KR100382111B1 - 박스형철구조물보강재의자동취부및테크용접장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 박스형 강교 구조물 제작 공정중 상하의 주판 프레임 제작시 다수의 보강재를 설계된 위치에 자동 정렬하여 고정하고 가용접을 수행하는 자동 취부 용접 시스템에 관한 것으로 더 상세하게는 강교박스를 제작하는 공정을 구성하는 주판부재에 보강재가 위치할 부분을 나타내는 라인을 표시한후 절단된 다수의 보강재를 설계된 위치에 자동으로 일치 정렬시켜가며 가용접을 한후 전체 용접을 행하는 과정으로 진행된다. 이러한 공정중 절단 및 마킹되어져 공급된 1개의 주판부재에 대하여 용접되는 다수의 보강재가 용접될 위치를 결정하기 위하여 표시라인을 인식하는 시각센서와 접촉센서 2가지를 복합으로 사용하는 위치 추적시스템이 구성되어 있으며 마킹된 정확한 위치로 보강재와 헤드를 동시에 이동한다. 이후 보강재를 물림헤드와 누름헤드를 이용하여 고정하고 용접토치를 보강재와 부재의 접촉부위에 접촉식 안내 롤러로써 위치시켜 가용접용 구동 유닛을 작동시켜 용접하는과정을 직선이나 곡선주판의 길이 및 보강재의 수에 상관없이 완전자동으로 하는 이동식 보강재 자동취부장치에 관한 것이다.

Description

박스형 철구조물 보강재의 자동취부 용접장치

본 발명은 박스형 강교 구조물 제작 공정중 상하의 주판 프레임 제작시 다수의 보강재를 설계된 위치에 자동 정렬하여 고정하고 가용접을 수행하는자동 취부 용접장치에 관한 것으로,더 상세하게는 주판을 제작하는 공정을 구성하는 주판부재에 보강재가 위치할 부분을 나타내는 라인을 표시한후 절단된 보강재를 설계된 위치에 일치시켜가며 가용접을 한후 전체 용접을 행하는 과정으로 진행된다. 이러한 공정중 절단 및 마킹되어져 공급된 1개의 주판부재에 대하여 용접되는 다수의 보강재가 용접될 위치 표시라인을 인식하는 시각센서와 접촉센서 2가지를 복합으로 사용하는 시스템으로 구성되어 있으며 마킹된 정확한 위치로 보강재와 헤드를 동시에 이동한다. 이후 보강재를 물림헤드와 누름헤드를 이용하여 고정하고 용접토치를 보강재와 부재의 접촉부위에 접촉식 안내 롤러로써 위치시켜 가용접용 구동 유닛을 작동시켜 용접하는 과정을 직선이나 곡선주판의 길이 및 보강재의 수에 상관없이 완전자동으로 하는이동식 보강재 자동취부 용접장치에 관한 것이다.

종래의 보강재 취부작업은 완전 수작업으로 진행되어 왔는데 작업자가 간이 지그를 이용하여 주판부재에 대하여 보강재를 수직으로 세운후 일반적인 유압잭을 이용하여 보강재와 부재의 틈새를 축소시킨후 작업자가 수동으로 가용접을 하여 왔으며 또한 보강재의 정위치 취부를 위하여 선행공정에서 표시되어진 마킹선에 맞추어 보강재를 햄머등을 이용하여 두들겨 수작업에 의한 정렬을 하였다.

이러한 수작업에 의한 보강재 가용접 작업은 실제 제품의 균일한 품질유지에 어려움이 많았으며 또한 각각의 보강재에 대하여 별도의 작업을 진행하여야 하고보강재에 대하여 별도의 작업을 진행하여야 하고 보강재마다 일정 간격으로 조정작업을 반복하여야 하기 때문에 생산능률이 아주 낮다.

