KR100567637B1

KR100567637B1 - 자동차용 기계·전기식 주차 브레이크의 작동 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR100567637B1
Application number: KR1020007005496A
Authority: KR
Inventors: 뵘위르겐
Original assignee: 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
Priority date: 1997-11-22
Filing date: 1998-11-20
Publication date: 2006-04-05
Also published as: DE59804088D1; WO1999026829A1; EP1032520A1; US6209689B1; KR20010032288A; JP4643822B2; EP1032520B1; JP2001524409A

Abstract

본 발명은 힘 전달 요소를 매개로 하여 액추에이터에 의해 기계ㆍ전기식으로 조작될 수 있는 주차 브레이크를 제어하는 방법에 관한 것으로, 상기 주차 브레이크는 전기 모터와, 이 전기 모터와 힘 전달 요소 사이에 배치되는 셀프 로킹 기어(self-locking gear)를 구비하며, 본 발명은 또한 상기 기계ㆍ전기식으로 조작할 수 있는 주차 브레이크의 제어 시스템에 관한 것이다.

요구되는 작동력의 설정치를 조절하기 위해, 본 발명에 의하면, 전류(I_Akt,Ist)를 액추에이터(5)로 공급하고, 필요한 작동력(F_Bet.Soll)과 작동력 구배(F_Bet.Soll)에 따라서 액추에이터 위치(φ_Alt/Ist)를 평가하여 액추에이터(5)에 공급될 전류(U_Akt,Soll)를 결정한다.

Description

자동차용 기계·전기식 주차 브레이크의 작동 방법 및 시스템 {METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING AN ELECTROMECHANICALLY ACTUATED PARKING BRAKE FOR MOTOR VEHICLES}

본 발명은 힘 전달 요소를 매개로 하여 액추에이터에 의해 기계ㆍ전기식으로 조작될 수 있는 주차 브레이크를 작동시키기 위한 주차 브레이크 작동 방법에 관한 것으로, 상기 액추에이터는 전기 모터 및 이 전기 모터와 상기 힘 전달 요소 사이에 개재되는 셀프 로킹 기어(self-locking gear)로 이루어지며, 본 발명은 또한 자동차용 기계ㆍ전기식 주차 브레이크의 작동 시스템에 관한 것이다.

상기 형태의 기계ㆍ전기식으로 조작할 수 있는 주차 브레이크는, 예를 들면 독일 공개 특허 출원 제19414046호에 개시되어 있다. 이 선행 기술 주차 브레이크의 특별한 태양 중 하나로는, 전기 모터의 회전자가 중공형 또는 관형으로 설계되어 기어 유닛과 반경 방향으로 맞물린다는 것이다. 이 방법에 의하면, 전체적인 축방향 길이가 짧은 작동 유닛을 실현할 수 있다. 그러나, 전술한 선행 기술에서는 어떻게 작동 유닛이 구동되는지가 설명되어 있지 않다.

본 발명의 한 가지 목적은 필요한 작동력의 공칭치를 조정할 수 있는 기계ㆍ전기식 주차 브레이크의 작동 방법 및 그 시스템을 제공하는 것이다. 본 발명의 또 다른 목적은, 주차 브레이크를 해제하고 라이닝 간극을 조정할 수 있게 하는 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. 본 발명의 또 다른 목적은 적절한 기능을 모니터링하는 것, 즉 예정된 한계치(최대 전류치, 전력 요구치)가 유지되는가를 모니터링하는 것이다.

본 발명에 따르면 이 목적은 필요한 작동력과 작동력 구배에 따라 상기 액추에이터로 공급되는 전류와 액추에이터 위치를 평가하여 액추에이터에 인가될 전압을 결정함으로써 달성된다.

본 발명의 사상을 보다 상세하게 말하면, 필요한 작동력 및 작동력 구배는 기능 제어 및 모니터링에 의해서 필요한 액추에이터 위치 및 필요한 액추에이터 회전 속력과 연관된다.

이러한 구성에 있어서, 필요한 액추에이터 위치와 필요한 액추에이터 회전 속력은 위치 제어되어, 필요한 작동 전류를 나타내는 신호를 생성하는 것이 바람직하다.

그리고, 액추에이터에 인가될 전압은, 액추에이터 회전 속력의 실제치를 나타내는 신호를 고려하여 필요한 작동 전류를 나타내는 신호를 평가함으로써 계산되는 것이 바람직하다.

