KR100680885B1

KR100680885B1 - 원격제어 로드롤러

Info

Publication number: KR100680885B1
Application number: KR1020040106649A
Authority: KR
Inventors: 정병희
Original assignee: (유)선일건설
Priority date: 2004-12-15
Filing date: 2004-12-15
Publication date: 2007-02-08
Also published as: KR20060067750A

Abstract

본 발명은 원격제어 로드롤러에 관한 것으로서, 지면을 다지기 위한 전륜롤러와 후륜롤러가 차체에 설치되어 있고, 외부로부터 송신된 무선 제어신호에 따라 상기 롤러가 주행될 수 있게 구동하는 로드롤러 본체와, 사용자의 조작신호에 따라 로드롤러 본체의 작동을 제어하는 무선제어신호를 송출할 수 있도록 된 원격제어기를 구비한다. 이러한 원격 제어 로드롤러에 의하면, 원격제어기를 이용하여 원격지에서 로드롤러 본체가 다짐 작업을 수행하게 할 수 있는 장점을 제공한다.

Description

원격제어 로드롤러{reomte control road roller}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격제어 로드롤러를 개략적으로 나타내 보인 도면이고,

도 2는 도 1의 원격제어 로드롤러의 제어계통에 대한 블록도이다.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

100: 로드롤러 본체 131: 전륜롤러

135: 후륜롤러 152: 제1모터

154: 제2모터 160: 본체 제어부

162: 무선수신부 200: 원격제어기

210: 키조작부 220: 원격제어부

230: 무선송신부

본 발명은 원격제어 로드롤러에 관한 것으로서, 상세하게는 무선 원격 제어에 의해 로드롤러 본체를 주행시켜 노면 다짐작업을 수행할 수 있도록 된 원격 제어 로드롤러에 관한 것이다.

로드롤러는 노면을 다질 수 있도록 된 것으로서, 적용되는 롤러 구조는 용도에 따라 드럼롤러, 타이어롤러, 머케덤롤러 등이 있다.

이러한 로드롤러는 작업자가 탑승하여 전후진 및 방향전환을 조작할 수 있도록 되어 있다.

그런데, 비탈진 경사면 부근에서 종래의 로드롤러를 이용하여 노면 다짐작업을 하는 경우 작업자의 운전 부주의로 노면을 이탈하여 추락하는 경우 인재사고로 이어지는 문제점이 있다.

또한, 간단한 노면 작업의 경우에도 로드롤러의 운전이 가능한 전문 작업자가 요구되기 때문에 작업가능자의 전문성이 요구되는 단점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 창안된 것으로서, 무선으로 원격조정이 가능한 원격제어 로드롤러를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 원격제어 로드롤러는 지면을 다지기 위한 전륜롤러와 후륜롤러가 차체에 설치되어 있고, 외부로부터 송신된 무선 제어신호에 따라 상기 롤러가 주행될 수 있게 구동하는 로드롤러 본체와; 사용자의 조작신호에 따라 상기 로드롤러 본체의 작동을 제어하는 상기 무선제어신호를 송출할 수 있도록 된 원격제어기;를 구비한다.

상기 원격제어기는 상기 로드롤러본체의 주행방향 및 전후진 포함하는 작동을 조정할 수 있는 키가 마련된 키 조작부와; 상기 키조작부의 조작신호에 대응되 는 무선 제어신호를 안테나를 통해 송신하는 무선송신부;를 구비하고, 상기 로드롤러 본체는 상기 롤러의 주행방향 및 전후진을 포함하는 구동을 제어하는 구동부와; 상기 무선송신부로부터 전송된 상기 무선제어신호를 수신하는 무선수신부와; 상기 무선수신부로부터 수신된 신호에 따라 상기 구동부를 제어하는 본체제어부;를 구비한다.

바람직하게는 상기 로드롤러 본체에는 장애물의 유무를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서가 마련된 센서부가 더 구비되어 있고, 상기 본체 제어부는 상기 센서부로부터 수신된 신호를 분석하고, 주행중에 장애물이 있다고 판단되면 주행이 멈추도록 상기 구동부를 제어한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격제어 로드롤러를 보다 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격제어 로드롤러를 개략적으로 나타내 보인 도면이고, 도 2는 도 1의 원격제어 로드롤러의 제어계통에 대한 블록도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 원격제어 로드롤러는 로드롤러 본체(100)와 원격제어기(200)를 구비한다.

