KR100585594B1

KR100585594B1 - 부품실장용 그립퍼

Info

Publication number: KR100585594B1
Application number: KR1020000074794A
Authority: KR
Inventors: 조세훈
Original assignee: 삼성테크윈 주식회사
Priority date: 2000-12-08
Filing date: 2000-12-08
Publication date: 2006-06-07
Also published as: KR20020045361A

Abstract

부품실장용 그립퍼에 관한 본 발명은, 실장헤드의 흡착스핀들내부의 공기유동통로와 연통하는 공기이동로를 가지며 원통형 공간부를 제공하고 원통형공간부의 하측부에는 하부로 연장되어 상호 대향하는 대향면을 갖는 홀더몸체와; 상기 원통형공간부내에 설치되며 흡착스핀들을 통한 공기의 흐름에 의해 승강하는 피스톤과; 상기 피스톤과 연결되며 피스톤의 하부에 위치하여 피스톤의 승강운동에 따라 승강하는 승강블록과; 상기 홀더몸체의 대향면사이에 회동가능하도록 설치되는 것으로, 상단부는 상기 승강블록과 연결되며 하단부는 상기 승강블록의 승강운동에 의해 오므라지거나 벌어지는 그립핑수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명의 그립퍼는, 실장헤드에 장착되어있던 흡착노즐을 빼고 그 자리에 장착하여 바로 사용할 수 있으므로, 부품을 집어올리기 위한 별도의 작동시스템이 필요하지 않다. 또한 핑거의 동작이 에어의 주입과 흡입에 의해 이루어지므로, 작동이 민첩하여 고속운전이 가능하고 구조가 단순하여 제조가 용이하다. 특히 부품의 픽업시 핑거에 의해 부품 측면에 가해지는 측면압력을 공기의 압력조절을 통해 제어할 수 있으므로 부품에 무리한 힘을 가하지 않아 부품의 손상을 방지할 수 있다는 효과가 있다.

Description

부품실장용 그립퍼{Electronic part mounting gripper}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품실장용 그립퍼의 구성을 설명하기 위하여 개략적으로 도시한 도면.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품실장용 그립퍼의 핑거부의 설치구조를 도시한 절제사시도.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품실장용 그립퍼의 작동을 설명하기 위하여 도시한 도면.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품실장용 그립퍼에서의 승강블록을 도시한 사시도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10:실장헤드 12:흡착스핀들

14:삽입부 18:케이싱부

20:실린더 22:공기이동로

24:공기이동공 26:피스톤

28:연결로드 30:차광플레이트

32:승강블록 34:제 1장홈

35:제 2장홈 36:관통구

38:제 1핑거부 40:제 2핑거부

42,43:지지핀 44:제 1슬라이딩핀

46:제 2슬라이딩핀 48:지지홈

50:핀구멍 52,53:핑거

54:홀더몸체 56:가이드부

58:연결부재

본 발명은 부품 실장장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 통상의 실장헤드의 흡착스핀들에 장착되며 공압에 의해 작동하는 핑거를 가져 흡착식으로 들어올리 수 없는 이형(異形)부품을 집어올릴 수 있도록 구성된 부품실장용 그립퍼에 관한 것이다.

표면실장기라고도 하는 부품실장장치는 외부로부터 공급되어온 전자부품을 대기하고 있는 전자기판에 옮겨 장착하는 장치이다.

상기 부품을 전자기판에 옮기는 방법에 있어서, 부품의 상면이 평평하여 흡착이 가능할 경우에는 실장헤드에 흡착노즐을 설치하여 흡착노즐로 하여금 부품을 흡착하여 이동시키고, 부품의 형상상 상기 흡착노즐과 전자부품의 사이가 벌어질 경우에는 흡착을 할 수 없으므로 부품을 핑거로 집어올려 이동시킨다.

한편, 기판에 실장되는 각종 전자부품은 상면이 평평한 부품이 있는 반면 그 렇지 않은 부품도 많다. 예를들어 각종 커넥터류나 소켓류 등은 상면이 평평하지 않아 흡착식으로 들어올릴 수 없어 핑거(finger)를 갖는 그립퍼(gripper)로 집어올려야 하는 것이다.