본 발명의 방법에서의 다른 바람직한 특징은 액추에이터에는 스위칭 변수에 따라, 바람직하게는 0 볼트인 제2 전압치가 인가될 수 있다는 것을 포함한다.

상기 스위칭 변수는 오차와 기능적 원인 중 하나 이상을 기초로 한 기능 제어 및 모니터링에 의해서, 또는 기능적 원인(functional reason)을 기초로 한 위치 제어에 의해서 설정될 수 있다.

전술한 방법을 이용한 본 발명에 따른 작동 시스템은,

a) 작동력의 공칭치, 작동력 구배를 나타내는 신호, 액추에이터 위치의 실제치를 나타내는 신호, 그리고 액추에이터 전류의 실제치를 나타내는 신호를 입력량으로서 공급받아, 이들 입력량으로부터 액추에이터 속력의 공칭치, 액추에이터 위치의 공칭치, 그리고 액추에이터 회전 속력의 실제치를 생성하는 기능 제어 및 모니터링 모듈과,

b) 상기 액추에이터 회전 속력의 공칭치 및 실제치와 상기 액추에이터 위치의 공칭치 및 실제치에 해당하는 신호들을 입력량으로서 공급받아, 액추에이터 전류의 공칭치를 나타내는 신호를 제공하는 위치 제어기를 구비하며,

c) 상기 위치 제어기의 하류에는 계산 모듈이 접속되고, 이 계산 모듈은 상기 액추에이터 전류의 공칭치를 나타내는 신호를 상기 액추에이터에 인가될 전압을 나타내는 신호로 전환하고, 상기 계산 모듈에서는 상기 액추에이터 회전 속력의 실제치를 고려하여 상기 액추에이터에 의해 발생되는 대향 전자기력의 보상이 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 구성에 있어서, 셀프 로킹 작용을 행하는 요소가 기계ㆍ전기식 구동 트랙에 제공되는 방식을 취한다. 특히 액추에이터를 동작시키는 데에 셀프 로킹 작용을 이용함으로써, 셀프 로킹 작용이 없는 시스템과 비교해서 제어 구조가 간략화된 시스템을 구현할 수 있다. 예정된 목표 위치나 목표 힘에 도달하면 전기식 주차 브레이크를 제어식 방법으로 작동시킬 필요가 없다. 오히려, 큰 정적 마찰의 영향으로 인해서 쉽게 정지될 수 있다. 셀프 로킹 작용으로 인해서, 주차 브레이크는 작동하지 않는 상태에서도 정지 위치를 유지하게 된다.

본 발명의 작동 시스템의 바람직한 태양에 의하면, 스위칭 변수에 따라, 바람직하게는 0 볼트인 제2 전압을 액추에이터에 인가시키는 스위칭 수단이 계산 모듈의 하류에 연결된다.

본 발명의 또 다른 태양에 의하면, 스위칭 수단의 출력 신호가 전자적 작동 회로(서보 부스터)로 보내지고, 이 전자적 작동 회로의 출력 신호가 액추에이터의 구동에 사용된다.

본 발명의 대상물의 또 다른 바람직한 실시예들은 청구항 제11항 내지 제14항에서 파악될 수 있다.

본 발명의 기타 세부 사항, 특징 및 장점들은 첨부된 도면을 참고하여 후술되는 실시예의 설명으로부터 명백해질 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 방법을 이용하기 위한 제어 시스템의 실시예를 나타낸 도면이다.

도 2는 도 1의 제어 시스템에 사용된 위치 제어기의 구성을 나타낸 도면이다.

도 3은 도 1의 제어 시스템에 사용된 필요한 액추에이터 전압을 계산하기 위한 계산 모듈의 구성을 나타낸 도면이다.

후술하는 설명은 본 발명의 원리를 보다 잘 이해하기 위한 전기식 드럼 브레이크에 관한 것이다. 그러나, 본 발명의 방법은 다른 전기 작동식 브레이크에 변형 없이 사용할 수도 있다.

