KR100406379B1 - 쌍롤식 박판주조공정에 있어서 탕면 높이제어방법 - Google Patents

쌍롤식 박판주조공정에 있어서 탕면 높이제어방법 Download PDF

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    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/16—Controlling or regulating processes or operations

Abstract

본 발명은 쌍롤식 박판주조기를 이용하여 용탕으로 부터 직접 박판을 제조하는 방법에 관한 것으로서, 보다 신속하고 정밀하게 탕면의 높이를 제어할 수 있는 방법을 제공하고자 하는데, 그 목적이 있다.
본 발명은 쌍롤식 박판주조기를 이용한 박판제조방법에 있어서,
실제탕면높이(La)를 연속적으로 측정하고 탕면높이 오차의 합(ΣΔL)을 구하는 단계; 상기 탕면높이 오차의 합(ΣΔL)을 이용하여 초기 스토퍼 위치 기준값(Hr)을 구하는 단계; 상기 초기 스토퍼 위치 기준값(Hr) 및 탕면높이 오차(ΔL)를 이용하여 목표 스토퍼 높이(Ho)를 계속적으로 구하는 단계; 스토퍼 높이(Ha)를 측정하여 스토퍼 높이 오차(ΔH)를 구하는 단계; 스토퍼 높이 오차(ΔH)를 계속적으로 측정, 계산하여 스토퍼 제어기를 이용하여 스토퍼의 높이를 상기 목표 스토퍼 높이(Ho)로 이동시키는 단계; 및 상기한 단계들을 탕면높이 오차(ΔL) 및 스토퍼 높이 오차(ΔH)가 각각 허용범위내에 올 때까지 반복하는 단계를 포함하여 구성되는 쌍롤식 박판주조기를 이용한 박판제조방법에 있어 탕면높이 제어방법을 그 요지로 한다.

Description

쌍롤식 박판주조공정에 있어서 탕면 높이제어방법{Method For controlling Melt Level In The Strip Casting Process}
본 발명은 쌍롤식 박판주조기를 이용하여 용탕으로 부터 직접 박판을 제조하는 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주조초기의 탕면 높이를 신속하고 정밀하게 목표탕면 높이로 제어할 수 있는 쌍롤식 박판주조공정에 있어서 탕면 높이제어방법에 관한 것이다.
종래의 쌍롤식 박판주조기를 이용한 박판제조방법에서는 박판을 용탕으로부터 직접 제조하기 위해 도 1에서와 같이 2개의 회전하는 롤(1)(2) 사이에 턴디쉬(3)에서 센(SEN : Submerged Entry Nozzle)(4)을 통해 공급된 용탕(7)을 주입하고 주입된 용탕(7)이 롤(1)(2)과 접촉하여 응고각을 형성하고 롤이 회전함에 따라 롤 최근접점인 롤닙(9)에서 만나 박판(10)을 형성한다.
주조가 종료되면, 스토퍼(5)로 용강의 공급을 차단하게 된다.
통상, 두 개의 롤중 하나가 이동가능하게 되어 있으며, 도 1에서는 부호 1로 표시된 롤이 고정 롤이고, 부호 2로 표시된 롤이 이동가능한 롤을 나타낸다.
도 1에서 미설명 부호 8은 탕면 높이 검출 센서를, 11은 디스챠지라인을, 12는 메인 코일러(main coiler)를 나타낸다.
쌍롤식 박판주조기를 이용하여 박판을 제조하는 방법에 있어서 탕면의 높이는 다음과 같은 방법으로 제어된다.
높이 측정 센서(8)에 의해 감지된 탕면의 높이는 높이 제어 장치로 전송되고, 여기서 원하는 높이 값과 비교한 후 이 값이 원하는 값보다 높을 때는 턴디쉬(3)에 장착되어 있는 스토퍼(5)를 현재보다 낮게 닫아서 롤(1)과 롤(2)사이로 유입되는 용탕(7)의 양을 적게 하고, 원하는 값보다 낮을 때는 턴디쉬(3)에 장착되어 있는 스토퍼(5)를 현재보다 높게 열어서 롤 사이로 유입되는 용강의 양을 많게 함으로써 롤 사이의 용탕의 높이를 일정하게 유지하게 된다.