이러한 작업에 대한 자동취부 자동화 장비의 발명이 어려웠던 주된 이유로는 실제 제작되는 강교의 대부분이 직선이 아닌 다양한 클로소이드 곡선(Clothold Curve)이나 원호의 형태를 갖고 있는 도 2의 곡선 주판과 같은 모양으로 설계되기 때문에 직선 주판부재에서는 보강재의 동시 자동취부작업을 이루어 내지 못하였다.

구현이 쉬운 직선주판부재의 추적과 구현이 어려운 곡선주판부재의 추적에 있어서 그 문제점을 살펴보면 자동화 장비의 구동 시스템은 모든 것이 직교좌표축상에 움직이게 되는데 도 3에 도시한 바와 같이 임의의 중심을 갖고 있는 곡선형의 주판 제작시 반경 방향에 대하여 일정간격으로 설계된 보강재의 위치가 직교좌표측에서는 각 보강재의 반경이 달라짐에 따라 실제 각 보강재의 보강재의 곡률의 변화량의 차이가 발생한다.

따라서 주행방향과 주행방향에 대한 직교 방향의 상대적인 이동량이 각 보강재마다 다르기 때문에 직선주판부재를 추적하는 방법으로는 곡선부재의 정확한 설계위치 취부를 만들어 내기가 어렵다.

이러한 이유로 직선주판부재용만의 자동 전용 장비는 실제 기존의 수작업에 비하여 생산성 향상효과를 나타내지 못하기 때문에 개발이 이루어지지 않았다.

본 발명은 상기의 곡선부재 및 직선부재에 대한 자동추적 및 취부의 문제점을 해결한 완전자동 강교취부시스템 자동화 라인을 개발하여 유해작업의 축소와 다양한 곡률의 박스 형태에 완전 대응함으로 인해 제품 경쟁력 향상을 도모하고자 하는데 그 목적이 있는 것이다.

상기의 목적 달성을 위해 다수의 보강재를 직선형 주판과 곡선형 주판에 상관없이 주판부재의 외각 모서리부를 접촉식 센서로 1차 감지한후 인식된 변화량을 연동 구동부에 전달하여 다수의 물림헤드 전체를 동시 이동시킨후, 시각센서로써 보강재의 취부위치를 결정짓는 마킹선을 2차로 인식하여 그 물림헤드 위치와 마킹선과의 편차를 단동구동부에 전달하여 헤드의 위치를 결정함으로써 주판부재의 곡률에 따른 편차에 상관없이 다수의 보강재를 정확히 고정, 취부하며 길이에 무관하게 1개의 주판부재에 대하여 연속적으로 자동 취부를 완료함으로써 품질 향상 및 생산성 향상을 제공할 수 있는 것이다.

