KR100395209B1 - 원동기 속도 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 원동기 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 원동기(10)의 회전 속도를 각각 감지하는 다수개의 속도 감지기(200); 다수개의 회전 속도 신호중 중간값을 선택하는 속도신호 결정부(300); 원동기(10)의 회전 속도 신호와 속도 기준신호 및 목표 속도 신호를 각각 비교하여 제 1, 2 속도 편차신호를 산출하는 비교부(400); 제 1, 2 속도 편차신호를 토대로 비례 이득값을 결정한 후 제 1 속도 편차신호와 곱해주는 추론부(500); 제 1 속도 편차신호를 정상상태 편차만큼 보상하는 보상부(600); 및 상기 보상부(600)로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 그 신호를 토대로 원동기 속도 조절신호를 생성한 후 원동기 밸브 제어부(1)로 출력하는 신호 출력부(700)로 구성된 것을 특징으로 하며, 이러한 본 발명은 원동기의 속도가 보다 빠른 시간내에 원하는 목표 속도까지 도달할 수 있도록 해줄 뿐만 아니라, 정상상태 편차값을 보상해 줌으로써 보다 정확한 원동기 속도 제어가 이루어지도록 해준다는 뛰어난 효과가 있다.

Description

원동기 속도 제어 장치 및 그 방법{SPEED CONTROL DEVICE AND METHOD FOR PRIMEMOVER}

본 발명은 산업용 또는 발전용으로 운전되고 있는 고속 회전 체인 원동기, 즉 증기 터빈, 수력 터빈, 가스 터빈 등이 정확하고 안정된 속도로 운전이 될 수 있도록 제어해 주는 원동기 속도 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

주지하다시피, 종래 비례 제어 방식을 이용한 원동기 속도 제어 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 절반은 속도 제어용 감지기(21)로 사용됨과 동시에 또다른 절반은 가속도 보호용 감지기(22)로 사용되는 6개의 속도 감지기(20), 속도신호 결정부(30), 비교부(40), 연산부(50), 및 신호 출력부(60)로 구성되어 있었는데, 이의 동작과정에 대해 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

먼저, 원동기(10)의 치차(11) 주위에 장착된 상기 6개의 속도 감지기(20)는 상기 원동기(10)의 회전 속도를 주기적으로 감지한 후 상기 속도신호 결정부(30)로 출력한다.

그러면, 상기 속도신호 결정부(30)는 상기 6개의 속도 감지기(20)로부터 6개의 속도 신호를 입력받은 후 중간값을 선택하여 상기 비교부(40)로 출력한다. 즉, 상기 3개의 속도 제어용 감지기(21)로부터 입력받은 회전 속도 신호의 중간값과 상기 3개의 가속도 보호용 감지기(22)로부터 입력받은 회전 속도 신호의 중간값을 비교한 후, 그 사이값을 상기 비교부(40)로 출력한다.

이어서, 상기 비교부(40)는 상기 속도신호 결정부(30)로부터 원동기(10)의 회전 속도 신호를 입력받음과 동시에 속도 기준신호와 비교하여 속도 편차신호를 산출한 후 상기 연산부(50)로 출력한다. 이 때, 상술한 속도 기준신호란 예를 들어 원동기(10)의 첫 번째 목표 속도가 900rpm일 경우 그 900rpm에 도달하기까지의 단계별 기준신호를 의미한다. 즉, 운용자가 900rpm까지의 단계를 도 6에 도시된 바와 같이 A 단계로 정했다면, "A 단계=900rpm", "B 단계=2000rpm", "C 단계=3600rpm"이 각 단계별 목표 속도가 된다. 여기서, A 단계 900rpm에 도달하기 위해 가속률이 결정되는데 이 가속률의 적분이 속도 기준 신호가 된다. 또한, 상술한 속도 편차신호란 원동기(10)의 속도 기준신호에서 회전 속도 신호를 뺀 값을 의미한다. 그리고, 상술한 목표 속도는 최종 목표 속도를 의미하지 않으며, 최종 목표 속도까지 도달하기 위한 중간 목표 속도이다.

