KR100405719B1 - 수치 제어장치의 스케쥴 운용방법 - Google Patents

수치 제어장치의 스케쥴 운용방법 Download PDF

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Abstract

가공하고자 하는 파트 프로그램이 공작기계의 메모리, 하드 디스크, 네트워크로 연결된 다른 캠 시스템등 어디에 있든지 간에 여러개 파트 프로그램의 수행 순서를 정의해 놓으면 공작기계의 운전자가 없이도 미리 정해진 순서에 따라 가공하고 완료되면 전원이 자동으로 꺼질 수 있도록 한 수치제어장치의 스케쥴 운용방법을 제공할 목적으로;
사용자 작업모듈에서 파트 프로그램 메모리, 하드 디스크, CAM 시스템등에 저장되어 있는 각종 작업에 필요한 파트 프로그램을 선택하여 스케쥴 운용을 설정하면, 제어모듈에서 스케쥴 운용 설정 루틴을 통해 상기 스케쥴 운용에 관련된 해당 프로그램을 공유 메모리를 통해 받아서 스케쥴 운용의 첫 번째 가공 프로그램을 지정된 경로부터 가져와 실행할 준비를 하고; 실행준비가 완료되면, 가공 프로그램이 실행됨과 동시에 가공 프로그램이 프로그램 종료문자를 만나면 가공 프로그램을 반복할 것인가 아니면 다음 프로그램을 수행할것인가를 프로그램 종료 수행 루틴을 통해 판단하여 가공 프로그램의 수행을 하는 수치제어시스템의 스케쥴 운용방법을 제공한다.

Description

수치 제어장치의 스케쥴 운용방법{Method of running schedule of a numerical control apparatus}
본 발명은 수치제어장치의 스케쥴 운용 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 가공하고자 하는 파트 프로그램이 공작기계의 메모리, 하드 디스크, 네트워크로 연결된 다른 캠 시스템등 어디에 있든지 간에 여러개 파트 프로그램의 수행 순서를 정의해 놓으면 공작기계의 운전자가 없이도 미리 정해진 순서에 따라 가공하고 완료되면 전원이 자동으로 꺼질 수 있도록 한 수치제어장치의 스케쥴 운용방법에 관한 것이다.
예컨대. 자동차 생산라인에서와 같이, 큰 생산라인을 보유하는 곳은 대개 자동화 설비로 이루어져 있으며, 이들은 대개 통합관리 시스템에 의해 제어되는 수치제어시스템에 의하여 작업이 이루어지게 된다.
이러한 수치제어 시스템에 있어서, 종래의 경우에는 스케쥴 운용이라는 개념이 없이 단순히 파트 프로그램을 여러개로 조각 낸 다음 메인 파트 프로그램에서 서브 파트 프로그램을 호출하는 방식으로 작업을 행하여 왔다.
이 경우 서브 프로그램은 수치 제어시스템의 메모리에 존재해야만 작업 수행이 가능하며, 이에따라 파트 프로그램이 큰 금형 가공인 경우에는 이 호출방식에 의해 작업하는 것은 불가능하였다.
따라서 종래에는 스케쥴 운용 개념이 없는 바, 공작기계의 운용 조작자가 한번의 조작으로 여러 파트 프로그램을 순차적으로 수행할 수 없으며, 서브 파트 프로그램으로 조각내어 메인 파트 프로그램에서 호출하는 방식은 서브 프로그램이 모두 수치 제어시스템의 메모리에 존재하여야 하며, 미소 블록이 많은 금형 가공을 할 경우에는 값 비싼 DNC장치를 이용해야만 한다는 문제점을 내포하고 있다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된것으로서, 본 발명의 목적은 가공하고자 하는 파트 프로그램이 공작기계의 메모리, 하드 디스크, 네트워크로 연결된 다른 캠 시스템등 어디에 있든지 간에 여러개 파트 프로그램의 수행 순서를 정의해 놓으면 공작기계의 운전자가 없이도 미리 정해진 순서에 따라 가공하고 완료되면 전원이 자동으로 꺼질 수 있도록 한 수치제어장치의 스케쥴 운용방법을 제공함에 있다.