도 1은 본 발명이 적용된 강교박스의 사시도

도 2는 본 발명이 적용된 강교 박스의 일부 주판부재 사시도

도 3은 본 발명이 해결한 직교좌표계에 대하여 곡선부재가 갖고 있는 보강재 간의 편차도

도 4는 본 발명의 전체구성을 보인 예시도

도 5는 본 발명에 따른 취부용접 헤드캐리지 및 이에 설치된 취부 헤드부의 정면/측면 구성을 보인 예시도

도 6은 본 발명의 헤드이송중 연동 구동 개념도

도 7은 본 발명의 헤드이송중 단동 구동 개념도

도 8은 본 발명의 자동 시퀀스 순서도

도 9는 본 발명 용접토치의 곡선부재에 대하여 아크 포인트 유지를 위한 힌지의 구조도

도 10은 본 발명의 시각센서 구성 및 위치정보 결정을 위한 흐름도

도 11은 선행공정에서 보강재의 선단을 위치정렬하기 위한 선단취부장치 측면도

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

(10) : 직선형 강교 (12) : 곡선형 강교

(14) : 직선 플랜지 (16) : 곡선 플랜지

(18) : 보강재 (20) : 취부용접헤드 상하이동용실린더

(22) : 보강재 물림 실린더 (24) : 물림 헤드

(26) : 누름 헤드 (28) : 누름 실린더

(30) : 접촉식 센서 (32) : 접촉식센서 상하이동용실린더

(34) : 시각 센서 (36) : 캐리지 연동구동용 볼 스크류

(38) : 가용접 구동부 (40) : 캐리지 단동 구동용 볼 너트

(42) : 캐리지 단동 구동용 모터 (44) : 캐리지 연동 구동용 모터

(46) : 용접 와이어 송급 모터 (48) : 용접토치 안내 롤러

(50) : 용접 토치 힌지점 (52) : 거더

(54) : 주행 구동부 (56) : 모터 드라이브

(58) : 직선보간 팩 (60) : 주판

(62) : 롤러 컨베이어와 정반 (64) : 선단 물림헤드 상·하 구동부

(66) : 선단 물림헤드 전·후 구동부 (68) : 선단 물림헤드 좌·우 구동부

(70) : 선단 물림헤드 회전 구동부 (72) : 취부용접 헤드 이동용 캐리지

(73) : 접촉식센서 이동용 캐리지 (74) : 선단 물림헤드

(75) : 취부용접헤드

첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 구성 및 작용을 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명이 적용된 직선형 강교(10)와 곡선형 강교(12) 박스의 사시도를,도 2는 본 발명이 적용된 직선 플랜지(14)와 곡선 플랜지(16) 강교 박스의 일부 사시도를,도 3은 본 발명이 해결한 직교좌표계에 대하여 곡선부재가 갖고 있는 보강재 간의 편차도를,도 4는 본 발명의 전체구성을 보인 예시도를, 도 5는 본 발명 에 따른 취부용접 헤드캐리지 및 이에 설치된 취부 헤드부의 정면/측면 구성을 보인 예시도를도 6은 본 발명의 헤드이송중 연동 구동 개념도를, 도 7은 본 발명의 헤드이송중 단동 구동 개념도를, 도 8은 본 발명의 자동 시퀀스 순서도를, 도 9는본 발명 용접토치의 곡선부재에 대하여 아크 포인트 유지를 위한 힌지의 구조도를,도 10은 본 발명의 시각센서 구성 및 위치정보 결정을 위한 흐름도를, 도 11은 선행공정에서 보강재의 선단을 위치정렬하기 위한 선단취부장치 측면도를 도시한 것이다.

직선형 강교(10) 또는 곡선형 강교(12)의 보강재 자동 취부 용접장치는;

제작할 주판(60)부재의 길이방향에 대응하여 주행하기 위한 주행 구동부(54), 보강재(18)를 취부하고 가용접을 하기 위한 물림헤드(24)와보강재 누름헤드(26)및 가용접 구동부(38), 보강재(18)를 설계된 위치로 이동하기 위한 취부용접 헤드 이동용 캐리지(72), 좁은 보강재 간격의 대응 및 다수의취부 용접헤드(75)를탑재하기 위한 거더(52), 부재의 모서리부를 인식하기 위한 접촉식 센서(30), 접촉식 센서(30)를 이동시키기 위한접촉식센서 이동용 캐리지(73), 보강재(18)의 설치 위치를 표시한 라인 인식용 시각센서(34) 시스템 다수의 캐리지를 동시에 일정량 만큼 이동시키기 위한 연동 구동 시스템인 캐리지 연동 구동용 볼스크류(36) 및 캐리지 연동 구동용 모터(44), 각각의캐리지(72)를개별적으로 이동시키기 위한 단동 구동 시스템인 캐리지 단동 구동용 볼 너트(40)와캐리지 단독 구동용 모터(42)으로 구성되어진 것이다.

즉, 본 발명의 용접장치는 거더(52)의 양끝단 하부에 각각 주행구동부(54)가 설치되어 거더(54)를 이동시키고, 상기 거더(54)에 일측 하부에 캐리지 연동구동용모터(44) 및 이에 연결되는 캐리지 연동구동용 볼스크류(36)가 설치되어 있으며, 도 7 에 도시된 바와 같이 볼스크류(36) 연결되도록 다수개의 기어를 통해 단독 구동용 모터(42)에 의해 작동되는 볼너트(40)가 설치되어 있다. 또한, 상기 단독구동용 볼너트(40) 및 모터(42)는 캐리지(72)의 상부에 설치되어 있으며, 상기 캐리지(72)는 캐리지 연동구동용 볼스크류(36)에 다수개가 설치되어 있다.