상기한 종래의 탕면 높이 제어방법을 도 1 및 도 2를 통해 상세히 설명하면 다음과 같다. 주조가 처음으로 시작되면 스토퍼(5)를 최대 위치까지 열어서 용강을 롤(1)과 롤(2) 사이에 채우게 된다.
스토퍼(5)가 열리면 턴디쉬/스토퍼의 기하학적인 구조(8)에 의해서 롤과 롤 사이로 용강이 유입되게 된다. 이와 동시에 두 롤이 돌면서 용강이 응고되어 롤 사이를 빠져나가게 되는데, 유입용강과 유출용강과의 차이가 롤과 롤 사이에서 용강의 높이를 형성하게 된다.
종래의 방법에서는 도 2에 나타난 바와 같이, 목표탕면높이를 설정하고, 스토퍼를 최대위치(Hm)까지 열고, 실제 탕면높이(La)가 소정 높이(Lh)와 동일하게 되는 시점부터 실제탕면높이(La)를 연속적으로 측정하여 탕면높이 오차(ΔL)를 구한 다음, 이 오차 값 및 오차의 합(ΣΔL)를 이용하여 목표 스토퍼 높이(HL)를 구하고, 이 목표 스토퍼 높이(HL)에 상수값인 초기 스토퍼 위치 기준값(Hr)을 더하여 최종 목표 스토퍼 높이(Ho)를 구한 후, 이를 스토퍼 액츄에이터에 직접 인가하는 방식으로 스토퍼를 이동시켜 탕면의 높이를 제어한다.
이와 같은 동작은 컴퓨터와 연결되어 1초에 50번 정도의 속도로 계속하여 진행된다.
그러나, 상기한 종래의 방법에 따라 탕면의 높이를 제어하는 경우에는 다음과 같은 문제점들이 있다.
즉, 종래방법에 따라 탕면의 높이를 제어하는 경우에는 일반적으로 긴 시간이 필요하다.
턴디쉬(3)의 출구를 통한후 센(4)을 거쳐서 롤과 롤 사이로 용강이 최종 유출되는데는 턴디쉬, 스토퍼, 센등의 구조적인 영향으로 인해서 제어상의 시간이 지연되는 문제점이 나타나게 된다.
따라서, 높이 측정 센서가 탕면의 높이를 측정하여 그 정보를 높이 제어 장치로 전송하게 되고 높이 제어 장치에서는 이에 맞는 스토퍼의 높이를 계산하여 그 정보를 스토퍼로 출력하는 경우, 측정된 탕면의 높이에 대한 즉각적인 탕면의 반응이 나타나지 못하게 된다. 이와 같은 제어 시간의 지연은 제어에 문제점을 일으킬 뿐 아니라 제어 시스템을 불안정하게도 할수 있는 요인이 된다. 이와 같은 문제점은 탕면 제어 시스템과 같은 비 선형 시스템에서는 특히 문제로 나타날 소지가 많이 있다.
또한, 종래의 방법에서는 매 주조마다 변화하는 주조 변수들로 인해서 매 주조마다 주조 초기에 불안정한(unstable) 상황을 초래 할 수 있는 문제점이 있는데, 이에 대하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
쌍롤식 박판주조기를 이용하여 박판 제조방법의 탕면 높이 제어 과정에서 특별히 유의해야 할 점은 주조가 시작되는 초기 시점이다. 주조가 시작되기 전에 롤(1) 과 롤(2) 사이에는 스타트 스트립이라고 하는 철판이 삽입되어져 있으며 이는 디스챠지 라인(11)을 통해서 메인 코일러(12)에 감겨져 있다. 이 스타트 스트립의 역할은 주조가 시작되어서 롤이 회전하기 시작하고 동시에 스토퍼(5)가 열리며 용강(7)이 주입되기 시작하면 용강이 롤과 롤 사이의 스타트 스트립에 응고 융착 되어서 응고되는 박판을 디스챠지 라인(11)을 통해서 메인 코일러(12)로 끌어내는 역할을 하게된다. 그러므로 주조 초기에 롤이 회전하는 속도 및 스토퍼가 열려 용강을 공급하는 과정 등이 이상적으로 동기가 이루어지지 않으면 스타트 스트립에 주조되는 첫박판이 응고되어 연결이 되지 않는, 소위 판 파단이 발생하게 되고 주조는 실패로 돌아가게 된다.
