KR100245743B1 - 영구 자석 동기 전동기용 제어 시스템 - Google Patents

영구 자석 동기 전동기용 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR100245743B1
KR100245743B1 KR1019960039254A KR19960039254A KR100245743B1 KR 100245743 B1 KR100245743 B1 KR 100245743B1 KR 1019960039254 A KR1019960039254 A KR 1019960039254A KR 19960039254 A KR19960039254 A KR 19960039254A KR 100245743 B1 KR100245743 B1 KR 100245743B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
voltage
command
magnetic flux
unit
torque
Prior art date
Application number
KR1019960039254A
Other languages
English (en)
Other versions
KR970018968A (ko
Inventor
요수께 나가자와
Original Assignee
니시무로 타이죠
가부시끼가이샤 도시바
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 니시무로 타이죠, 가부시끼가이샤 도시바 filed Critical 니시무로 타이죠
Publication of KR970018968A publication Critical patent/KR970018968A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100245743B1 publication Critical patent/KR100245743B1/ko

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/04—Arrangements for controlling or regulating the speed or torque of more than one motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/34—Modelling or simulation for control purposes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

전동기의 회전 주파수가 더 높아지게 되고 전동기의 단자 전압이 인버터 최대 출력 전압을 초과하더라도 전류제어시스템의 안정성을 보장할 수 있는 영구자석 동기 전동기용 제어시스템을 제공하기 위한 것이다. 본 방법에서는, 정동기의 회전 주파수가 규정된 값을 초과할 때, 전압 벡터의 크기는 규정된 전압 벡터로 되고, 그 값에 근거한 변조 지수가 얻어진다. 동시에, 자속 방향 전류 보정값이 극좌표 변환 유닛으로부터의 전압 벡터의 크기 및 상기 규정된 전압 벡터크기에 근거하여 얻는다. 그 다음에, 자속 방향 전류 명형이 그 값에 의해 보정된다.

Description

영구자석 동기 전동기용 제어시스템
본 발명은 영구자석 동기 전동기의 제어시스템에 관한 것이다.
영구자석 동기 전동기에 대한 종래 기술의 제어시스템의 일례가 제19도에 도시되어 있다.
제어시스템은 전류 제어유닛(1), 전압좌표 변환유닛(2), 삼각파 발생유닛(3) 및 PWM전압 연산유닛(4)으로 구성되어 있다.
전류 제어유닛(1)에서는, 자속전류지령 IdRef, 토오크전류지령 IqRef 및 서로 직교하는 d축 및 q축으로 변환된 부하 전류인 d축 전류 Id와 q축 전류 Iq가 입력된다. 자속전류지령 IdRef와 d축 전류 Id가 비교되고 편차를 구한다. 토오크전류지령 IqRef 및 q축 전류 Iq도 또한 비교되고 편차를 구한다. 그 다음에, 자속전압지령 VdRef는 자속전류지령 IdRef과 d축 전류 Id 간의 편차에 근거하여 비례-적분 제어를 통해 구한다. 토오크전압지령 VqRef도 토오크전류지령 IqRef과 q축 전류 Iq 간의 편차에 근거하여 구한다.
전압좌표 변환유닛(2)에서는, 자속전압지령 VdRef와 토오크전압지령 VqRef가 전동기 자속각r에 근거하여 2상에서 3상으로 변환되고, 3상 전압제어신호 VuREf, VvRef 및 VwRef를 구해서 출력한다.
삼각파 발생유닛(3)에서는, 일정 주파수를 갖는 2개의 삼각파, 즉 정(正)의 삼각파 하나와 부(負)의 삼각파 하나, TRIP 및 TRIM이 발생된다. 여기서, 제어를 실시하는 전력변환기는 NPC(중성점 클램프, neutral point clamp) 인버터인 것으로 가정한다.
PWM전압 연산유닛(4)에서는, 3상 전압제어신호 VuRef, VvRef 및 VwRef가 삼각파 TRIP 및 TRIm과 비교되어 3상 PWM 전압지령을 출력한다.
이들 3상 PWM 전압지령에 근거하여 인버터의 출력 전압을 제어함으로써 영구자석 동기 전동기가 제어된다.
이러한 타입의 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에 있어서는, 전류 피드백 제어에 의해 전류 순시값 제어를 행한다. 이 때문에, 전동기의 회전 주파수가 증가하고 전동기의 단자전압이 인버터의 최대 출력 전압을 초과하면, 전류 제어시스템이 불안정하게 된다. 따라서, 전동기의 단자 전압이 인버터의 최대 출력 전압을 초과하지 않도록 토오크에 기여하지 않는 자계 약화 전류(field weakening current)를 흘려야 할 필요가 있다.
그러나, 자계 약화 전류를 흘리는 것은 전동기의 발열문제나 인버터 전류 용량의 증가 등의 문제점이 있다.
또한, 연구자석의 자속은 온도에 따라 변한다. 따라서, 전동기 온도가 변하면, 영구자석의 자속도 변한다. 이 때문에, 자속을 일정한 것으로 하고 제어를 행하면, 출력 토오크는 토오크 지령을 추종하지 않게 되어 정확한 토오크 제어를 할 수 없다.
게다가, 종래의 제어 기술에서는 전동기가 관성 운전을 하고 있을 때, 토오크가 출력되고 있지 않음에도 불구하고 인버터는 항상 동작을 하고 있었다. 이것이 인버터에 무효한 열을 발생시키며 전체 시스템에서의 효율의 저하를 가져오고 있었다.
본 발명의 목적은 상기 한 여러가지 문제점들을 해결하기 위한 영구자석 동기 전동기용 제어시스템을 제공하는 것이다.
본 발명에 의하면, 전력변환시스템에 의하여 영구자석동기 전동기를 제어하는 영구자석 동기 전동기용 제어시스템이 제공되며, 토오크지령과, 전동기각주파수와, 후술하는 자속방향전류보정값발생 유닛으로부터 출력되는 자속방향전류보정값을 입력으로 받아서, 상기 토오크지령에 비례하는 토오크방향전류지령과, 일정 각주파수 이하이면 자속방향전류보정값과 같고 일정 각주파수 이상이면 상기 자속방향전류보정값과 주파수-종속 자속방향전류요소의 합과 같은 자속방향전류지령을 발생하는 전류지령값발생유닛; 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전류지령과 상기 토오크방향전류지령을 입력으로 받아서, 자속방향전압지령과 토오크방향전압지령을 발생하는 전압지령발생유닛; 상기 전압지령발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전압지령과 상기 토오크방향전압지령을 입력으로 받아서, 전압벡터크기와 자속축방향에 대한 전압벡터각을 발생하는 극좌표변환유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력된 상기 전압벡터크기와, 소정의 고정전압벡터크기와, 전압고정지령을 입력으로 받아서, 상기 전압고정지령에 따라 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력된 상기 전압벡터크기 또는 상기 소정의 고정전압벡터크기 중 하나를 선택하는 전압고정유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터크기와 상기 전압고정유닛으로부터 선택된 상기 전압벡터크기를 입력으로 받아서, 제어 기능을 사용하여 자속방향전류보정값을 발생하는 자속방향전류보정값발생유닛; 상기 전압고정유닛으로부터 선택된 전압벡터크기와 상기 전력변환시스템의 DC링크전압을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템의 변조지수를 발생하는 변조지 수발생유닛; 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 토오크방향전류지령과 토오크방향전류실제값을 입력으로 받아서, 제어 기능을 사용하여 토오크각보정값을 발생하는 토오크전류제어유닛; 및 상기 변조지수발생유닛으로부터 출력되는 상기 변조지수과, 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터각과, 상기 토오크전류제어유닛으로부티 출력되는 상기 토오크각보정값과 상기 영구자석의 자속각의 합을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템에 대한 PWM전압지령을 발생하는 PWM전압발생유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 영구자석 동기 전동기용 제어시스템이 제공된다.
제1도는 제어시스템의 제1실시예의 기능블럭도.
제2도는 제1실시예에 대한 자속방향 전류지령과 전동기 각주파수와의 관계도.
제3도는 제1실시예에 대한 PWM전압 파형도.
제4도는 제어시스템의 제2실시예의 기능블럭도.
