KR100563396B1 - 물체를 수취 및 운송하는 장치 - Google Patents

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스타링거 운트 콤파니 게젤샤프트 엠 베하
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Abstract

본 발명은 물체를 수취 및 운송하는 장치에 관한 것이다. 본 발명의 장치는 서로 대향 배치되어 동기식으로 구동되는 하나 이상의 평행한 체인 또는 벨트쌍을 구비한다. 상기 체인 또는 벨트 쌍은 서로의 사이에 공간을 형성하여 그를 통해 물체를 운송한다. 각 체인(2) 또는 벨트는 그 위에서 선회될 수 있는 하나 이상의 그립퍼(10)를 구비하고, 체인 또는 벨트의 각 그립퍼(10)는 다른 체인 또는 벨트의 그립퍼에 대면하여 배치되어 있다. 각 그립퍼는 경사진 안내 경로부(61, 62, 63, 64)를 따라 이동될 수 있는 연장부(13)를 구비한다. 물체가 수취되는 지점에서 각 경사진 안내 경로부는 상기 물체(7)의 운송 방향에 대해 경사진 안내 경로부(62)를 구비하며, 그래서 상기 체인이 이동할 때 상기 그립퍼(10)의 연장부(13)가 이 경사진 안내 경로부(62)를 따라 편향되어 체인에 의해 실행되는 병진 운동(화살표 A)에 반작용하는 회전 운동을 수행하게 된다. 결과적으로, 그립퍼와 물체가 접촉할 때 상대 운동이 발생하지 않게 된다.
상대 운동, 그립퍼, 운송 방향, 안내 경로부, 선회축, 안내판

Description

물체를 수취 및 운송하는 장치{Device for receiving and transporting objects}
본 발명은 판형 물체 등의 물체를 수취 및 운송하기 위한 장치에 관한 것으로, 상기 장치는 서로 대향 배치되어 동기식으로 구동되는 하나 이상의 평행한 체인 또는 벨트 쌍을 구비하고, 상기 체인 또는 벨트쌍은 서로의 사이에 공간을 형성하여 그를 통해 물체를 운송하며, 각 체인 또는 벨트는 하나 이상의 그립퍼를 구비하고, 체인 또는 벨트의 각 그립퍼는 다른 체인 또는 벨트의 각 그립퍼에 대면하며, 각 그립퍼는 체인 또는 벨트의 이동 방향에 대해 횡방향으로 배향된 선회축 둘레에서 선회될 수 있도록 체인 또는 벨트상에 배치되고, 각 그립퍼는 안내판의 안내 경로부를 따라 이동될 수 있는, 선회축에 대해 이격 배치된 연장부를 구비하며, 각 체인 또는 벨트는 안내 경로와 연계되고, 각 안내 경로부는 물체가 수취되는 지점에서 물체의 이송 방향에 대해 경사진 안내 경로부를 가지고 있으므로, 체인 또는 벨트가 이동할 때 상기 그립퍼의 연장부가 상기 경사진 안내 경로부를 따라 편향되고, 따라서 상기 그립퍼는 체인 또는 벨트에 의해 유발되는 병진 운동에 반작용하는 회전 운동을 받게된다.
DE 31 46 931 A1호에는 바아 재료(bar material)를 공급하기 위한 장치가 개시되어 있다. 무한 구동 견인 부재(endless driving traction member)가 프레임상에 배열되어 있고, 상기 부재는 그 외주에 바아 재료를 위한 복수개의 클램프를 가지고 있으며, 이 클램프는 이동하면서 프레임상에 고정된 안내판과 상호 작용하게 된다. 각 클램프는 무한 견인 부재의 이동 방향에 대향한 방향으로 스프링 부하를 받으면서 수평 평면에서 회전할 수 있도록 배열된 한쌍의 이중 아암 레버로 구성되어 있다. 그 회전축에 대해 편심되어 있는 셀프 로킹 프로파일이 서로 대면한 레버 아암상에 형성되고, 견인 부재의 운동 동안 바아 재료와 상호작용하게 되며, 레버의 대향 아암들은 안내판과 상호작용하도록 적용된다. 그러나, 안내판의 직선부 때문에, 바아 재료와 클램프 사이의 상대 속도는 0이 아니며, 이것은 정확한 기계 가공을 불가능하게 하여, 가공 속도의 저하를 유발한다.