도 1에 도시된 제어 시스템의 주요 구성 요소로는, 위치 제어기(1), 이 위치 제어기(1)의 상류에 연결되는 기능 제어 및 모니터링 모듈(2), 상기 위치 제어기(1)의 하류에 연결되는 계산 모듈(3), 이 계산 모듈(3)의 하류에 연결되는 스위치(10), 그리고 이 스위치(10)의 하류에 연결되는 서보 부스터(4)가 있다. 이 서보 부스터(4)의 출력 신호(I_Act,actual)는 액추에이터 전류의 실제치에 해당하고, 도면 부호 6으로 지정된 기계ㆍ전기식으로 조작할 수 있는 주차 브레이크의 액추에이터(5)(개략적으로만 도시함)를 구동하는 데에 사용된다. 상기 액추에이터(5)는 바람직하게는 위치 측정 시스템(7)을 구비하고, 이 위치 측정 시스템(7)의 출력 신호(φ_Act,actual)는 위치 신호 컨디셔닝 회로(8)를 통해서 한편으로는 상기 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)로 공급되며, 다른 한편으로는 위치 제어기(1)로 공급된다. 상기 액추에이터 전류의 실제치에 해당하는 신호(I_Act,actual)는 전류 측정 디바이스(17)에 의해 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)에 입력량으로서 공급된다.

전술한 기계ㆍ전기식으로 조작할 수 있는 주차 브레이크(6)의 작동은 힘 제어를 기초로 한다. 이 제어에 따르면, 조정될 작동력의 공칭치(F_actF,nominal)는 동작 소자 또는 상위 시스템 유닛(superior system unit)에 의해 예정되거나 또는 작동력 구배의 공칭치(

)를 추가적으로 저장하고 있는 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)로 공급된다. 액추에이터 위치의 실제치(φ_Act,actual)에 해당하는 신호와 액추에이터 전류의 실제치(I_Act,actual)에 해당하는 신호도 또한 상기 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)에 추가 입력량으로서 공급된다. 상기 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)에 있어서, 액추에이터 위치의 공칭치(φ_Act,nominal)와 액추에이터 회전 속력의 공칭치(ω_Act,nominal)는 액추에이터 위치(φ)와 작동력(F_actF) 사이의 관계를 나타내는 수학적 모델에 의해 계산된다. 상기 액추에이터 회전 속력의 공칭치(ω_Act,nominal)는 수식

으로부터 계산되는데, 여기서

는 작동력 구배를 나타내고, K_E는 시스템의 강성을 나타내며, 따라서 액추에이터 회전 속력의 공칭치는

이 된다.

또한, 상기 액추에이터 회전 속력의 실제치(ω_Act,actual)는 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)에서 계산되는데, 액추에이터 위치의 실제치(φ_Act,actual)를 미분 기능을 갖는 필터에서 미분함으로써 얻는다.

그리고, 상기 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)은 기능 모니터링 및 오차 모니터링 동작을 행한다. 기능 모니터링은 바람직하게는 브레이크가 작동되는 동작시 액추에이터 전류의 실제치(I_Act,actual)를 관찰함으로써 행하여진다. 상기 액추에이터 전류의 실제치(I_Act,actual)가 최대 영구 전류치를 초과하면, 정해진 시간이 경과한 후 작동이 중지된다. 기능에 의해 유도된 중지(function-induced disconnection)는 상기 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)이 생성하는 스위칭 변수(S1₂)에 의해 행하여진다. 오차 모니터링에서 전기식 주차 브레이크의 시스템 거동을 검사함에 있어서는, 예정된 수치들이 유지되는가를 검사하거나, 또는 φ_{Act, nominal}, φ_Act,actual, I_Act,actual, F_actF,nominal,

, ω_Act,nominal 및 ω_Act.actial을 통해서 타당성이 있는지를 검사한다.

상기 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)의 하류에 연결된 위치 제어기(1)의 목적은, 전류 액추에이터 위치의 실제치(φ_Act,actual)를 필요한 액추에이터 위치의 공칭치(φ_Act,nominal)로 적응시키는 것이다. 그럼으로써, 액추에이터 위치의 공칭치 및 실제치(φ_Act,nominal ,φ_Act,actual), 액추에이터 회전 속력의 공칭치(ω_Act,nominal), 그리고 필요한 경우 액추에이터 회전 속력의 실제치(ω_Act,actual)가 입력량으로서 위치 제어기(1)로 보내진다. 이 위치 제어기(1)의 출력량은 액추에이터 전류의 공칭치(I_Act,nominal)와 제2 스위칭 변수(S1₁)에 의해 표현된다. 상기 액추에이터 전류의 공칭치(I_Act,nominal)는 계산 모듈(3) 내에서 액추에이터 속력의 실제치(ω_Act,actual)에 대한 고려하에 액추에이터(5)에 인가될 필요한 전압을 나타내는 신호(U_Act,nominal)로 변환된다. 그 신호는 스위치(10)를 통해서 액추에이터(5)에 전류치(I_Act,actual)를 공급하는 작동 전자 장치(actuating electronics) 또는 부스터(4)로 공급된다. 상기 스위치(10)는 OR 논리 소자(11)에 공급되는 제1 스위칭 변수(S1₂) 또는 제2 스위칭 변수(S1₁)에 해당하는 스위칭 변수(S1)에 의해 작동된다. 도 1에 도시된 스위치(10)의 제1 스위치 위치에서는, 전술한 전압 신호(U_Act,actual)가 부스터(4)로 공급되고, 제2 스위치 위치에서는 바람직하게는 0 볼트인 제2 전압치가 부스터(4)로 공급된다.