제5도는 제2실시예의 가중계수 연산유닛의 기능블럭도.
제6도는 제2실시예의 가중계수 연산유닛의 동작도.
제7도는 제어시스템의 제3실시예의 기능블럭도.
제8도는 제어시스템의 제4실시예의 기능블럭도.
제9도는 제4실시예의 전압벡터크기지령값 연산유닛의 동작도.
제10도는 제어시스템의 제5실시예의 기능블럭도.
제11도는 제6실시예의 영구자석자속 추정유닛의 기능 블럭도.
제12도는 제어시스템의 제7실시예의 기능블럭도.
제13도는 제7실시예의 삼각파에 대한 파형도.
제14도는 한 측면의 삼각파가 180도 쉬프트되지 않는 때에 대한 스위칭 설명도.
제15도는 한 측면의 삼각파가 180도 쉬프트된 때에 대한 스위칭 설명도.
제16도는 제어시스템의 제8실시예의 기능블럭도.
제17도는 제9실시예의 게이트 제어유닛의 기능블럭도.
제18도는 제9실시예의 ON/OFF 시간지연유닛의 기능블럭도.
제19도는 종래 기술의 제어시스템의 기능블럭도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 영구자석 동기 전동기용 제어시스템 11 : 전류지령값 연산유닛
12 : 전압지령 연산유닛 13 : 극좌표 변환유닛
14 : 전압 고정유닛 15 : 변조지수 연산유닛
16 : 자속방향전류보정값 연산유닛 17 : 토오크전류 제어유닛
18 : PWM전압 발생유닛
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 몇 가지 실시예에 관해 설명한다.
제1도 내지 제3도를 사용하여 본 발명의 제1실시예를 설명한다.
제1도는 본 발명의 제1실시예인 영구자석 동기예 전동기용제어시스템의 구성도이다.
영구자석 동기 전동기용 제어시스템(10)은 전류지령값 연산유닛(11), 전압지령 연산유닛(12), 극좌표 변환유닛(13), 전압고정유닛(14), 변조지수 연산유닛(15), 자속방향전류보정값 연산유닛(16), 토오크전류 제어유닛(17) 및 PWM전압 발생유닛(18)을 구비하고 있다. 여기서, "지령(instrution)"이라는 말은 "기준(reference)"를 의미한다.
전류지령값 연산유닛(11)에서는, 전동기 각주파수r, 토오크지령값 TorqRef, 후술하는 자속방향전류보정값 연산유닛(16)의 출력인 자속보정값 ΔIdRef을 입력으로 취한다. 자속방향 전류지령 IdRef 및 토오크방향 전류지령 IqRef는 다음 식의 연산에 의 해 출력된다. 여기서, 영구자석자속방향을 d축으로 취하고, 이것과의 직각 방향을 q축으로 한다.
[식 1]
여기서,r0 : 일정 각주파수
ψf : 영구자석자속
Ld : d축 인덕턴스
Lq : q축 인덕턴스이며, 이들은 전류지령값 연산유닛(11)에서 사전에 결정된다.
전압지령 연산유닛(12)은 전류지령 연산유닛(11)에서 출력된 자속방향 전류지령 IdRef와 토오크방향 전류지령 IqRef를 입력으로 취하여, 다음 식의 연산에 의해 자속방향 전압지령 VdRef와 토오크방향 전압지령 VqRef를 구해서 출력한다.
[식 2]
여기서, Rd : d축 저항
Rq : q축 저항이고, Lq, Ld, Rd, Rq는 전압 지령 연산유닛(12)에서 사전에 결정된다.
극좌표 변환유닛(13)은 전압지령 연산유닛(12)에서 출력된 자속방향 전압지령 VdRef와 토오크방향 전압지령 VqRef를 입력으로 취하여, 다음 식의 연산에 의해 전압벡터크기 또는 길이 |V|와 자속방향에 대한 전압 벡터각을 출력한다.
[식 3]
전압 고정유닛(14)은 극좌표 변환유닛(13)에서 출력된 입력전압벡터크기 |V|, 전압벡터크기 지령값 |V|Ref 및 전압고정지령 Vfix를 입력으로 취하여, 전압고정지령 Vfix에 따라 새로운 전압벡터크기 |V|fix를 연산하여 출력한다.
전압고정지령 Vfix는 전압벡터크기가 지령값 |V|Ref로 고정되는 때는 "1"이고, 전압벡터크기가 지령값 |V|Ref로 고정되지 않은 때는 "0"이다.
전압고정지령 Vfix의 값에 따라, 전압 고정유닛(14)은 전압고정지령 Vfix가 1일 때에는 |V|fix = |V|Ref를 출력하고, 전압고정지령 Vfix가 0일 때애는 |V|fix= |V|를 출력한다.
자속방향전류보정값 연산유닛(16)은 극좌표 변환유닛(13)에서 출력된 전압벡터 |V| 및 전압 고정유닛(14)에서 출력된 전압벡터크기 |V|fix를 입력으로 취하여, 비례-적분 제어에 의해 자속방향전류보정값 ΔIdRef를 연산한다.
[식 4]
여기서, s : 미분 연산자
Kpd : 비례 이득
Kid : 적분 이득이며, Kpd, Kid는 자속방향전류 보정값 연산유닛(16)에서 사전에 결정된다.
토오크전류 제어유닛(17)은 전류지령값 연산유닛(11)에서 출력된 토오크방향 전류지령 IqRef과 토오크전류 실제값 Iq를 입력으로 취하여, 다음 식으로 표현되는 비례 -적분 제어에 의해 토오크각 보정값 Δθ를 출력한다.
[식 5]
여기서, s : 미분 연산자
Kp : 비례 이득
Ki : 적분 이득이며, Kp, Ki는 토오크 전류 제어유닛(17)에서 사전에 결정된다.
변조지수 연산유닛(15)은 전압 고정유닛(14)에서 출력된 전압벡터크기 |V|fix 및 PWM 인버터 DC링크전압 Vdc를 입력으로 취하여, 다음 연산에 의해 변조지수 α를 연산한다.
[식 6]
PWM전압 발생유닛(18)의 동작을 제3도를 사용하여 이하에서 설명한다.
RWM전압 발생유닛(18)은 토오크전류 제어유닛(17)에서 출력된 토오크각 보정값 Δθ, 영구자석자속각, 즉 회전자 위상 θr 및 극좌표 변환유닛(13)에서 출력된 전압 벡터각의 합인 인버터 위상 θ1과 변조지수 연산유닛(15)에서 출력된 변조지수 α를 입력으로 취하여, 다음 연산에 의해 3상 PWM전압지령 VuPWM, VvPWM 및 VwPWM을 출력한다. 여기서 회전자 위상r은 속도 연산유닛(도시하지 않음)으로 미분되어 상기 전동기 각주파수r를 구한다.
여기서는, NPC 인버터를 사용하여 영구자석 동기 전동기를 구동하는 경우를 일 례로 하여 설명한다.
먼저, 입력된 인버터 위상 θ1을 사용하여, 각각의 위상 U, V, 및 W의 인버터 위상 θu,θv 및 θw가 다음 식에 의하여 연산된다.
[식 7]
θu= θ1 + π/2
θv= θ1+ π/2-2π/3
θw= θ1+π/2-4π/3
그 다음에, U상 인버터 위상θu를 사용하여, U상 PWM 전압지령 VuPWM이 다음 연산에 의해 출력된다.
[식 8]
여기서,a = cos-1()이다.
동일한 방식으로, V상 RWM 전압지령 VvPWM과 W상 PWM 전압지령 VwPWM이 다음과 같이 출력된다.
[식 9]
이 때의 펄스 파형은 제3도에 도시된 것과 같다.
그리고, 상기 PWM 전압지령을 사용하여 NPC 인버터의 출력전압을 제어함으로써 영구자석 동기 전동기가 제어된다.
제2도에 도시된 바와 같이. 이와 같이 구성되는 영구자석동기 전동기용 제어시스템에서는, 전동기 회전 주파수가 소정값을 초과하면, 전압벡터크기는 소정의 전압벡터크기로 되며 이 값에 근거하여 변조지수를 구한다. 이와 동시에, 극좌표 변환유닛으로부터의 전압벡터크기 및 상기 소정의 전압벡터크기에 근거하여 자속방향전류보정값을 구한다. 이 값을 사용하여 자속방향전류지령을 보정함으로써, 전동기 단자전압이 전력변환 시스템의 최대 출력 전압을 초과하는 경우에도 전류제어시스템의 안정성이 보장될 수 있다.