DE 30 38 425 A1호에는 이송 체인상에 배열된 그립퍼에 의해 물체가 유지되어 이송되는 판형 물체(절연 글래스 페인)를 이송하기 위한 장치가 개시되어 있다.
산업적 생산 공정에서는 종종, 자동 제조 작업의 경로에서 운송 거리를 따라 운송되는 물체를 가공을 위해 정지시켜야만 하는 문제점이 발생하게 된다. 이 가공 단계가 완료된 이후, 물체는 다시 운송 시스템에 의해 수취되어 다음 가공 장소로 이동하게 된다.
상술한 바와 같은 생산 작업의 실질적인 예는 가방(sack)의 제조시에 찾아볼 수 있다. 이 과정에서, 관형 재료 웨브는 드럼으로부터 가방 제조 설비로 연속적으로 공급된다. 재료 웨브의 연속적인 이동은 적절한 길이의 가방 본체를 절단할 수 있도록 간헐적 이동으로 전환되어야만 한다. 그후, 여전히 눕혀져있는 가방 본체가 재봉기(sewing machine), 가방 하부 절첩기 또는 폐쇄기와 프린팅 머신 등의 부가적인 가공 장소로 운송된다. 제조 공정의 과정에서, 가방 본체를 반복적으로 정지 및 이동시킬 필요가 있으며, 때때로 방향을 전환시킬 필요도 있다.
종래에, 운송 시스템에서 물체를 수취하여 이동시키기 위한 장치로서 두가지 기본적 형태가 공지되어 있다. 첫 번째 형태는 불연속 작동 이송 벨트이다. 여기서, 운송될 물체는 벨트가 움직이지 않을 때 적합한 수단에 의해 벨트에 클램핑되고, 이어서 벨트가 가속된다. 가방의 생산의 경우에, 가방 본체는 진공에 의해 벨트에 부착되는 것이 편리하다.
이러한 형태의 기본적 단점은 이동과 정지 작동이 각 부품의 높은 마모와, 높은 에너지 소모와, 높은 작동 비용을 초래한다는 점이다. 이러한 장치는 빈번한 정비를 필요로하며, 부가적으로 그 작동시에 정밀도가 떨어지고, 가방의 제조의 경우에 예로서 재봉기나 프린팅 머신에서 가방 본체의 정확한 위치설정이 필수적이기 때문에 높은 불량률을 초래한다.
물체를 수취 및 운송하는 두 번째 공지된 형태의 장치는 연속적인 무빙 아암으로 그립핑 클로우를 사용하여 물체를 파지하고, 이를 이송 벨트로 양호하게 운송하는 형태이다. 결과적으로, 가방을 제조하는 경우에, 핵심적인 덩어리를 이동시킬 필요가 없으며, 이는 에너지 소모를 감소시킨다. 그러나, 정교한 전자 제어가 필요하며, 불가피한 부품 및 설치 공차로 인하여, 그리고, 마모로 인하여, 기계를 빈번히 재조정해줘야만 한다. 가방의 생산에서 통상적인 분당 수 더즌(dozen)의 가방의 생산량을 달성하기 위해서는 수분의 1초내에 그립핑 클로우로 가방 본체를 좌표가 맞춰진 상태로 파지하여야만 하며, 이는 달성하기 어려운 것이고, 따라서 빈번히 가방 본체가 직선이 아닌 상태로 이송 시스템으로 밀려지게 되며, 따라서 높은 불량률이 초래된다.
따라서, 견고하고, 고정밀도로 작동되며, 정비 및 재조정에 대한 필요성이 적으면서 높은 가공 속도를 가지는, 예로서 가방 본체 등의 판형 물체와 같은 물체를 수취 및 운송하는 장치가 필요하다.