이러한 발생 가능한 문제점을 없애기 위해서 주조 초기에는 스토퍼를 기계적으로 한계가 있는 최대까지 열어서 가능한 많은 용강이 주입되어 스타트 스트립에 확실하게 용강이 응고가 되도록 한다.
그리고, 용강이 어느 정도의 높이에 도달하면 용강 높이에 따라서 제어기를 이용한 용강 높이 제어가 이루어진다.
그러나, 이때의 문제점은 언제, 어떻게 스토퍼를 최적의 위치까지 닫아서 용강탕면이 목표탕면높이보다 높아지는 오버 슈팅(overshooting)이나 목표탕면높이보다 낮아지는 언더 슈팅(undershooting)이 없이 빠르고 정확하게 목표 높이를 제어하는가 이다.
이와 같은 복잡한 현상은 보통 주조가 시작되는 처음 20 ~ 30초에 모두 끝나게 된다. 또한 이 동안에 롤은 미리 정해진 가속도를 가지고 일정한 목표의 속도를 향해서 가속하게 된다. 이는 시간이 지날수록 많은 량의 용강의 유출을 의미한다.
또한, 종래의 방법에서는 초기 스토퍼 위치 기준값으로 경험적인 방법에 의해서 구한 상수 값을 이용하며, 상수값인 초기 스토퍼 위치 기준값을 피이드 포워드 방식으로 목표 스토퍼 높이와 합하여 인가하고 있다.
즉, 탕면의 높이를 목표치로 신속하게 제어하기 위하여 우선은 경험적인 초기 스토퍼 위치 기준값(상수 값)을 인가하며, 이와 동시에 제어기를 통해서 인가되는 목표 스토퍼 높이를 추가로 적용하여 정확한 탕면의 높이를 유지하는데 사용한다.
그러나, 매 주조마다 변화하는 주변 환경에 의해서 상수로 정해진 이 스토퍼 위치기준값은 이상적인 파라메터가 되지 못하고 있다.
상기한 변화하는 주변 환경에 대하여 설명하면 다음과 같다.
주조 속도의 목표치가 주조마다 변경 될 경우 롤을 빠져나가는 응고된 용강량이 변화하게 되고, 스토퍼 제로 위치가 예열로 인해서 변경될수도 있고, 또한 턴디쉬, 스토퍼의 기하학적인 구조상 스토퍼가 어느 정도 열렸을 때 어느 정도의 용강이 공급되는지 그 최대 높이는 얼마인지 알 수가 없다. 즉, 스토퍼는 기하학적인 구조상 어느 위치 이상 열리면 그 이상의 높이에서는 유입되는 용강량이 동일하게 된다. 이는 제어 상에서 데드 밴드(deadband)의 영역을 나타내게 되며, 제어를 할수 없는 영역이 된다.
따라서, 종래방법에 의하여 탕면의 높이를 제어하는 경우에는 상기한 알 수 없는 주조 변수들로 인해서 매 주조마다 주조 초기에 불안정한(unstable) 상황을 초래 할 수도 있는 문제점이 있다.
상기한 바와 같이, 탕면의 제어가 제대로 이루어지지 않을 경우 롤 표면에서의 롤과 용강이 접촉하는 면이 불균일하게 되고 이때 탕면의 스컴 혼입 등으로 인해 주조되는 박판(9)의 표면 품질 및 내부 품질을 불 균일하게 만드는 요인을 제공한다.
