KR20060045706A - 수납 선반용 반송 기구 및 그 제어 방법 - Google Patents

수납 선반용 반송 기구 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

항상 가동을 계속할 수 있는 수납 선반용 반송 기구 및 그 제어 방법을 제공한다.
수납 선반(13a, 13b)으로 구획되는 셀(14)로의 접근 지시를 수취하면, 제1 자주(自走) 반송기(19)에 내장되는 동력원에 기초하여 제1 자주 반송기(19)를 구동시킨다. 이 때, 제1 자주 반송기(19)에서 장해가 검출되면, 제2 자주 반송기(21)의 동작에 기초하여 제1 자주 반송기(19)를 구동시킨다. 이와 같은 제어 방법에 따르면, 가령 제1 자주 반송기(19)에 장해가 발생하더라도, 제2 자주 반송기(21)의 동작에 기초하여 제1 자주 반송기(19)는 구동될 수 있다. 예컨대 제2 자주 반송기(21)의 가동 범위에서 제1 자주 반송기(19)는 퇴거할 수 있다. 이렇게 해서 제2 자주 반송기(21)의 가동 범위는 확보되어, 제2 자주 반송기(21)는 가동을 계속할 수 있고, 수납 선반용 반송 기구(18)의 동작은 계속된다.

Description

수납 선반용 반송 기구 및 그 제어 방법{FAULT TOLERANT TRANSPORT MECHANISM IN STORAGE AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자기 테이프 라이브러리 장치의 전체 구성을 개략적으로 도시하는 사시도.
도 2는 제1 및 제2 자주 반송기의 가동 범위를 개략적으로 도시하는 자기 테이프 라이브러리 장치의 측면도.
도 3은 도 2의 3-3선을 따른 단면도.
도 4는 라이브러리 제어 보드 및 제1 및 제2 제어 보드의 구성을 개략적으로 도시하는 블럭도.
도 5는 라이브러리 제어의 처리 공정을 개략적으로 도시하는 흐름도.
도 6은 제1 자주 반송기의 교환 동작의 하나의 공정을 도시하는 사시도.
도 7은 제1 자주 반송기의 교환 동작의 하나의 공정을 도시하는 사시도.
도 8은 제1 자주 반송기의 교환 동작의 하나의 공정을 도시하는 사시도.
도 9는 제1 자주 반송기의 교환 동작의 하나의 공정을 도시하는 사시도.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성을 개략적으로 도시하는 사시도.
도 11은 제1 자주 반송기의 교환 동작의 하나의 공정을 도시하는 사시도.
도 12는 제1 자주 반송기의 교환 동작의 하나의 공정을 도시하는 사시도.
도 13은 제1 자주 반송기의 교환 동작의 하나의 공정을 도시하는 사시도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
12 : 인클로저 13a : 수납 선반
13b : 수납 선반 14 : 셀
15 : 수납물(자기 테이프 카트리지) 18 : 수납 선반용 반송 기구
19 : 제1 자주 반송기 21 : 제2 자주 반송기
22 : 제1 이동체 23 : 제2 이동체
24 : 파지 기구 26 : 지지체(안내 부재)
28 : 지지 부재(제1 및 제2 지지축) 31 : 지지체(안내 부재)
33 : 레일(제2 레일) 38 : 제1 가동 범위
41 : 제2 가동 범위
본 발명은, 예컨대 자기 테이프 라이브러리 장치와 같은 라이브러리 장치에 내장되는 수납 선반용 반송 기구에 관한 것으로, 특히 수납 선반으로 구획되는 복수의 셀에 개별적으로 접근할 수 있는 제1 및 제2 자주(自走) 반송기를 구비하는 수납 선반용 반송 기구에 관한 것이다.
예컨대, 특허문헌 1에 개시되는 것과 같이, 복수의 셀에 개별적으로 접근 가 능한 제1 및 제2 자주 반송기를 구비하는 수납 선반용 반송 기구는 널리 알려져 있다. 제1 자주 반송기의 가동 범위는 제2 자주 반송기의 가동 범위와 겹친다.
특허문헌 1 : 일본 특허 공개 평09-293301호 공보
특허문헌 2 : 일본 특허 공개 평08-249793호 공보
특허문헌 3 : 일본 특허 공개 평02-130751호 공보
예컨대, 제1 자주 반송기에 장해가 발생하면, 제1 자주 반송기는 제2 자주 반송기의 가동 범위 내에서 정지한다. 제1 자주 반송기가 수복될 때까지 제2 자주 반송기의 동작은 저해되어, 라이브러리 장치의 가동은 정지해 버린다.
본 발명은 전술한 것과 같은 실상을 감안하여 이루어진 것으로, 항상 가동을 계속할 수 있는 수납 선반용 반송 기구 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해서, 제1 발명에 따르면, 수납 선반으로 구획되는 셀로의 접근 지시를 수취하면, 제1 자주 반송기에 내장되는 동력원에 기초하여 제1 자주 반송기를 구동시키는 공정과, 제1 자주 반송기에서 장해가 검출되면, 제2 자주 반송기의 동작에 기초하여 제1 자주 반송기를 구동시키는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 수납 선반용 반송 기구의 제어 방법이 제공된다.
이와 같은 제어 방법에 따르면, 가령 제1 자주 반송기에서 장해가 발생하더라도, 제2 자주 반송기의 동작에 기초하여 제1 자주 반송기는 구동될 수 있다. 예 컨대, 제2 자주 반송기의 가동 범위로부터 제1 자주 반송기는 퇴거할 수 있다. 이렇게 해서 제2 자주 반송기의 가동 범위는 확보된다. 제2 자주 반송기는 가동을 계속할 수 있다. 수납 선반용 반송 기구의 동작은 계속된다.
이러한 제어 방법에서는, 장해가 검출되면, 제2 자주 반송기는 제2 자주 반송기의 가동 범위 밖으로 설정되는 대피 위치까지 제1 자주 반송기를 옮기면 된다. 이렇게 해서 제2 자주 반송기의 가동 범위로부터 제1 자주 반송기는 퇴거할 수 있다. 제2 자주 반송기의 가동 범위가 확보되어, 제2 자주 반송기는 가동을 계속할 수 있다.
제2 발명에 따르면, 제1 가동 범위 내의 이동에 기초하여, 수납 선반으로 구획되는 복수의 셀에 개별적으로 접근 가능한 제1 이동체와, 적어도 부분적으로 제1 가동 범위에 겹치는 제2 가동 범위 내에서 이동하여, 복수의 셀에 개별적으로 접근 가능한 제2 이동체와, 제2 가동 범위의 외측에 설정되는 대피 위치로 제1 이동체가 대피했을 때에 제1 가동 범위의 외측을 향하여 제1 이동체를 안내하는 안내 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 수납 선반용 반송 기구가 제공된다.