이하, 제4도 내지 제6도를 사용하여 본 발명의 제2실시예를 설명한다.
제2실시예에 있어서, 영구자석 동기 전동기용 제어시스템(20)은 전류지령값 연산유닛(11), 전압지령 연산유닛(12), 극좌표 변환유닛(13), 전압 고정유닛(14), 변조지수 연산유닛(15), 자속방향전류보정값 연산유닛(16), 토오크전류 제어유닛(21), PWM전압 발생유닛(18), 가중계수 연산유닛(22), d축 전류 제어 유닛(23) 및 q축 전류 제어유닛(24)을 구비하고 있다.
전류지령값 연산유닛(11), 전압지령 연산유닛(12), 극좌표변환유닛(13), 전압 고정유닛(14), 변조지수 연산유닛(15), 자속방향전류보정값 연산유닛(16) 및 PWM 전압 발생유닛(18)의 동작들은 제1실시예와 동일하다.
제5도 및 제6도를 사용하여 가중계수 연산유닛(22)을 설명한다.
가중계수 연산유닛(22)은 제어모드스위칭 판별유닛(25)과 변화율 제한유닛(26)을 구비하고 있다.
제어모드스위칭 판별유닛(25)은 인버터 각주파수r의 절대값 |r|을 입력으로 취하여, 다음의 조건 판별에 의해 제어모드 Cmode를 출력한다.
제어모드는 일정 전압제어인 경우에는 Cmode=0으로, 가변 전압제어인 경우에 는 Cmode=1으로 한다.
현재의 제어모드가 Cmode=0인 때에는,
[식 10]
|r| ≥CHG1이면, Cmode = 0
|r| <CHG1이면, Cmode = 1
현재 의 제어모드가 Cmode=1인 때애는,
[식 11]
|r| ≥CHG2이면, Cmode = 0
|r| <CHG2이면, Cmode = 1로 한다. 여기서,CHG1 CHG2인 것으로 한다.
변화율 제한유닛(26)은 제어모드스위칭 판별유닛(25)에서 출력된 제어모드 Cmode를 입력으로 취하고, Cmode의 상승 및 하강 속도에 제한을 가하는 값을 가중계수 Kl으로 하여 출력한다. 가중계수 K2는 가중계수 Kl의 상승 및 하강 속도에 따라 하강하고 상승한다.
제어모드 Cmode가 t=0에서 0에서 1로 변화한 경우, 변화율의 제한값을 a라고 하면, 가중계수 Kl과 가중계수 K2는 다음과 같이 변한다.
[식 12]
t<0일 때 : K1 = 0 K2 = 1
0t<1/a일 때 : K1 = a*t K2 = 1 - a*t
1/at일 때 : K1 = 1 K2 = 0
제어모드 Cmode가 t=0에서 1에서 0으로 변화한 경우에도 마찬가지이다.
[식 13]
t<0일 때 : K1 = 0 K2 = 0
0t<1/a일 때 : K1 = 1 - a*t K2 = a*t
1/at일 때 : K1 = 1 K2 = 1
d축 전류 제어유닛(23)은 전류지령값 연산유닛(11)으로부터 출력된 자속방향전류지령 IdRef에서 자속전류 실제값 Id를 뺀 값에 가중계수 연산유닛(22)에서 출력된 가중계수 K1을 곱한 값을 입력으로 취하여, 다음 식으로 표현되는 비례-적분제어에 의해 자속방향 전압 보정값Vd를 출력한다.
[식 14]
여기서, s : 미분 연산자
Gp : 사전 결정된 비례 이득
Gi : 사전 결정된 적분 이득
이 d축 전류 제어유닛(23)의 출력 △Vd는 전압지령 연산유닛(12)에서 출력된 자속방향 전압지령 VdRef에 가산된다. 그 결과는 극좌표 변환유닛(13)에 새로운 자속방향 전압지령 VdRef로서 입력된다.
q축 전류 제어유닛(24)은 전류지령값 연산유닛(11)으로부터 출력된 토오크방향 전류지령 IqRef에서 토오크 전류 실제값 Iq를 뺀 값에 가중계수 연산유닛(22)에서 출력된 가중계수 K1을 곱한 값을 입력으로 취하여, 다음 식으로 표현되는 비례-적분 제어에 의해 토오크방향 전압 보정값 △Vd를 출력한다.
[식 15]
여기서, s : 미분 연산자
GP : 사전 결정된 비례 이득
Gi : 사전 결정된 적분 이득
Gp, Gi는 q축 전류 제어유닛(24)에서 사전에 결정된다.
이 q축 전류 제어유닛(24)의 출력 △Vq는 전압지령 연산유닛(12)에서 출력된 토오크방향 전압지령 VqRef에 가산된다. 그 결과는 새로운 토오크방향 전압지령 VqRef로서 극좌표 변환유닛(13)에 입력된다.
토오크전류 제어유닛(21)은 전류지령값 연산유닛(11)으로부터 출력된 토오크방향 전류지령 IqRef에서 토오크전류 실제값 Iq를 뺀 값에 가중계수 연산유닛(22)에서 출력된 가중계수 K2를 곱한 값을 입력으로 취하여, 다음 식으로 표현되는 비례-적분 제어에 의해 토오크각 보정값 △θ를 출력한다.
[식 16]
여기서, s : 미분 연산자
Kp : 비례 이득
Ki : 적분 이득
Kp, Ki는 토오크 전류 제어유닛(21)에서 사전 결정된다.
이와 같이 구성되는 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에 있어서는, 전동기 회전 주파수가 소정의 값을 초과하면, 전압벡터크기는 소정의 전압벡터크기로 되며, 이 값에 근거하여 변조지수를 구한다. 이와 동시에, 극좌표 변환유닛으로부터의 전압벡터크기와 상기 소정의 전압벡터크기에 근거하여 자속방향전류 보정값을 구한다. 이 값을 사용하여 자속방향전류지령을 보정함으로써, 전동기 단자 전압이 전력변환 시스템의 최대 출력 전압을 초과하더라도, 전류 제어시스템의 안정성을 보장할 수 있다. 게다가, 가변 전압제어와 고정 전압제어간의 이행(移行)시에, 이 가중치를 서서히 변화시킴으로써 가변 전압제어와 고정 전압제어간의 이행을 원활하게 수행할 수 있다.
이하, 제7도를 사용하여 본 발명의 제3실시예를 설명한다.
제3실시예에서, 영구자석 동기 전동기용 제어시스템(30)은 전류지령값 연산유닛(31), 전압지령 연산유닛(12), 극좌표변환유닛(13), 변조지수 연산유닛(15), 토오크전류 제어유닛(17) 및 PWM전압 발생유닛(18)을 구비하고 있다.
이 구성에서, 전압지령 연산유닛(12), 극좌표 변환유닛(13), 변조지수 연산유닛(15), 토오크전류 제어유닛(17) 및 PWM전압 발생유닛(18)의 동작들은 제1실시예에서와 동일하므로, 이들의 설명은 생략한다. 그러나, 극좌표 변환유닛(13)에서 출력된 전압벡터크기 |V|는 변조지수 연산유닛(15)에 입력된다.
전류지령값 연산유닛(31)은 전압벡터크기지령 |V|Ref, 토오크지령 TorqRef, 전동기 각주파수 ωr 및 전압고정지령 Vfix를 입력으로 취하여, 전압고정지령 Vfix의 값에 따라 다음 2가지 연산 방법에 의해 자속방향 전류지령 IdRef와 토오크방향 전류 지령 IqRef를 출력한다.
전압고정지령 Vfix에 대해서,
전압벡터크기가 고정되어 있을때 : Vfix = 1이고,
전압벡터크기가 고정되어 있지 않을 때 : Vfix = 0이다.
우선, 전압고정지령 Vfix = 1인 경우, 토오크지령 TorqRef, 전압벡터크기지령 |V|Ref 및 전동기 각주파수 ωr을 파라메타로서 취하여, 미리 저장되어 있던 자속방향 전류지령 IdRef 및 토오크방향 전류지령 IqRef를 출력된다.
