아암(46b)은 한계각 위치로 복귀한다. 링크 기구(44a, 44b)에서는 제1 및 제2 아암(46a, 47a, 46b, 47b) 사이에서 제2 굴절 자세가 확립된다. 로크 부재(53)는 제1 로크 위치로 보유 지지된다.

이 때, 도19에 도시된 바와 같이, 가령 래크(69)의 전진과 제2 구동 장치(34)의 체인 벨트(37)의 회전 사이에서 타이밍이 어긋나도, 체인 벨트(37)의 충돌에 따라서 래크(69)는 수직 방향으로 변위할 수 있다. 이러한 변위를 기초로 반송대(29)는 그 자리에 멈추면서 체인 벨트(37)의 움직임을 지나치게 할 수 있다. 이렇게 하여 래크(69)의 전진이 체인 벨트(37)의 회전에 맞춰지면, 탄성 부재(73)의 탄성 반발력에 따라서 래크(69)는 하강한다. 래크(69)는 체인 벨트(37)에 맞물린다.

이상과 같은 접속 기구(43)에서는 반송대(29)가 제1 구동 장치(33)로부터 제2 구동 장치(34)로 운반될 때에, 반송대(29)의 래크(69)는 제1 및 제2 구동 장치(33, 34) 중 어느 것으로부터라도 완전히 분리된다. 따라서, 제1 구동 장치(33) 및 제2 구동 장치(34) 사이에서 동기가 확보되지 않아도 확실하게 반송대(29)는 제1 구동 장치(33)로부터 제2 구동 장치(34)로 운반될 수 있다.

다음에, 제2 레일(32)로부터 제1 레일(31)로 반송대(29)가 이동하는 장면을 상정한다. 제2 구동 장치(34)의 역방향 구동에 따라서 반송대(29)는 제2 레일(32) 상을 후퇴해 간다. 반송대(29)의 래크(69)는 제2 구동 장치(34)의 체인지 벨트 (37)에 맞물린다. 이 때, 링크 기구(44a)에서는 로크 부재(53)의 역할로 규제 부재(51a) 상에 제1 아암(46a)은 구속된다. 링크 기구(44b)에서는 제1 아암(46b)의 구속은 해제된다.

계속해서 반송대(29)는 접촉 개시 위치에서 회전 롤러(57b)에 접촉한다. 반송대(29)가 계속 후퇴하면, 접속 기구(43)에서는 도20에 도시된 바와 같이 반송대(29)로부터 회전축(56b)을 향해 힘(81)이 작용한다. 제1 및 제2 링크 기구(44a, 44b)는 서로 면 대칭으로 구성되므로, 전술과 마찬가지로 회전축(56b)의 축심은 힘의 작용점으로서 기능한다. 이 힘(81)은 결합축(45b)의 축심 및 회전축(56b)의 축심을 포함하는 제1 가상 평면(82)을 경계로 제1 아암(46b)을 포함하는 공간의 외측이며, 지지축(49b)의 축심 및 회전축(56b)의 축심을 포함하는 제2 가상 평면(83)을 경계로 제1 및 제2 아암(46b, 47b)을 포함하는 공간의 외측으로부터 회전축(56b)의 축심에 작용한다. 이 힘(81)은 결합축(45b) 주위의 회전력(84)과 제2 아암(47b)의 압축력(85)으로 분해될 수 있다. 따라서, 회전력(84)에 따라서 회전 롤러(57b)는 결합축(45b) 주위에서 하향으로 이동해 간다. 동시에, 제2 아암(47b)의 압축력(85)은 결합축(45b)에 작용한다. 이 압축력(85)은 지지축(49b) 주위의 회전력(86)과 제1 아암(46b)의 신장력(87)으로 분해될 수 있다. 회전력(86)에 따라서 제1 아암(46b)은 규제 부재(51b)로 압박된다. 그 결과, 제1 아암(46b)이 로크 부재(53)의 구속으로부터 해방되어 있어도 제1 아암(46b)은 한계각 위치로 보유 지지될 수 있다.