본 발명에 따르면, 이러한 목적은 각 안내판의 안내 경로의 경사진 안내 경로부가 수취 지점에서 굴곡되는 방식으로 상술한 종류의 장치를 개선함으로써 달성된다. 물체의 운송 속도에 대항한 방향을 향한 그립퍼의 결합 단부에서 주어지는 원형 속도 성분이 균일한 값이 아니고, 가속을 받기 때문에, 수취 순간에 그립퍼 결합 단부와, 물체 사이의 상대 이동이 0에 근접하게 된다.
본 발명에 따른 장치는 작동 동안 조정 상태가 흐트러지거나 복잡한 조정을 필요로하는 부품이 없기 때문에 매우 견고하다. 상기 안내판은 그립퍼의 연장부의 활주 이동에 의한 안내 경로의 마모가 무시될수 있도록 견고한 금속판으로 제조될 수 있다. 안내판이 장치상에 고정적으로 장착되기 때문에, 안내 경로는 항상 동일한 상태로 남게된다. 상이한 크기의 물체를 운송하기 위해서, 안내판은 간단히 교환될 수 있다. 따라서, 상기 장치는 비숙련자들에 의해서도 작동될 수 있고, 이는 작동 비용을 현저히 감소시킨다. 그립핑될 물체를 향해 안내되는 병진 운동에 비해, 그립퍼에 의해 수행되는 회전 운동이 이송 방향에서 보아 물체와 그립퍼의 결합 단부 사이의 상대 이동이 수취시 0에 근접한다는 주요한 장점을 가지기 때문에, 높은 운송 속도에서도 그립퍼에 의해 동기된 그립핑을 보증할 수 있다.
물체의 모든 운송 거리를 따라 그립퍼에 의한 결합력을 균일하게 유지하기 위해서, 각 안내판의 안내 경로는 수취 지점 이후 물체의 운송 방향과 평행하게 연장된다.
물체가 배출되는 지점에서, 각 안내판의 안내 경로는 수취 지점에서 안내 경로의 경사에 대향한 방향으로 경사진, 바람직하게는 굴곡된 안내 경로부를 갖는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 그리퍼는 체인 또는 벨트상의 베어링 슈에 장착된다.
수취 지점에서 물체를 그립핑하기 위해 그립퍼에 의해 운행되는 거리를 가능한 짧게 하기 위해서, 각 안내판의 안내 경로는 수취 지점의 상류 공급 영역에서 체인 또는 벨트에 대해 거리를 두고 연장하며, 각 그립퍼는 그 연장부에 의해 물체에 근접하게 예비 편향되어 있다.
그립퍼가 스프링 수단에 의해 비작동 위치로 편심되어 있고, 그곳에서 그립퍼의 결합 단부가 수취될 물체로부터 떨어져 있는 것이 바람직하다.
본 발명의 양호한 실시예는 각 그립퍼의 연장부가 서로 대면한 평행한 안내 경로 둘레에서 둘 사이를 따라 이동될 수 있다. 따라서, 그립퍼는 물체를 향해서 및 물체로부터 멀어지는 방향으로 편향될 수 있고, 그립퍼상에서 발휘되는 편향력은 스프링 수단에 의해 발휘되는 복원력 보다 훨씬 크다. 그러나, 그립퍼를 안내 경로 외측의 규정된 위치, 즉 체인이 복귀되는 위치로 편향시키기 위해 스프링 수단을 부가적으로 사용하는 것도 가능하다.
물체의 그립핑을 향상시키기 위해서, 그립퍼는 탄성 재료로 제조된 결합 죠오를 가지는 것이 바람직하다.
안내판의 안내 경로와 그립퍼를 편향시키기 위한 연장부 사이의 마찰력을 최소화하기 위해서, 상기 연장부는 자유회전 가능한 롤러를 구비할 수 있다.
필요한 지레 작용을 달성하기 위해서, 그립퍼를 편향시키기 위한 연장부는 그립퍼의 캔틸레버형 아암상에 위치된다.