도 1은 본 발명에 의한 제어계통을 설명하기 위한 블록도.
도 2는 본 발명에 의해 스케쥴 운용 프로그램의 설정 예를 보인 도면.
도 3은 본 발명에 의해 스케쥴 운용 상황을 보여 주는 도면.
도 4는 본 발명에 의한 스케쥴 운용 설정 루틴.
도 5는 본 발명에 의한 프로그램 종료시의 수행 루틴이다.
이를 실현하기 위하여 본 발명은, 사용자 작업모듈에서 파트 프로그램 메모리, 하드 디스크, CAM 시스템등에 저장되어 있는 각종 작업에 필요한 파트 프로그램을 선택하여 스케쥴 운용을 설정하면, 제어모듈에서 스케쥴 운용 설정 루틴을 통해 상기 스케쥴 운용에 관련된 해당 프로그램을 공유 메모리를 통해 받아서 스케쥴 운용의 첫 번째 가공 프로그램을 지정된 경로부터 가져와 실행할 준비를 하고;
실행준비가 완료되면, 가공 프로그램이 실행됨과 동시에 가공 프로그램이 프로그램 종료문자를 만나면 가공 프로그램을 반복할 것인가 아니면 다음 프로그램을 수행할것인가를 프로그램 종료 수행 루틴을 통해 판단하며;
스케쥴 된 가공 프로그램의 수행을 모두 종료하면 PLC로부터 자동 전원 꺼짐 스위치의 상태를 판단하여 자동으로 전원을 차단하여 작업을 종료하도록 한 수치제어시스템의 스케쥴 운용방법을 제공한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명이 적용되는 제어시스템의 구성도로서, 각종 작업에 필요한 파트 프로그램등을 선택하고 스케쥴 운용 상황을 표시할 수 있는 사용자 조작모듈(Man Machine Interface)(2)과, 스케쥴 운용 알고리즘에 의해 해당 프로그램등을 읽어 들이는 제어모듈(Numerical Control, 이하 NC라고 칭함)(4)과, 상기 NC(4)와의 상호 보완 작용하면서 작업부분인 공작기계등이 최적화로 운용될 수 있도록 하는 것으로서, 자동 전원 꺼짐 스위치의 상태를 읽고 상기 NC(4)로부터 프로그램 종료지정이 나왔는지를 검사하여 정해진 모든 파트 프로그램을 수행하고, 자동 꺼짐 스위치가 켜저 있으면 전원을 내리기 위한 루틴을 수행하는 기계동작 모듈(Programmable Logic Control. 이하, PLC라고 칭함)(6)과, 상기 PLC(6)로부터 출력되는 제어신호를 입출력 모듈(8)을 통해 전달받아 작업을 수행하는 작업 부분(10)으로 이루어진다.
상기에서 NC(4)에서는 사용자 조작모듈(2)에서 설정된 파트 프로그램 메모리 (12)나 하드 디스크(14), 또는 CAM 시스템(16)에 저장되어 있는 프로그램을 읽어 들이게 되며, 상기에서 작업부분(10)이라고 함은 필드에서 직접 가공을 담당하는 각종 공작기계를 의미한다.
일예로서, 금형 가공을 위해 가공 프로그램을 황삭, 중삭, 정삭으로 나누어진 가상의 프로그램 P000030. P000031. P000032를 스케쥴 운용 가공하고자 한다면, 우선 도 2에서와 같이, 사용자 조작모듈(2)에서 가공 프로그램의 순서를 정의한다.