그 후, 반송대(29)가 계속 후퇴하면, 반송대(29)는 완전히 링크 기구(44b)의 회전 롤러(57b)를 올라탄다. 링크 기구(44b)에서는 제1 및 제2 아암(46b, 47b) 사이에서 제1 굴절 자세가 확립된다. 제1 탄성 부재(48)에는 최대한으로 탄성 반발력이 축적된다.

계속해서, 도21에 도시된 바와 같이 반송대(29)의 차폐판(68)은 움직임 검출 센서(55b)를 통과한다. 그 결과, 움직임 검출 센서(55b)는 제어기(25)를 향해 검지 신호를 공급한다. 제어기(25)는 검지 신호의 공급에 따라서 전자 솔레노이드(54)에 펄스 신호를 공급한다. 이렇게 하여 펄스 신호가 공급되면, 전자 솔레노이드(54)의 축심(54a)은 후퇴 위치로 후퇴한다. 로크 부재(53)는 제2 로크 위치로 이동한다. 로크 부재(53)는 링크 기구(44b)에서 규제 부재(51b) 상에 제1 아암(46b)을 구속한다. 한편, 링크 기구(44a)에서는 제1 아암(46a)의 구속은 해제된다.

도22에 도시된 바와 같이, 반송대(29)가 해방 위치에 도달하면, 반송대(29)는 회전 롤러(57b)의 최고점을 통과한다. 그 결과, 제1 탄성 부재(48)의 탄성 반발력에 따라서 회전 롤러(57b)는 결합축(45b) 주위에서 상승하기 시작한다. 동시에, 반송대(29)의 래크(69)는 제2 구동 장치(34)의 체인 벨트(37)로부터 이탈한다. 반송대(29)는 제2 구동 장치(34)의 구속으로부터 해방된다. 이 때, 반송대(29)에는 제1 탄성 부재(48)의 탄성 반발력을 기초로 회전 롤러(57b)로부터 추진력이 인가된다. 반송대(29)는 제1 레일(31)을 향해 계속 후퇴한다. 계속해서 반송대(29)는 제1 구동 장치(33)와의 연결에 앞서서 링크 기구(44a)의 회전 롤러(57a)에 접촉한다.

이 때, 전술과 마찬가지로 링크 기구(44b)로부터 반송대(29)에 추진력은 계속 작용한다. 한편, 링크 기구(44a)에서는 도23에 도시된 바와 같이 지지축(49a) 주위에서 역방향으로 한계각 위치로부터 제1 아암(46a)이 회전한다. 제1 아암(46a)은 규제 부재(51a)로부터 이격되어 간다. 이렇게 하여 제2 탄성 부재(52)에는 제1 아암(46a)의 회전을 기초로 탄성 반발력이 축적되어 간다. 제1 아암(46a)의 회전에 따라서 회전 롤러(57a)는 하향으로 변위해 간다. 추진력을 기초로 반송대(29)는 계속 후퇴한다.

그 후, 회전 롤러(57b)로부터의 추진력을 기초로 반송대(29)가 계속 후퇴하면, 반송대(29)의 래크(69)는 제1 구동 장치(33)의 체인 벨트(37)에 맞물린다. 반송대(29)는 제1 구동 장치(33)로부터 추진력을 받는다. 이렇게 하여 반송대(29)는 제1 레일(31)까지 유도된다. 반송대(29)가 완전히 회전 롤러(57a)를 통과하면, 제2 탄성 부재(52)의 탄성 반발력에 따라서 제1 아암(46a)은 한계각 위치로 복귀된다. 링크 기구(44a, 44b)에서는 제1 및 제2 아암(46a, 47a, 46b, 47b) 사이에서 제2 굴절 자세가 확립된다.