이 때 IdRef와 IqRef가 충족해야 하는 조건은
[식 17]
(Φf + Ld * IdRef)2+ (Lq * IqRef)2= (│V │Ref/ωr)2
(Φf + (Ld - Lq) * IαRef) * IqRdf = TorqRef
여기서, Φf : 영구자석자속
Ld : d축 인덕턴스
Lq : q축 인덕턴스
이들은 전류지령값 연산유닛(31)에서 사전에 결정된다.
또한, 전압고정지령 Vfix = 0인 경우, 토오크 지령값 TorqRef 및 전동기 각주파수 ωr을 입력으로 취하여, 다음 식의 연산에 의해 자속방향 전류지령 IdRef와 토오크방향 전류 지령 IqRef가 출력된다.
[식 18]
여기서, ωr0 : 일정 각주파수
Φf : 영구자석자속
Ld : d축 인덕턴스
Lq : q축 인덕턴스
이들은 전류지령값 연산유닛(31)에서 사전에 결정된다.
이와 같이 구성되는 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에서는, 전류지령값 연산유닛에 있어서 자속방향 전류지령 및 토오크방향 전류지령이 2가지 연산 방법에 의 해 연산되며, 그 하나는 전동기 회전 주파수가 소정값을 초과할 때, 다른 하나는 초과하지 않을 때 사용된다. 전동기 회전 주파수가 소정의 값을 초과하는 경우에는, 자속방향 전류지령을 보정함으로써, 전동기 단자 전압이 전력변환 시스템의 최대 출력 전압을 초과하더라도 전류 제어시스템의 안정성을 보장할 수 있다
다음으로, 제8도 및 제9도를 사용하여 본 발명의 제4실시예를 설명한다.
제4실시예의 영구자석 동기 전동기용 제어시스템(40)은 전류지령값 연산유닛(11), 전압지령 연산유닛(12), 극좌표 변환유닛(13), 전압 고정유닛(14), 변조지수 연산유닛(15), 자속방향전류 보정값 연산유닛(16), 토오크전류 제어유닛(17), PWM전압 발생유닛(18) 및 전압벡터크기지령값 연산유닛(41)을 구비하고 있다.
이 구성에서, 전류지령값 연산유닛(11), 전압지령 연산유닛(12), 극좌표 변환유닛(13), 전압 고정유닛(14), 변조지수 연산유닛(15), 자속방향전류 보정값 연산유닛(16), 토오크전류 제어유닛(17), PWM전압 발생유닛(18)의 동작은 제1실시예에서와 동일하다.
전압벡터크기지령값 연산유닛(41)은 인버터 DC 링크 전압 Vdc, 전류지령값 연산유닛(11)에서 출력된 자속방향 전류지령 IdRef 및 전동기 각주파수 ωr을 입력으로 취하여, 다음식에 근거하여 전압 벡터크기 지령 |V|Ref를 설정하여 출력한다.
[식 19]
Ld는 전압벡터크기지령값 연산유닛(41)에서 사전에 결정된다.
이 전압벡터크기지령 |V|Ref은 제9도에 도시된 형태의 관계를 갖는다.
이 전압벡터크기지령 |V|Ref는 전압 고정유닛(14)에 입력된다.
시스템을 이와 같이 구성함으로써, 자속방향전류지령 IdRef가 정(正)의 값을 취할 때는, DC 전원의 변동으로 인해 인버터 DC링크전압이 더 커졌다는 것으로 판단하고, 자속방향 전류가 거의 영이 되도록 전압벡터크기지령값 |V|Ref를 감소시킴으로써, 자속방향 전류의 무익한 흐름이 없어지게 된다.
다음으로, 본 발명의 제5실시예를 제10도를 사용하여 설명한다.
제5실시예의 영구자석 동기 전동기용 제어시스템(45)은 전류지령값 연산유닛(46), 전압지령 연산유닛(12), 극좌표 변환유닛(13), 전압 고정유닛(14), 변조지수 연산유닛(15), 자속방향전류 보정값 연산유닛(16), 토오크 전류 제어유닛(17), PWM전압 발생유닛(18) 및 영구자석자속 추정유닛(47)을 구비하고 있다.
이 구성에서, 전압지령 연산유닛(12), 극좌표 변환유닛(13), 전압 고정유닛(14), 변조지수 연산유닛(15), 자속방향전류보정값 연산유닛(16), 토오크전류 제어유닛(17), 및 PWM전압발생유닛(18)의 동작은 제1실시예에서와 동일하다.
영구자석자속 추정유닛(47)은 전류지령값 연산유닛(46)에서 출력된 자속방향 전압지령 IdRef, 전압지령 연산유닛(12)에서 출력된 토오크방향 전압지령 VqRef 및 전동기 각주파수 ωr을 입력으로 취하여, 다음 연산에 의해 영구자석자속 추정값 Φf_H를 출력한다.
[식 20]
여기서, G(s) = 1 /(1 + Tf * s)
s : 미분 연산자
Ld : d축 인덕턴스
Tf : 필터 시정수(영구자석의 온도 변화 시정수보다 더 작은 값)
Ld, Tf는 영구자석자속 추정유닛(47)에서 사전에 결정된다.
전류지령값 연산유닛(46)은 전동기 각주파수 ωr, 토오크지령 TorqRef, 자속방향전류 보정값 연산유닛(16)에서 출력된 자속방향전류 보정값 IdRef 및 영구자석자속 추정유닛(47)에서 출력된 영구자석자속 추정값 Φf_H을 입력으로 취하여, 다음의 연산에 의해 자속방향 전류지령 IdRef와 토오크방향 전류지령 IqRef를 출력한다.
[식 21]
여기서, ωr0 : 일정 각주파수
Ld : d축 인덕턴스, Lq : q축 인덕턴스
이들은 전류지령값 연산유닛(46)에서 사전 결정된다.
이와 같은 연산에 의해 영구자석자속을 구한다. 이 값을 사용하여 제어를 함으로써, 영구자석의 자속이 온도에 기인하여 변화하여도 출력 토오크를 토오크 지령에 추종하게 할 수 있다.
이하, 제11도를 사용하여 본 발명의 제6실시예를 설명한다.
제6실시예는 제5실시예의 영구자석자속 추정유닛의 다른 실시예이다.
영구자석자속 추정유닛(48)은 인버터 DC링크전압 Vdc, 인버터 DC입력전류 Idc, 토오크지령 TorqRef 및 전동기 각주파수 ωr을 입력으로 취하여, 다음의 연산에 의해 영구자석의 자속을 추정함으로써 영구자석자속 추정값 Φf_H를 출력한다.
[식 22]
여기서, s : 미분 연산자
G(s) : 제어 이득
G(s)는 영구자석자속 추정유닛(48)에서 사전에 결정된다.
이와 같이 연산함으로써 영구자석자속이 얻어진다. 이 값을 사용하머 제어를 행 함으로써, 영구자석의 자속이 온도에 기인하여 변화하여도 출력 토오크가 토오크지령을 추종하도록 할 수 있다.
이하, 제12도내지 제15도를 사용하여 본 발명의 제7실시예를 설명한다.
제7 실시예의 영구자석 동기 전동기용 제어시스템은 전류 제어유닛(50), 역기전력추정 연산유닛(51), 전압 합성유닛(52), 전압좌표 변환유닛(53), 삼각파 발생유닛(54), 삼각파위상쉬프트유닛(55) 및 PWM전압 연산유닛(56)을 구비하고 있다.
전류 제어유닛(50)은 자속방향 전류지령 IdRef, 자속방향전류 실제값 Id, 토오크방향 전류지령값 IqRef 및 토오크방향전류 실제값 Iq를 입력으로 취하여, 다음에 나타낸 비례 -적분제어에 의해 자속방향 PI제어 전압지령 VdPI 및 토오크방향 PI제어 전압지령 VqPI를 출력한다.
[식 23]
여기서, s : 미분 연산자
Gp : 비례 이득, Gi : 적분 이득
Gp, Gi는 전류 제어유닛(51)에서 사전에 결정된다.