제어기 전자 장치가 작동되면, 마지막으로 도달된 조건(액추에이터 위치, 브레이크 작동/해제, 간극 위치)이 비휘발성 메모리로부터 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)에 입력된다. 이 상태는 사양(F_actF,nominal)에 의해 변화가 개시될 때까지 유지된다. 주차 브레이크가 해제 상태로 되면, 상기 사양이 0(F_actF,nominal= 0)인 동안에는 이 위치가 유지된다. 상기 사양(F_actF,nominal)이 0보다 커지면 주차 브레이크가 작동된다. 최초의 브레이크 작동 이동시에는 라이닝 간극을 검출하기 위한 정해진 시험 이동이 행하여진다. 간극 위치가 감지되면 즉시 위치 제어 또는 힘 제어로 전환된다. 그러면, 다음의 간극 검출 이동이 행하여질 때까지 모든 그 밖의 작동력의 공칭치들은 위치 제어에 의해서 힘이 제어되는 방식으로 조정된다.

도 1과 관련하여 전술한 위치 제어기(1)를 실현할 수 있는 변형예의 하나가 도 2에 도시되어 있다. 도시된 위치 제어기(1)는 직렬로 연결된 3점 스위치(12)와 속도 또는 회전 속력 제어기(13)를 주요 구성 요소로 한다. 대칭적으로 설계될 필요가 없는 상기 3점 스위치(12)에는 입력량으로서 액추에이터 회전 속력의 공칭치(ω_Act,nominal)가 신호 없이 공급되며, 그 공칭치에 액추에이터 위치 편차(Δφ=φ_Act,nominal- φ_Act,actual)에 종속하여 액추에이터(5)의 이동 방향을 정하는 신호가 할당된다. 상기 3점 스위치(12)의 출력량은 φ_{Act,nominal,R} 으로 지시된다. 상기 속도 또는 회전 속력 제어기(13)는 가장 간단한 경우에는 선형 PI 제어기로 구성될 수 있고, 액추에이터 회전 속력의 편차(Δω=ω_{Act,nominal,R}-ω_Act,actual)를 공급받으며, 출력량으로서 액추에이터 전류의 공칭치(I_Act,nominal)를 공급함으로써 액추에이터 위치의 실제치(φ_Act,actual)로부터 감지 또는 계산된 액추에이터 속력의 실제치(ω_Act,actual)를 필요한 액추에이터 전류의 공칭치(I_Act,nominal)로 적응시킨다.

또한 도 2로부터 알 수 있듯이, 2점 스위치(14)가 상기 3점 스위치(12)와 병렬로 연결된다. 상기 2점 스위치(14)는 액추에이터 위치의 편차(|Δφ|=φ_Act,nominal- φ_Act,actual)를 공급받고, 기능적 원인에 기초하여 설정될 수 있는 스위칭 변수(S1₁)를 제공한다. 상기 액추에이터 위치의 편차 값(|Δφ|)이 도시된 실시예에서 값 ε으로 지시된 정해진 범위 내에 있으면 스위칭 변수(S1₁)는 값 "1"을 채택하고, 정해진 범위(ε) 밖에 있으면 값 "0"을 채택한다. 전술한 대로 기능적 원인을 기초로 하여 액추에이터(5)의 작동이 정지되는 것은, 스위칭 변수(S1₁)를 원인으로 액추에이터 위치의 공칭치(φ_Act,nominal)가 도달되는 경우에 발생한다.