로드롤러 본체(100)는 차체(110), 전륜롤러(131), 후륜롤러(135), 구동부(150), 본체제어부(160), 무선수신부(162), 센서부(164), 경보부(166)를 구비한다.

전륜롤러(131)는 차체(110)에 대해 방향 제어 및 회전이 가능하게 결합되어 있다.

도시된 예에서는 전륜롤러(131)의 회전축이 지지 브라켓(112)에 회전가능하 게 결합되어 있고, 지지브라켓(112)의 중앙 상면에서 상방으로 연장된 방향회전축(114)이 차체(110)에 회전가능하게 결합되어 있다.

또한, 방향회전축(114)상에는 제1기어(116)가 동심상으로 고정되게 결합되어 있고, 제1기어(116)는 조향용 구동원인 제1모터(152)에 결합된 제2기어(118)와 치합되게 결합되어 있다.

이러한 전륜롤러(131)의 조향구조에 의하면, 제1모터(152)의 정역 회전에 따라 제2기어(118), 제1기어(116)를 통해 방향회전축(114)이 회전되고 그에 따라 전륜롤러(131)의 조향방향이 조정된다.

전륜롤러(131)의 조향구조는 도시된 예와 다르게 공지된 다양한 조향구조가 적용될 수 있음은 물론이다.

후륜롤러(135)는 제2모터(154)로부터 인가된 동력을 전달받아 구동될 수 있게 되어 있다.

후륜롤러(135)의 동력전달구조를 보면, 제2모터(154)의 회전축에 결합된 구동기어(142)와 후륜롤러(135)의 회전축(136)에 결합된 피동롤러(137)가 체인(138)에 의해 결합되어 있다.

따라서, 제2모터(154)의 정역회전에 따라 후륜롤러(135)가 전진 또는 후진한다.

후륜롤러(135)의 주행을 위한 동력전달구조는 도시된 예와 다르게 유압구동 방식 등 공지된 다양한 구동방식이 적용될 수 있음은 물론이다.

또한, 제2모터(154) 대신에 구동엔진을 적용할 수 있음은 물론이다.

또한, 도시되지는 않았지만 전륜롤러(131) 및 후륜롤러(135) 중 적어도 하나의 롤러에 진동을 인가할 수 있는 진동인가수단이 더 구비될 수 있음은 물론이다. 진동인가수단은 다양하게 공지되어 있고, 일 예로서, 편심을 갖는 편심 회전축을 적어도 하나 이상 롤러(131)(135)내에 회전가능하게 설치하고, 편심회전축을 구동하여 롤러(131)(135)에 진동을 인가하는 방식이 적용될 수 있다.

제1모터(152) 및 제2모터(154)는 본체 제어부(160)에 제어되는 구동부(150)의 요소인 조향구동부(151) 및 주행구동부(153)에 의해 제어되고, 구동 동력은 배터리(170)로부터 인가받는다.

센서부(164)는 주행방향 전방에 장애물이 있는지의 유무를 판단할 수 있는 적어도 하나의 센서가 적용된다. 도시된 예에서는 차체(110)의 전방과 후방에 각각 장애물이 있는지의 유무를 판단할 수 있게 전방센서(164a)와 후방센서(164b)가 차체(110)에 설치되어 있다.

바람직하게는 센서(164a)(164b)는 초음파센서가 적용된다.

또한 센서(164a)(164b)는 바닥면으로부터 일정높이 이상으로 돌출된 입상의 장애물과 함몰된 경사면을 각각 검출할 수 있도록 차체로부터 일정거리 전방의 바닥면을 향해 신호를 송출할 수 있도록 차체에 설치되는 것이 바람직하다.

또한 도시되지는 않았지만, 센서부(164)에는 로드롤러 본체(100)의 조향방향, 주행거리 및 주행속도를 산출할 수 있게 제1모터(152) 및 제2모터(154)의 회전각도 또는 회전수를 검출하는 엔코더(미도시)가 더 구비될 수 있음은 물론이다.

무선 수신부(162)는 원격제어기(200)로부터 무선으로 송신된 신호를 수신하 여 본체 제어부(160)에 전송한다.

참조부호 163은 무선수신부(162)용 안테나이다.

경보부(166)는 본체 제어부(160)에 제어되어 경보신호를 출력할 수 있도록 된 것으로, 경보음 및 경보광을 출사할 수 있는 스피커(미도시)와 경광등(166a)이 적용될 수 있다. 경보부(166)는 생략될 수 있음은 물론이다.