이와 같이 구성된 본 발명은 연동구동용 모터(44) 및 볼스크류(36)에 의해 다수개의 캐리지(72)가 동시에 이동되고, 각각의 캐리지(72) 상부에 설치된 단독구동용 모터(42)에 의해 단독구동용 볼너트(40)가 볼스크류(36)를 따라 이동되므로 각각의 캐리지(72)가 단독으로 이동되도록 되어 있다. 즉, 상기 캐리지 연동구동용 모터(44)의 작동시에는 캐리지 연동구동용 볼스크류(36)가 회전되고 이에 연결되는 단독구동용 볼너트(40)가 고정되어 있으므로, 볼스크류(36)의 작동에 의해 다수개의 캐리지(72)가 동시에 이동되고, 단독구동용 모터(42)의 작동시에는 연동구동용 볼스크류(36)가 정지되어 있으므로, 회전작동되는 단독구동용 볼너트(40)가 정지되어 있는 볼스크류(36)를 따라 이동되어 개개의 캐리지(72)를 이동시키게 된다.

또한, 상기 각각의 캐리지(72) 일측에는 하부방향 시각센서(34)가 설치되어 있으며, 캐리지(72)의 일측에는 가용접구동부(38), 용접토치 및 용접토치 안내롤러(48)를 구비하는 취부용접헤드(75)를 상하 이동시킬 수 있는 취부용접헤드 상하 이동용 실린더(20)가 설치되고, 상기 취부용접헤드(75)의 중앙부에는 끝단의 누름헤드(26)를 구비하는 누름실린더(28)가 설치되며, 좌우조정용 보강재 물림신린더(22)에 의해 좌우이동되는 물림해드(24)가 취부용접헤드(75)에 설치되도록 되어 있다.

또한, 본 발명의 취부 용접장치는 캐리지 연동구동용 볼스크류(36)에 설치된다수개의 캐리지(72)중, 캐리지 연동구동용 모터(36)와 가장 근접되는 위치의 캐리지와 연동구동용 모터(44) 사이에 볼스크류(36)를 따라 이동되는 접촉식센서 이동용 캐리지(73)가 설치되어 있으며, 상기 접촉식센서 이동용 캐리지(73)에는 접촉식센서(30)와 이들 상하 이동시키는 상하이동용 실린더(32)가 설치되어 있다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 작용은 다음과 같다.

주판(60)부재의 모서리를 인식하여 그 변화량을 모든취부용접 헤드 이동용 캐리지(72)에반영하여 동시 구동하는 연동 구동 시스템인 캐리지 연동 구동용 볼스크류(36) 및 캐리지 연동 구동용 모터(44)과 연동구동 완료후 각각의취부용접 헤드 이동용 캐리지(72)에 부착된 시각센서(34)로써 보강재(18) 위치 표시 라인을 인식하여 각각의 캐리지와 라인과의 위치 편차를 개별적으로 반영하여 이동하는 캐리지 단동 구동용 볼 너트(40)와 캐리지단독 구동용 모터(42)로구성되어진 단동 구동 시스템이며, 특히 정확한 위치 결정을 목적으로 구동헤드의 전후 방향이동중에도 백래쉬에 의한 위치 오차를 없애기 위하여 NO BACKLASH 볼 스크류를 사용하였다.

또한 본 발명이 해결한 곡선 및 직선부판부재에 대한 보강재 정위치 정렬시스템을 보다 상술하면 다음과 같다.

각 보강재는 초기에 주판(60)부재위에 정렬되지 않은 상태로 놓여져 있으며, 여러개의 보강재를 동시에 자동취부용접하기 위하여 각 보강재의 선단부를도 11에 도시된 선단 취부장치를 이용하여 수동으로 용접하게 된다.