또한, 용탕(3)면의 출렁임 또는 롤의 표면 조건 등에 의한 응고능 변화 등으로 인하여 주편의 내부조직이 불균일하게 된다.
또한 냉연조직에서는 결정립의 불균일을 조장하게 된다.
따라서 본 발명에서는 이러한 문제점들을 보안하여 탕면의 높이 제어를 더욱 신속하고 정밀하게 할 수 있는 방법을 제시하려고 한다.
본 발명자들은 종래기술의 제반 문제점을 해결하기 위하여 연구를 행하고, 그 결과에 근거하여 본 발명을 제안하게 된 것으로서, 본 발명은 보다 신속하고 정밀하게 탕면의 높이를 제어할 수 있는 쌍롤식 박판주조공정에 있어서 탕면높이 제어방법을 제공하고자 하는데, 그 목적이 있다.
도 1은 본 발명이 바람직하게 적용될 수 있는 쌍롤식 박판주조기의 개략도
도 2는 종래 방법에 따라 탕면 높이를 제어하는 방법을 나타내는 플로우 챠 트
도 3은 본 발명에 따라 탕면 높이를 제어하는 방법을 나타내는 플로우 챠트
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
1: 고정 롤(fixed roll) 2 : 이동 가능한 롤 (moving roll)
3 : 턴디쉬(Tundish) 5 : 스토퍼(stopper)
7 : 용탕 10 : 박판
본 발명은 스토퍼를 열어 턴디쉬에 저장된 용탕을 2개의 회전하는 롤사이에 공급하여 용탕으로부터 직접 박판을 제조하는 쌍롤식 박판주조기를 이용한 박판제조방법에 있어서,
목표탕면높이(Lo)를 설정하는 단계;
주조를 개시하며 스토퍼를 최대위치(Hm)까지 여는 단계;
실제탕면높이(La)를 연속적으로 측정하여 탕면높이 오차(ΔL)를 구한후 실제탕면높이(La)가 소정높이(Lh; Lo/3∼2Lo/3)보다 작은 경우에는 실제탕면높이(La)가 소정 높이(Lh)와 동일하게 될 때까지의 탕면높이 오차의 합(ΣΔL)을 하기 식(1)에 의해 구하는 단계;
ΣΔL = Σ(Lo - La)
(여기서,는 매 제어시간당 오차를 합하는 의미,적분의 의미)
실제탕면높이(La)가 소정 높이(Lh)와 처음으로 동일하게 되는 시점에서 초기 스토퍼 위치 기준값(Hr)을 하기 식(2)에 의해 구하는 단계;
Hr = Hm/2 + KI ×ΣΔL
(여기서, Hm은 주조초기에 스토퍼가 최대로 열릴 수 있는 위치까지의 높이, KI는 적분게인)
실제탕면높이(La)가 소정 높이(Lh)와 처음으로 동일하게 되는 시점부터 시작하여 주조 종료시 까지 상기에서 구한 탕면오차(ΔL) 및 탕면오차 합(ΣΔL)을 이용하여 하기 식(3)에 의해 목표 스토퍼 높이(HL)를 계속적으로 구하는 단계;
HL = KL X ΔL + IL X ΣΔL
(여기서, KL: 탕면제어비례게인, IL: 탕면제어적분게인)
상기와 같이 구한 목표 스토퍼 높이(HL)와 초기 스토퍼 위치 기준값(Hr)을 하기 식(4)와 같이 더하여 최종 목표 스토퍼 높이(Ho)를 구하는 단계;
Ho = Hr + HL
하기 식(5)에 의해 스토퍼 높이 오차(ΔH)를 구하고, 이 오차(ΔH)를 이용하여 하기 식(6)에 의해 스토퍼 높이 제어량을 구하는 단계;
ΔH = Ho - Ha
스토퍼높이제어량 = Ks×ΔH
(여기서, Ks: 스토퍼제어비례게인)
상기와 같이 구한 스토퍼 높이 제어량 민큼 스토퍼를 이동시키는 단계; 및
상기한 단계들을 탕면높이 오차(ΔL)가 허용범위내에 올 때까지 반복하는 단계를 포함하여 구성되는 쌍롤식 박판주조공정에 있어서 탕면높이 제어방법에 관한 것이다.