계속해서, 도24에 도시된 바와 같이 반송대(29)의 차폐판(68)은 움직임 검출 센서(55a)를 통과한다. 그 결과, 움직임 검출 센서(55a)는 제어기(25)를 향해 검지 신호를 공급한다. 제어기(25)는 검지 신호의 공급에 따라서 전자 솔레노이드(54)에 펄스 신호를 공급한다. 이렇게 하여 펄스 신호가 공급되면, 전자 솔레노이드(54)의 축심(54a)은 전진 위치로 전진한다. 로크 부재(53)는 제1 로크 위치로 복귀한다. 로크 부재(53)는 링크 기구(44a)에서 규제 부재(51a) 상에 제1 아암 (46a)을 구속한다. 한편, 링크 기구(44b)에서는 제1 아암(46b)의 구속은 해제된다.

이상과 같은 접속 기구(43)에서는 반송대(29)가 제2 구동 장치(34)로부터 제1 구동 장치(33)로 운반될 때에, 반송대(29)의 래크(69)는 제1 및 제2 구동 장치(33, 34) 중 어느 한쪽으로부터라도 완전히 분리된다. 따라서, 제2 구동 장치(34) 및 제1 구동 장치(33) 사이에서 동기가 확보되지 않아도 확실하게 반송대(29)는 제2 구동 장치(34)로부터 제1 구동 장치(33)로 운반될 수 있다. 접속 기구(43)는 전술한 바와 같이 제1 및 제2 구동 장치(33, 34) 사이에서 반송대(29)의 운반을 실현할 뿐만 아니라, 제2 구동 장치(34, 34)끼리의 사이에서 반송대(29)의 운반을 실현한다. 각각의 제2 반송 레일 유닛(28, 28)에는 반송 기구 유닛용 접속 기구(43)가 개별로 조립된다.

다음에, 반송 기구 유닛(26)의 초기화의 순서를 간단히 설명한다. 이 초기화에서는 반송대(29)는 제1 레일(31) 상의 홈 포지션으로 위치 결정된다. 도25의 흐름도에 나타낸 바와 같이, 스텝 S1에서 제어기(25)는 본체 장치(12)나 제1 내지 제3 확장용 캐비넷(13a 내지 13c)에서 제1 및 제2 구동 장치(33, 34)의 체인 벨트(37)를 역방향으로 구동한다. 그 결과, 제1 레일(31) 및 제2 레일(32, 32) 상의 어느 하나에 위치하는 반송대(29)는 홈 포지션을 향해 이동하기 시작한다.

스텝 S2에서 제어기(25)는 접속 기구(43)에서 로크 부재(53)의 위치를 확인한다. 이러한 확인에 있어서 미리 각각의 접속 기구(43)에서는 예를 들어 전자 솔레노이드(54)에 위치 센서를 관련되게 하면 된다. 위치 센서는 제1 로크 위치의 로크 부재(53) 및 제2 로크 위치의 로크 부재(53)를 판별할 수 있다. 스텝 S2에서 제1 로크 위치의 로크 부재(53)가 확인되면, 제어기(25)의 처리는 스텝 S3으로 이행한다. 스텝 S2에서 제2 로크 위치의 로크 부재(53)가 확인되면, 스텝 S4에서 제어기(25)는 전자 솔레노이드(54)에 펄스 신호를 공급한다. 이러한 펄스 신호의 공급에 따라서 전자 솔레노이드(54)는 축심(54a)을 돌출시킨다. 로크 부재(53)는 제1 위치로 이동한다. 로크 부재(53)는 링크 기구(44a)에서 규제 부재(51a) 상에 제1 아암(46a)을 구속한다. 한편, 링크 기구(44b)에서는 제1 아암(46b)의 구속은 해제된다.