구동부(150)는 조향구동부(151)와 주행구동부(153)를 구비한다.

조향 구동부(151)는 본체제어부(160)의 제어신호에 따라 제1모터(152)의 구동을 제어한다.

주행구동부(153)는 본체제어부(160)의 제어신호에 따라 제2모터(154)의 구동을 제어한다.

또한, 도시되지는 않았지만 로드롤러 본체(150)에는 주행구동부(153)에 의해 제어되어 롤러(131)(135)에 제동을 인가하는 브레이크장치가 더 구비된다. 브레이크 장치의 구성은 공지된 방식을 적용하면 되고 상세한 설명은 생략한다.

본체 제어부(160)는 무선수신부(162)로부터 수신된 신호와 센서부(164)로부터 수신된 신호에 따라 구동부(150) 및 경보부(166)를 제어한다.

바람직하게는 본체 제어부(160)는 센서부(164)로부터 수신된 신호가 장애물에 해당된다고 판단되면 정지되도록 구동부(150)를 제어하고, 경보부(166)를 통해 경보신호를 출력한다.

여기서 장애물의 판단은 적용되는 센서구조에 따라 결정되며, 전방센서(164a) 및 후방센서(164b)가 차체로부터 일정거리 전방의 바닥면을 향해 각각 초음 파를 송출하는 초음파 송출부와, 초음파 송출된 후 역으로 반향되어 전송되는 초음파 신호를 수신하는 초음파 수신부로 된 경우 일정 간격으로 초음파를 초음파 송출부를 통해 송출하고 초음파 송출시점부터 초음파가 수신된 시점까지의 시간지연값이 설정된 값 범위 이내이면 장애물이 없는 것으로 판단하고, 설정된 값 범위를 벗어나면 장애물이 있는 것으로 판단하도록 구축될 수 있다.

즉, 초음파 수신시까지의 시간 지연값이 설정된 범위 값의 최소값 보다 짧으면 전방에 일정높이 이상의 입상의 장애물이 있는 것으로 판단하고, 시간 지연값이 설정된 범위 값의 최대값 보다 길면 전방에 경사진 비탈면 또는 웅덩이와 같이 함몰된 부분이 있는 것으로 판단처리 할 수 있다.

원격제어기(200)는 키조작부(210), 원격제어부(220), 무선 송신부(230) 및 표시부(240)를 구비한다.

키조작부(210)는 로드롤러 본체(100)의 전진 주행, 후진 주행, 방향 회전, 주행속도, 정지, 진동인가 레벨 설정 등 로드롤러 본체(100)의 작동을 제어할 수 있는 각종 키가 마련되어 있다.

원격제어부(220)는 키조작부(210)의 조작에 대응되는 신호를 무선송신부(230)를 통해 무선으로 송신한다.

무선송신부(230)는 원격제어부(220)로부터 전송된 무선제어신호를 안테나(231)를 통해 송출한다.

표시부(240)는 원격제어부(220)에 제어되어 표시정보를 표시한다. 표시부는 생략될 수 있음은 물론이다.

이러한 원격제어 로드롤러는 로드롤러 본체(100)에 설치된 배터리(170)로부터 각 요소로의 전력공급라인은 단속할 수 있는 작동스위치(미도시)를 온으로 전환시켜 로드롤러 본체(100)를 작동 가능상태로 전환한 다음 원격제어기(200)의 키조작부(210)를 조작하면 로드롤러 본체(100)가 키조작부(210)의 운전조작에 대응되어 작업을 수행한다.

즉, 로드롤러 본체(100)를 전진시키고자 할 때는 원격제어기(200)의 키조작부(210)에 마련된 전진명령 키를 조작하면, 원격제어기(200)의 무선송신부(230)를 통해 전진구동신호가 송출되고, 본체 제어부(160)는 무선수신부(162)를 통해 수신된 전진구동신호에 따라 제2모터(154)가 전진방향에 대응되는 방향으로 회전되도록 주행구동부(153)를 제어한다. 또한, 본체제어부(160)는 원격제어기(200)로부터 후진구동신호가 수신되면, 제2모터(154)가 후진방향에 대응되는 방향으로 회전되도록 주행구동부(153)를 제어한다. 마찬가지로 본체제어부(160)는 원격제어기(200)로부터 방향조정신호가 수신되면, 방향조정신호에 대응되게 제1모터(152)를 구동한다.