이하, 본 발명에 대하여 상세히 설명한다.
본 발명은 도 1에 나타난 바와 같이 스토퍼(5)를 열어 2개의 회전하는 롤(1)(2) 사이에 용탕(7)을 주입하고 주입된 용탕(7)이 롤(1)(2)과 접촉하여 응고각을 형성하고 롤이 회전함에 따라 롤 최근접점인 롤닙(9)에서 만나 박판(10)을 형성하고, 주조가 종료되면, 스토퍼(5)로 용강의 공급을 차단하도록 구성되는 쌍롤식 박판주조기를 이용하여 박판을 제조하는 방법에 적절히 적용되는 것이다.
본 발명에 따라 탕면의 높이를 제어하기 위해서는 도 3에 나타난 바와 같이, 목표탕면높이(Lo)를 설정하고, 주조가 시작되면 스토퍼를 최대위치(Hm)까지 열어서 턴디쉬에서 유입되는 유량을 최대로 해야한다.
이와 동시에 실제 탕면높이(La)를 연속적으로 측정하여 탕면높이 오차(ΔL)를 구하고 실제탕면높이(La)가 소정높이(Lh; Lo/3∼2Lo/3)보다 작은 경우에는 실제탕면높이(La)가 소정 높이(Lh)와 동일하게 될 때까지의 탕면높이 오차의 합(ΣΔL)을 하기 식(1)에 의해 구해야 한다.
상기 소정높이(Lh)는 Lo/2정도가 바람직하다.
(수학식 1)
ΣΔL = Σ(Lo - La)
(여기서,는 매 제어시간당 오차를 합하는 의미,적분의 의미)
다음에, 실제 탕면높이(La)가 소정 높이(Lh)와 처음으로 동일하게 되는 시점에서의 초기 스토퍼 위치 기준값(Hr)을 하기 식(2)에 의해 구한다.
(수학식 2)
Hr = Hm/2 + KI×ΣΔL
(여기서, Hm은 주조초기에 스토퍼가 최대로 열릴 수 있는 위치까지의 높이, KI는 적분게인)
상기한 바와 같이, 본 발명에 있어서는 스토퍼가 최대로 열릴수 있는 높이(Hm)의 절반 높이를 일단 기준 높이로 정한 후 매 제어 주기마다 탕면 오차의 합(ΣΔL)을 계산하여 이 값에 일정한 게인인 KI를 곱하고 이 값을 스토퍼가 최대로 열릴 수 있는 높이의 절반 높이에 다시 더하여 초기 스토퍼 위치 기준값으로 정의한다.
그러면 KI ×탕면 오차의 합(ΣΔL)이라는 항목으로 인하여 용강이 늦게 유입되는 경우에는 이 값이 커져서 초기 스토퍼 위치 기준값이 높아지므로 더 많은 용강이 공급될 것이고, 용강이 빨리 유입되는 경우에는 이 값이 작아지므로 초기 스토퍼 위치 기준값이 낮아져서 용강의 공급이 줄게 될 것이다.
이와 같은 방법으로 초기 스토퍼 위치 기준값은 자동으로 변화된다.
실제탕면높이(La)가 소정높이(Lh)보다 처음으로 커지는 경우부터는 상기에서 구한 탕면오차(ΔL) 및 탕면오차 합(ΣΔL)을 이용하여 하기 식(3)에 의해 목표 스토퍼 높이(HL)를 구한다.
(수학식 3)
HL= KLX ΔL + ILX ΣΔL
(여기서, KL: 탕면제어비례게인, IL: 탕면제어적분게인)
상기와 같이 구한 목표 스토퍼 높이(HL)와 초기 스토퍼 위치 기준값(Hr)을 하기 식(4)와 같이 더하여 최종 목표 스토퍼 높이(Ho)를 구한다.