체인이나 벨트가 그립퍼의 결합력을 감소시키는 물체의 운송 경로를 따라 처지는 현상을 방지하기 위해서, 체인이나 벨트 및 그립퍼의 베어링 슈가 각각 올려놓아지게 되는 지지 구조가 체인이나 벨트에 인접하게 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 장치의 제 1 실시예를 도시하는 개략적인 측면도.
도 2는 본 발명에 따른 장치의 제 2 실시예를 도시하는 개략적인 측면도.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 하기 실시예를 통해 보다 상세히 설명한다.
도 1은 물체를 수취 및 운송하기 위한 본 발명에 따른 장치의 개략적인 측면도를 도시하고 있다. 상기 장치는 대향한 회전 방향(화살표 B 참조)으로 거울면 대칭으로 동기식으로 구동되도록 배열된 회전 체인으로 구성된 두 개의 시스템(1)을 포함한다. 두 시스템이 서로 거울면 대칭을 형성하기 때문에, 한쪽 시스템에 대해서만 참조 부호를 부여하여 설명하고 있으며, 이는 제 2 시스템에 대해서도 동일한 것이다.
두 개의 기어휠들(3, 4)이 도시되지 않은 기계 본체상에 회전가능하게 장착되고, 그들 중 하나 이상은 도시되지 않은 구동부에 의해 회전된다. 체인(2)은 화살표 B로 도시된 방향으로 기어휠 둘레에서 회전한다. 두 개의 그립퍼(10)가 서로 동일한 간격으로 체인(2)상에 선회가능하게 장착되어 있다. 각 그립퍼는 각 베어링슈(8)에 의해 체인에 고정되어 있으며, 상기 베어링 슈(8)는 상기 체인상에 견고히 장착되어 있고, 상기 체인의 종방향 연장부를 횡단하는 방향으로 연장되는 선회축(11)을 가지고 있으며, 상기 선회축상에 그립퍼(10)가 선회가능하게 장착된다. 상기 그립퍼의 선회 운동은 일측면에 있는 핀(16)에 의해 제한된다. 상기 그립퍼는 도시되지 않은 스프링에 의해 미리 규정된 휴지 위치로 편심될 수 있다. 각 그립퍼는 선회축 베어링에 대향한 자유 결합 단부에, 적절한 재료, 특히 탄성 재료로 제조된 결합 죠오(15)를 가진다. 아암(12)은 그립퍼(10)의 종방향에 대해 직각으로 그립퍼로부터 돌출되어 있으며, 선회축으로부터 이격되어 있고, 상기 아암은 순차적으로 체인의 이동 방향 B에 대해 횡단하는 방향으로 연장하는 연장부(13)를 가진다. 도 1에서, 상기 연장부(13)는 도면의 평면 외측으로 연장한다. 연장부(13)는 회전 롤러(14)의 선회축을 형성한다.
두 시스템들(1)은 서로 대면하도록 배열되어 있으며, 서로 이격되어 있고, 그래서, 도시된 가방 본체(7)의 경우에, 물체는 화살표 A 방향으로 통과하여 운송될 수 있다. 이를 위해, 가방 본체는 수취 지점에서 각 시스템의 각 그립퍼에 의해 그립핑되어야만 하며, 그후 이송 거리를 따라 유지 및 당겨져야 하고, 마지막으로는 배출 지점에서 그립퍼로부터 해제되어야 한다. 