이때 선단 물림헤드(74)는 선단 물림헤드 상·하 구동부(64)와 선단 물림헤드 회전 구동부(70) 및 선단 물림 전·후진 구동부(66), 선단 물림헤드 좌·우 구동부(68)를 이용하여 보강재를 상·하로 이동시키거나 회전 혹은 전·후 및 좌·우로 이동시켜 작업을 수행할 수 있게 되는 것이다.

보강재(18)의 한쪽 선단부분이 고정된채 각 보강재는 주판 상면에 자유단 상태로 배치되어 있으며, 실제 취부선상의 길이방향으로 임의의 위치에 놓여지게 된다. 이렇게 임의로 놓여진 보강재를 설계된 정위치에 고정시키기 위하여 다음과 같은 절차를 통하여 이를 구현한다.

시스템의 정밀도 향상을 위하여 초기 보강재(18) 취부시 선행공정에서 선단취부된 각각의 보강재 근처로본 발명의 취부용접헤드 이동용 캐리지(72)를 위치시킨다.이후 시각 센서(34)가 작동하여 인식된 값을 바탕으로 이동량을 결정하여 캐리지 단동 구동용 모터(42)로 전달한다. 이 값을 바탕으로 캐리지 단동 구동용 모터(42)가 직결된 캐리지 연동 구동용 볼 스크류(36)와 각각의 취부용접 헤드 이동용 캐리지(72)에 고정된캐리지 단동 구동용 볼너트(40)의 구동특성을 이용하여 보강재(18)가 놓여질 위치에 취부용접 헤드 이동용 캐리지(72)를 정렬시킨다.

이후 공급된 부재의 모서리부를 접촉식 센서(30)로 감지하도록 한 후 시스템 전체가 주판(60)부재의 길이방향으로 주행시 부재의 모서리부와 접촉식 센서(30)간의 상대적인 변화량을 캐리지 연동 구동용 모터(18)에 반영하여 다수의 물림헤드 캐리지를 동시에 구동시켜 일차 이동을 완료한다. 이때 접촉식 센서(30)에 대한 시스템 정밀도는 부재의 모서리부의 가공상태에 의하여 결정된다.

접촉식 센서(30)에 의한 연동구동은 시각센서(34)를 이용한 취부선을 인식시감지해야할 영역을 최대한 축소하며, 장착위치에 따라 초기 결정되는 센서의 가시영역(Field Of View:FOV)이 최소로 형성될 수 있도록 하는 역할을 한다. 이로 인해 각 픽셀(Pixel)이 갖는 실제 거리정보는 작아지고 이를 통해 정밀도를 향상시킬 수 있다. 이후 정지상태에서 물림헤드(24)마다 부착된 각각의 시각 센서(34) 시스템이 용접되어야 하는 보강재의 중심위치와 일정편차를 가지고 평행이동되어 표시된 라인을 인식한다.

시각 센서(34)에서 위치오차에 대한 픽셀(Pixel) 정보를 획득하여 이를 실제거리로 환산한다. 환산된 정보를 기반으로 현재의 물림헤드(24) 위치와 실 취부선상간의 상대적인 위치오차를 결정한후 이를 캐리지 단동 구동용 모타(42)의 직선 보간 팩(58)에 이송해야할 실 거리를 전송하게 된다.

전송된 이송거리는 다시 모타 드라이브(56)에 실제 물림 헤드(24)가 이송해야 할 거리를 펄스(Pulse)형태의 신호로 제공하게 된다. 시각 센서(34)의 구성 및 위치정보 결정을 위한 흐름도는 제 10도와 같다. 결정된 펄스 신호는 아날로그 형태의 전압으로 모타에 전달되며, 현재 캐리지의 위치와 라인과의 편차량은 캐리지에 부착된 너트를 회전시키는 각각의 단동 구동용 모터(42)에 반영되어, 표시된 라인과 보강재(18)를 가이드하는 물림헤드(24)부의 센터가 항상 일정하도록 하여 보강재(18)를 설계된 위치에 정위치시키게 된다.