(수학식 4)
Ho = Hr + HL
하기 식(5)에 의해 스토퍼 높이 오차(ΔH)를 구하고, 이 오차(ΔH)를 이용하여 하기 식(6)에 의해 스토퍼 높이 제어량을 구한다.
(수학식 5)
ΔH = Ho - Ha
(수학식 6)
스토퍼높이제어량 = Ks×ΔH
(여기서, Ks: 스토퍼제어비례게인)
상기와 같이 구한 스토퍼 높이 제어량 민큼 스토퍼를 이동시킨다.
이와 같은 스토퍼 높이 변화는 위치 측정장치로 측정될 수 있으며, 스토퍼의 위치가 변화함에 따라서 탕면의 높이도 변화하게 된다.
상기한 단계들을 탕면높이 오차(ΔL)가 허용범위내에 올 때까지 반복하므로써 쌍롤식 박판주조공정에 있어서 탕면높이를 적절히 제어할 수 있다.
상기한 바와 같이 본 발명에서는 주조 초기에 탕면 높이 오차를 적분하여 그 값의 크기에 따라서 초기 스토퍼 위치 기준값(initial stopper position)을 판단한 후 이 값을 피이드 포워드 방식으로 스토퍼 레퍼런스에 추가로 인가함으로써 주조 초기에 발생할 수 있는 판 파단의 위험성을 제거하고 동시에 용강탕면이 목표탕면높이보다 높아지는 오버슈팅(overshooting)이나 목표탕면높이보다 낮아지는 언더슈팅 (undershooting)의 제어 불안정성을 없애므로써 주조 초기의 탕면 제어에 있어서 불안정 요인을 제거할수 있다.
더욱이, 본 발명에서는 주조 속도 및 롤 갭의 변화에 따른 탕면의 변화량을 판단하여 이를 보상할수 있는 스토퍼 높이 보상량(ΔHcs) 및 (ΔHrg)을 하기 식(7) 및 (8)에 의해 각각 구하여 하기 식(9),(10)에서와 같이 상기 최종목표 스토퍼 높이(Ho)에 피이드 포워드 방식으로 추가로 인가함으로써 보다 정밀하게 탕면 높이를 제어할 수 있다.
ΔHcs = - Kspeed×Δspeed
(여기서, ΔHcs : 주조 속도의 변화로 인한 스토퍼 높이 보상량
Kspeed>0 : 게인
Δspeed = 목표주조속도 - 측정주조속도)
ΔHrg = - Kgap×Δgap
(여기서, ΔHrg : 롤 갭의 변화로 인한 스토퍼 높이보상량
Kgap>0 : 게인
Δgap=목표롤갭 - 측정롤갭)
보정 목표 스토퍼 높이(Hoc) = ΔHcs + ΔHrg
이와 같이, 주조 속도와 롤 갭을 항상 모니터링하고 있다가 이 값들이 크게 변화하는 경우 이로 인해서 발생 할 수 있는 탕면 높이의 변화를 유추하여 역시 최종 목표스토퍼 높이(Ho)에 하기 식(10)과 같이 피이드 포워드방식으로 인가하므로써 보다 정밀하게 탕면높이를 제어할 수 있게 된다.
Ho = Hr + HL + Hoc
상술한 바와 같이, 본 발명은 탕면높이변화를 고려하여 스토퍼위치를 제어하므로써 보다 신속하고 보다 정밀하게 탕면의 높이를 제어할 수 있고, 더욱이 주조속도 및 롤갭의 변화를 고려하므로써 보다 정밀하게 탕면의 높이를 제어할 수 있는 효과가 있는 것이다.