그러나 종래에 사용되던 그리퍼는 이형부품만을 위한 전용장치로서 별도의 작동시스템을 가져야 하고 구조가 복잡하며 무거워 민첩성이 떨어지므로 고속실장이 현실적으로 힘들었다. 또한 핑거의 조임력을 조절할 수 없어 약하고 섬세한 부품에 무리한 힘을 가할 수 있다는 문제가 있었다.

본 발명은 상기 문제점을 해소하고자 창출한 것으로서, 실장헤드에 장착되어있던 흡착노즐을 빼고 그 자리에 장착하여 바로 사용할 수 있으므로, 부품을 집어올리기 위한 별도의 작동시스템이 필요하지 않으며, 또한 핑거의 동작이 에어의 주입과 흡입에 의해 이루어지므로 작동이 민첩하여 고속운전이 가능하고 구조가 단순하여 제조가 용이하고, 특히 부품의 픽업시 핑거에 의해 부품 측면에 가해지는 측면압력을 공기의 압력조절을 통해 제어할 수 있으므로 부품에 무리한 힘을 가하지 않아 부품의 손상을 방지할 수 있도록 구성된 부품실장용 그립퍼를 제공함에 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 실장헤드의 흡착스핀들에 수직으로 장착 지지되며 외부로부터 이송된 전자부품을 그립핑(gripping)하는 것으로서, 상기 흡착스핀들내부의 공기유동통로와 연통하는 공기이동로를 가지며 원통형 공간부를 제공하고 원통형공간부의 하측부에는 하부로 연장되어 상호 대향하는 대향면이 구비된 연장부를 갖는 홀더 몸체와; 상기 원통형공간부내에 설치되며 흡착스핀들을 통한 공기의 흐름에 의해 승강하는 피스톤과; 상기 피스톤과 연결되며 피스톤의 하부에 위치하여 피스톤의 승강운동에 따라 승강하고, 상호 반대방향을 향하는 수직의 측면을 가지고 적어도 일측면에는 일정폭 및 길이를 갖는 장홈이 수평면에 대해 경사지되 상호 반대방향으로 경사지도록 형성된 승강블록과; 상기 홀더 몸체의 하부에 형성된 연장부의 대향면 사이에 회동가능하도록 설치되는 것으로, 상단부는 상기 승강블록의 장홈에 삽입되어 슬라이딩 가능한 적어도 하나의 슬라이딩핀을 가지고, 하단부는 상기 승강블록의 승강운동에 의해 오므라지거나 벌어지는 그립핑수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 원통형공간부내에는 상기 공기이동로와 연통하며 상기 피스톤이 내접하여 승강하는 실린더가 더 구비된 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 홀더몸체의 연장부는 승강블록을 가이드하는 한쌍의 가이드부로서 하단양측에 지지홈이 상호 대향하여 마련되고, 상기 승강블록은 가이드부내에서 승강하며, 상기 그립핑수단은, 상기 지지홈에 핀 연결되는 것으로 하나의 쌍을 이루고 각각의 하단부에는 부품을 집을 수 있는 핑거가 상호 대향하여 구비되며, 상기 피스톤의 승강시 상기 슬라이딩 핀이 장홈을 따라 이동하여 핑거가 벌어지거나 오므라지는 제 1,2핑거부인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 홀더몸체의 하단부에는 가이드부를 내부에 수용하는 수평의 차광플레이트를 더 구비한 것을 특징으로 한다.

삭제

이하, 본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.

기본적으로 본 발명에 따른 부품실장용 그립퍼는 통상의 흡착스핀들에 끼워져 작동될 수 있다. 공지의 사실과 같이, 상기 흡착스핀들은 실장헤드에 설치되는 것으로 내부에는 진공펌프와 연결되는 공기통로가 형성되며 하측부에 흡착노즐을 끼워 흡착노즐로 하여금 부품을 흡착하도록 한다.

따라서 결국 본 실시예의 부품실장용 그립퍼는 통상의 흡착스핀들에 장착하여 사용될 수 있는 것으로, 흡착스핀들에 장착되어 있던 흡착노즐을 빼고 그 자리에 장착하여 흡착노즐의 작동과 같이 외부의 진공펌프에 의해 작동한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품실장용 그립퍼의 구성을 설명하기 위하여 개략적으로 도시한 도면이다.