역기전력추정 연산유닛(51)은 전동기 각주파수 ωr을 입력으로 취하여, 다음 식에 의해 역기전력 추정값 Vq_H를 출력한다.
[식 24]
Vq_H = Φf*ωr
여기서, Φf : 영구자석자속
Φf는 역기전력추정 연산유닛(51)에서 사전에 결정된다.
전압 합성유닛(52)은 전류 제어유닛(50)에서 출력된 자속방향 PI제어 전압지령 VdPI와 토오크방향 PI제어 전압지령 VqPI, 역기전력추정 연산유닛(51)에서 출력된 역기전력 추정값 Vq_H 및 게이트 시작신호 Gst를 입력으로 취하여, 다음의 연산에 의해 자속방향 전압지령 VdRef와 토오크방향 전압지령 VqRef를 출력한다.
게이트 시작신호 Gst는
전원 운전 중에는(게이트 ON 지령시에는) : Gst=1
관성 운전 중에는(게이트 OFF 지령시에는) : Gst=0를 갖는다.
[식 25]
Gst= 1일 때 : VdRef= VdPI
VqRef = VqPI + Vq_H
Gst=0일 때 : VdRef=0
VqRef = 0
전압좌표 변환유닛(53)은 전압 합성유닛(52)에서 출력된 자속방향 전압지령 VdRef와 토오크방향 전압지령 VqRef과 전동기 자속각 θr을 입력으로 취하여, 다음의 연산에 의해 3상 전압지령 VuRef, VvRef, 및 VwRef를 출력한다.
[식 26]
삼각파 발생유닛(54)은 다음의 연산에서 나타난 NPC 인버터용의 정/부 2개의 일정 주파수의 삼각파 TRIp와 TRIm을 출력한다.
[식 27]
ωsw는 삼각파 발생유닛(54)에서 사전에 결정된다.
삼각파위상 쉬프트유닛(55)은 삼각파 발생유닛(54)에서 출력된 정측 삼각파 TRIp와 부측 삼각파 TRIm 및 게이트 시작 신호 Gst를 입력으로 취한다. 게이트 시작신호 Gsr가 입력되는 시점에서의 삼각파 상태에 따라서, 게이트 시작신호 Gst가 정측 삼각파의 피크 부분에서 상승할 때는 제13a도에 도시된 바와 같이 삼각파의 반주기 동안 180도 쉬프트시켜 부측 삼각파 TRIm의 위상을 출력하고, 정측 삼각파 TRIp는 그대로 출력한다. 또한, 게이트 시작신호 Gst가 정측 삼각파의 골부분에서 상승할 때는, 제13b도에 도시된 바와 같이 삼각파의 반주기 동안 180도 쉬프트시켜 정측 삼각파 TRIp의 위상을 출력하고, 부측 삼각파 TRIm는 그대로 출력한다.
PWM전압 연산유닛(56)은 전압좌표 변환유닛(53)에서 출력된 3상 전압지령 VuRef, VvRef와 VwRef 및 삼각파위상쉬프트유닛(55)에서 출력된 정측 삼각파 TRIp와 부측 삼각파 TRIm을 입력으로 취하여, 3상 PWM 전압지령을 출력한다.
[식 28]
U 상 : VuRef > TRIp 일 때 : VuPWM = Vdc/2
VuRef < TRIm 일 때 : VuPWM = -Vdc/2
V 상 : VvRef > TRIp 일 때 : VvPWM = Vdc/2
VvRef < TRIm 일 때 : VvPWM = -Vdc/2
W 상 : VwRef> TRIp 일 때 : VwPWM = Vdc/2
VwRef < TRIm 일 때 : VwPWM = -Vdc/2
그리고 나서, 상기 PWM 전압지령을 사용하여 NPC 인버터의 출력 전압을 제어 함으로써 영구자석 동기 전동기가 제어된다.
제14도는 삼각파의 한쪽이 180도 쉬프트되지 않은 때의 스위칭을 도시하는 설명 도이며, 요소 SU1은 SX2보다 먼저 ON으로 된다. 제15도는 삼각파의 한쪽이 180도 쉬프트된 때의 스위칭을 도시하는 설명도이다.
이와 같이 구성되는 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에 있어서는, 역기전력을 추정함으로써 관성 운전에서 전원운전으로의 이행 동안 돌입 전류(rush current)의 발생이 방지된다. 이와 동시에, 관성 운전에서 전원 운전으로의 이행 동안에 게이트 시작신호가 ON 절환되고, 이 게이트 시작신호가 ON 절환되는 때가 정측 삼각파의 피크 부분인 경우에는, 부측 삼각파가 반주기인 180도 만큼 쉬프트되어 출력된다. 또한, 게이트 시작신호가 ON 절환되는 때가 정측 삼각파의 골 부분인 경우에는 정측 삼각파가 반주기인 180도만큼 쉬프트되어 출력된다. 이에 의하여, 턴-온 타이밍에 의한 스위칭 소자의 손상이 방지된다.
이하, 제16도를 사용하여 본 발명의 제8실시예를 설명한다.
제8실시예에서의 영구자석 동기 전동기용 제어시스템은 전류 제어유닛(50), 역기전력추정 연산유닛(51), 전압 합성유닛(52), 전압좌표 변환유닛(53), 삼각파 발생유닛(54), 삼각파위상쉬프트유닛(55), PWM전압 연산유닛(56) 및 역기전력초과 검출유닛(57)을 구비하고 있다.
이 구성에서, 전류 제어유닛(50), 역기전력추정 연산유닛(51), 전압 합성유닛(52), 전압좌표 변환유닛(53), 삼각파 발생유닛(54), 삼각파위상 쉬프트유닛(55) 및 PWM전압 연산유닛(56)의 동작은 제7 실시예에서와 동일하다.
역기전력초과 검출유닛(57)은 인버터 DC링크전압 Vdc 및 역기전력추정 연산유닛(51)에서 출력된 역기전력 추정값 Vq_H를 입력으로 취하여, 역기전력 추정값 Vq_H가 인버터 출력 가능 최대 전압을 초과할때 게이트 시작 중지지령 Gstop을 출력한다.
[식 29]
이와 같이 구성되는 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에 있어서는, 역기전력을 추정함으로써 관성 운전으로부터 전원 운전으로의 이행시 돌입 전류의 발생이 방지된다. 이와 동시에 관성 운전에서 전원 운전으로의 이행 동안에 게이트 시작신호가 ON 절환되고, 이 게이트 시작신호가 ON 절환되는 때가 정측 삼각파의 피크 부분이면, 부측 삼각파는 반주기인 180도만큼 쉬프트되어 출력된다. 또한, 게이트 시작신호가 ON절환되는 때가 정측 삼각파의 골 부분이면, 정측 삼각파가 반주기인 180도만큼 쉬프트되어 출력된다. 이에 의해, 턴-온 타이밍에 의한 스위칭 소자의 손상이 방지된다. 게다가, 역기전력이 인버터 출력 허용 최대 전압을 초과하는 경우에는 전원 운전으로의 이행을 행하는 것은 불가능하다.
이하, 제17도 및 제18도를 사용하여 본 발명의 제9 실시예를 설명한다.
제9 실시예는 게이트 제어유닛에 관한 것이다. U상 게이트 제어유닛을 일례로 하여 설명한다.
U상 정측 PWM 전압지령 Up 및 U상 부측 PWM 전압지령 Um은 다음 식에 의해 U상 PWM 전압지령 VuPWM으로부터 얻어진다.
[식 30]
VuPWM ≥ 0일 때 : Up=VuPWM, Um = 0
VuPWM < 0일 때 : UP = 0, Um = VuPWM
U상 스위칭소자 ON/OFF 지령 Ul, Xl, X2 및 U2는 U상 정측 PWM 전압지령 Up 및 U상 부측 PWM 전압 지령 Um에 의해 다음과 같이 주어진다.
[식 31]
Up = Vdc / 2 일 때 : U1 = 1, X1 = 0
Up=0일 때 : U1 = 0, X1 = 1
Um = -Vdc / 2 일 때 : U2 = 1, X2 = 0
Um=0 일 때 : U2 = 1, X2 = 1
스위칭 소자 U1에 대한 ON/OFF 신호 Ulout는 ON/OFF 지령 U1과 ON/OFF 지령 X2를 ON-시간 지연유닛을 통과시켜 얻어진 신호 X2DL의 논리곱에 의해 얻어진다.