Claims (2)

  1. 스토퍼를 열어 턴디쉬에 저장된 용탕을 2개의 회전하는 롤사이에 공급하여 용탕으로부터 직접 박판을 제조하는 쌍롤식 박판주조기를 이용한 박판제조방법에 있어서,
    목표탕면높이(Lo)를 설정하는 단계;
    주조를 개시하며 스토퍼를 최대위치(Hm)까지 여는 단계;
    실제탕면높이(La)를 연속적으로 측정하여 탕면높이 오차(ΔL)를 구하고, 실제탕면높이(La)가 소정높이(Lh; Lo/3∼2Lo/3)보다 작은 경우에는 실제탕면높이(La)가 소정 높이(Lh)와 동일하게 될 때까지의 탕면높이 오차의 합(ΣΔL)을 하기 식(1)에 의해 구하는 단계;
    (수학식 1)
    ΣΔL = Σ(Lo - La)
    (여기서,는 매 제어시간당 오차를 합하는 의미,적분의 의미)
    실제탕면높이(La)가 소정 높이(Lh)와 처음으로 동일하게 되는 시점에서의 초기 스토퍼 위치 기준값(Hr)을 하기 식(2)에 의해 구하는 단계;
    (수학식 2)
    Hr = Hm/2 + KI×ΣΔL
    (여기서, Hm은 주조초기에 스토퍼가 최대로 열릴 수 있는 위치까지의 높이, KI는 적분게인)
    실제탕면높이(La)가 소정높이(Lh)보다 처음으로 커지는 시점부터 상기에서 구한 탕면오차(ΔL) 및 탕면오차 합(ΣΔL)을 이용하여 하기 식(3)에 의해 주조 종료시점까지 목표 스토퍼 높이(HL)를 구하는 단계;
    (수학식 3)
    HL= KLX ΔL + ILX ΣΔL
    (여기서, KL: 탕면제어비례게인, IL: 탕면제어적분게인)
    상기와 같이 구한 목표 스토퍼 높이(HL)와 초기 스토퍼 위치 기준값(Hr)을 하기 식(4)와 같이 더하여 최종 목표 스토퍼 높이(Ho)를 구하는 단계;
    (수학식 4)
    Ho = Hr + HL
    하기 식(5)에 의해 스토퍼 높이 오차(ΔH)를 구하고, 이 오차(ΔH)를 이용하여 하기 식(6)에 의해 스토퍼 높이 제어량을 구하는 단계;
    (수학식 5)
    ΔH = Ho - Ha
    (수학식 6)
    스토퍼높이제어량 = Ks×ΔH
    (여기서, Ks: 스토퍼제어비례게인)
    상기와 같이 구한 스토퍼 높이 제어량 민큼 스토퍼를 이동시키는 단계; 및
    상기한 단계들을 탕면높이 오차(ΔL)가 허용범위내에 올 때까지 반복하는 단계를포함하여 구성되는 쌍롤식 박판주조공정에 있어서 탕면높이 제어방법
  2. 제1항에 있어서, 주조 속도 및 롤 갭의 변화에 따른 탕면의 변화량을 판단하여 이를 보상할수 있는 스토퍼 높이 보상량(ΔHcs) 및 (ΔHrg)을 하기 식(7) 및 (8)에 의해 각각 구하여 하기 식(10)에서과 같이 상기 최종목표 스토퍼 높이(Ho)에 피이드 포워드 방식으로 추가로 인가하는 것을 특징으로 하는 쌍롤식 박판주조공정에 있어서 탕면높이 제어방법
    (수학식 7)
    ΔHcs = - Kspeed×Δspeed
    (여기서, ΔHcs : 주조 속도의 변화로 인한 스토퍼 높이 보상량
    Kspeed>0 : 게인
    Δspeed = 목표주조속도 - 측정주조속도)
    (수학식 8)
    ΔHrg = - Kgap×Δgap
    (여기서, ΔHrg : 롤 갭의 변화로 인한 스토퍼 높이보상량
    Kgap>0 : 게인
    Δgap=목표롤갭 - 측정롤갭)
    (수학식 10)
    Ho = Hr + HL+ Hoc
    (여기서, Hoc= ΔHcs + ΔHrg)
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