이후 누름 실린더(28)가 보강재를 완전히 고정시켜 가용접 작업을 수행할 수 있게 되는 것이다.

본 발명의 센서 위치 및 부재정렬 상태 그리고 시각 센서(34) 인식용 취부선위치는 도 4에 도시한 바와 같다.

따라서 상기에 언급된 곡선 부재가 갖고있는 곡률에 따라 발생되는 보강재(18)의 직교좌표에 대한 편차량에 상관없이 보강재(18)의 위치 정렬을 정확하게 이루게 된다. 이러한 보강재(18)의 위치 결정이 자동으로 이루어짐에 따라 운용되어지는 본 발명의 주판제작 자동 시퀀스 흐름도는 도 8에 도시된 바와 같다.

본 발명의 기능 및 기술적 구현방법은 이하 첨부한 도면을 참조한 바람직한 일실시예를 통해 상세히 이해할 수 있다.

보강재(18)가 선단부만 수동으로 취부용접되어 부재위에 정렬되지 않은 상태로 놓여져 공급되면 도 4에 도시된 주행 구동부(54)가 시스템 전체를 플랜지의 취부 시작 위치로 이동시킨다.

이후 접촉식 센서(30)부위를 접촉식 센서 상하 이동용 실린더(32)에 의해 하강시킨후 접촉식 센서(30)가 탑재된 캐리지부를 단동구동시켜 주판부재의 가장자리를 접촉하여 정지하도록 한다.

이어 각각의 취부헤드가 탑재된 캐리지를 단동구동시켜 개개의 보강재(18) 부근으로 이동시킨다. 이후 프로그램된 자동시퀀스에 따라 시작신호와 동시에 일련의 작업이 이루어진다.

먼저 설계된 위치에 보강재(18)와 취부헤드를 정확히 정렬시키기 위하여 시각센서(34)시스템이 ON되어 마킹라인을 자동으로 인식한 후 그 인식량과 현재 취부 캐리지와의 거리 편차를 계산하여 그 편차가 영이 되도록 이동량을취부용접 이동용 헤드 캐리지(72)에 설치된 캐리지 단동 구동용 모터(42)로 전달하여 캐리지를이동시킨다.

이동이 완료된후 보강재(18)를 정확히 고정하기 위하여 물림헤드(24)가 취부용접 헤드 상하 이동용 실린더(20)에 의해 다운되고 이어좌우조정용보강재 물림실린더(22)에 의하여 정위치에 보강재(18)를 안내한다. 이어 가용접 및 후공정의 용접작업이 원만하도록 보강재와 주판 사이의 틈(Gap)을 제거하기 위하여 물림헤드(24)가 취부용접 헤드 상하 이동용 실린더(20)에 의해 다운되고 이어좌우 조정용 보강재 물림실린더(22)에 의하여 정위치에 보강재를 안내한다.

이어 가용접 및 후공정의 용접작업이 원만하도록 보강재와 주판 사이의 틈(Gap)을 제거하기 위하여 누름 실린더(28)로 보강재(18)를 위에서 아래로 누른다.

이때 용접토치의 위치는 물림작업과 동시에 용접위치에 정렬되도록 기계적으로 설치되어져 있다. 또한 이 용접토치부는 시스템 전체가 고정된 상태에서 토치부위만 개별구동이 가능하도록 구성되었다.

그리고 곡선주판부재 용접시 물림헤드부위와 용접토치의 주행방향에 대한 설치거리 이격으로 인하여 발생되는 용접위치의 편차에 대응하기 위하여 토치가 회전하는 용접 토치 힌지점(50)이 설치되어 용접토치가 자동조정으로 항시 정확한 위치를 용접한다. 이러한 용접토치는 프레스 완료신호와 동시에 정해진 행정만큼 자동용접을 실시한다. 용접이 완료된후 누름헤드(26)와 물림 헤드(24)는 해체되어 상승되고 시스템 전체가 미리 설정되어진 간격만큼 주행하여 정지한다. 이때 시스템 주행시 각 캐리지의 단동구동부는 브레이크가 ON된 상태로 되어 있으며 접촉식센서(30)가 ON되어 주판부재 가장자리의 변화에 따른 조건과 동일한 인식량을 연동구동부에 전달하여 모든 캐리지를 변화된 조건만큼 동시 이동시킨다.