이러한 수납 선반용 반송 기구에 따르면, 제1 이동체는 안내 부재에 기초하여 대피 위치로부터 제1 가동 범위의 외측을 향하여 안내된다. 이렇게 해서 제1 이동체는 제2 이동체의 제2 가동 범위의 외측에 배치될 수 있다. 가령 제1 이동체에서 장해가 발생하더라도, 제2 가동 범위의 외측에서 예컨대 제1 이동체의 수복 작업이나 교환 작업이 실시될 수 있다. 더구나, 제2 이동체의 제2 가동 범위가 확보되어, 제2 이동체는 가동을 계속할 수 있어, 수납 선반용 반송 기구의 동작은 계 속된다.
제3 발명에 따르면, 레일과, 레일 상에 진퇴가 자유롭게 지지되어, 수납 선반으로 구획되는 복수의 셀에 개별적으로 접근 가능한 이동체와, 이동체의 진퇴 방향으로 진퇴가 자유롭게 레일을 지지하는 지지체를 구비하는 것을 특징으로 하는 수납 선반용 반송 기구가 제공된다.
이러한 수납 선반용 반송 기구에 따르면, 지지체에 기초하여 레일은 이동체의 진퇴 방향으로 진퇴 가능하게 지지된다. 레일이 지지체에 대하여 진퇴 이동하면, 이동체는 지지체에 대하여 진퇴 이동할 수 있다. 이렇게 해서 이동체는, 예컨대 수납 선반으로부터 떨어진 위치로 퇴거할 수 있다. 가령 이동체에서 장해가 발생하더라도 이동체는 간단히 수복되어 교환될 수 있다. 이러한 수납 선반용 반송 기구는 레일에 직교하는 평면을 따라서 변위 가능하게 지지체를 지지하는 지지 부재를 더 구비하더라도 좋다.
제4 발명에 따르면, 인클로저와, 인클로저 내에 수용되는 수납 선반과, 인클로저 내에 수용되는 지지체와, 지지체 상에 진퇴가 자유롭게 지지되는 레일과, 소정의 가동 범위 내에서 진퇴 가능하게 레일 위에 지지되어, 수납 선반으로 구획되는 복수의 셀에 개별적으로 접근 가능한 이동체를 구비하는 것을 특징으로 하는 수납 선반용 반송 기구가 제공된다. 이 때, 이동체의 가동 범위는 레일의 진퇴 이동에 기초하여, 인클로저 내에 수용되는 제1 위치와, 적어도 부분적으로 인클로저의 외측에 배치되는 제2 위치 사이에서 변위하면 된다.
이러한 수납 선반용 반송 기구에 따르면, 레일의 진퇴 이동에 기초하여, 이 동체는 인클로저의 외측에 배치되는 제2 위치까지 변위할 수 있다. 가령 이동체에 장해가 발생하더라도, 제2 위치에서 이동체의 수복 작업이나 교환 작업은 실시될 수 있다. 인클로저 내에 좁은 공간이 구획되더라도, 이동체의 수복 작업이나 교환 작업은 비교적 간단히 실시될 수 있다.
이하, 첨부 도면을 참조하면서 본 발명의 일실시예를 설명한다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 라이브러리 장치, 즉 자기 테이프 라이브러리 장치(11)의 구조를 개략적으로 도시한다. 이 자기 테이프 라이브러리 장치(11)는 예컨대 바닥면에서부터 기립하는 직방체의 내부 공간을 구획하는 박스형의 인클로저(12)를 구비한다. 인클로저(12)의 수용 공간에는 복수의 수납 선반(13a, 13b)이 구비된다. 1쌍의 수납 선반(13a)은, 예컨대 소정의 직방체 공간을 이격시켜 서로 마주 보게 된다. 이 직방체 공간에는 이들 1쌍의 수납 선반(13a) 이외에 수납 선반(13b)이 마주 향하게 된다. 개개의 수납 선반(13a, 13b)에서는, 바닥면에서부터 수직으로 기립하는 평면, 즉 직방체 공간의 측면을 따라서 각 셀(14, 14 …)의 개구가 배열된다. 개개의 셀(14)에는 자기 테이프 카트리지(15)와 같은 수납물, 즉 기록 매체가 수납된다.
인클로저(12)에는 개구(12a)가 구획된다. 이와 같은 개구(12a는) 직방체 공간을 이격시켜 수납 선반(13b)과 마주 향하게 된다. 개구(12a)는 바닥면에서부터 수직으로 기립하는 평면을 따라 구획된다. 개구(12a)는, 예컨대 개폐 도어(도시되지 않음)에 의해 닫힌다.
여기서, 직방체 공간에는 삼차원 좌표계 즉 xyz 좌표계가 설정된다. 이 xyz 좌표계의 y축은 바닥면에 수직으로 설정된다. 따라서, 셀(14)의 수직 방향 위치는 y 좌표치로 특정될 수 있다. xyz 좌표계의 z축은 1쌍의 수납 선반(13a)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 따라서, 수납 선반(13a)에서는 셀(14)의 수평 방향 위치는 z 좌표치로 특정될 수 있다. xyz 좌표계의 x축은 수납 선반(13b)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 따라서, 수납 선반(13b)에서는 셀(14)의 수평 방향 위치는 x 좌표치로 특정될 수 있다.
인클로저(12)의 내부 공간에는, 예컨대 4대의 기록 매체 구동 장치, 즉 자기 테이프 구동 장치(16)가 내장된다. 자기 테이프 구동 장치(16)는 자기 테이프 카트리지(15) 내의 자기 테이프에 자기 정보를 기록할 수 있다. 동시에, 자기 테이프 구동 장치(16)는 자기 테이프 카트리지(15) 내의 자기 테이프로부터 자기 정보를 독출할 수 있다. 자기 정보를 기록하거나 독출하는 데 있어서 자기 테이프 카트리지(15)는 자기 테이프 구동 장치(16)의 슬롯에 대하여 출납된다. 자기 테이프 구동 장치(16) 내에서는 자기 테이프 카트리지(15) 내의 자기 테이프는 자기 테이프 카트리지(15) 내의 릴에서 자기 테이프 구동 장치(16)의 릴로 권취된다.