그러면, 상기 연산부(300)는 상기 비교부(40)로부터 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 비례 이득값과 곱하여 증폭시킨 후 상기 신호 출력부(60)로 출력한다. 이 때, 상술한 비례 이득값이란 일정한 값을 갖음으로 상기 속도 편차신호를 일정 레벨(Level)로 증폭시키게 된다.

이어서, 상기 신호 출력부(60)는 상기 연산부(50)를 통해 증폭된 속도 편차신호를 입력받은 후 그 신호를 토대로 원동기 속도 조절신호를 생성하고, 이후 그 원동기 속도 조절신호를 원동기 밸브(Valve) 제어부(1)로 출력한다. 따라서, 상술한 원동기 속도 조절신호에 의해 원동기(10)의 제어밸브는 움직이게 되고 이에 대응하여 속도가 변하게 되며, 상술한 동작 과정의 반복에 의해 상기 원동기(10)가 최종 목표 속도까지 상승하게 된다.

그러나, 상술한 종래 비례 제어 방식을 이용한 원동기 속도 제어 장치는 도 6에 도시된 바와 같이, 원동기의 목표 속도 단계가 3 단계인 경우 A, B, C 단계중 어느 한 단계에서는 어느 정도 정확한 제어를 할 수 있으나 나머지 단계에서는 항상 정상 상태 편차, 즉 옵셋(Offset)이 발생하게 되며, 이는 비례 제어 방식이 가지는 고유 특성으로써 원동기 속도 제어에 있어 정확한 속도 제어가 이루어지지 않는 원인이 되었다. 예를 들면, 도 6에서와 같이 A 단계의 목표 속도가 900rpm일 경우 상술한 종래 비례 제어 방식은 900rpm에 도달하지 못하고 880rpm 혹은 920rpm에 머물게 되어 약 20rpm 정도 정상상태 편차가 발생하게 되는 결과를 얻게 되며, 이는 속도 제어의 정확성에 있어 치명적인 요인이 되는 문제점이 있었다.

또한, 종래 비례 제어 방식을 이용한 원동기 속도 제어 장치는 속도 기준신호와 속도신호의 차에 의해 발생하는 속도 편차신호값에 일정한 비례 이득값을 곱한 값을 가지고 승속하게 되어 있는데, 이로 인해 원동기가 초기 기동에서 최종 목표 속도까지 운전할 때 비례 이득값을 일정하게 둠으로 기동 초기에는 원동기의 운전이 다소 불안정하게 될 수 있을 뿐만 아니라, 목표 속도까지 도달하는데 일정한 기울기를 가지고 승속해야 됨으로 시간적인 측면에서도 비효율적인 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 기존 비례 제어 방식에서 발생하는 정상상태 편차 즉, 옵셋을 보상하기 위한 옵셋 보상 제어 방식을 도입하여 정확하고 안정된 속도 제어가 이루어지도록 해주기 위한 원동기 속도 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.

또다른 목적으로는 기존 비례 제어 방식에서 사용하던 일정한 비례 이득값을 속도 편차 신호를 고려하여 원동기 운전 상태에 따라 자동 가변시켜 줌으로써, 보다 빠른 시간내에 정확한 속도 제어가 이루어지도록 해주기 위한 원동기 속도 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명 원동기 속도 제어 장치는, 원동기의 치차 주위에 장착되어 원동기의 회전 속도를 각각 감지하는 다수개의 속도 감지기;

상기 다수개의 속도 감지기에서 감지한 다수개의 회전 속도 신호중 중간값, 혹은 다수개의 회전 속도 신호중 일부의 중간값과 중간값의 사이값을 선택하여 출력하는 속도신호 결정부;

상기 속도신호 결정부로부터 원동기의 회전 속도 신호를 입력받은 후 속도 기준신호 및 목표 속도 신호와 각각 비교하여 제 1, 2 속도 편차신호를 산출하는 비교부;

상기 비교부를 통해 산출된 제 1, 2 속도 편차신호를 토대로 비례 이득값을 추론함과 동시에 제 1 속도 편차신호와 그 비례 이득값을 곱한 후 출력하는 추론부;