그러면 화면의 맨 오른쪽의 횟수는 해당 프로그램의 반복횟수를 나타내는데, 도 2에서는 P00030만 2번 실행하고, 나머지는 각각 1회씩 수행토록 하는 것으로 되어 있으며, 이와같이 스케쥴 프로그램을 설정한 다음 미도시한 스타트 버튼을 누르면, 도 3에서와 같이 스케쥴 운용 상황을 볼 수 있는데, P000030은 이미 실행을 마치고 P00031를 수행하고 있는 상황이다.
보다 구체적으로는 사용자 조작 모듈(2)에서 스케쥴 운용 프로그램을 선택하여 스케쥴 운용을 설정하면, NC(4)에서는 스케쥴 운용에 관련된 데이터를 공유 메모리를 통해 받아서 스케쥴 운용의 첫 번째 프로그램을 지정된 경로로부터 가져와 실행할 준비를 하게 되는 것이다.
도 4는 NC(4)에서 스케쥴 운용을 설정하는 루틴으로, NC(4)에서는 정해진 싸이클 타임마다 반복해서 수행되므로 스케쥴 운용 설정 루틴은 매 싸이클 마다 NC(4)에서 호출하는 루틴으로 그 순서를 살펴보면 다음과 같다.
먼저 사용자 조작 모듈에서 스케쥴 운용을 설정하고, NC(4)에서 스케쥴 운용을 시작할 준비가 되어 있는지를 확인하게 되는데(A100), 스케쥴 운용을 시작할 준비가 되었는지 판단하기 위한 변수(ScheModeReadyFlag)는 값이 0이면 아직 준비가 되지 않았음을 나타내고, 1이면 준비가 완료되었음을 의미한다.
상기 A100 단계에서 준비가 되었다면 종료하고, 아니면 A110 단계로 진입하여, 스케쥴 프로그램의 경로를 찾았는지를 확인하게 되는데, 이때 스케쥴 프로그램의 경로찾기를 완료하였는지를 판단하기 위한 변수(SearchDoneFlag)는 값이 0이면 아직 경로를 찾지 못했음을 나타내고, 1이면 아직 경로를 찾았음을 나타낸다.
상기 A110 단계에서 경로를 찾았으면, A160 단계로 진입하고, 아니면 A120 단계로 진입하여, 스케쥴 프로그램을 메모리에 로딩하였는지를 확인하게 되는데, 이때 스케쥴 프로그램의 로딩이 완료되었는지를 판단하기 위한 변수(LoadDoneFlag)는 값이 0이면 아직 프로그램을 로딩하지 못했음을 나타내고, 1이면 로딩을 완료 하였음을 나타낸다.
상기 A120 단계에서 스케쥴 프로그램을 로딩하였으면 A210 단계로 진입하고, 아니면 A130 단계로 진입하여, 사용자 조작모듈로부터 읽은 스케쥴 프로그램의 번호[MmiSchedProNr(SchedProgIndex): 이 변수는 배열로 되어 있으며,SchedProgIndex가 증가함에 따라 다음 스케쥴 프로그램의 번호를 읽어오게 한다]를 스케쥴 프로그램의 번호(SchedProNr)에 저장하고, 사용자 조작모듈에서 읽은 스케쥴 프로그램 경로[MmiSchedProPath(SchedProgIndex): 이 변수는 배열되어 있으며, SchedProgIndex가 증가함에 따라 스케쥴 프로그램의 경로를 읽어오게 한다]를 스케쥴 프로그램 경로(SchedProPath)에 저장한 다음 A140 단계로 진입한다.
상기 A140 단계에서는 스케쥴 프로그램의 경로(SchedProPath)와 현재 설정되어 있는 가공 프로그램의 경로(ActProPath)를 비교하여 동일하면 A150 단계로 진입하고, 아니면 A190 단계로 진입한다.
상기 A150 단계에서는 스케쥴 프로그램의 번호(SchedProgNr)와 현재 설정되어 있는 가공 프로그램의 번호(ActProNr)를 비교하여 동일하면 A160 단계로 진입하고, 아니면 A170 단계로 진입한다.