인클로저(12)의 내부 공간에는, 예컨대 2개의 수납 상자(17, 17)가 내장된다. 한 쪽의 수납 상자(17)에는 후술되는 것과 같이, 라이브러리 제어 보드 및 제1 제어 보드가 내장된다. 다른 쪽의 수납 상자(17)에는 마찬가지로, 제2 제어 보드가 삽입된다. 라이브러리 제어 보드나 제1 및 제2 제어 보드의 상세한 사항은 후술된다. 라이브러리 제어 보드에는 외부의 호스트 컴퓨터(도시되지 않음)가 접속된다. 호스트 컴퓨터로부터 입력되는 데이터나 지령에 기초하여 라이브러리 제 어 보드나 제1 및 제2 제어 보드에서는 여러 가지 처리가 실행된다.
인클로저(12)의 직방체 공간에는 수납 선반용 반송 기구(18)가 내장된다. 이 수납 선반용 반송 기구(18)는 제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)를 구비한다. 제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)는 정보를 기록하거나 독출하는 데 있어서, 개개의 셀(14, 14 …)과 자기 테이프 구동 장치(16) 사이에서 자기 테이프 카트리지(15)를 반송할 수 있다.
제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)는 각각 제1 및 제2 이동체(22, 23)를 구비한다. 제1 및 제2 이동체(22, 23)에는 자기 테이프 카트리지(15)를 꽉 쥐는 파지 기구(24)가 내장된다. 파지 기구(24)는 자기 테이프 카트리지(15)를 유지한다. 이와 같은 자기 테이프 카트리지(15)를 파지함에 있어서, 이동체(22, 23)는 개개의 셀(14, 14 …)마다 셀(14, 14 …)의 개구에 파지 기구(24)를 마주 향하게 할 수 있다.
파지 기구(24)는 수평 방향으로 소정의 간격으로 서로 이격되는 1쌍의 갈고리(24a, 24a)를 구비한다. 갈고리(24a, 24a)는 제1 및 제2 이동체(22, 23) 내에 구비되는 가이드 레일(도시되지 않음)을 따라서 전후로 이동할 수 있다. 이와 같은 이동을 실현함에 있어서 갈고리(24a)에는 구동 장치가 연결된다. 구동 장치에는 예컨대, 소위 랙피니언 기구가 이용되면 좋다. 랙피니언 기구의 피니언에는 임의의 동력원이 접속되면 좋다. 동력원으로는 전동 모터가 이용되면 좋다. 이러한 파지 기구용 전동 모터에는, 예컨대 스테핑 모터가 이용되면 좋다.
제1 자주 반송기(19)는 바닥면에서 수직 방향으로 기립하는 지지 부재, 즉 제1 지지축(도시되지 않음)에 연결된다. 제1 지지축에는 수직 방향으로 연장되는 제1 레일(25)이 고정된다. 제1 레일(25)에는 지지체, 즉 안내 부재(26)가 연결된다. 안내 부재(26)에는 제1 레일 베이스(27)가 연결된다. 제1 레일 베이스(27)는 후술되는 것과 같이, z축에 평행하게 안내 부재(26)에 대하여 상대 이동할 수 있다. 안내 부재(26)나 제1 레일 베이스(27)는 1쌍의 수납 선반(13a)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 제1 레일 베이스(27)는 1쌍의 수납 선반(13a, 13a)에서부터 균등한 거리, 즉 중간 위치에 배치된다.
안내 부재(26) 및 제1 레일 베이스(27)는 제1 레일(25)을 따라서 상하 방향 즉 y축에 평행하게 이동할 수 있다. 이와 같은 이동을 실현함에 있어서 안내 부재(26)에는 임의의 구동 장치가 연결된다. 구동 장치는, 예컨대 선단에서 안내 부재(26)에 결합되는 벨트와, 벨트를 감아 올리는 장치로 구성되면 좋다. 감아 올리는 장치에는, 예컨대 전동 모터와 같은 동력원이 내장된다. 이러한 y축용 전동 모터에는, 예컨대 스테핑 모터가 이용되면 좋다.
마찬가지로, 제2 자주 반송기(21)는 바닥면에서부터 수직 방향으로 기립하는 지지 부재, 즉 제2 지지축(28)에 연결된다. 제2 지지축(28)에는 수직 방향으로 연장되는 제1 레일(29)이 고정된다. 제1 레일(29)에는 지지체, 즉 안내 부재(31)가 연결된다. 안내 부재(31)에는 제1 레일 베이스(32)가 연결된다. 제1 레일 베이스(32)는 전술한 제1 레일 베이스(27)와 마찬가지로, z축에 평행하게 안내 부재(31)에 대하여 상대 이동할 수 있다. 안내 부재(31)나 제1 레일 베이스(32)는 1쌍의 수납 선반(13a)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 제1 레일 베이스(32)는 1쌍 의 수납 선반(13a, 13a)으로부터 균등한 거리, 즉 중간 위치에 배치된다.
안내 부재(31) 및 제1 레일 베이스(32)는 전술한 제1 레일 베이스(27)와 마찬가지로, 제1 레일(29)을 따라서 상하 방향, 즉 y축에 평행하게 이동할 수 있다. 이와 같은 이동을 실현함에 있어서 안내 부재(31)에는 임의의 구동 장치가 연결된다. 구동 장치는, 예컨대 선단에서 안내 부재(31)에 결합되는 벨트와, 벨트를 감아 올리는 장치로 구성되면 좋다. 감아 올리는 장치는, 예컨대 전동 모터와 같은 동력원이 내장된다. 이러한 y축용 전동 모터에는, 예컨대 스테핑 모터가 이용되면 좋다. 안내 부재(26, 31)나 제1 레일 베이스(27, 32)는 수직 방향, 즉 y축 방향으로 배열된다. 제2 자주 반송기(21)의 제1 레일 베이스(32)는 제1 자주 반송기(19)의 제1 레일 베이스(27)의 상측에서 수직 방향으로 이동한다.
제1 레일 베이스(27, 32)에는 제2 레일(33)이 구비된다. 제2 레일(33)에는 제2 레일 베이스(34)가 연결된다. 제2 레일 베이스(34)는 수납 선반(13b)에 평행하게 수평 방향으로 연장된다. 즉, 제2 레일(33)은 제1 레일(25, 29)을 포함하는 xy 평면에 직교한다. 따라서, 전술한 제1 지지축 및 제2 지지축(28)은 제2 레일(33)에 직교하는 xy 평면을 따라서 y축에 평행하게 변위할 수 있게 안내 부재(26, 31)를 지지한다. 제2 레일(33)은 제1 이동체(22)의 진퇴 방향으로 진퇴가 자유롭게 안내 부재(26)에 지지된다.