이렇게 하여 로크 부재(53)가 제1 위치로 확보되면, 제어기(25)는 검지 신호의 수신까지 대기한다. 여기서는, 홈 포지션에 반송대(29)가 위치하면, 특정한 검지 센서로부터 검지 신호가 제어기(25)에 공급된다. 그 밖에, 검지 신호는 움직임 검출 센서(55a, 55b)로부터 제어기(25)에 공급된다.

스텝 S3에서 제어기(25)가 어느 하나의 검지 신호를 수신하면, 제어기(25)는 검지 신호의 발신원을 특정한다. 스텝 S5에서는, 검지 신호가 움직임 검출 센서(55b)로부터 출력되었는지 여부가 판단된다. 스텝 S6에서는, 검지 신호가 움직임 검출 센서(55a)로부터 출력되었는지의 여부가 판단된다. 홈 포지션 상의 반송대(29)가 확인되면, 검지 센서로부터 검지 신호가 제어기(25)에 공급된다. 즉, 스텝 S5, S6의 판정을 기초로 제어기(25)의 처리는 종료된다. 초기화는 완료된다.

검지 신호가 움직임 검출 센서(55b)로부터 제어기(25)에 공급되면, 스텝 S7에서 제어기(25)는 전자 솔레노이드(54)를 향해 펄스 신호를 출력한다. 펄스 신호 의 공급에 따라 전자 솔레노이드(54)는 축심(54a)을 후퇴시킨다. 로크 부재(53)는 제2 로크 위치로 이동한다. 로크 부재(53)는 링크 기구(44b)에서 규제 부재(51b) 상에 제1 아암(46b)을 구속한다. 한편, 링크 기구(44a)에서는 제1 아암(46a)의 구속은 해제된다.

제1 및 제2 구동 장치(33, 34)는 체인 벨트(37)를 역방향으로 구동하므로, 홈 포지션을 향해 제2 레일(32)로부터 제2 레일(32)로 반송대(29)가 이행하는 경우나, 제2 레일(32)로부터 제1 레일(31)로 반송대(29)가 이행하는 경우에 제일 먼저 움직임 검출 센서(55b)로부터 검지 신호는 검출된다. 따라서, 각각의 접속 기구(43)에서 로크 부재(53)가 제2 로크 위치로 위치 결정되면, 도17 내지 도23으로부터 명백한 바와 같이 접속 기구(43)의 역할로 반송대(29)는 제2 레일(32)로부터 제2 레일(32)로 이행할 수 있고, 제2 레일(32)로부터 제1 레일(31)로 이행할 수 있다. 반대로, 로크 부재(53)가 제1 로크 위치에 보유 지지되면, 홈 포지션을 향해 제2 레일(32)로부터 제2 레일(32)에 반송대(29)를 이행할 수 없고 제2 레일(32)로부터 제1 레일(31)로 반송대(29)를 이행할 수 없다.

계속되는 스텝 S8에서 제어기(25)는 소정의 경과 시간 이내에 움직임 검출 센서(55a)로부터 검지 신호를 받는지 여부를 감시한다. 소정의 경과 시간 내에 검지 신호가 검출되지 않으면, 스텝 S9에서 제어기(25)는 체인 벨트(37)를 반전시킨다. 제1 및 제2 구동 장치(33, 34)는 체인 벨트(37)를 순방향으로 구동한다. 계속되는 스텝 S10에서 제어기(25)는 다시 체인 벨트(37)를 반전시킨다. 제1 및 제2 구동 장치(33, 34)는 다시 체인 벨트(37)를 역방향으로 구동한다. 홈 포지션을 향 해 제2 레일(32)로부터 제2 레일(32)로 반송대(29)가 이행하는 경우나, 제2 레일(32)로부터 제1 레일(31)로 반송대(29)가 이행하는 경우에는, 반드시 소정의 경과 시간 내에 연달아 움직임 검출 센서(55b, 55a)를 통과해야만 한다. 따라서, 움직임 검출 센서(55b)의 검지 신호의 수신으로부터 소정의 경과 시간 내에 움직임 검출 센서(55a)로부터 검지 신호를 수신하지 않는 경우에는, 반송대(29)와 받침측의 체인 벨트(37)와의 결합에 불비가 상정된다. 그러한 불비가 해소될 때까지, 제어기(25)는 받침측의 체인 벨트(37)에 대해 반송대(29)를 전후 운동시킨다. 그 결과, 반송대(29)와 받침측의 체인 벨트(37) 사이에서 결합이 확립되면, 반송대(29)는 움직임 검출 센서(55a)를 통과한다. 스텝 S8에서 검지 신호가 확인된 후에 제어기(25)의 처리는 스텝 S11로 이행한다.