상기 A160 단계에서는 스케쥴 프로그램의 설정이 완료되었으므로 스케쥴 운용을 시작할 준비가 되었는지 판단하기 위한 변수(ScheModeReadyFlag)를 1로 설정한 후 종료한다.
그리고 상기 A170 단계에서는 스케쥴 프로그램의 경로를 찾기 위한 함수[SearchProPath(SchedProPath)]를 호출하여 스케쥴 프로그램의 경로를 찾게 되는데, 이때 경로를 찾으면 스케쥴 프로그램의 경로 찾기를 완료하였는지의 변수(SearchDoneFlag)를 1로 설정하고, 아니면 0으로 설정한 후 다음 A180 단계로 진입한다.
이때, 경로는 메모리 또는 하드 디스크의 임의 디렉토리, 또는 네트워크의임의 경로일수도 있는 것이며, 프로그램의 경로를 찾는 것은 1싸이클 타임 동안에 못찾을 수도 있는데, 만일 못찾는 경우에는 스케쥴 프로그램의 경로 찾기를 완료하였지의 변수(SearchDoneFlag)를 0으로 설정한 후, 다음음 싸이클 타임에서 다시 찾게 되는 것이다.
상기 A180 단계에서는 스케쥴 프로그램의 경로를 찾았는지 확인하는 단계로서, 찾았으면 A190 단계로 진입하고, 못찾았으면 종료한다.
상기 A190 단계에서는 상기 A180 단계에서 스케쥴 프로그램의 경로를 찾았으므로 스케쥴 프로그램의 경로(SchedProPath)를 현재 설정되어 있는 가공 프로그램의 경로(ActProPath)에 저장하고, 스케쥴 프로그램을 메모리로 로딩하기 위한 함수[LoadProgNr(ScheProNr)]를 호출하여 스케쥴 프로그램을 로딩한 후 A200 단계로 진입한다.
상기에서 스케쥴 프로그램의 로딩이 완료되면, 스케쥴 프로그램의 로딩이 완료되었는지를 판단하기 위한 변수(LoadDoneFlag)를 1로 설정하고, 아니면 0으로 설정하며, 가공 프로그램의 로딩은 1싸이클 타임 동안에 찾지 못할 수도 있는데, 만일 찾지 못하는 경우이면 스케쥴 프로그램의 로딩이 완료되었는지를 판단하기 위한 변수(LoadDoneFlag)를 0으로 설정하고 다음 싸이클 타임에서 다시 찾게 된다.
상기 A200 단계에서는 싸이클 프로그램의 로딩이 완료되었는지를 확인하는 단계로서, 로딩이 확인되면 A210 단계로 진입하고, 아니면 종료한다.
상기 A210 단계에서는 상기 A200 단계에서 싸이클 프로그램이 완료되었으므로 스케쥴 프로그램의 번호(SchedProNr)를 현재 설정되어 있는 가공 프로그램의 번호(ActProNr)로 저장한 후 A160 단계로 진입 한 후 종료하게 되는 것이다.
상기에서와 같이 스케쥴 운용이 설정된 후에는 다음 싸이클 스타트 버튼을 누르면 스케쥴 된 첫 번째 가공 프로그램을 실행하게 되고, 가공 프로그램이 프로그램 종료문자(M30. M02)를 만나면 가공 프로그램을 반복할 것인가 아니면 다음 프로그램을 수행할 것인가를 판단하게 되는데, 한 개의 프로그램을 시행한 후에는 도 5에서와 같은 루틴이 실시된다.
먼저, 가공 프로그램을 실행하여 프로그램 종료문자(M30. M02)를 만나면, 프로그램 종료 코드(ProEndCode)는 1로 설정되므로 이하의 단계를 실행하게 되는데, 프로그램 종료 코드(ProEndCode)를 확인하여(B100), 0 보다 큰 값이면 B110 단계로 진입하고, 아니면 종료한다.