이를 위해, 각 시스템(1)의 하나의 안내판(6)은 도시되지 않은 기계 본체상에 장착되며, 상기 기계는 그 측면 에지가 안내 경로를 제공하는 각 대향 시스템(1)에 대면하고, 상기 안내 경로상에는 각 그립퍼(10)의 연장부(13)의 롤러(14)가 운송 방향(화살표 A)으로 그 이동 동안 올려놓아지게 되며, 상기 운송 경로를 따라 체인(2)에 의해 구동되어 일 측면에서 안내되는 강제 운동으로 이동된다. 상기 안내판(6)의 안내 경로는, 그립퍼가 기어휠(4)로부터 기어휠(3)로 그 복귀 운동을 종료하고, 그 전진 운동을 시작할 때에, 그립퍼(10)의 롤러(14)가 안내 경로상에 닿게되고, 체인에 대해 아치형 운동으로 예비 편향되는 공급 안내 경로부(61)로 구성된다. 체인(2)에 대한 상기 롤러(14)의 아치형 운동은 롤러가 편향될 때 그 선회축(11) 둘레에서 선회되는 레버 아암(12)을 경유하여 롤러(14)에 연결된 그립퍼(10)로부터 초래되고, 상기 롤러의 편향은 그립퍼를 그 휴지 위치로부터 후속해서 수취되는 가방 본체(7)로부터 짧은 법선 거리만큼 이격되어 있게 되는 위치로 이동시킨다. 상기 공급 안내 경로부(61)에 이어서 가방 본체(7)의 규정된 수취 지점으로부터 시작하여 체인으로부터 멀어지는 방향으로 굴곡된 경사진 안내 경로부(62)가 연속된다. 이 경사진 안내 경로부의 굴곡은 이 부분을 따라 이동하는 그립퍼의 롤러(14)에 대해 증가하는 가속된 원형 운동을 부여하고, 따라서 관련된 그립퍼(10) 및 특히 그 결합 죠오(15)에 가속된 원형 운동을 부여하게 되며, 이 원형 운동은 체인(2)의 병진 운동(화살표 A)에 반대 방향으로 작용한다. 경사진 안내 경로부(62)에 있는 그립퍼의 이러한 상태는 도면에 가상선으로 도시되어 있다. 휴지 위치에 있는 그립퍼와 비교해보면, 도면에서, 그 휴지 위치로부터 수취되는 가방 본체(7)를 향한 병진 운동에 대해 이미 회전되고 있는 것을 알 수 있다. 안내판의 경사진 안내 경로부의 굴곡은 여전히 누워져 있는 가방 본체(7)와 상기 그립퍼의 결합 죠오(15)와의 접촉 순간에, 결합 죠오의 원형 운동과 병진 운동이 대향한 방향으로 실질적으로 서로 상쇄되고, 따라서, 상기 가방 본체와 상기 결합 죠오 사이에서 상대 운동이 실질적으로 발생되지 않는다. 가방 본체가 그립퍼에 의해 그립핑된 직후에, 상기 그립퍼의 롤러(14)는, 그립퍼가 더 이상 회전 운동을 받지 않도록 체인(2)으로부터 균일한 거리에 있는 직선[클램핑(clamping)] 안내 경로부(63)로 진행하고, 따라서 체인(2)의 병진 운동은 다시 그립퍼로 전송되게 되며, 그 결과로, 서로 대면한 그립퍼들 사이에 클램핑된 가방 본체상에서 작용하게 된다.
상술한 바와 같이, 상기 물체, 즉 가방 본체(7)는 대향 배치된 시스템(1)의 그립퍼들 사이에 클램핑된다. 양 시스템의 체인이 동일한 속도로 움직이고, 상기 그립퍼가, 일 시스템의 각 그립퍼가 다른 시스템의 각 그립퍼에 대면하면서 부가적으로 안내판의 안내 경로부가 서로 거울면 대칭 형상을 이루도록, 체인상에 배열되어 있기 때문에, 상기 물체가 동시에 대항한 측면상에서 그립퍼에 의해 그립핑되어 당겨질 수 있다. 본 기술에서 부딪히게 되는 동기화와 관련된 문제는 발생하지 않으며, 시스템을 재조절할 필요도 없다.