제2 레일 베이스(34)는 제2 레일(33)을 따라서 수평 방향, 즉 z축에 평행하게 이동할 수 있다. 이러한 이동을 실현함에 있어서 제2 레일 베이스(34)에는 임의의 구동 장치가 연결된다. 구동 장치는, 예컨대 제2 레일 베이스(34)에 결합되 면서 제1 레일 베이스(27, 32) 상에서 1쌍의 풀리에 휘감겨지는 환형 벨트와, 한 쪽의 풀리의 회전을 제어하는 동력원으로 구성되면 된다. 동력원으로는 전동 모터가 이용되면 좋다. 이러한 z축용 전동 모터에는, 예컨대 스텝핑 모터가 이용되면 좋다.
제2 레일 베이스(34, 34)에는 1쌍의 제3 레일(35, 35)이 구비된다. 제3 레일(35)에는 전술한 제1 및 제2 이동체(22, 23)가 연결된다. 제3 레일(35)은 제2 레일(33)을 포함하는 yz 평면에 직교한다. 따라서, 제1 및 제2 이동체(22, 23)는 제3 레일(35)을 따라서 수평 방향, 즉 x축에 평행하게 이동할 수 있다. 이와 같은 이동을 실현함에 있어서 제1 및 제2 이동체(22, 23)에는 임의의 구동 장치가 연결된다. 구동 장치는, 예컨대 제1 및 제2 이동체(22, 23)에 결합되면서 제2 레일 베이스(34) 상에서 1쌍의 풀리에 휘감겨지는 환형 벨트와, 한 쪽의 풀리의 회전을 제어하는 동력원으로 구성되면 된다. 동력원으로는 전동 모터가 이용되면 좋다. 이러한 x축용 전동 모터에는, 예컨대 스테핑 모터가 이용되면 좋다.
더구나, 제1 및 제2 이동체(22, 23)는 임의의 수직축, 즉 y축에 평행한 회전축 주위에서 회전이 자유롭게 제2 레일 베이스(34)에 연결된다. 이러한 회전을 실현함에 있어서, 제1 및 제2 이동체(22, 23)에는 임의의 구동 장치가 연결된다. 구동 장치는, 예컨대 제1 및 제2 이동체(22, 23)의 회전축 및 제2 레일 베이스(34) 상의 풀리에 휘감겨지는 환형 벨트와, 풀리의 회전을 제어하는 동력원으로 구성되면 좋다. 동력원에는 전동 모터가 이용되면 좋다. 이러한 회전용 전동 모터로는, 예컨대 스테핑 모터가 이용되면 좋다.
제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)는 소정의 대향면에서 수직 방향으로 마주 향하게 된다. 제1 자주 반송기(19)의 대향면에는 수직 방향 상향으로 연장되는, 예컨대 원주형의 탄성 부재(36)가 고정된다. 마찬가지로, 제2 자주 반송기(21)의 대향면에는 수직 방향 하향으로 연장되는, 예컨대 원주형의 탄성 부재(37)가 고정된다. 탄성 부재(36, 37)는 안내 부재(26, 31)에 고정되면 좋다. 탄성 부재(36, 37)는, 예컨대 고무와 같은 탄성 수지 재료로 구성되면 좋다.
제1 자주 반송기(19)와 제2 자주 반송기(21) 사이에서, y축 방향의 거리는 탄성 부재(36, 37)끼리의 사이에서 가장 좁아진다. 따라서, 제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)가 서로 접근해 나가면, 탄성 부재(36, 37)끼리가 가장 먼저 충돌한다. 이렇게 해서 충돌의 충격은 완화된다. 제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)는 충돌의 충격으로부터 보호될 수 있다. 더구나, 제1 및 제2 이동체(22, 23)끼리의 접촉은 회피되어, 제1 및 제2 이동체(22, 23)의 파손은 확실하게 저지될 수 있다.
이상과 같은 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는, xyz 좌표계 상의 삼차원 좌표치와, 회전축 주위의 회전각에 기초하여 개개의 셀(14, 14 …)의 위치는 특정된다. 삼차원 좌표치에 기초하여 제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)의 제1 및 제2 이동체(22, 23)는 위치 결정된다. 동시에, 회전각에 기초하여 제1 및 제2 이동체(22, 23)의 방향은 결정된다. 개개의 셀(14)에 설정된 삼차원 좌표치 및 회전각에 기초하여 제1 및 제2 이동체(22, 23)의 위치 결정 및 회전이 제어되면, 제1 및 제2 이동체(22, 23)는 대응하는 셀(14)의 개구에 정확히 파지 기구(24)를 마주 향하게 할 수 있다.
이 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는 제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)에 대하여 소정의 대피 위치가 설정된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 자주 반송기(19)의 대피 위치는 제1 가동 범위(38)의 하한 위치(39)로 설정된다. 이 때, 제1 자주 반송기(19)의 안내 부재(26)나 제1 레일 베이스(27)는 제1 레일(25)의 하한 위치에 위치 결정된다. 이렇게 해서 제1 자주 반송기(19)가 대피 위치에 위치 결정되면, 제2 자주 반송기(21)는 수납 선반(13a)의 최하단에 배열되는 셀(14)을 제외한 모든 셀(14)에 대하여 위치 결정될 수 있다.
한편, 제2 자주 반송기(21)의 대피 위치는 제2 가동 범위(41)의 상한 위치(42)로 설정된다. 이 때, 제2 자주 반송기(21)의 안내 부재(31)나 제1 레일 베이스(32)는 제1 레일(29)의 상한 위치에 위치 결정된다. 이렇게 해서 제2 자주 반송기(21)가 대피 위치에 위치 결정되면, 제1 자주 반송기(19)는 수납 선반(13a)의 최상단에 배열되는 셀(14)을 제외한 모든 셀(14)에 대하여 위치 결정될 수 있다.
여기서는, 제1 자주 반송기(19)의 하한 위치(39) 및 제2 자주 반송기(21)의 상한 위치(42)를 제외하고, 제1 및 제2 자주 반송기(19, 21) 사이에서는 제1 및 제2 가동 범위(38, 41)는 서로 겹친다. 즉, 제1 자주 반송기(19)의 대피 위치는 제2 자주 반송기(21)의 제2 가동 범위(41)의 외측에 설정된다. 마찬가지로, 제2 자주 반송기(21)의 대피 위치는 제1 자주 반송기(19)의 제1 가동 범위(38)의 외측에 설정된다. 이 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는, 수납 선반(13a, 13b)끼리가 서로 근접하여 배치되므로, 특정한 삼차원 좌표치 및 회전각으로 제1 및 제2 이동체(22, 23)는 수납 선반(13a, 13b)에 접촉한다. 이와 같은 삼차원 좌표치 및 회전 각은 동작중인 제1 및 제2 이동체(22, 23)의 가동 범위에서 벗어난다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제2 레일 베이스(34)는 베이스 본체(34a)와, 베이스 본체(34a)에 고정되는 레일 블록(34b)을 구비한다. 레일 블록(34b)은 제2 레일(33)에 상대 이동 가능하게 연결된다. 베이스 본체(34a)의 저면에는 제1 레일 베이스(27, 32)를 향하여 돌출된 돌기부(34c)가 형성된다. 돌기부(34c)는 레일 블록(34b)에 형성되는 오목부(34d)에 받아들여진다.