스텝 S11에서 제어기(25)는 접속 기구(43)에서 로크 부재(53)의 위치를 확인한다. 스텝 S11에서 제1 로크 위치의 로크 부재(53)가 확인되면, 제어기(25)는 스텝 S12에서 전자 솔레노이드(54)를 향해 2번에 걸쳐서 펄스 신호를 공급한다. 따라서, 전자 솔레노이드(54)에서는 축심(54a)이 한 번 후퇴한 후에 다시 돌출된다. 로크 부재(53)는 제1 로크 위치와 제2 로크 위치를 왕복한다. 그 후, 로크 부재(53)는 제1 로크 위치에 보유 지지된다. 한편, 스텝 S11에서 제2 로크 위치의 로크 부재(53)가 확인되면, 제어기(25)는 스텝 S13에서 전자 솔레노이드(54)에 펄스 신호를 공급한다. 제2 로크 위치의 로크 부재(53)는 제1 위치로 이동한다. 그 후, 제어기(25)의 처리는 스텝 S3으로 복귀된다. 다음에 검지 신호의 수신까지 대기한다.

전술한 바와 같이 반송대(29)가 연달아서 움직임 검출 센서(55b, 55a)를 통과하는 경우에는, 로크 부재(53)는 제2 로크 위치에 위치한다. 따라서, 제어기(25)의 처리는 스텝 S11로부터 스텝 S13으로 진행한다. 그 결과, 로크 부재(53)는 제1 로크 위치로 위치 결정된다. 그 후, 반송대(29)가 홈 포지션에 도달하면, 스텝 S5, S6의 판정을 기초로 제어기(25)의 처리는 종료된다. 반송대(29)가 다시 접속 기구(43)에 도달하면, 전술한 처리가 다시 실시된다.

지금, 초기화의 개시에 있어서 반송대(29)가 움직임 검출 센서(55b, 55a)끼리의 사이에 위치하는 장면을 상정한다. 이 때, 링크 기구(44a)에서는 제1 및 제2 아암(46a, 47a)에서 제2 굴절 자세가 유지된 후에 지지축(49a) 주위에 제1 아암(46a)은 규제 부재(51a)로부터 이격된다. 따라서, 스텝 S2, S4에서 로크 부재(53)가 제1 로크 위치로 위치 결정되면, 로크 부재(53)는 제1 아암(46a) 및 규제 부재(51a) 사이에 진입한다. 그 후, 움직임 검출 센서(55a)에서 검지 신호가 제어기(25)에 공급되면, 스텝 S5, S6를 경유하여 스텝 S11에서 로크 부재(53)의 위치가 확인된다. 여기서는, 제1 로크 위치로 로크 부재(53)가 확인되므로, S 12에서 제어기(25)는 전자 솔레노이드(54)에 2회에 걸쳐서 펄스 신호를 공급한다. 최초의 펄스 신호의 공급을 기초로 전자 솔레노이드(54)는 축심(54a)을 인입한다. 로크 부재(53)는 제1 로크 위치로부터 제2 로크 위치에 후퇴한다. 이렇게 하여 로크 부재(53)는 제1 아암(46a) 및 규제 부재(51a)의 사이의 공간에서 후퇴한다. 제1 아암(46a)은 제2 탄성 부재(52)의 탄성 반발력을 기초로 규제 부재(51a)로 압박된다. 다시 전자 솔레노이드(54)에 펄스 신호가 공급되면, 로크 부재(53)는 제1 로크 위 치로 전진한다. 로크 부재(53)는 규제 부재(51a) 상에서 제1 아암(46a)을 구속한다.