운송될 물체의 크기와, 그 특성에 따라, 다수의 그립퍼 쌍들 사이에 물체들이 유지되어야할 필요가 있을 수 있다. 이를 위해서, 몇 개의 동일한 시스템(1) 쌍들을 나란히 평행하게 배열할 수 있고, 그 모든 그립퍼들의 위치가 조화를 이루도록 구성할 수 있다. 도 1에 도시된 가방 본체를 운송하기 위한 실시예에서 두 개의 시스템쌍이 일반적으로 사용되며, 그래서 각 가방 본체가 동시에 두 지점에서 그립핑된다. 그러나, 도면에는 단지 한쌍의 시스템(1)만을 전방에 도시하고 있으며, 두 번째 것은 관측자로부터 보여지는 도면의 뒤편에 존재한다. 그립퍼와 물체 사이의 상대 속도가 수취 시점에서 실질적으로 0이기 때문에, 또한 무거운 물체를 그 전방 단부에서 뿐만 아니라 부가적으로 그 후방 단부에서도 그립핑할 수 있다. 이를 위해서 단지 일 체인상의 그립퍼들 사이의 거리를 물체의 길이 보다 짧게되도록 조절해 주기만 하면 된다.
가방 본체가 수취된 이후에, 그립퍼가 클램핑 안내 경로부(63)내에 있는한 체인의 속도에 의해 주어지는 속도로 운송된다. 그립퍼의 클램핑력의 감소로 초래되는 기어 휠들(3, 4) 사이의 체인(2)의 불가피한 처짐을 방지하기 위하여, 저마찰면을 가진 지지 비임(9)이 체인에 근접하고 평행하게 제공되며, 가방 본체의 운송 동안 그 위에 베어링 슈(8)가 위치되게 된다.
가방 본체의 규정된 배출 지점에서, 안내판(6)의 안내 경로부는 배출 안내 경로부(64)를 가지지만, 상기 배출 안내 경로부는 체인을 향해 경사져있고, 안내판이 가방 본체에 대해 그립퍼를 가압하는 그립퍼(10)의 롤러(14)상에 더 이상 힘을 적용하지 않게 된다. 대신에, 그립퍼는 베어링 슈(8)내의 스프링의 복원력에 의해 그 휴지 위치로 가압되여, 가방 본체는 해제된다. 상기 가방 본체는 여전히 눕혀져 있는 상태이며, 부가적인 가공 단계를 받게된다.
도 2는 본 발명에 따른 장치의 제 1 실시예의 변형예를 도시하고 있으며, 이는 각 시스템(1)에 부가적인 안내판(6a)이 사용되어 안내판(6)을 안내하고, 측면 에지가 안내판(6)에 의해 형성된 안내 경로에 대면하는 안내 경로를 형성한다는 점 만이 다르다. 상기 양 안내판의 안내 경로는 그립퍼(10)의 롤러(14)의 직경보다 다소큰 거리에서 서로 평행하게 연장되며, 채널(20)을 형성하고, 상기 채널을 통해 롤러(14)는 양 측면상에서 안내되는 운동에 따라 이동한다. 달리 말해서, 가방 본체의 운송 거리를 따른 체인(2)을 가진 그립퍼의 이동 동안에 그립퍼와 조합된 롤러(14)는 채널 내로 강제로 안내되게 되고, 체인에 의해 유발된 병진 운동에 부가해서 채널(20)의 경로에 따라서, 체인으로부터 멀어지는 또는 체인을 향한 선회 운동을 수행하게 된다. 본 실시예에서, 배출 지점에서 가방 본체를 해제하도록 그립퍼를 작동시키기 위해 베어링 슈내에 어떠한 스프링도 필요하지 않으며, 상기 기능은 안내판(6a)에 의해 수행되게 된다. 그럼에도 불구하고, 수취 지점으로 복귀하는 동안 휴지 위치로 그립퍼를 편향시키기 위해 베어링 슈(8)내에 스프링이 제공될 수 있으며, 이때 상기 스프링은 제 1 실시예에서보다 실질적으로 작은 치수로 설정된다. 선택적으로, 상기 그립퍼는 그 복귀 동안 안내판에 의해서 규정된 휴지 위치에서 유지될 수도 있다.