상기 추론부로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 원동기 속도가 목표 속도 부근에 도달했는지의 여부를 판단하여 도달하지 않으면 그 제 1 속도 편차신호를 그대로 바이패스시키는 한편, 도달하면 그 제 1 속도 편차신호를 정상상태 편차만큼 보상한 후 출력하는 보상부; 및

상기 보상부로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 그 신호를 토대로 원동기 속도 조절신호를 생성한 후 원동기 밸브 제어부로 출력하는 신호 출력부로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명 원동기 속도 제어 방법은, 비교부가 속도신호 결정부로부터 원동기의 회전 속도 신호를 입력받은 후 속도 기준신호 및 목표 속도 신호와 각각 비교하여 제 1, 2 속도 편차신호를 산출하는 제 1 단계;

추론부가 상기 비교부를 통해 산출된 제 1, 2 속도 편차신호를 토대로 비례 이득값을 추론하는 제 2 단계;

상기 추론부가 추론된 비례 이득값과 제 1 속도 편차신호를 곱하여 증폭한 후 보상부로 출력하는 제 3 단계;

상기 보상부가 상기 추론부로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 원동기의 속도가 목표 속도 부근에 도달했을 경우 그 제 1 속도 편차신호를 정상상태 편차만큼 보상한 후 상기 신호 출력부로 출력하는 제 4 단계; 및

상기 신호 출력부가 제 1 속도 편차신호를 토대로 원동기 속도 조절신호를 생성한 후 원동기 밸브 제어부로 출력하는 제 5 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

도 1은 종래 원동기 속도 제어 장치의 구성을 나타낸 기능 블록도,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원동기 속도 제어 장치의 구성을 나타낸 기능 블록도,

도 3은 도 2에 따른 원동기 속도 제어 장치에서 보상부와 추론부가 추가된 모습을 나타낸 도면,

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원동기 속도 제어 방법을 나타낸 동작플로우챠트,

도 5는 도 4에 따른 원동기 속도 제어 방법에서 제 4 단계(S4)의 세부 동작과정을 나타낸 동작플로우챠트,

도 6은 원동기 목표 속도 단계 및 정상 상태편차를 설명하기 위한 참조도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

200 : 속도 감지기 201 : 속도 제어용 감지기

202 : 가속도 보호용 감지기 300 : 속도신호 결정부400 : 비교부 500 : 추론부600 : 보상부 700 : 신호 출력부

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 원동기 속도 제어 장치 및 그 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 원동기 속도 제어 장치의 기능블록도로서, 본 발명의 일 실시예에 의한 원동기 속도 제어 장치는 다수개의 속도 감지기(200), 속도신호 결정부(300), 비교부(400), 추론부(500), 보상부(600), 및 신호 출력부(700)로 구성되어 있다.

또한, 상기 다수개의 속도 감지기(200)는 상기 원동기(10)의 치차(11) 주위에 장착되어 상기 원동기(10)의 회전 속도를 각각 감지한 후 상기 속도신호 결정부(300)로 출력하는 역할을 하며, 절반은 속도 제어용 감지기(201)로 사용됨과 동시에 또다른 절반은 가속도 보호용 감지기(202)로 사용된다.

한편, 상기 속도신호 결정부(300)는 상기 다수개의 속도 감지기(200)로부터 다수개의 원동기(10) 회전 속도 신호를 수신받은 후, 그 다수개의 회전 속도 신호중 중간값을 선택하여 상기 비교부(400)로 출력하는 역할을 한다.

또한, 상기 비교부(400)는 상기 속도신호 결정부(300)로부터 상기 원동기(10)의 회전 속도 신호를 입력받은 후 속도 기준신호와 비교하여 제 1 속도 편차신호를 산출하는 한편, 그 원동기(10)의 회전 속도 신호를 목표 속도 신호와 비교하여 제 2 속도 편차신호를 산출하는 역할을 한다. 여기서, 상술한 속도 기준신호란 상기 원동기(10)의 목표 속도에 도달하기까지의 단계별 기준신호를 의미한다.