도시한 바와같이, 본 실시예에 따른 부품실장용 그립퍼는 상단부가 흡착스핀들(12)에 끼워지며 내부에 후술할 실린더(20) 및 피스톤(26)을 가지고 하부로 연장된 홀더몸체(54)와, 상기 홀더몸체(54)의 하단부에 수평으로 고정되며 중앙부에 관통구(36)가 형성되어 있는 차광플레이트(30)와, 상기 홀더몸체(54)의 하단부에 지지핀(42,43)결합하여 관통구(36)를 관통한 상태로 회동가능한 제 1핑거부(38) 및 제 2핑거부(40)를 포함하여 구성된다.

상기 홀더몸체(54)는 흡착스핀들(12)내에 삽입되고 외부의 진공펌프(미도시)와 연통하는 공기이동로(22)가 형성되어 있는 삽입부(14)와, 상기 삽입부(14)와 일체를 이루며 내부에 원통형 공간을 제공하는 케이싱부(18)와, 상기 케이싱부(18)의 하부로 연장되며 하단에는 지지홈(도 2의 48)이 각각 형성되어 있는 가이드부(56)로 이루어진다.

상기 가이드부(56)는 도 2에 도시한 바와같이 상호 대향하며 수직으로 위치하는 판형부위로서 후술하는 승강블록(32)의 가이드면(60)을 가이드한다. 즉, 승강블록(32)의 승강운동을 가이드하는 것이다. 아울러 상기 가이드부(56)의 하단부는 차광플레이트(30)의 관통구(36)까지 연장된다. 또한 상기와 같이 승강블록이 상하 수직으로 운동을 하도록 가이드하기 위한 수단은 상기 피스톤의 하단 부분에서 상기 승강블록으로 이어지는 피스톤에서 하단연장부의 측면에 지지부를 구비함으로써 피스톤의 실린더와의 벽면과 피스톤의 하단연장부를 감싸는 측면지지부에 의해서도 상기 승강불록은 수직가이드가 될 수 있다.

상기 케이싱부(18)의 내부에는 실린더(20)가 고정설치된다. 상기 실린더(20)는 상단부에 상기 공기이동로(22)와 연결되는 공기이동공(24)이 형성되며 케이싱부(18)의 내주면에 밀착고정되어 실린더(20)의 외주면과 케이싱부(18)의 내주면사이로 공기가 누설되지 않는다.

실시예에 따라서 상기 실린더(20)를 설치하지 않고 케이싱부(18)내의 원통공간을 실린더로 사용할 수 있다. 즉, 상기 원통공간의 내주면을 매끄럽게 가공하면 그 자체로 실린더의 기능을 수행할 수 있는 것이다.

상기 실린더(20)의 내부에 승강가능하도록 구비되는 피스톤(26)은 실린더(20)의 내주면과 밀착하며 공기이동로(22) 및 공기이동구(24)를 통한 공기의 흐름에 의해 승강한다. 즉, 외부의 진공펌프에 의해 실린더(20)내부의 공기가 공기 이동로(22)를 통해 화살표 a방향으로 빠져나가면 실린더(20)내의 압력이 하강하여 피스톤(26)이 상승하게 되고, 반대로 실린더내에 공기를 공급하면 피스톤(26)이 하부로 이동하는 것이다. 상기 실린더(20)내로 압축공기를 순간적으로 압입하면 피스톤(26)이 보다 빠른 속도로 하강함은 물론이다.

상기 피스톤(26)의 하부에는 연결로드(28)가 고정되며 연결로드(28)의 하단부에는 승강블록(32)이 고정된다. 상기 연결로드(28)는 피스톤(26)과 승강블록(32)을 연결하는 강성부재이다. 따라서 실린더(20)내에서 피스톤(26)이 승강함에 따라 승강블록(32)이 동시에 승강한다.

상기 승강블록(32)은 상단이 상기 연결로드(28)와 연결되며 하단에는 도 5에 도시한 바와같이 가이드면(60)이 마련되어 있다. 상기 가이드면(60)은 상호 평행한 가이드부(56)의 대향면과 접하며 승강운동시 가이드되는 부위이다.