이후 각 취부캐리지의 단동구동부는 브레이크는 OFF상태가 되며 접촉식 센서부는 OFF상태에서 시각센서가 ON되어 주판의 마킹라인을 인식한 후 개개의 취부캐리지를 이동시킨다.

이후의 작업과정은 상기와 같이 반복되며 이러한 가용접완료후 시스템 주행중 주판부재의 길이방향 감지용 리미트 센서가 ON되면 시스템은 정지된다.

이러한 자동취부용접의 또다른 적용예로는 조선공정의 선체블럭제작시 강도향상용으로 부착되는 T-형상, L-형상, I-형상의 보강재 취부에도 실시할 수 있는 것이다.

또한 각 보강재(18)간의 거리제약을 피하기 위하여 상기시스템을 복렬 거더(52) 형태의 병렬 구성으로 대응할 수 있는 것이다.

또한 발명된 복합센서 시스템중 직선부재의 경우는 접촉식 센서(30)시스템의 단독 운영만으로도 실제 제작을 행할 수 있는 것이다.

미설명 부호(46)은 용접 와이어 송급 모터,(48)은 용접 토치 안내 롤러이다.

그러므로 본 발명은 완전자동 강교취부시스템 자동화 라인을 개발하여 생산성 극대화를 이룩하고 유해작업의 축소와 다양한 곡률의 박스 형태에 완전 대응함으로 인해 작업자의 안전을 도모할 수 있는 것은 물론 제품 경쟁력 향상을 도모할 수 있는 발명인 것이다.

Claims (1)

1. 박스형 철구조물 보강재를 용접하는 장치에 있어서;

   상기 용접장치는 거더의 양끝단 하부에 각각 설치되는 주행구동부와;

   상기 거더에 설치되는 캐리지 연동구동용 모터와;

   상기 캐리지 연동구동용 모터와 연결되고 거더에 설치되는 캐리지 연동구동용 볼스크류와;

   상기 캐리지 연동구동용 볼스크류에 다수개의 기어를 통해 연결되어 볼스크류를 따라 이동되는 단독구동용 볼너트와;

   상기 단독구동용 볼너트를 작동시키는 단독구동용 모터와;

   상기 단독구동용 볼너트 및 모터가 상부에 각각 설치되는 다수개의 캐리지와;

   상기 각가의 캐리지 일측에 하부방향으로 설치되는 시각센서와;

   상기 각각의 캐리지에 설치되는 취부용접헤드 상하이동용 실린더와;

   상기 취부용접헤드 상하 이동용 실린더에 연결되어 상하이동되고, 가용접구동부, 용접토치 및 용접토치 안내롤러를 구비하는 취부용접헤드와;

   상기 취부용접헤드에 설치되는 누름실린더와;

   상기 누름실린더의 끝단에 설치되는 누름헤드와;

   상기 취부용접헤드에 설치되고 좌우조정용 보강재 물림실린더에 의해 좌우이동되는 물림헤드와;

   상기 다수개의 캐리지 옆에 별도로 설치되어 캐리지와 캐리지 연동구동용 모터 사이에 위치하고 캐리지 연동구동 볼스크류에 다수개의 기어를 통해 연결되어 볼스크류를 따라 이동되는 접촉식센서 이동용 캐리지와;

   상기 접촉식센서 캐리지에 설치되는 접촉식센서 상하이동용 실린더와;

   상기 접촉식센서 상하이동용 실린더의 끝단에 설치되는 접촉식 센서를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 박스형 철구조물 보강재의 자동취부 용접장치.