상기 B110 단계에서는 직전 싸이클 타임 동안에 프로그램 종료 후 실행 루틴을 실행하여 스케쥴 운용 설정루틴(도4)을 실행하였지만, 스케쥴 운용을 시작할 준비가 되었는지 판단하기 위한 변수(ScheModeReadyFlag)가 아직 설정되지 않은 상태이므로 이 경우에, 프로그램 종료 코드(ProEndCode)는 2로 설정되어 있으면 B150 단계로 진입하고, 아니면 B120 단계로 진입한다.
상기 B120 단계에서는 스케쥴 프로그램의 반복회수(RepeatCount)를 설정된 값[SchedProgcount(SchedProgIndex)]과 비교하여 설정된 만큼 반복하였으면 B130단계로 진입하고 아니면 B180 단계로 진입한다.
상기 B130 단계에서는 사용자 조작 모듈로 프로그램의 종료시간을 알려주기 위해 종료시간을 보내기 위한 함수(WriteProgEndTime)를 호출하고, 설정된 스케쥴프로그램의 반복회수(SchedProgIndex)를 1 증가시켜 다음 스케쥴 프로그램을 읽을 준비를 한 후, B140 단계로 진입한다.
상기 B140 단계에서는 스케쥴 운용을 시작할 준비가 되었는지 판단하기 위한 변수(ScheModeReadyFlag)를 0으로 설정하여 스케쥴 운용 설정 루틴(도4)를 호출할 수 있도록 하고, 프로그램 종료 코드(ProEndCode)를 2로 설정하여 다음 싸이클 타임에서는 B150 단계로 진입할 수 있도록 한다.
상기 B150 단계에서는 스케쥴 설정 루틴(SetSchedProg)함수를 호출하여 스케쥴 프로그램을 설정한 후, B160 단계로 진입하여 스케쥴 프로그램의 설정이 완료되었는지를 학인하여 설정이 완료되었으면 B170 단계로 진입하고, 아니면 종료하여 다음 싸이클 타임 동안 다시 검사하도록 한다.
상기 B170 단계에서는 스케쥴 프로그램의 설정이 완료되었는 바, 프로그램 종료 코드(ProEndCode)를 0으로 설정하여 다음 싸이클 동안 이 루틴을 수행하지 못하도록 하고, 싸이클 스타트 플래그(CycleStartFlag)를 1로 설정하여 가공 프로그램을 수행할 수 있도록 하고 종료한다.
S180 단계에서는 스케쥴 프로그램의 반복회수를 1 증가시키고, B170 단계로 진입하게 되는데, 이 경우에는 선택된 스케쥴 프로그램의 설정된 반복 회수 (RepeatCount)를 다 채우지 못한 상태이므로 반복회수만 증가시키면(RepeatCount + 1) 되는 것이다.
상기와 같은 과정을 거쳐 가공 프로그램의 수행을 모두 종료하였다면, NC(4)에서는 PLC(6)로부터 자동 꺼짐 스위치가 켜져 있는지 확인하고, 그 스위치가 켜져있으면 자동으로 전원을 차단하여 작업을 완료하게 되는 것이다.
이상에서와 같이 본 발명에 의하면, 처음 스케쥴 운용을 설정할 때 가공 프로그램의 순서를 정의하고 나면 가공이 완료될 때까지 공작기계 운전자는 해당 기계에 묶여 있을 필요가 없기 때문에 다른 일을 할 수 있으며, 이에따라 무인 가공이 가능하며, 자동 전원 꺼짐 스위치를 켜 놓은 상태에서 가공이 완료되면 자동으로 전원이 차단되므로 불필요한 전력 소모를 줄일 수 있게 된다.
또한, 금형가공을 하는 경우에는 DNC 기능이 내장되어 있는 바, 고가의 DNC를 이용하여 CAM 시스템에서 동작기계로 가공 데이터를 전송할 필요가 없게 되는 발명인 것이다.