또한 상기 승강블록(32)의 양쪽 측면에는 제 1장홈(34) 및 제 2장홈(35)이 각각 형성된다. 상기 제 1장홈(34) 및 제 2장홈(35)은 승강블록(32)의 일측면 및 상기 일측면과 반대를 향하는 타측면에 수평면에 대해 경사지도록 형성된다. 상기 제 1장홈(34) 및 제 2장홈(35)의 경사방향은 상호 반대로 이루어진다. 상기 제 1,2장홈(34,35)은 일정한 폭과 길이를 가지는 길쭉한 홈으로서 후술하는 제 1슬라이딩핀(44) 및 제 2슬라이딩핀(46)을 각각 수용하며 장홈(34,35)내에서 상기 슬라이딩핀(44,46)의 길이방향 이동을 가이드한다. 또한 상기 승강블록에 경사지게 형성되는 장홈은 한쪽 면에 형성을 할 수도 있다. 이러한 경우는 상대적으로 핑거부의 회전 반경이 작은 경우에 설치 할 수도 있다.

한편, 상기 홀더몸체(54)의 하단부에 수평으로 고정설치되는 차광플레이트(30)는 도 2에 도시한 바와같이 대략 원판의 형태를 취하며 중앙부에는 제 1핑거부(38) 및 제 2핑거부(40)를 관통시키는 관통구(36)를 갖는다. 상기 차광플레이트(30)는 공지의 요소로서 핑거부(38,40)아래에 상부를 향하도록 설치되어 있는 CCD카메라(미도시)가 부품의 픽업상태를 촬영할 때 CCD카메라로 향하는 잡광을 차단하는 부재이다.

상기 차광플레이트(30)의 관통구(36)에는 상기 가이드부(56)의 하단부가 끼워진다. 상기 가이드부(56)는 도 2에 도시한 바와같이 상호 평행한 대향면을 제공하며 승강블록(32)의 승강을 가이드하는 것으로, 상기 관통구(36)내에 하단이 고정되는 것이다.

상기 제 1핑거부(38) 및 제 2핑거부(40)는 가이드부(56)하단 대향면에 지지핀(도 2의 42,43) 연결되어 각각 회전이 가능하다. 이를위해, 제 1,2핑거부(38,40)의 대략 중앙부에는 핀구멍(도 2의 50)이 각각 형성되고, 가이드부(56) 하단 대향면에는 지지홈(도 2의 48)이 형성되어, 상기 핀구멍(50)을 통하여 지지핀(42,43)이 지지홈(48)에 삽입된다.

결국, 상기 지지핀(42,43)이 제 1핑거부(38) 및 제 2핑거부(40)를 각각 관통한 상태로 지지홈(48)에 끼워져, 제 1핑거부(38) 및 제 2핑거부(40)는 차광플레이트(30)에 지지된 상태로 상기 지지핀(42,43)을 회전축으로 회전이 가능한 것이다.

상기 제 1핑거부(38) 및 제 2핑거부(40)의 하단부에는 핑거(52,53)가 각각 구비된다. 상기 핑거(52,53)는 부품과 직접 접하는 부위로서 부품의 손상을 최대한 방지하도록 소프트한 재질로 이루어지며 예를들어 탄성고무로 성형할 수 있다.

상기 제 1핑거부(38)의 상단부는 제 2핑거부(40)를 향하여 직각으로 절곡되며 단부에는 제 1슬라이딩핀(44)이 구비된다. 마찬가지로 제 2핑거부(40)의 상단부는 제 1핑거부(38)를 향하여 직각으로 절곡되며 단부에는 제 2슬라이딩핀(46)이 구비된다. 제 1슬라이딩핀(44)은 제 1장홈(34)내에 삽입되며 제 2슬라이딩핀(46)은 제 2장홈(35)내에 수용되어 각자의 홈 내에서 길이방향으로 이동이 가능하다.

결국 상기 제 1핑거부(38) 및 제 2핑거부(40)는 양측 가이드부(56)의 하단에 장착된 상태로 회전가능하고, 또한 상단부의 제 1,2슬라이딩핀(44,46)이 제 1장홈(34) 및 제 2장홈(35)내에서 이동이 가능하므로, 승강블록(32)이 상승하면 제 1,2슬라이딩핀(44,46)이 장홈(34,35)을 따라 화살표 e방향으로 이동하여 결국 양측의 핑거(52,53)가 화살표 b방향으로 좁혀질 수 있는 것이다. 상기 승강블록(32)을 하강시키면 핑거(52,53)가 벌어짐은 물론이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품실장용 그립퍼의 핑거부의 설치구조를 도시한 절제사시도이다.