한편, 본체제어부(160)는 이러한 구동부(150)의 제어과정에서 센서부(164)로부터 장애물 검출신호가 수신되면 주행을 중단시키고 경고부(166)를 통해 설정된 경보신호를 출력한다.

또한, 원격 제어기(200)는 수행 작업량을 키조작부(210)를 이용하여 설정할 수 있는 메뉴 또는 키를 구비하고, 본체제어부(160)는 원격제어기(200)로부터 전송된 수행 작업량에 대응되는 작업을 수행한 후 작업이 완료되면 정지될 수 있도록 구축될 수 있음은 물론이다.

즉, 사용자가 키조작부(210)를 통해 노면 작업면적에 대응되는 한변의 주행 길이와 노폭 정보를 입력하고 실행키를 조작하면, 원격제어부(200)는 설정된 작업수행량에 대응되는 정보를 무선송신부(230)를 통해 송신한다. 그러면 본체 제어부(160)는 무선수신부(162)를 통해 수신된 작업수행량 정보에 따라 주행길이만큼 지그재그패턴으로 왕복주행하면서 설정된 노폭만큼 주행방향에 직교하는 방향으로 이동이 완료되면 구동부(150)를 제어하여 작업을 중지한다. 이 경우 본체 제어부(160)는 제1모터(152)의 구동 정보로부터 조향방향과 이로부터 로드롤러 본체(100)의 노폭방향으로의 이동량을 산출하면서 설정된 노폭만큼 작업수행량이 수행되도록 할 수 있다.

한편, 원격제어기(200)와 로드롤러 본체(100) 상호간이 양방향 무선통신을 수행할 수 있도록 구축될 수 있음은 물론이고, 이경우 무선송신부(230)와 무선 수신부(162)가 각각 송 수신이 가능한 송수신부로 적용되면 되고, 원격제어부(220)와 본체 제어부(160)는 상호 설정된 교신대상 정보를 송출할 수 있도록 구축되면 된다. 여기서 교신대상 정보는 로드롤러 본체(100)가 주행시 주행거리정보, 방향회전정보, 장애물 검출 정보 등 지원되는 기능에 대응되어 적절하게 설정되면 된다.

지금까지 설명된 바와 같이 본 발명에 따른 원격제어 로드롤러에 의하면, 원격제어기를 이용하여 원격지에서 로드롤러본체가 다짐 작업을 수행하게 할 수 있는 장점을 제공한다.

Claims

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지면을 다지기 위한 전륜롤러와 후륜롤러가 차체에 설치되어 있고, 외부로부터 송신된 무선 제어신호에 따라 상기 롤러가 주행될 수 있게 구동하는 로드롤러 본체와;

사용자의 조작신호에 따라 상기 로드롤러 본체의 작동을 제어하는 상기 무선제어신호를 송출할 수 있도록 된 원격제어기;를 구비하고,

상기 원격제어기는

상기 로드롤러 본체의 주행방향 및 전후진 포함하는 작동을 조정할 수 있는 키가 마련된 키조작부와;

상기 키조작부의 조작신호에 대응되는 무선 제어신호를 안테나를 통해 송신하는 무선송신부;를 구비하고,

상기 로드롤러 본체는

상기 롤러의 주행방향 및 전후진을 포함하는 구동을 제어하는 구동부와;

상기 무선송신부로부터 전송된 상기 무선제어신호를 수신하는 무선수신부와;

상기 무선수신부로부터 수신된 신호에 따라 상기 구동부를 제어하는 본체제어부;를 구비하고,

상기 로드롤러 본체에는 장애물의 유무를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서가 마련된 센서부가 더 구비되어 있고,

상기 본체 제어부는 상기 센서부로부터 수신된 신호를 분석하고, 주행중에 장애물이 있다고 판단되면 주행이 멈추도록 상기 구동부를 제어하며, 상기 키조작부를 통해 노면 작업면적에 대응되는 한 변의 주행 길이와 노폭 정보가 입력되어 상기 무선송신부로부터 설정된 작업수행량에 대응되는 정보가 상기 무선수신부를 통해 수신되면 상기 구동부를 제어하여 설정된 주행길이만큼 지그재그패턴으로 왕복주행 하면서 설정된 노폭만큼 주행방향에 직교하는 방향으로 이동이 완료되면 작업이 중지되도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 원격제어 로드롤러.