Claims (7)

  1. 사용자 작업모듈에서 파트 프로그램 메모리, 하드 디스크, CAM 시스템등에 저장되어 있는 각종 작업에 필요한 파트 프로그램을 선택하여 스케쥴 운용을 설정하면, 제어모듈에서 스케쥴 운용 설정 루틴을 통해 상기 스케쥴 운용에 관련된 해당 프로그램을 공유 메모리를 통해 수신받아 스케쥴 운용의 첫 번째 가공 프로그램을 지정된 경로부터 가져와 실행할 준비를 하고;
    실행준비가 완료되면, 가공 프로그램이 실행됨과 동시에 가공 프로그램이 프로그램 종료문자를 만나면 가공 프로그램을 반복할 것인가 아니면 다음 프로그램을 수행할것인가를 PLC에서 프로그램 종료 수행 루틴을 통해 판단하며;
    스케쥴 된 가공 프로그램의 수행을 모두 종료하면 PLC로부터 자동 전원 꺼짐 스위치의 상태를 판단하여 자동으로 전원을 차단하여 작업부분의 작업을 종료하도록 한 수치제어시스템의 스케쥴 운용방법.
  2. 제1항에 있어서, 스케쥴 운용 설정 루틴은, 스케쥴 운용을 시작할 준비가 되었는지 판단하는 제1 단계와;
    상기 제1 단계에서 준비가 완료되지 않았다고 판단되면, 스케쥴 프로그램의 경로를 찾았는지 판단하는 제2 단계와;
    상기 제2 단계에서 경로를 찾지 못했다고 판단되면, 스케쥴 프로그램을 메모리에 로딩하였는지 판단하는 제3 단계와;
    상기 제3 단계에서 로딩이 이루어지지 않았다고 판단되면, 사용자 조작모듈로부터 읽은 스케쥴 프로그램의 번호를 스케쥴 프로그램의 번호에 저장함과 동시에 사용자 조작모듈에서 읽은 스케쥴 프로그램 경로를 스케쥴 프로그램 경로에 저장하는 제4 단계와;
    상기 제4 단계 실시 후, 스케쥴 프로그램의 경로와 현재 설정되어 있는 가공 프로그램의 경로를 비교하여 동일한가 판단하는 제5 단계와;
    상기 제5 단계에서 동일하다고 판단되거나, 상기 제2 단계에서 스케쥴 프로그램의 경로를 찾지못했다고 판단되면, 스케쥴 프로그램의 번호와 현재 설정되어 있는 가공 프로그램의 번호를 비교하여 동일한가를 판단하는 제6 단계와;
    상기 제6 단계에서 동일하다고 판단되면, 스케쥴 운용을 시작할 준비가 되었는지 판단하기 위한 변수를 1로 설정한 후 종료하는 제7 단계와;
    상기 제5 단계에서, 스케쥴 프로그램의 경로와 현재 설정되어 있는 가공 프로그램의 경로가 동일하지 않다고 판단되면, 스케쥴 프로그램의 경로를 찾기 위한 함수를 호출하여 스케쥴 프로그램의 경로를 찾는 제8 단계와;
    상기 제8 단계 완료 후, 스케쥴 프로그램의 경로를 찾았는지 판단하는 제 9단계와;
    상기 제9 단계에서 스케쥴 프로그램의 경로를 찾았다고 판단되거나, 상기 제 6 단계에서 스케쥴 프로그램의 번호와 현재 설정되어 있는 가공 프로그램의 번호가 동일하지 않다고 판단되면, 스케쥴 프로그램의 경로를 현재 설정되어 있는 가공 프로그램의 경로에 저장하고, 스케쥴 프로그램을 메모리로 로딩하기 위한 함수를 호출하여 스케쥴 프로그램을 로딩하는 제10 단계와;
    상기 제10 단계의 완료한 후, 싸이클 프로그램의 로딩이 완료되었는지를 판단하는 제11 단계와;
    상기 제11 단계와 제3 단계에서 싸이클 프로그램의 로딩이 완료되었다고 판단되면, 스케쥴 프로그램의 번호를 현재 설정되어 있는 가공 프로그램의 번호로 저장한 후, 상기 제7 단계로 진입하여 종료하는 제12 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 수치제어 시스템의 스케쥴 운용방법.