한편, 상기 추론부(500)는 상기 비교부(400)를 통해 산출된 제 1, 2 속도 편차신호를 토대로 비례 이득값을 추론하여 결정하고, 이후 그 비례 이득값을 제 1 속도 편차신호와 곱해 증폭한 후 상기 보상부(600)로 출력하는 역할을 한다. 따라서, 상기 추론부(500)를 통해 비례 이득값이 적절하게 변경되는 것이다. 즉, 속도 편차신호의 크기가 크면 비례이득값을 큰 값으로 설정하는 반면, 속도편차신호의 크기가 작으면 비례이득값을 작은값으로 설정하는 것이다.

또한, 상기 보상부(600)는 상기 추론부(500)로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 원동기(10) 속도가 목표 속도 부근에 도달했는지의 여부를 판단하여 도달하지 않으면 그 제 1 속도 편차신호를 그대로 상기 신호 출력부(700)로 바이패스(Bypass)시키는 한편, 도달하면 그 제 1 속도 편차신호를 정상상태 편차만큼 보상한 후 상기 신호 출력부(700)로 출력하는 역할을 한다.

한편, 상기 신호 출력부(700)는 상기 보상부(600)에서 출력한 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 그 신호를 토대로 원동기 속도 조절신호를 생성한 후 원동기 밸브 제어부(1)로 출력하는 역할을 한다.

그러면, 상기와 같은 구성을 가지는 원동기 속도 제어 장치를 이용한 본 발명의 일 실시예에 의한 원동기 속도 제어 방법에 대해 도 4, 도 6을 참조하여 설명하기로 한다.

먼저, 상기 다수개의 속도 감지기(200)는 상기 원동기(10)의 회전 속도를 각각 감지한 후 상기 속도신호 결정부(300)로 출력한다. 그러면, 상기 속도신호 결정부(300)는 상기 다수개의 속도 감지기(200)로부터 다수개의 원동기(10) 회전 속도 신호를 수신받은 후, 그 다수개의 회전 속도 신호중 중간값을 선택하여 상기 비교부(400)로 출력한다. 즉, 예를 들어 설명하면, 상술한 속도 감지기(200)의 갯수가 3개일 경우에는 그 중간값을 선택하여 출력하면 되지만, 상기 속도 감지기(200)의 갯수가 6개일 경우에는 6개중 임의의 3개의 중간값과 또다른 3개의 중간값을 선택한 후 그 값중의 큰값을 선택하여 출력하게 된다.

이어서, 상기 비교부(400)는 상기 속도신호 결정부(300)로부터 상기 원동기(10)의 회전 속도 신호를 입력받은 후 그 회전 속도 신호와 속도 기준신호를 비교하여 제 1 속도 편차신호를 산출함과 동시에 상기 추론부(500)로 출력하는 한편, 그 원동기(10)의 회전 속도 신호와 목표 속도 신호를 비교하여 제 2 속도 편차신호를 산출함과 동시에 상기 추론부(500)로 출력한다(S1). 이 때, 상술한 속도 기준신호 및 목표 속도 신호는 운용자가 목표 속도까지의 각 단계마다 직접 입력해주거나, 또는 상기 비교부(400)내에 이미 설정된 값을 의미하며, 특히 목표 속도 신호는 최종 목표 속도가 될 수도 있고 각 단계마다의 목표 속도가 될 수도 있다.

그러면, 상기 추론부(500)는 상기 비교부(400)를 통해 산출된 제 1, 2 속도 편차신호를 토대로 비례 이득값을 추론하여 결정하고(S2), 이후 그 비례 이득값을 제 1 속도 편차신호와 곱해 증폭한 후 상기 보상부(600)로 출력한다(S3). 여기서, 상술한 비례 이득값은 기준이 되는 비례 이득값이 상기 원동기(10)의 운전 상황에 따라 변경된 값이다.

이어서, 상기 보상부(600)는 상기 추론부(500)로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 원동기(10)의 속도가 목표 속도 부근에 도달했는지의 여부를 판단하여 도달하지 않으면 그 제 1 속도 편차신호를 그대로 상기 신호 출력부(700)로 바이패스시키는 한편, 도달하면 그 제 1 속도 편차신호를 정상상태 편차만큼 보상한 후 상기 신호 출력부(700)로 출력한다(S4).

이하, 하기에서는 상술한 제 4 단계(S4)의 세부 동작과정에 대해 도 5를 참조하여 설명하기로 한다.