ON-시간 지연유닛에서는 제18도에 도시한 바와 같이 입력된 신호가 0에서 1로 변할 때, 일정 시간 Tdon동안 상승 신호를 지연시켜 출력한다.
또한, 스위칭소자 X2에 대한 ON/OFF 신호 X2out는 ON/OFF 지령 X2와 ON/OFF 지령 U1을 OFF-시간 지연유닛을 통과시켜 얻어진 신호 U1DL의 논리곱에 의해 얻어진다.
OFF-시간 지연유닛에서는 제18도에 도시한 바와 같이 입력된 신호가 1에서 0으로 변할 때, 일정 시간 Tdoff 동안 하강 신호를 지연시켜 출력한다.
동일한 방식으로, 스위칭 소자 Xl에 대한 ON/OFF 신호 Xlout는 ON/OFF 지령 X1과 ON/OFF 지령 U2를 OFF-시간 지연유닛을 통과시켜 얻어진 신호 U2DL의 논리곱에 의해 얻어진다.
마찬가지로, 스위칭소자 U2에 대한 ON/OFF 신호 U2out는 ON/OFF 지령 U2과 ON/OFF 지령 X1을 ON-시간 지연유닛을 통과시켜 얻어진 신호 X1DL의 논리곱에 의해 얻어진다.
이와 같이 얻어진 ON/OFF 신호 U1out, X1out, X2out및 U2out를 사용하여 NPC 인버터를 제어함으로써, NPC 인버터에 직렬 접속된 스위칭소자들간의 게이트 ON 지연시간의 랜덤성(randomness)에 의한 스위칭소자들의 손상을 방지할수 있다.
본 발명의 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에 있어서, 전동기 회전 주파수가 소정의 값을 초과하면, 전압벡터크기는 소정의 전압벡터크기로 되며 이 값에 근거하여 변조지수가 얻어진다. 이와 동시에, 극좌표 변환유닛으로부터의 전압벡터크기 및 상기 소정의 전압벡터크기에 근거하여 자속방향전류 보정값이 얻어진다. 이 값으로 자속방향 전류지령을 보정함으로써 전동기 단자전압이 전력변환 시스템의 최대 출력 전압을 초과하더라도 전류 제어시스템의 안정성이 보장될 수 있다.
또한, 본 발명의 영구자석 동기 전동기용 제어시스템을 사용하는 경우, 상기 한 것 이외에, 가변 전압제어와 고정 전압제어간의 이행시에 가중치를 서서히 변화시킴으로써, 가변 전압제어와 고정 전압제어 간의 이행이 부드럽게 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명의 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에 있어서, 전류지령값 연산유닛에서는, 자속방향 전류지령과 토오크방향 전류지령은 전동기 회전 주파수가 소정의값을 초과하는 경우와 초과하지 않는 경우에 대해 2가지 연산 방법에 대해 연산된다. 또한, 전동기 회전 주파수가 소정의 값을 초과하는 경우에도 자속방향 전류지령을 보정함으로써 전동기 단자 전압이 전력변환 시스템의 최대 출력 전압을 초과하더라도 전류 제어시스템의 안정성이 보장될 수 있다.
게다가, 본 발명의 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에 있어서, DC링크전압이 DC전원의 상태보다 더 크게 되었다는 사실이 자속방향 전류지령의 부호에 의해 판단된다. 자속방향 전류를 거의 영이 되도록 전압벡터크기지령값을 감소시킴으로써 자속방향의 전류 흐름의 낭비를 방지할 수 있다.
상기 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에 있어서, 영구자석자속이 변할때, 이 에 비례하여 역기전력이 변한다는 사실을 이용하여 영구자석자속이 추정된다. 이와 같이, 영구자석자속이 온도에 기인하여 변하는 경우에도 토오크방향 전류지령을 보정 함으로써 출력 토오크가 토오크 지령을 추종하도록 할 수 있다.
게다가, 본 발명의 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에 있어서는, 역기전력을 추정함으로써 관성 운전에서 전원 운전으로의 이행시 돌입 전류 발생이 방지된다. 이 와 동시에, 관성 운전에서 전원 운전으로의 이행 동안에 게이트 시작신호가 ON 절환된다. 이 게이트 시작신호가 ON 절환되는 때가 정측 삼각파의 피크 부분 동안이면 부측 삼각파가 반주기인 180도 쉬프트시켜 출력된다. 또한, 게이트 시작신호가 ON 절환되는때가 정측 삼각파의 골 부분 동안이면 정측 삼각파가 반주기인 180도 쉬프트시켜 출력된다. 이에 의해, 턴-온 타이밍에 의한 스위칭 소자에의 손상이 방지된다.

Claims (8)

  1. 전력변환시스템에 의하여 영구자석동기 전동기를 제어하는 영구자석동기 전동기용 제어시스템에 있어서, 토오크지령과, 전동기 각주파수와, 후술하는 자속방향전류보정값발생유닛으로부터 출력되는 자속방향전류보정값을 입력으로 받아서, 상기 토오크지령에 비례하는 토오크방향전류지령과, 일정 각주파수 이하이면 자속방향전류보정값과 같고 일정 각주파수 이상이면 상기 자속방향전류보정값과 주파수-종속 자속방향전류요소의 합과 같은 자속방향전류지령을 발생하는 전류지령값발생유닛; 상기 전류지령값발생유닛으로븐터 출력되는 상기 자속방향전류지령과 상기 토오크방향전류지령을 입력으로 받아서, 자속방향전압지령과 토오크방향전압지령을 발생하는 전압지령발생유닛; 상기 전압지령발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향 전압지령과 상기 토오크방향전압지령을 입력으로 받아서, 전압벡터크기와 자속축방향에 대한 전압벡터각을 발생하는 극좌표변환유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력된 상기 전압벡터크기와, 소정의 고정전압벡터크기와, 전압고정지령을 입력으로 받아서, 상기 전압고정지령에 따라 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력된 상기 전압벡터크기 또는 상기 소정의 고정 전압벡터크기 중 하나를 선택하는 전압고정유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터크기와 상기 전압고정유닛으로부터 선택된 상기 전압벡터크기를 입력으로 받아서, 제어 기능을 사용하여 자속방향전류보정값을 발생하는 자속방향전류보정값발생유닛; 상기 전압고정유닛으로부터 선택된 전압벡터크기와 상기 전력변환시스템의 DC링 크전압을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템의 변조지수를 발생하는 변조지수발생유닛; 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 토오크 방향전류지령과 토오크방향전류실제값을 입력으로 받아서, 제어 기능을 사용하여 토오크각보정값을 발생하는 토오크전류제어유닛; 및 상기 변조지수발생유닛으로부터 출력되는 상기 변조지수과, 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터각과, 상기 토오크전류제어유닛으로부터 출력되는 상기 토오크각보정값과 상기 영구자석의 자속각의 합을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템에 대한 PWM전압지령을 발생하는 PWM전압발생유닛; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 영구자석동기 전동기용제어시스템.