도시한 바와같이, 차광플레이트(30)는 원판의 형태를 취하며 중앙에는 상호 마주하는 가이드부(56)를 수용하며 지지하는 관통구(36)가 형성되어 있다.

또한, 상기 가이드부(56)의 내부에 상호 대향하도록 설치되는 한 쌍의 제 1,2핑거부(38,40)의 하단부에는 픽업할 부품과 직접 접하는 핑거(52,53)가 구비된다. 상기 핑거의 형상은 실시예에 따라 변형함은 물론이다.

아울러 상기 제1,2핑거부(38,40)의 상단부에 각각 마련되어 있는 제 1슬라이 딩핀(44) 및 제 2슬라이딩핀(46)은 핑거부(38,40)에 대해 회전가능하도록 연결할 수 도 있고 아예 고정할 수 도 있다. 상기 슬라이딩핀(44,46)을 핑거부(38,40)에 고정식으로 할 경우 핀의 종단면은 원형으로 한다.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품실장용 그립퍼의 작동을 설명하기 위하여 도시한 도면이다.

상기한 도면부호와 동일한 도면부호는 동일한 기능의 동일한 부재를 가리킨다.

도 3에 도시한 바와같이, 진공펌프(미도시)를 사용하여 실린더(20)내부의 공기를 화살표 c방향으로 빼내면 실린더(20)내부의 압력이 강하하고 피스톤(26)이 화살표 F방향으로 상승한다. 이 때 상기 피스톤(26)의 상승과 동시에 승강블록(32)도 상승한다.

상기 승강블록(32)이 상승하면 승강블록(32) 양측면의 제 1장홈(34) 및 제 2장홈(35)에 삽입되어 있던 제 1,2슬라이딩핀(44,46)은 각 장홈(34,35)내부에서 하부로 이동하며 제 1핑거부(38) 및 제 2핑거부(40)의 상측부를 화살표 d방향으로 벌리며 하단의 핑거(52,53)를 상호 근접시킨다.

도 4에 도시한 바와같이, 상기 실린더(20)내부의 압력을 더욱 강하시켜 피스톤(26)을 완전히 상승시키면, 제 1,2슬라이딩핀(44,46)은 제 1,2장홈(34,35)내부에서 하부로 완전히 이동하고 하단의 핑거(52,53)가 최대한도로 좁혀진다.

한편, 상기 피스톤(26)의 최대 상승위치에서의 핑거(52,53)간의 간격은 본 발명의 그립퍼를 설계할 때 결정되며 사용하는 부품의 크기나 기타 요구조건에 따 라 적절히 결정된다. 또한 부품을 집어올릴 때 마다 상기 피스톤(26)을 최대위치까지 상승시키는 것이 아니라, 양 핑거(52,53)가 해당부품을 적절한 힘으로 집었을 때 상승을 멈춘다. 상기 피스톤(26)을 상승시키는 힘은 양 핑거(52,53)가 부품의 측면을 집는 힘을 결정하므로 결국 핑거(52,53)의 집는 힘은 진공펌프의 작동을 제어하여 적절히 조절할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품실장용 그립퍼에서의 승강블록을 도시한 사시도이다.

도시한 바와같이, 승강블록(32)의 하단부에는 가이드면(60)이 마련되어 있다. 상기 가이드면(60)은 가이드부(56)의 내측 대향면과 각각 접하며 승강 가이드된다. 또한 상기 승강블록(32)의 일측면에 제 1장홈(34)이 마련되어 있다. 상기 제 2장홈은 제 1장홈(34)의 반대쪽 측면에 형성되어 있음은 물론이다.

상기와 같이 이루어지는 본 발명의 부품실장용 그립퍼의 작동은 다음과 같이 이루어진다.