돌기부(34c) 및 오목부(34d)는 함께 원주형으로 형성된다. 돌기부(34c)의 축심은 y축에 평행하게 수직축을 따라서 규정된다. 오목부(34d)의 축심은 돌기부(34c)와 마찬가지로, y축에 평행하게 수직축을 따라서 규정된다. 돌기부(34c)가 오목부(34d)에 끼워져 들어가면, 돌기부(34c) 및 오목부(34d)의 축심은 일치한다. 이렇게 하여 베이스 본체(34a)는 레일 블록(34b)에 대하여 상대 회전할 수 있다. 베이스 본체(34a) 및 레일 블록(34b)을 고정함에 있어서, 예컨대 나사(43)가 이용되면 좋다. 나사(43)는, 예컨대 레일 블록(34b)의 측벽으로부터 레일 블록(34b)을 관통하면 좋다. 이러한 나사(43)에 기초하여 베이스 본체(34a) 및 레일 블록(34b) 사이에서 상대 회전은 규제된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제1 자주 반송기(19)에는 제1 제어 보드(51)가 접속된다. 제1 제어 보드(51)에는 제1 제어 회로, 즉 CPU(52)가 실장된다. CPU(52)에는 RAM(random access memory)(53)이나 불휘발성 메모리(54)가 접속된다. 불휘발성 메모리(54)로는, 예컨대 플래시 메모리가 이용되면 좋다.
불휘발성 메모리(54)에는 소프트웨어 프로그램(55) 및 위치 데이터(56)가 저 장된다. 위치 데이터(56)는 개개의 셀(14, 14 …)마다 개구의 위치를 특정한다. 이렇게 특정함에 있어서, xyz 좌표계 상의 x 좌표치, y 좌표치, z 좌표치, 그리고 제1 및 제2 이동체(22, 23)의 회전각이 지정된다. 이러한 위치 데이터(56)에 기초하여 제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)의 제1 및 제2 가동 범위(38, 41)는 개별적으로 설정된다. CPU(52)는 예컨대 RAM(53)에 일시적으로 받아들여지는 소프트웨어 프로그램(55)이나 데이터(56)에 기초하여 소정의 순서를 실행할 수 있다.
CPU(52)에는 제1 자주 반송기(19)에 내장되는 y축용 전동 모터(57)나 z축용 전동 모터(58), x축용 전동 모터(59), 회전용 전동 모터(61), 파지 기구용 전동 모터(62)가 접속된다. CPU(52)는 y축용 전동 모터(57)나 z축용 전동 모터(58), x축용 전동 모터(59), 회전용 전동 모터(61), 파지 기구용 전동 모터(62)에 구동 신호를 공급한다. 개개의 전동 모터(57, 58, 59, 60, 61, 62)는 구동 신호에 기초하여 지정된 회전량으로 회전한다. 개개의 전동 모터(57, 58, 59, 60, 61, 62)의 회전량에 의해 제1 이동체(22)의 y축 방향 이동량, z축 방향 이동량, x축 방향 이동량 및 수직축 주위 회전량 및 파지 기구(24)의 전후 방향 이동량은 결정된다.
제2 자주 반송기(21)에는 제2 제어 보드(65)가 접속된다. 제2 제어 보드(65)에는 제2 제어 회로 즉 CPU(66)가 실장된다. CPU(66)에는 RAM(random access memory)(67)이나 불휘발성 메모리(68)가 접속된다. 불휘발성 메모리(68)로는, 예컨대 플래시 메모리가 이용되면 좋다. 불휘발성 메모리(68)로는 전술한 것과 같이, 소프트웨어 프로그램(69) 및 위치 데이터(71)가 저장된다. CPU(66)는, 예컨대 RAM(67)에 일시적으로 받아들여지는 소프트웨어 프로그램(69)이나 데이터(71)에 기 초하여 소정의 순서를 실행할 수 있다.
CPU(66)에는 제2 자주 반송기(21)에 내장되는 y축용 전동 모터(72)나 z축용 전동 모터(73), x축용 전동 모터(74), 회전용 전동 모터(75), 파지 기구용 전동 모터(76)가 접속된다. CPU(66)는 y축용 전동 모터(72)나 z축용 전동 모터(73), x축용 전동 모터(74), 회전용 전동 모터(75), 파지 기구용 전동 모터(76)에 구동 신호를 공급한다. 개개의 전동 모터(72, 73, 74, 75)는 구동 신호에 기초하여 지정된 회전량으로 회전한다. 개개의 전동 모터(72, 73, 74, 75)의 회전량으로 제2 이동체(23)의 y축 방향 이동량, z축 방향 이동량, x축 방향 이동량 및 수직축 주위 회전량 및 파지 기구(24)의 전후 방향 이동량은 결정된다.
제1 및 제2 제어 보드(51, 65)는 라이브러리 제어 보드(77)에 접속된다. 라이브러리 제어 보드(77)는, 예컨대 CPU(78), RAM(79) 및 불휘발성 메모리(81)를 구비한다. 불휘발성 메모리(81)에는 소프트웨어 프로그램(82)이 저장된다. CPU(78)는, 예컨대 RAM(79)에 일시적으로 받아들여지는 소프트웨어 프로그램(82)에 따라서 소정의 순서를 실행할 수 있다. 라이브러리 제어 보드(77)는 호스트 컴퓨터에 접속된다.
이어서, 자기 테이프 라이브러리 장치(11)의 동작을 설명한다. 라이브러리 제어 보드(77) 상의 CPU(78)는 불휘발성 메모리(81) 내의 소프트웨어 프로그램(82)에 기초하여 라이브러리 제어를 실행한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 우선, 단계 S1에서 CPU(78)는 제1 제어 보드(51)를 향해서 제1 자주 반송기(19)의 동작을 지시한다. 동작을 지시함에 있어서, y축 좌표치, z축 좌표치, x축 좌표치, 제1 이동체 (22)의 회전량 및 갈고리(24a)의 전후 방향 좌표치가 이용된다. 이와 같은 좌표치나 회전량에 기초하여 제1 자주 반송기(19)의 파지 기구(24)는 지정된 셀(14)이나 자기 테이프 구동 장치(16)에 마주 향하게 된다.