도 3의 실시예에 구성이 도시되어 있는 계산 모듈(3)은, 위치 제어기(1)의 하류에 연결되어 액추에이터(5)에 공급될 전압의 공칭치(U_Act,nominal)를 계산한다. 도 3에서 알 수 있듯이, 상기 계산 모듈(3)은 액추에이터(5)에서 발생하는 대향 전자기력의 보상을 위한 보상 모듈(15)과, 이 보상 모듈(15)의 하류에 연결되는 리미터(limiter; 16)로 이루어진다. 보상 모듈(15)은 전류 조정 대신에 전류 제어를 행한다. 전체 시스템의 제어를 위한 루프 시간을 전자기적 구동 트랙의 동적 요구 조건(이 경우 1.5 내지 3 msec)에 맞게 조절할 수 있다는 것은 특히 바람직하다. 그 전제 조건은 액추에이터(5)의 파라미터(이 경우 R과 Ψ_EMOF)가 알려져 있고 또한 대략 일정해야 한다는 것이다. 예를 들면, 열 또는 노화로 인한 이 파라미터의 변동은, 필요한 경우 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)에 합체되어 있는, 신호에 기초한 적응 디바이스에 의해 적절히 적응되어야 한다. 상기 적응 디바이스에서는 무엇보다도 작동력(F_actF)과 액추에이터 위치(φ_Act) 간의 관계를 적응시킬 수 있다.

본 명세서에 있어서, 작동력의 공칭치(F_actF,nominal)는 그에 대응하는 신호 처리에 의해 동작 소자를 매개로 하여 정해진다. 적절한 값(예를 들면,

)을 작동력 구배의 공칭치(

)로 채택할 수 있다. 예를 들면, 퍼텐쇼미터(potentiometer)와 같은 연속적으로 작동하는 동작 소자가 사용되는 경우, 작동력 구배의 공칭치(

)는 사양에 기초하여 생성된다. 예를 들면, 키잉 디바이스(keying device)와 같이 디지털 동작을 하는 동작 소자가 사용되는 경우, 적절한 값으로 작동력 구배의 공칭치(

)의 기초치를 설정해야 한다.

동작 소자의 신호를 통해서 전기식 주차 브레이크의 작동력의 공칭치(F_actF,nominal)를 계산함에 있어서, 차량 속력을 나타내는 신호를 추가적으로 고려하는 경우에는, 적절한 방법으로 상기 동작 소자의 신호를 기초로 하여 작동력의 공칭치(F_actF,nominal)에, 무엇보다도 작동력 구배의 공칭치(

)에 영향을 주는 것이 가능한다. 따라서, 전기식 주차 브레이크가 a) 정지 또는 저속일 때에는 최대의 동력(dynamics)으로 작동 및 해제될 수 있고, b) 중고속일 때에는 감소된 동력 또는 정해진 작동력 구배로 작동 및 해제될 수 있도록 전기식 주차 브레이크를 작동시키는 것이 가능하다.

Claims

전기 모터 및 이 전기 모터와 힘 전달 요소 사이에 개재된 셀프 로킹 기어(self-locking gear)로 이루어지는 액추에이터를 구비하고, 힘 전달 요소를 매개로 하여 상기 액추에이터에 의해 기계ㆍ전기식으로 조작될 수 있는 주차 브레이크를 작동시키기 위한 주차 브레이크 작동 방법에 있어서,

필요한 작동력(F_actF,nominal), 작동력 구배(
), 상기 액추에이터(5)로 공급되는 전류(I_Act,actual) 및 액추에이터 위치(φ_Act,actual)를 평가하여 상기 액추에이터(5)에 인가될 전압(U_Act,nominal)을 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 방법.
제1항에 있어서, 상기 필요한 작동력(F_actF,nominal) 및 작동력 구배(
)는 기능 제어 및 모니터링에 의해서 필요한 액추에이터 위치(φ_Act,nominal) 및 필요한 액추에이터 회전 속력(ω_Act,nominal)과 연관되는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 방법.
제2항에 있어서, 상기 필요한 액추에이터 회전 속력(ω_Act,nominal)과 필요한 액추에이터 위치(φ_Act,actual)는 위치 제어되어 필요한 작동 전류(I_Act,nominal)를 나타내는 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 방법.
제3항에 있어서, 상기 액추에이터(5)에 인가될 전압(U_Act,nominal)은 액추에이터 회전 속력의 실제치(ω_Act,actual)를 나타내는 신호를 고려하여 상기 필요한 작동 전류(I_Act,nominal)를 나타내는 신호를 평가함으로써 계산되는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 방법.
제4항에 있어서, 상기 액추에이터(5)에는 스위칭 변수(S1)에 따라 0 볼트인 제2 전압치가 인가될 수 있는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 방법.
제5항에 있어서, 상기 스위칭 변수(S1)는 기능적 원인(functional reason)(S1₁)을 기초로 한 위치 제어에 의해 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 방법.
제5항에 있어서, 상기 스위칭 변수(S1)는 오차와 기능적 원인(S1₂) 중 하나 이상을 기초로 한 기능 제어 및 모니터링에 의해 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 방법.
전기 모터 및 이 전기 모터와 힘 전달 요소 사이에 개재된 셀프 로킹 기어로 이루어지는 액추에이터를 구비하고, 힘 전달 요소를 매개로 하여 상기 액추에이터에 의해 기계ㆍ전기식으로 조작될 수 있는 주차 브레이크를 작동시키기 위한 주차 브레이크 작동 시스템에 있어서,