Claims (12)

  1. 판형 물체 등의 물체(7)를 수취 및 운송하기 위한 장치로서, 서로 대향 배치되어 동기식으로 구동되는 하나 이상의 평행한 체인(2) 또는 벨트 쌍을 구비하고, 상기 체인 또는 벨트쌍은 서로의 사이에 공간을 형성하여 그를 통해 물체를 운송하며, 각 체인 또는 벨트는 하나 이상의 그립퍼(10)를 구비하고, 체인 또는 벨트의 각 그립퍼(10)는 다른 체인 또는 벨트의 그립퍼와 대면하며, 대향하는 그럽퍼들은 동시적인 편향에 의해 서로를 향해 이동하고, 이에 의해 상기 물체를 수취 및 운송할 수 있으며, 각 그립퍼(10)는 체인 또는 벨트의 이동 방향에 대해 횡방향으로 배향된 선회축(11) 둘레에서 선회될 수 있도록 그 체인 또는 벨트상에 배치되고, 각 그립퍼는 안내판(6)의 안내 경로부(61, 62, 63, 64)를 따라 이동될 수 있는, 선회축(11)에 대해 이격 배치된 연장부(13)를 구비하며, 각 체인(2) 또는 벨트는 안내 경로와 연계되고, 각 안내 경로부는 물체가 수취되는 지점에서 상기 물체(7)의 이송 방향에 대해 경사진 안내 경로부(62)를 가지고 있으므로, 체인 또는 벨트가 이동할 때 상기 그립퍼(10)의 연장부(13)가 상기 경사진 안내 경로부(62)를 따라 편향되고, 따라서 상기 그립퍼가 체인 또는 벨트에 의해 유발되는 병진 운동(화살표 A)을 상쇄하도록 작용하는 회전 운동을 받게되는, 물체를 수취 및 운송하는 장치에 있어서,
    상기 안내판(6)의 상기 경사진 안내 경로부(62)는 상기 정체된 물체(7)와 상기 그립퍼(10)의 결합 단부 사이에서의 접촉 순간에 상기 그립퍼의 상기 병진 운동과 상기 회전 운동이 서로 필수적으로 평형되도록 상기 수취 지점에서 굴곡되는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 각 안내판(6)의 클램핑 안내 경로부(63)는 수취 지점 이후에 상기 물체(7)의 운송 방향(화살표 A)에 평행하게 연장하는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 물체(7)가 배출되는 지점에서, 상기 각 안내판(6)의 상기 안내 경로부는 수취 지점에서 상기 경사진 안내 경로부(62)의 경사 방향에 대향한 방향으로 경사진 배출 안내 경로부(64)를 갖는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 그립퍼(10)는 상기 체인(2) 또는 벨트상에서 베어링 슈(8)에 선회가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 안내판(6)의 상기 안내 경로부는 공급 안내 경로부(61)를 갖고,
    상기 공급 안내 경로부는 상기 물체(7)의 수취 지점의 상류에서 상기 체인(2) 또는 벨트에 대해 거리를 두고 연장하며,
    상기 공급 안내 경로부에서, 상기 각 그립퍼(10)는 그 연장부(13)에 의해 상기 물체(7)에 인접하게 예비 편향되는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 각 그립퍼(10)는 스프링 수단에 의해 휴지 위치를 향해 편향되어 있으며,
    상기 휴지 위치에서, 상기 그립퍼(10)의 결합 단부는 수취될 상기 물체(7)로부터 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 각 그립퍼(10)의 연장부(13)는 두 개의 서로 대면한 안내판(6, 6a)의 실질적으로 평행한 안내 경로부들 사이를 따라 이동될 수 있는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 그립퍼들(10)은 탄성 중합체 재료의 결합 죠오(15)를 갖는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
  9. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 그립퍼를 편향시키기 위한 상기 연장부(13)는 자유 회전가능한 롤러(14)를 구비하는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
  10. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 그립퍼(10)를 편향시키기 위한 상기 연장부(13)는 상기 그립퍼(10)의 캔틸레버형 아암(12)상에 배열되는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
  11. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 물체(7)로부터 체인 또는 벨트가 처지는 것을 방지하기 위한 지지 구조(9)가 상기 물체(7)의 운송 거리를 따라 체인(2) 또는 벨트에 인접하게 제공되는 것을 특징으로 하는 물체를 수취 및 운송하는 장치.
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