예컨대 파지 기구(24)가 셀(14)에 마주 향하게 하면, 파지 기구(24)의 작용으로 셀(14) 내의 자기 테이프 카트리지(15)는 제1 이동체(22) 내로 받아들여질 수 있다. 반대로, 제1 이동체(22) 내의 자기 테이프 카트리지(15)는 셀(14) 안으로 밀어 들어가질 수 있다. 이렇게 해서 자기 테이프 카트리지(15)는 셀(14) 및 자기 테이프 구동 장치(16) 사이에서 반송된다. 자기 테이프 구동 장치(16)는 자기 테이프 카트리지(15)에 기록된 정보를 독출하거나 자기 테이프 카트리지(15)에 정보를 기록하거나 한다. 이 때, 제2 자주 반송기(21)는 대피 위치에서 대기한다.
이와 같은 제1 자주 반송기(19)의 동작 중에 CPU(78)는 제1 자주 반송기(19)의 장해 발생을 감시한다(단계 S2). 예컨대 제1 자주 반송기(19)에서 장해가 발생하면, CPU(78)의 처리 동작은 단계 S3으로 이행한다. 이 단계 S3에서 CPU(78)는 제2 제어 보드(65)를 향해서 대피 동작을 지시한다. 여기서는, 제1 자주 반송기(19)의 장해에는 예컨대 전동 모터(57, 58, 59, 60, 61, 62)나 제1 제어 보드(51)의 고장이 포함된다.
제2 제어 보드(65)의 CPU(66)가 CPU(78)로부터 대피 동작의 지시를 수령하면, CPU(66)는 제2 자주 반송기(21)를 구동시킨다. 예컨대, y축용 전동 모터(72)에 구동 신호는 공급된다. 그 결과, 제2 자주 반송기(21)의 안내 부재(31) 및 제1 레일 베이스(32)는 제1 자주 반송기(19)의 대피 위치를 향하여 하강한다. 하강 중 에 제2 자주 반송기(21)의 안내 부재(31)는 제1 자주 반송기(19)의 안내 부재(26)와 충돌한다. 탄성 부재(36, 37)끼리는 충돌한다. 이 때, 제1 자주 반송기(19)의 y축용 전동 모터(57)에서는 회전에 대한 규제력은 완전히 배제된다. 그 후, 제2 자주 반송기(21)가 하강을 지속하면, 제1 자주 반송기(19)는 대피 위치까지 옮겨진다.
계속해서, 단계 S4에서, CPU(78)는 제2 제어 보드(65)를 향해서 제2 자주 반송기(21)의 동작을 지시한다. 이렇게 해서 제1 자주 반송기(19) 대신에 제2 자주 반송기(21)의 작용으로 자기 테이프 카트리지(15)의 반송은 계속된다. 제1 자주 반송기(19)의 교환중, 라이브러리 제어 보드(77)나 제2 제어 보드(65), 제2 자주 반송기(21)의 동작은 유지된다. 제1 자주 반송기(19)의 교환 동작의 상세한 것은 후술된다.
그 후에 단계 S5에서, CPU(78)는 오퍼레이터에게 제1 자주 반송기(19)의 장해를 통지하는 동시에, 예컨대 제1 자주 반송기(19)의 교환을 감시한다. 제1 자주 반송기(19)가 교환되면, CPU(78)의 처리 동작은 단계 S6으로 이행한다. 단계 S6에서 CPU(78)는 활성 교환 동작을 실시한다. 이 활성 교환 동작에 기초하여 제1 제어 보드(51)는 새로운 제1 자주 반송기(19)에 접속된다. 이렇게 해서 제1 자주 반송기(19)의 교환이 완료되면, CPU(78)의 처리 동작은 단계 S1로 되돌아간다. 제1 자주 반송기(19)는 자기 테이프 카트리지(15)의 반송 동작으로 복귀하고, 제2 자주 반송기(21)는 대피 위치에서 대기한다.
이상과 같은 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는, 제1 자주 반송기(19) 에서 장해가 발생하더라도, 제1 자주 반송기(19)는 제2 자주 반송기(21)의 동작에 기초하여 대피 위치까지 옮겨진다. 그 후, 제2 자주 반송기(21)의 작용으로 자기 테이프 카트리지(15)의 반송은 계속되고, 제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)의 간섭은 회피된다. 라이브러리 제어 보드(77)나 제2 제어 보드(65)의 정지를 동반하지 않고서 제1 자주 반송기(19)는 교환될 수 있다. 따라서, 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는 정보의 기록이나 독출에 지장은 생기지 않고, 자기 테이프 라이브러리 장치(11)는 항상 동작을 계속할 수 있다. 다만, 이상과 같은 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는 제1 자주 반송기(19)의 교환후에 제2 자주 반송기(21)의 사용이 계속되더라도 좋다.
다음에, 제1 자주 반송기(19)의 교환 동작을 상술한다. 여기서는 특히, 제1 이동체(22)의 교환 동작을 상술한다. 전술한 것과 같이, 제1 자주 반송기(19)는 제2 자주 반송기(21)의 동작에 기초하여 대피 위치까지 옮겨진다. 이 때, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 레일 베이스(27)는 인클로저(12) 내에 완전히 수용된다. 따라서, 제1 이동체(22)는 인클로저(12) 내에 수용되는 제1 위치에 위치 결정되고, 도어는 개방된다. 이 때, 제1 이동체(22)는 제1 레일 베이스(27)의 일단에 위치 결정된다. 이렇게 해서 제1 이동체(22)는 개구(12a)에 접근한다. 위치를 결정함에 있어서, z축용 전동 모터(58)나 x축용 전동 모터(59)에서는 회전에 대한 규제력은 완전히 배제된다. 오퍼레이터는 손으로 제1 이동체(22)를 이동시킬 수 있다.
오퍼레이터는 제1 이동체(22)를 x축에 평행하게 이동시킨다. 제1 이동체(22)는 제3 레일(35)을 따라서 이동한다. 그 결과, 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 이동체(22)는 제2 레일 베이스(34)의 중간 지점에 위치 결정된다. 그 후, 오퍼레이터는 레일 블록(34b)으로부터 전술한 나사(43)를 제거한다. 나사(43)의 제거후, 오퍼레이터는 레일 블록(34b)에 대하여 베이스 본체(34a)를 상대 회전시킨다. 그 결과, 도 8에 도시된 바와 같이, 베이스 본체(34a), 즉 제2 레일 베이스(34)는 제1 레일 베이스(27)에 대하여, 예컨대 90도의 상대 회전각으로 반시계 방향으로 회전한다. 제2 레일 베이스(34)의 방향은 제1 레일 베이스(27)에 맞춰진다.