a) 작동력의 공칭치(F_actF,nominal)와, 작동력 구배(
)를 나타내는 신호, 액추에이터 위치의 실제치(φ_Act,actual)를 나타내는 신호, 그리고 액추에이터 전류의 실제치(I_Act,actual)를 나타내는 신호를 입력량으로서 공급받아, 이들 입력량으로부터 액추에이터 속력의 공칭치(ω_Act,nominal), 액추에이터 위치의 공칭치(φ_Act,nominal), 그리고 액추에이터 회전 속력의 실제치(ω_Act,actual)를 생성하는 기능 제어 및 모니터링 모듈(2)과,

b) 상기 액추에이터 회전 속력의 공칭치 및 실제치(ω_Act,nominal, ω_Act,actual)와 상기 액추에이터 위치의 공칭치 및 실제치(φ_Act,nominal,φ_Act,actual)에 해당하는 신호들을 입력량으로서 공급받아, 액추에이터 전류의 공칭치(I_Act,nominal)를 나타내는 신호를 제공하는 위치 제어기(1)를 구비하고,

c) 상기 위치 제어기(1)의 하류에는 계산 모듈(3)이 접속되고, 이 계산 모듈(3)은 상기 액추에이터 전류의 공칭치(I_Act,nominal)를 나타내는 신호를 상기 액추에이터(5)에 인가될 전압(U_Act,nominal)을 나타내는 신호로 전환하고, 상기 계산 모듈(3)에서는 상기 액추에이터 회전 속력의 실제치(ω_Act,actual)를 고려하여 상기 액추에이터(5)에 의해 발생되는 대향 전자기력의 보상이 이루어지는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 시스템.
제8항에 있어서, 상기 계산 모듈(3)의 하류에는 스위칭 변수(S1)에 따라 0 볼트인 제2 전압을 상기 액추에이터(5)에 인가시키는 스위칭 수단(10, 11)이 연결되는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 시스템.
제9항에 있어서, 상기 스위칭 수단(10)의 출력 신호는 전자식 작동 회로(서보 부스터)(4)로 송출되고, 이 전자식 작동 회로(4)의 출력 신호(I_Act,actual)는 상기 액추에이터(5)를 구동하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 시스템.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 위치 제어기(1)는 3점 스위치(12) 및 이 3점 스위치(12)의 하류에 연결되는 회전 속력 제어기(13)를 구비하고, 상기 3점 스위치(12)는 상기 액추에이터 회전 속력의 실제치(ω_Act,actual)와 비교되는 정해진 액추에이터 회전 속력의 공칭치(ω_{Act,nominal,R})를 위치 편차(Δφ)에 종속하여 예정하고, 발생되는 편차(Δω)는 입력량으로서 상기 회전 속력 제어기(13)로 공급되며, 이 회전 속력 제어기(13)의 출력량은 상기 액추에이터 전류의 공칭치(I_Act,nominal)를 나타내는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 시스템.
제11항에 있어서, 상기 회전 속력 제어기(13)는 선형 PI 제어기로서 구성되는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 시스템.
제11항에 있어서, 상기 3점 스위치(12)와, 위치 편차(Δφ)를 입력량으로서 공급받고 기능적 원인을 기초로 하여 설정될 수 있는 스위칭 변수(S1₁)가 출력량인 2점 스위치(14)가 병렬로 연결되는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 시스템.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 계산 모듈(3)은 대향 전자기력을 보상하기 위한 모듈(15)과, 이 모듈(15)의 하류에 연결되는 리미터(16)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주차 브레이크 작동 시스템.