실장헤드에 통상의 흡착노즐을 장착하여 평평한 상면을 갖는 부품을 흡착하여 실장하다가 실장할 부품이 흡착할 수 없는 형태를 취할 경우, 상기 실장헤드(10)로부터 흡착노즐을 빼내고 본 발명의 그립퍼를 장착한다.

먼저 실장헤드를 이동시켜 핑거(52,53)사이에 부품(미도시)을 위치시킨 상태로 진공펌프를 작동하여 피스톤(26)을 상승시킨다. 피스톤(26)이 상승함에 따라 핑거(52,53)가 핑거사이에 위치하던 부품의 측면을 집으면 피스톤(26)의 상승을 멈추고 실장헤드를 이동시켜 통상의 방법으로 실장을 수행한다.

상기 핑거(52,53)로부터 부품을 분리시키기 위해서는 실린더(20)내부의 진공을 해제한다. 이 때 작업에 따라 실린더(20)내에 공기를 순간적으로 압입하면 핑거(52,53)가 더욱 빨리 이격됨은 물론이다.

이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정하지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.

상기와 같이 이루어지는 본 발명의 부품실장용 그립퍼는, 실장헤드에 장착되어있던 흡착노즐을 빼고 그 자리에 장착하여 바로 사용할 수 있으므로, 부품을 집어올리기 위한 별도의 작동시스템이 필요하지 않다. 또한 핑거의 동작이 에어의 주입과 흡입에 의해 이루어지므로, 작동이 민첩하여 고속운전이 가능하고 구조가 단순하여 제조가 용이하다. 특히 부품의 픽업시 핑거에 의해 부품 측면에 가해지는 측면압력을 공기의 압력조절을 통해 제어할 수 있으므로 부품에 무리한 힘을 가하지 않아 부품의 손상을 방지할 수 있다는 효과가 있다.

Claims

실장헤드의 흡착스핀들에 수직으로 장착 지지되며 외부로부터 이송된 전자부품을 그립핑(gripping)하는 것으로서,

상기 흡착스핀들내부의 공기유동통로와 연통하는 공기이동로를 가지며 원통형 공간부를 제공하고 원통형공간부의 하측부에는 하부로 연장되어 상호 대향하는 대향면이 구비된 연장부를 갖는 홀더 몸체와;

상기 원통형공간부내에 설치되며 흡착스핀들을 통한 공기의 흐름에 의해 승강하는 피스톤과;

상기 피스톤과 연결되며 피스톤의 하부에 위치하여 피스톤의 승강운동에 따라 승강하고, 상호 반대방향을 향하는 수직의 측면을 가지고 적어도 일측면에는 일정폭 및 길이를 갖는 장홈이 수평면에 대해 경사지되 상호 반대방향으로 경사지도록 형성된 승강블록과;

상기 홀더 몸체의 하부에 형성된 연장부의 대향면 사이에 회동가능하도록 설치되는 것으로, 상단부는 상기 승강블록의 장홈에 삽입되어 슬라이딩 가능한 적어도 하나의 슬라이딩핀을 가지고, 하단부는 상기 승강블록의 승강운동에 의해 오므라지거나 벌어지는 그립핑수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 부품실장용 그립퍼.
제 1항에 있어서,

상기 원통형공간부내에는 상기 공기이동로와 연통하며 상기 피스톤이 내접하여 승강하는 실린더가 더 구비된 것을 특징으로 하는 부품실장용 그립퍼.
제 1항에 있어서,

상기 홀더몸체의 연장부는 승강블록을 가이드하는 한쌍의 가이드부로서 하단양측에 지지홈이 상호 대향하여 마련되고, 상기 승강블록은 가이드부내에서 승강하며,

상기 그립핑수단은, 상기 지지홈에 핀 연결되는 것으로 하나의 쌍을 이루고 각각의 하단부에는 부품을 집을 수 있는 핑거가 상호 대향하여 구비되며, 상기 피스톤의 승강시 상기 슬라이딩 핀이 장홈을 따라 이동하여 핑거가 벌어지거나 오므라지는 제 1,2핑거부인 것을 특징으로 하는 부품실장용 그립퍼.
제 3항에 있어서,

상기 홀더몸체의 하단부에는 가이드부를 내부에 수용하는 수평의 차광플레이트를 더 구비한 것을 특징으로 하는 부품실장용 그립퍼.