그 후, 오퍼레이터는 z축에 평행하게 개구(12a)에서부터 인클로저(12)의 외측을을 향하여 제1 레일 베이스(27)를 끌어낸다. 제1 레일 베이스(27)는 z축을 따라서 안내 부재(26)에 대하여 상대 이동한다. 여기서는, 도 9에 도시된 바와 같이, 예컨대 제1 레일 베이스(27)에는 z축 방향으로 뻗는 홈(27a)이 형성된다. 이 홈(27a)에는 안내 부재(26)로부터 뚫고 나오는 돌기(26a)가 받아들여진다. 돌기(26a)는 z축을 따라서 안내 부재(26)의 전체 길이에 걸쳐 뻗어 나가면 좋다. 이렇게 해서 제1 레일 베이스(27)의 진퇴 이동은 실현된다. 이 제1 레일 베이스(27)의 진퇴 이동에 기초하여 제2 레일 베이스(34)나 제1 이동체(22)는 xz 평면에 수평하게 인클로저(12)의 외측으로 끌어내어진다. 제1 이동체(22)는 제1 자주 반송기(19)의 제1 가동 범위(38), 즉 인클로저(12)의 외측의 제2 위치에 배치된다. 이렇게 해서 제1 이동체(22)의 가동 범위는 제1 위치 및 제2 위치 사이에서 변위한다. 제1 이동체(22)는 제2 레일 베이스(34)마다 제1 레일 베이스(27)로부터 떼어낼 수 있어, 제1 이동체(22)의 교환이 실현된다.
이상과 같은 자기 테이프 라이브러리 장치(11)에서는, 제1 자주 반송기(19) 에 장해가 발생하더라도, 제1 및 제2 레일 베이스(27, 34)나 제1 이동체(22)는 인클로저(12)의 외측으로 끌어낼 수 있다. 이 때, 제1 이동체(22)는 제2 자주 반송기(21)의 제2 가동 범위(41)에 진입하지 않고 제1 자주 반송기(19)의 대피 위치 내에서 수평 이동한다. 대피 위치가 좁게 설정되는 경우라도, 제1 및 제2 레일 베이스(27, 34)나 제1 이동체(22)의 교환 작업은 매우 간단히 실시될 수 있다. 더구나, 제2 자주 반송기(21)는 제2 가동 범위(41) 내에서 이동을 계속할 수 있다. 이러한 제2 자주 반송기(21)의 작용으로 자기 테이프 카트리지(15)의 반송은 계속될 수 있어, 자기 테이프 라이브러리 장치(11)는 항상 동작을 계속할 수 있다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자기 테이프 라이브러리 장치(11a)의 구조를 개략적으로 도시한다. 이 자기 테이프 라이브러리 장치(11a)에는 제2 레일 베이스(34) 대신에, 베이스(85)와, 베이스(85)에 연결되는 회전 아암(86)이 내장된다. 회전 아암(86)은 임의의 수직축, 즉 y축에 평행한 회전축(87)을 중심으로 회전이 자유롭게 베이스(85)에 지지된다. 회전 아암(86)에는 회전축(87)에 평행하게 규정되는 회전축(88)을 중심으로 회전이 자유롭게 전술한 제1 이동체(22)가 지지된다.
회전축(87, 88)은 서로 소정의 간격으로 이격된다. 여기서는, 회전축(88)은 회전축(87)으로부터 회전 아암(86)의 선단을 향해 편향되어 배치된다. 그 결과, 회전 아암(86)이 회전축(87)을 중심으로 회전하면, 회전축(88)은 회전축(87)을 중심으로 선회한다. 이러한 회전 아암(86)의 회전에 기초하여 제1 이동체(22)의 x축 방향의 이동은 실현된다.
회전 아암(86)의 회전을 실현함에 있어서 회전 아암(86)에는 임의의 구동 장치가 연결된다. 구동 장치는, 예컨대 회전 아암(86)상의 회전축 및 베이스(85) 상의 풀리에 휘감겨지는 환형 벨트와, 풀리의 회전을 제어하는 동력원으로 구성되면 좋다. 동력원, 즉 회전 아암용 전동 모터로는, 예컨대 스테핑 모터가 이용되면 좋다. 회전 아암용 전동 모터는 전술한 제1 제어 보드(51)의 CPU(52)에 접속되면 좋다. 개개의 전동 모터의 회전량에 의해 제1 이동체(22)의 y축 방향 이동량, z축 방향 이동량, 회전축(87, 88) 주위 회전량 및 파지 기구(24)의 전후 방향 이동량은 결정된다.
베이스(85)는 전술한 제2 레일 베이스(34)와 마찬가지로, 제2 레일(33)을 따라서 수평 방향, 즉 z축에 평행하게 이동할 수 있다. 이와 같은 이동을 실현함에 있어서, 베이스(85)에는 임의의 구동 장치가 연결된다. 구동 장치에는 전술한 제2 레일 베이스(34)와 같은 식의 구성이 채용되면 된다. 한편, 제2 자주 반송기(21)는 제1 자주 반송기(19)와 같은 식으로 구성되면 된다. 그밖에, 전술한 제1 실시예와 균등한 구성이나 구조에는 동일한 참조 부호가 붙여진다.
이상과 같은 자기 테이프 라이브러리 장치(11a)에서는, xyz 좌표계 상의 삼차원 좌표치와, 회전축(87, 88) 주위의 회전각에 기초하여 개개의 셀(14, 14 …)의 위치는 특정된다. 삼차원 좌표치 및 회전축(87)을 중심으로 한 회전각에 기초하여 제1 및 제2 자주 반송기(19, 21)의 제1 및 제2 이동체(22, 23)는 위치 결정된다. 동시에, 회전축(87, 88)을 중심으로 한 회전각에 기초하여 제1 및 제2 이동체(22, 23)의 방향은 결정된다. 개개의 셀(14)에 설정된 삼차원 좌표치 및 회전각에 기초 하여 제1 및 제2 이동체(22, 23)의 위치 결정 및 회전이 제어되면, 제1 및 제2 이동체(22, 23)는 대응하는 셀(14)의 개구에 파지 기구(24)를 정확히 마주 향하게 할 수 있다.