  2. 전력변환시스템에 의하여 영구자석동기 전동기를 제어하는 영구자석 동기 전동기용 제어시스템에 있어서, 토오크지령과, 전동기 각주파수와, 후술하는 자속방향전류 보정값발생유닛으로부터 출력되는 자속방향전류보정값를 입력으로 받아서, 상기 토오크지령에 비례하는 토오크방향전류지령과, 일정 각주파수 이하이면 자속방향전류보정값과 같고 일정 각주파수 이상이면 상기 자속방향전류보정값과 주파수-종속 자속방향전류요소의 합과 같은 자속방향전류지령을 발생하는 전류지령값발생유닛; 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전류지령과 상기 토오크방향전류지령을 입력으로 받아서, 자속방향전압지령과 토오크방향전압지령을 발생하는 전압지령발생유닛; 전동기각주파수를 입력으로 받아서, 상기 주파수에 따라 제1가중계수와 제2가중계수를 발생하는 가중계수발생유닛; 상기 가중계수발생유닛으로부터 출력되는 상기 제1가중계수에 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전류지령과 자속방향전류실제값과의 차를 곱한 값을 입력으로 받아서, 자속방향전압보정값을 발생하는 d축전류제어유닛; 상기 가중계수발생유닛으로부터 출력되는 상기 제1가중계수에 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 토오크방향전류지령과 토오크방향전류실제 값과의 차를 곱한 값을 입력으로 받아서, 토오크방향전압보정값을 발생하는 q축전류제어 유닛; 상기 전압지령발생유닛의 출력인 상기 자속방향전압지령과 상기 d축전류제어유닛의 출력인 상기 자속방향전압보정값의 합과, 상기 전압지령발생유닛의 출력인 상기 토오크방향전압지령과 상기 q축전류제어유닛의 출력인 상기 토오크방향전압보정값의 합을 입력으로 받아서, 전압벡터크기와 자속축방향에 대한 전압벡터각을 발생하는 극좌표변환유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력된 상기 전압벡터크기와, 소정의 고정 전압벡터크기와, 전압고정지령을 입력으로 받아서, 상기 전압고정지령에 따라 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력된 상기 전압벡터크기 또는 상기 소정의 고정전압벡터크기 중 하나를 선택하는 전압고정유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터크기와 상기 전압고정유닛으로부터 선택된 상기 전압벡터크기를 입력으로 받아서, 제어 기능을 사용하여 자속방향전류보정값을 발생하는 자속방향전류보정값발생유닛; 상기 전압고정유닛으로부터 선택된 전압벡터크기와 상기 전력변환시스템의 DC링크전압을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템의 변조지수를 발생하는 변조지수발생유닛; 상기 가중계수발생유닛에서 출력된 제2가중계수에 상기 전류지령값발생유닛에서 출력된 상기 토오크방향전류지령과 토오크방향전류실제값과의 차를 곱한 값을 입력으로 받아서, 제어기능을 사용하여 토오크각보정값을 발생하는 토오크전류제어유닛; 및 상기 변조지수발생유닛으로부터 출력되는 상기 변조지수과, 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터각과, 상기 토오크전류제어유닛으로부터 출력되는 상기 토오크 각보정값과 상기 영구자석의 자속각의 합을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템에 대한 PWM전압지령을 발생하는 PWM전압발생유닛; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 영구자석동기 전동기용 제어시스템.
  3. 전력변환시스템에 의하여 영구자석동기 전동기를 제어하는 영구자석동기 전동기용 제어시스템에 있어서, 토오크지령과, 전압벡터크기지령과, 전압고정지령과, 전동기각주파수를 입력으로 받아서, 자속방향전류지령과 토오크방향전류지령을 발생하는 전류지령값발생유닛;상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전류지령과 상기 토오크방향전류지령을 입력으로 받아서, 자속방향전압지령과 토오크방향전압지령을 발생하는 전압지령발생유닛; 상기 전압지령발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전압지령과 상기 토오크방향전압지령을 입력으로 받아서, 전압벡터크기와 자속축방향에 대한 전압벡터각을 발생하는 극좌표변환유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 선택된 상기 전압벡터크기와 상기 전력변환시스템의 DC링크전압을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템의 변조지수를 발생하는 변조지수발생유닛; 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 토오크방향전류지령과 토오크방향전류실제값을 입력으로 받아서, 제어 기능을 사용하여 토오크각보정값을 발생하는 토오크전류제어유닛; 및 상기 변조지수발생유닛으로부터 출력되는 상기 변조지수과, 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터각과, 상기 토오크전류제어유닛으로부터 출력되는 상기 토오크각보정값과 상기 영구자석의 자속각의 합을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템에 대한 PWM전압지령을 발생하는 PWM전압발생유닛; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 영구자석동기 전동기용제어시스템.
  4. 전력변환시스템에 의하여 영구자석동기 전동기를 제어하는 영구자석동기 전동기용 제어시스템에 있어서, 토오크지령과, 전동기각주파수와, 후술하는 자속방향전류보정값발생유닛으로부터 출력되는 자속방향전류보정값을 입력으로 받아서, 상기 토오크지령에 비례하는 토오크방향전류지령과, 일정 각주파수 이하이면 자속방향전류보정값과 같고 일정 각주파수 이상이면 상기 자속방향전류보정값과 주파수-종속 자속방향전류요소의 합과 같은 자속방향전류지령을 발생하는 전류지령값발생유닛; 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전류지령과 상기 토오크방향전류지령을 입력으로 받아서, 자속방향전압지령과 토오크방향전압지령을 발생하는 전압지령발생유닛; 상기 전압지령발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전압지령과 상기 토오크방향전압지령을 입력으로 받아서, 전압벡터크기와 자속축방향에 대한 전압벡터각을 발생하는 극좌표변환유닛; 전동기 각주파수와, 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전류지령과, 상기 전력변환시스템의 DC링크전압을 입력으로 받아서, 크기가 상기 자속방향전류지령의 정의값에 대하여 감소된 고정 전압벡터크기를 발생하는 전압 벡터크 기 지령값 발생유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력된 상기 전압벡터크기와, 소정의 고정전압벡터크기와, 전압고정지령을 입력으로 받아서,상기 전압고정지령에 따라 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력된 상기 전압벡터크기 또는 상기 소정의 고정전압벡터크기 중 하나를 선택하는 전압고정유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터크기와 상기 전압고정유닛으로부터 선택된 상기 전압벡터크기를 입력으로 받아서, 제어 기능을 사용하여 자속방향 전류보정값을 발생하는 자속방향전류보정값발생유닛; 상기 전압고정유닛으로부터 선택된 전압벡터크기와 상기 전력변환시스템의 DC링크전압을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템의 변조지수를 발생하는 변조지수발생유닛; 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 토오크방향전류지령과 토오크방향전류실제값을 입력으로 받아서, 제어 기능을 사용하여 토오크각보정값을 발생하는 토오크전류제어유닛; 및 상기 변조지수발생유닛으로부터 출력되는 상기 변조지수과, 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터각과, 상기 토오크전류제어유닛으로부터 출력되는 상기 토오크각보정값과 상기 영구자석의 자속각의 합을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템에 대한 PWM전압지령을 발생하는 PWM전압발생유닛; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 영구자석동기 전동기용 제어시스템.
  5. 전력변환시스템에 의하여 영구자석동기 전동기를 제어하는 영구자석전동기용 제어시스템에 있어서, 전동기각주파수와, 후술하는 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 자속방향전류지령과, 후술하는 전압지령발생유닛으로부터 출력되는 토오크방향전압지령을 입력으로 받아서, 영구자석의 자속추정값을 발생하는 자속추정값발생유닛; 토오크지령과, 전동기각주파수와, 후술하는 자속방향전류보정값발생유닛으로부터 출력되는 자속방향전류보정값을 입력으로 받아서, 자속방향전류지령 및 토오크방향전류지령을 발생하는 전류지령값발생유닛; 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전류지령과 상기 토오크방향전류지령을 입력으로 받아서, 자속방향전압지령과 토오크방향전압지령을 발생하는 전압지령발생유닛; 상기 전압지령발생유닛으로부터 출력되는 상기 자속방향전압지령과 상기 토오크방향전압지령을 입력으로 받아서, 전압벡터크기와 자속축방향에 대한 전압벡터각을 발생하는 극좌표변환유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력된 상기 전압벡터크기와 소정의 고정전압벡터크기와 전압고정지령을 입력으로 받아서, 상기 전압고정지령에 따라 상기 극좌표변환유닛으로부터출력된 상기 전압벡터크기 또는 상기 소정의 고정전압벡터크기 중 하나를 선택하는 전압고정유닛; 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터크기와 상기 전압고정유닛으로부터 선택된 상기 전압벡터크기를 입력으로 받아서, 제어기능을 사용하여 자속방향전류보정값을 발생 하는 자속방향전류보정값발생유닛; 상기 전압고정유닛으로부터 선택된 전압벡터크기와 상기 전력변환시스템의 DC링크전압을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템의 변조지수를 발생하는 변조지수발생유닛; 상기 전류지령값발생유닛으로부터 출력되는 상기 토오크방향전류지령과 토오크방향전류실제값을 입력으로 받아서, 제어 기능을 사용하여 토오크각보정값을 발생하는 토오크전류제어유닛; 및 상기 변조지수발생유닛으로부터 출력되는 상기 변조지수과, 상기 극좌표변환유닛으로부터 출력되는 상기 전압벡터각과, 상기 토오크전류제어유닛으로부터 출력되는 상기 토오크각보정값과 상기 영구자석의 자속각의 합을 입력으로 받아서, 상기 전력변환시스템에 대한 PWM전압지령을 발생하는 PWM전압 발생유닛; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 영구자석 동기 전동기용 제어시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 자속추정값발생유닛은 상기 전력변환시스템의 상기 DC링크전압과, 상기 전력변환시스템의 DC입력전류와, 전동기각주파수와, 토오크지령을 입력으로 받아서, 영구자석의 자속추정값을 발생하는 것을 특징으로 하는 영구자석동기전동기용제어시스템.