먼저, 상기 보상부(600)는 상기 추론부(500)로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 원동기(10)의 속도가 설정된 범위(+, -)내의 목표 속도 부근에 도달했는지의 여부를 판단한다(S4-1). 예를 들면, 목표 신호값이 1000rpm인 경우 상기 보상부(600)는 상기 원동기(10)의 속도 신호가 980rpm에서 1020rpm 범위내에서 운전되고 있는지를 판단하는 것이다.

이 때, 상기 제 4-1 단계(S4-1)에서 상기 원동기(10)의 속도가 목표 속도 부근에 도달하면(YES), 상기 보상부(600)는 상기 원동기(10)의 속도 변화가 있는지의 여부를 판단한다(S4-2). 여기서, 상기 보상부(600)가 상기 원동기(10)의 속도 변화 여부를 판단하는 방법은 시간 변화에 대한 속도 신호의 변화 크기를 고려하여 판단한다. 즉, 예를 들면 가속 설정율이 180rpm/min이라 하면 속도 기준값은 이 가속 설정율을 적분한 값이 된다. 그러므로, 목표 속도값이 운용자에 의해 결정되면 이전의 속도 신호값과 현재 가속 설정율의 합이 속도 기준 신호가 되며, 속도 기준값이 목표 속도값에 다다르면 더 이상 속도 변화는 일어나지 않고 속도 기준값과 목표 속도값은 같은 값이 된다. 하지만, 이는 이론에 불과하며 속도 기준값과 목표 속도값이 같더라도 도 6에 도시한 바와 같은 정상상태의 편차는 항상 발생한다.

또한, 상기 제 4-2 단계(S4-2)에서 상기 원동기(10)의 속도 변화가 없으면(NO), 상기 보상부(600)는 도 6에 도시된 바와 같은 정상상태 편차를 산출한후 그 정상상태 편차만큼 그 제 1 속도 편차신호를 보상한다(S4-3). 즉, 상기 보상부(600)는 정상상태 편차가 양의 값이냐 음의 값이냐를 판단하여, 만약 음의 값일 경우 제 1 속도 편차신호에 해당 값만큼 일정 크기로 증가시키게 된다. 이는, 최종적으로 상기 원동기(10)의 제어밸브의 열고 닫침에 영향을 주게 됨으로 속도가 정확하게 조절되게 된다.

그런후, 상기 보상부(600)는 상기 원동기(10)의 속도가 목표 속도에 도달했는지, 즉 일치하는지의 여부를 판단한다(S4-4).

이 때, 상기 제 4-4 단계(S4-4)에서 상기 원동기(10)의 속도가 목표 속도에 도달하지 않으면(NO) 상기 보상부(600)는 다시 상기 제 1 단계(S1)로 진행하는 한편, 목표 속도에 도달하면(YES) 상기 보상부(600)는 그 보상된 제 1 속도 편차신호를 상기 신호 출력부(700)로 출력한다(S4-5).

반면에, 상기 제 4-1 단계(S4-1)에서 상기 원동기(10)의 속도가 목표 속도 부근에 도달하지 않거나(NO), 상기 제 4-2 단계(S4-2)에서 상기 원동기(10)의 속도 변화가 있으면(YES), 상기 보상부(600)는 상기 추론부(500)로부터 입력받은 제 1 속도 편차신호를 그대로 상기 신호 출력부(700)로 바이패스시킨다(S4-6).

그러면, 상기 신호 출력부(700)는 상기 보상부(600)에서 출력한 제 1 속도 편차신호를 토대로 원동기 속도 조절신호를 생성한 후 상기 원동기 밸브 제어부(1)로 출력한다(S5).

상술한 바와 같이 본 발명에 의한 원동기 속도 제어 장치 및 그 방법에 의하면, 목표 속도 신호와 원동기 속도 신호의 크기에 따라 비례 이득값을 적절히 조절하여 보다 빠른 시간내에 원하는 목표 속도까지 도달할 수 있도록 해줄 뿐만 아니라, 종래 비례 제어 방식에서 발생하던 정상상태 편차값, 즉 옵셋을 없애 줌으로써 보다 정확한 원동기 속도 제어가 이루어질 수 있도록 해준다는 뛰어난 효과가 있다.