또한, 전술한 실시 형태에서는 제1 레일(31)이나 제2 레일(32)이 본 발명에 관한 지지 부재로서 기능한다. 그 밖에, 본 발명에 관한 지지 부재는 제1 레일(31)이나 제2 레일(32)로부터 별도 부재로 구성되어도 된다. 이러한 지지 부재는 제1 레일(31)이나 제2 레일(32)에 고정되면 된다. 그 밖에, 제1 및 제2 구동 장치(33, 34)나 움직임 검출 센서(55a, 55b)에는 예를 들어 본체 장치(12)나 확장용 캐비넷(13a, 13b, 13c)으로부터 전력이 공급되면 된다. 제1 및 제2 반송 레일 유닛(27, 28)에는 제어기(25)와 각각의 움직임 검출 센서(55a, 55b)나 제1 및 제2 구동 장치(33, 34) 사이에서 신호의 교환을 실현하는 신호 배선이 확립되면 된다. 이 때, 제1 반송 레일 유닛(27) 및 제2 반송 레일 유닛(28) 사이나 제2 반송 레일 유닛(28, 28)끼리의 사이에서는 예를 들어 커넥터를 기초로 신호 배선끼리가 연결되면 된다.

이상과 같이 본 발명에 따르면, 제품 비용이나 관리 비용의 억제에 기여하는 반송 레일 유닛은 제공된다. 그렇게 반송 레일 유닛의 실현에 크게 공헌할 수 있는 반송 기구 유닛이나 반송 기구 유닛용 접속 기구는 제공된다.

Claims (7)