  3. 제2 항에 있어서, 제3 단계에서의 사용자 조작 모듈로부터 읽은 스케쥴 프로그램의 번호 및 경로의 변수는 스케쥴 프로그램의 번호가 증가할수록 다음 스케쥴 번호를 읽도록 함을 특징으로 하는 수치제어시스템의 스케쥴 운용방법.
  4. 제2 항에 있어서, 제8 단계에서의 스케쥴 프로그램의 경로는 파트 프로그램 메모리, 하드 디스크의 임의 디렉토리, 네트워크의 임의 경로임을 특징으로 하는 수치제어 시스템의 스케쥴 운용방법.
  5. 제2 항에 있어서, 제8 단계에서의 스케쥴 프로그램의 경로를 1싸이클 동안에 찾지 못하면 스케쥴 프로그램의 경로 찾기를 완료하였지의 변수를 0으로 설정한 후, 다음 싸이클에서 다시 찾을 수 있도록 함을 특징으로 하는 수치제어 시스템의 스케쥴 운용방법.
  6. 제2 항에 있어서, 제11 단계에서, 가공 프로그램의 로딩을 1 싸이클 동안 찾지 못하면 스케쥴 프로그램의 로딩이 완료되었는지를 판단하기 위한 변수를 0으로 설정하고 다음 싸이클에서 다시 찾을 수 있도록 함을 특징으로 하는 수치제어 시스템의 스케쥴 운용방법.
  7. 제1 항에 있어서, 프로그램 종료 수행 루틴은, 프로그램 종료 코드를 확인하여 0 보다 큰 값인가를 판단하는 제1 단계와;
    상기 제1 단계에서 프로그램 종료 코드는 2로 설정되어 있는지를 확인하는 제2 단계와;
    상기 제2 단계에서 2로 설정되어 있지 않다고 판단되면, 스케쥴 프로그램의 반복회수를 설정된 값과 비교하는 제3 단계와;
    상기 제3 단계에서 스케쥴 프로그램의 반복회수가 설정된 값과 동일하다고 판단되면, 사용자 조작 모듈로 프로그램의 종료시간을 알려주기 위해 종료시간을 보내기 위한 함수를 호출하고, 설정된 스케쥴 프로그램의 반복회수를 1 증가시켜 다음 스케쥴 프로그램을 읽을 준비하는 제4 단계와;
    상기 제4 단계 실시 후, 스케쥴 운용을 시작할 준비가 되었는지 판단하기 위한 변수를 0으로 설정함과 동시에 프로그램 종료 코드를 2로 설정하는 제 5 단계와;
    상기 제2 단계에서 프로그램 종료 코드가 2라고 판단되거나, 상기 제5 단계 실시 후, 스케쥴 설정 루틴함수를 호출하여 스케쥴 프로그램을 설정하는 제6 단계와;
    상기 제6 단계 실시 후 스케쥴 프로그램의 설정이 완료되었는지를 판단하는 제7 단계와;
    상기 제7 단계에서 스케쥴 프로그램의 설정이 완료되었다고 판단되면, 프로그램 종료 코드를 0으로 설정하여 다음 싸이클 동안 이 루틴을 수행하지 못하도록 하고, 싸이클 스타트 플래그를 1로 설정하여 가공 프로그램을 수행할 수 있도록 한 후 종료하는 제8 단계와;
    상기 제3 단계에서, 스케쥴 프로그램의 반복회수가 설정된 값과 동일하지 않다고 판단되면, 스케쥴 프로그램의 반복회수를 1 증가시킨 후 상기 제8 단계로 진입하는 제9 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 수치제어시스템의 스케쥴 운용방법.
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