Claims (4)

1. 원동기의 치차 주위에 장착되어 원동기의 회전 속도를 각각 감지하는 다수개의 속도 감지기;

   상기 다수개의 속도 감지기에서 감지한 다수개의 회전 속도 신호중 중간값, 혹은 다수개의 회전 속도 신호중 일부의 중간값과 중간값중 큰값을 선택하여 출력하는 속도신호 결정부;

   상기 속도신호 결정부로부터 원동기의 회전 속도 신호를 입력받은 후 속도 기준신호 및 목표 속도 신호와 각각 비교하여 제 1, 2 속도 편차신호를 산출하는 비교부;

   상기 비교부를 통해 산출된 제 1, 2 속도 편차신호를 토대로 비례 이득값을 추론함과 동시에 제 1 속도 편차신호와 그 비례 이득값을 곱한 후 출력하는 추론부;

   상기 추론부로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 원동기 속도가 목표 속도 부근에 도달했는지의 여부를 판단하여 도달하지 않으면 그 제 1 속도 편차신호를 그대로 바이패스시키는 한편, 도달하면 그 제 1 속도 편차신호를 정상상태 편차만큼 보상한 후 출력하는 보상부; 및

   상기 보상부로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 그 신호를 토대로 원동기 속도 조절신호를 생성한 후 원동기 밸브 제어부로 출력하는 신호 출력부로 구성된 것을 특징으로 하는 원동기 속도 제어 장치.
2. 비교부가 속도신호 결정부로부터 원동기의 회전 속도 신호를 입력받은 후 속도 기준신호 및 목표 속도 신호와 각각 비교하여 제 1, 2 속도 편차신호를 산출하는 제 1 단계;

   추론부가 상기 비교부를 통해 산출된 제 1, 2 속도 편차신호를 토대로 비례 이득값을 추론하는 제 2 단계;

   상기 추론부가 추론된 비례 이득값과 제 1 속도 편차신호를 곱하여 증폭한 후 보상부로 출력하는 제 3 단계;

   상기 보상부가 상기 추론부로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 원동기의 속도가 목표 속도 부근에 도달했을 경우 그 제 1 속도 편차신호를 정상상태 편차만큼 보상한 후 상기 신호 출력부로 출력하는 제 4 단계; 및

   상기 신호 출력부가 제 1 속도 편차신호를 토대로 원동기 속도 조절신호를 생성한 후 원동기 밸브 제어부로 출력하는 제 5 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 원동기 속도 제어 방법.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 제 4 단계는, 상기 보상부가 상기 추론부로부터 제 1 속도 편차신호를 입력받음과 동시에 원동기의 속도가 설정된 범위(+, -)내의 목표 속도 부근에 도달했는지의 여부를 판단하는 제 4-1 단계;

   상기 제 4-1 단계에서 원동기의 속도가 목표 속도 부근에 도달하면, 상기 보상부가 원동기의 속도 변화가 있는지의 여부를 판단하는 제 4-2 단계;

   상기 제 4-2 단계에서 원동기의 속도 변화가 없으면, 상기 보상부가 정상상태 편차를 산출한 후 그 정상상태 편차만큼 그 제 1 속도 편차신호를 보상하는 제 4-3 단계;

   상기 보상부가 원동기의 속도가 목표 속도에 도달했는지의 여부를 판단하는 제 4-4 단계; 및

   상기 제 4-4 단계에서 원동기의 속도가 목표 속도에 도달하지 않으면 다시 상기 제 1 단계로 진행하는 한편, 목표 속도에 도달하면 상기 보상부가 그 보상된 제 1 속도 편차신호를 상기 신호 출력부로 출력하는 제 4-5 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 원동기 속도 제어 방법.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 제 4-1 단계에서 원동기의 속도가 목표 속도 부근에 도달하지 않거나, 상기 제 4-2 단계에서 원동기의 속도 변화가 있으면, 상기 보상부가 상기 추론부로부터 입력받은 제 1 속도 편차신호를 그대로 상기 신호 출력부로 바이패스시키는제 4-6 단계를 추가로 포함시킴을 특징으로 하는 원동기 속도 제어 방법.