다음에, 제1 자주 반송기(19)의 교환 동작을 상술한다. 여기서는, 특히 제1 이동체(22)의 교환 동작을 상술한다. 전술한 것과 같이, 제1 자주 반송기(19)는 제2 자주 반송기(21)의 동작에 기초하여 대피 위치까지 옮겨진다. 이 때, 도 11에 도시된 바와 같이, 제1 레일 베이스(27)는 인클로저(12) 내에 완전히 수용된다. 제1 이동체(22)는 제1 위치에 위치 결정된다. 도어는 개방된다. 이 때, 베이스(85)는 제1 레일 베이스(27)의 일단에 위치 결정된다. 이렇게 해서 제1 이동체(22)는 개구(12a)에 접근한다. 위치를 결정함에 있어서, z축용 전동 모터나 회전 아암용 전동 모터, 이동체 회전용 전동 모터에서는 회전에 대한 규제력은 완전히 배제된다. 오퍼레이터는 손으로 베이스(85)나 회전 아암(86), 제1 이동체(22)를 이동시킬 수 있다.
오퍼레이터는 베이스(85)에 대하여 회전 아암(86)을 회전축(87)을 중심으로 상대 회전시킨다. 그 결과, 도 12에 도시된 바와 같이, 회전 아암(86)은 제1 레일 베이스(27) 및 베이스(85)에 대하여 소정의 상대 회전각으로 회전한다. 회전 아암(86)의 방향은 제1 레일 베이스(27) 및 베이스(85)에 맞춰진다. 동시에, 오퍼레이터는 회전 아암(86)에 대하여 제1 이동체(22)를 상대 회전시킨다. 제1 이동체(22)는 제1 레일 베이스(27), 베이스(85) 및 회전 아암(86)에 대하여 소정의 상대 회전각으로 회전한다. 제1 이동체(22)의 방향은 제1 레일 베이스(27), 베이스(85) 및 회전 아암(87)에 맞춰진다.
그 후에 오퍼레이터는 전술한 것과 같이, z축에 평행하게 개구(12a)로부터 인클로저(12)의 외측을 향하여 제1 레일 베이스(27)를 끌어낸다. 제1 레일 베이스(27)는 z축을 따라서 안내 부재(26)에 대하여 상대 이동한다. 도 13에 도시된 바와 같이, 제1 레일 베이스(27)의 상대 이동에 기초하여 베이스(85)나 회전 아암(86), 제1 이동체(22)는 xz 평면에 수평으로 인클로저(12)의 외측으로 끌어내진다. 제1 이동체(22)는 인클로저(12)의 외측의 제2 위치에 배치된다. 오퍼레이터는 베이스(85)로부터 예컨대, 나사를 제거한다. 이렇게 해서 제1 이동체(22)는 베이스(85)나 회전 아암(86)과 함께 제1 레일 베이스(27)로부터 떼어낼 수 있다. 제1 이동체(22)의 교환은 실현된다.
이상과 같은 자기 테이프 라이브러리 장치(11a)에서는 전술한 것과 같이, 제1 자주 반송기(19)에서 장해가 발생하더라도, 제1 레일 베이스(27)나 베이스(85), 회전 아암(86), 제1 이동체(22)는 인클로저(12)의 외측으로 끌어내어질 수 있다. 베이스(85), 회전 아암(86), 제1 이동체(22)의 교환 작업은 매우 간단하게 실시될 수 있다. 더구나, 제2 자주 반송기(21)의 작용으로 자기 테이프 카트리지(15)의 반송은 계속될 수 있다. 자기 테이프 라이브러리 장치(11a)는 항상 가동을 계속할 수 있다. 나아가, 나사의 제거와 같은 작업을 거치는 일없이 회전 아암(86)의 방향을 제1 레일 베이스(27)에 맞출 수 있다. 그 결과, 제1 실시예에 비해서, 베이스(85)나 회전 아암(86), 제1 이동체(22)의 교환 작업은 한층 더 간단히 실시될 수 있다.
한편, 이상과 같은 자기 테이프 라이브러리 장치(11, 11a)에서는, 수납물 즉 기록 매체에는 자기 테이프 카트리지(15) 대신에, 예컨대 광 디스크가 이용되더라도 좋다.
이상과 같이 본 발명에 따르면, 항상 가동을 계속할 수 있는 수납 선반용 반송 기구 및 그 제어 방법이 제공될 수 있다.

Claims (6)

  1. 수납 선반으로 구획되는 셀로의 접근 지시를 수취하면, 제1 자주(自走) 반송기에 내장되는 동력원에 기초하여 제1 자주 반송기를 구동시키는 공정과, 제1 자주 반송기에서 장해가 검출되면, 제2 자주 반송기의 동작에 기초하여 제1 자주 반송기를 구동시키는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 수납 선반용 반송 기구의 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 장해가 검출되면, 제2 자주 반송기는 제2 자주 반송기의 가동 범위 밖으로 설정되는 대피 위치까지 제1 자주 반송기를 운반하는 것을 특징으로 하는 수납 선반용 반송 기구의 제어 방법.
  3. 제1 가동 범위 내의 이동에 기초하여, 수납 선반으로 구획되는 복수의 셀에 개별적으로 접근 가능한 제1 이동체와, 적어도 부분적으로 제1 가동 범위에 겹치는 제2 가동 범위 내에서 이동하며, 복수의 셀에 개별적으로 접근 가능한 제2 이동체와, 제2 가동 범위 외측에 설정되는 대피 위치로 제1 이동체가 대피했을 때에 제1 가동 범위의 외측을 향하여 제1 이동체를 안내하는 안내 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 수납 선반용 반송 기구.
  4. 레일과, 레일 상에 진퇴가 자유롭게 지지되어, 수납 선반으로 구획되는 복수 의 셀에 개별적으로 접근 가능한 이동체와, 이동체의 진퇴 방향으로 진퇴가 자유롭게 레일을 지지하는 지지체를 구비하는 것을 특징으로 하는 수납 선반용 반송 기구.
  5. 제4항에 있어서, 상기 레일에 직교하는 평면을 따라서 변위 가능하게 상기 지지체를 지지하는 지지 부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 수납 선반용 반송 기구.
  6. 인클로저와, 인클로저 내에 수용되는 수납 선반과, 인클로저 내에 수용되는 지지체와, 지지체 상에 진퇴가 자유롭게 지지되는 레일과, 소정의 가동 범위 내에서 진퇴가 자유롭게 레일 위에 지지되어, 수납 선반으로 구획되는 복수의 셀에 개별적으로 접근 가능한 이동체를 구비하고, 상기 이동체의 가동 범위는 레일의 진퇴 이동에 기초하여, 인클로저 내에 수용되는 제1 위치와, 적어도 부분적으로 인클로저의 외측에 배치되는 제2 위치 사이에서 변위되는 것을 특징으로 하는 수납 선반용 반송 기구.
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