1. 이동체의 이동을 안내하는 레일과, 레일 상의 제1 위치까지 이동체의 추진력을 만들어내는 제1 구동 기구와, 제1 위치 전방의 제2 위치로부터 제1 위치까지 이동체가 전진할 때에 이동체의 중량을 받아내어 변위하고, 그 변위에 따라서 탄성 반발력을 축적하고, 제1 위치까지 레일 상에서 이동체가 전진하였을 때에 탄성 반발력을 기초로 이동체의 추진력을 만들어내는 제2 구동 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 레일 유닛.
2. 이동체의 이동을 안내하는 레일과, 결합축으로 서로 연결되어 결합축 주위에 제1 각도로 굴절하는 제1 굴절 자세 및 제1 각도보다도 큰 제2 각도로 굴절하는 제2 굴절 자세 사이에서 변화되는 제1 및 제2 아암을 갖고, 제1 및 제2 아암 사이에 확립되는 관절끼리를 마주 향하게 하는 한 쌍의 링크 기구를 구비하고, 각각의 링크 기구는 제1 각도로부터 제2 각도를 향해 결합축 주위에서 제1 및 제2 아암을 서로 분리하는 탄성력을 발휘하는 제1 탄성 부재와, 결합축으로부터 제1 거리로 이격되어 결합축의 축심에 평행한 회전축 주위에서 회전 가능하게 상기 레일에 제1 아암을 연결하는 축 부재와, 제1 거리보다도 큰 제2 거리로 결합축으로부터 이격되는 위치에서 상기 이동체로부터 받는 힘의 작용점을 제2 아암 상에 확립하는 접촉 부재와, 결합축의 축심 및 작용점을 포함하는 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 회전축의 축심 및 작용점을 포함하는 제2 가상 평면을 경 계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 외측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 회전축 주위에 특정한 각 위치에서 제1 아암의 회전을 규제하는 규제 부재와, 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 내측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 상기 특정한 각 위치로부터 회전축 주위로 회전하는 제1 아암을 기초로 탄성 반발력을 축적하는 제2 탄성 부재와, 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 내측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 회전축 주위에 상기 특정한 각 위치에서 제1 아암을 보유 지지하는 로크 부재를 구비하고, 로크 부재에는 한쪽 링크 기구의 로크 부재로 제1 아암의 보유 지지를 확립할 때에 다른 쪽 링크 기구의 로크 부재로 제1 아암의 보유 지지를 해제하는 제어 기구가 연결되는 것을 특징으로 하는 반송 레일 유닛.
3. 제2항에 있어서, 상기 접촉 부재는 상기 작용점을 통과하여 상기 결합축에 평행하게 연장되는 회전축 주위에서 회전하는 회전 롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 레일 유닛.
4. 삭제
5. 한 쌍의 스프로킷과, 적어도 한쪽 스프로킷을 회전 구동하는 구동원과, 그들 스프로킷에 권취되는 체인 벨트와, 스프로킷 사이에서 체인 벨트에 평행하게 연장되는 본체 레일과, 본체 레일에 안내되어 본체 레일 상을 이동하는 반송대와, 체인 벨트의 이동 경로에 진입하는 제1 위치 및 체인 벨트의 이동 경로로부터 이탈하는 제2 위치 사이에서 변위 가능하게 반송대에 부착되는 래크와, 제1 위치를 향해 래크를 압박하는 탄력을 발휘하는 탄성 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 기구 유닛.
6. 결합축으로 서로 연결되어, 결합축 주위에 제1 각도로 굴절하는 제1 굴절 자세 및 제1 각도보다도 큰 제2 각도로 굴절하는 제2 굴절 자세 사이에서 변화되는 제1 및 제2 아암을 갖고, 제1 및 제2 아암 사이에 확립되는 관절끼리를 마주 향하게 하는 한 쌍의 링크 기구를 구비하고, 각각의 링크 기구는 제1 각도로부터 제2 각도를 향해 결합축 주위에서 제1 및 제2 아암을 서로 분리하는 탄성력을 발휘하는 제1 탄성 부재와, 결합축으로부터 제1 거리로 이격되어 결합축의 축심에 평행한 회전축 주위에서 회전 가능하게 제1 아암을 지지하는 지지 부재와, 제1 거리보다도 큰 제2 거리로 결합축으로부터 이격되는 위치에서 제2 아암 상에 힘의 작용점을 확립하는 접촉 부재와, 결합축의 축심 및 작용점을 포함하는 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 회전축의 축심 및 작용점을 포함하는 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 외측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 회전축 주위에 특정한 각 위치에서 제1 아암의 회전을 규제하는 규제 부재와, 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 내측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 상기 특정한 각 위치로부터 회전축 주위로 회전하는 제1 아암을 기초로 탄성 반발력을 축적하는 제2 탄성 부재와, 제1 가상 평면을 경계로 제1 아암을 포함하는 공간의 외측이며, 제2 가상 평면을 경계로 제1 및 제2 아암을 포함하는 공간의 내측으로부터 작용점으로 힘이 작용할 때에 회전축 주위에 상기 특정한 각 위치에서 제1 아암을 보유 지지하는 로크 부재를 구비하고, 로크 부재에는 한쪽 링크 기구의 로크 부재로 제1 아암의 보유 지지를 확립할 때에 다른 쪽 링크 기구의 로크 부재로 제1 아암의 보유 지지를 해제하는 제어 기구가 연결되는 것을 특징으로 하는 반송 기구 유닛용 접속 기구.
7. 제6항에 있어서, 상기 접촉 부재는 상기 작용점을 통과하여 상기 결합축으로 평행하게 연장되는 회전축 주위에서 회전하는 회전 롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 반송 기구 유닛용 접속 기구.

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