  7. 중성점 클램프 타입 전력변환시스템을 통해 영구자석동기 전동기를 제어하는 영구자석동기 전동기용 제어시스템에 있어서, 자속방향전류지령과, 자속방향전류실제값과, 토오크방향전류지령과, 토오크방향전류실제값을 입력으로 받아서, 비례-적분 제어에 의해 자속방향PI제어 전압지령 및 토오크방향PI제어전압지령을 연산하는 전류제어유닛; 전동기 각주파수를 입력으로 받아서, 역기전력 추정값을 연산하는 역기전력추 정값연산유닛; 상기 전류제어유닛에서 출력된 상기 자속방향PI제어전압지령 및 토오크방향PI제어전압지령과, 상기 역기전력추정값연산유닛에서 출력된 역기전력추정값과, 영구자석동기 전동기가 전원 운전 중인지 관성 운전 중인지를 나타내는 게이트시작신호를 입력으로 받아서, 자속방향전압지령 및 토오크방향전압지령을 연산하는 전압합성유닛; 상기 전압합성유닛에서 출력된 자속 방향 전압 지령 및 토오크 방향 전압 지령과 전동기 자속각을 입력으로 받아서, 3상 전압지령을 연산하는 전압좌표변환유닛; 정의 삼각파 및 부의 삼각파를 출력하는 삼각파발생유닛; 상기 삼각파발생유닛에서 출력된 정의 삼각파 및 부의 삼각파와 상기 게이트 시작 신호를 입력으로 받아서, 게이트시작 신호의 상승 타이밍에 일치시켜 정측 삼각파 또는 부측삼각파의 위상을 반주기인 180도만큼 위상을 쉬프트시켜 출력하는 삼각파위상쉬프트유닛; 및 상기 전압좌표변환유닛에서 출력된 3상전압지령과 상기 삼각파위상쉬프트유닛에서 출력된 상기 정의 삼각파 및 부의 삼각파를 입력으로 받아서, PWM제어에 의해 3상 PWM전압지령을 출력하는 PWM전압연산유닛; 을 구비하는 것을 특징으로 하는 영구자석동기 전동기용제어시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 전력변환시스템의 DC링크전압과 상기 역기전력추정값연산유닛에서 출력된 역기전력추정값을 입력으로 받아서, 상기 역기전력추정값이 DC링크전압을 초과할 때 게이트시작신호의 출력을 중지시키는 역기전력초과검출유닛을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 영구자석동기 전동기용 제어시스템.
KR1019960039254A 1995-09-11 1996-09-11 영구 자석 동기 전동기용 제어 시스템 KR100245743B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP23221295A JP3226253B2 (ja) 1995-09-11 1995-09-11 永久磁石同期電動機の制御装置
JP95-232212 1995-09-11

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR970018968A KR970018968A (ko) 1997-04-30
KR100245743B1 true KR100245743B1 (ko) 2000-03-02

Family

ID=16935750

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019960039254A KR100245743B1 (ko) 1995-09-11 1996-09-11 영구 자석 동기 전동기용 제어 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5854547A (ko)
JP (1) JP3226253B2 (ko)
KR (1) KR100245743B1 (ko)
CN (1) CN1052834C (ko)
DE (1) DE19636784B4 (ko)
EG (1) EG20796A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2380337A (en) * 2001-07-13 2003-04-02 Mitsubishi Electric Corp Early entry
KR20140081707A (ko) * 2012-12-21 2014-07-01 로베르트 보쉬 게엠베하 유도기의 제어를 위한 방법과 장치, 그리고 압축기 시스템

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1217479C (zh) * 1998-10-30 2005-08-31 株式会社东芝 同步电动机控制器
DE10007120B4 (de) * 2000-02-17 2007-04-12 LFK Lenkflugkörpersysteme GmbH Stromregelung permanenterregter Synchronmotoren für Lenkflugkörper mit elektromechanischem Ruderstellantrieb
DE10055396B4 (de) * 2000-11-09 2014-05-28 Lust Antriebstechnik Gmbh Vorrichtung zum Betrieb einer schnelllaufenden Drehfeldmaschine und deren Verwendung
US6407531B1 (en) * 2001-01-09 2002-06-18 Delphi Technologies, Inc. Method and system for controlling a synchronous machine over full operating range
JP3692046B2 (ja) 2001-03-16 2005-09-07 株式会社東芝 モータ制御装置
DE60223690T2 (de) 2001-08-02 2008-10-30 Siemens Vdo Automotive Corporation, Auburn Hills Verfahren und gerät zur drehzahlregelung eines hochdynamischen dauermagneterregten motors mit eingeschränkter lageinformation
DE10206191B4 (de) * 2001-11-27 2006-02-02 Siemens Ag Verfahren zur feldorientierten Regelung einer permanenterregten Synchronmaschine mit Reluktanzmoment
US6750628B2 (en) 2001-12-03 2004-06-15 Electric Boat Corporation Flux shunt wave shape control arrangement for permanent magnet machines
JP3692085B2 (ja) * 2002-02-21 2005-09-07 株式会社東芝 モータ制御方法及び装置
JP4008724B2 (ja) 2002-03-12 2007-11-14 株式会社東芝 モータ制御装置
KR100484819B1 (ko) * 2002-10-10 2005-04-22 엘지전자 주식회사 동기 릴럭턴스 모터의 제어시스템
JP2005219133A (ja) * 2004-02-03 2005-08-18 Fanuc Ltd ロボット用サーボモータ制御装置およびロボット
DE102004037378B4 (de) * 2004-08-02 2006-10-26 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur Leistungsregelung von permanent erregten elektrischen Synchronmaschinen
ITMO20040218A1 (it) * 2004-08-31 2004-11-30 C A R E R Carrellificio Elettronico Metodo per il controllo di un motore sincrono a rotare avvolto.
KR100665061B1 (ko) * 2004-12-08 2007-01-09 삼성전자주식회사 모터의 속도 제어장치 및 속도 제어방법
US7342379B2 (en) 2005-06-24 2008-03-11 Emerson Electric Co. Sensorless control systems and methods for permanent magnet rotating machines
US7208895B2 (en) 2005-06-24 2007-04-24 Emerson Electric Co. Control systems and methods for permanent magnet rotating machines
US7269039B2 (en) * 2005-08-19 2007-09-11 Honeywell International Inc. Method and device for producing rectifier gating signals using feed forward control
JP4754379B2 (ja) * 2006-03-22 2011-08-24 本田技研工業株式会社 電動機の制御装置
JP4800861B2 (ja) * 2006-06-21 2011-10-26 三菱電機株式会社 交流回転機の制御装置
EP2075906A4 (en) 2006-10-19 2013-09-11 Mitsubishi Electric Corp VECTOR CONTROL OF A PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTOR
RU2447572C2 (ru) * 2007-12-04 2012-04-10 Мицубиси Электрик Корпорейшн Устройство управления электродвигателя переменного тока
JP5387878B2 (ja) * 2008-03-31 2014-01-15 株式会社ジェイテクト モータ制御装置
DE102008019570A1 (de) * 2008-04-18 2009-10-29 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Anti-Windup-Steuerung für einen Stromregler eines Pulsweitenmodulations-Wechselrichters
EP2343799A4 (en) * 2008-10-29 2017-12-27 Mitsubishi Electric Corporation Control device for permanent magnet synchronization electric motor
US8264192B2 (en) 2009-08-10 2012-09-11 Emerson Climate Technologies, Inc. Controller and method for transitioning between control angles
CN101753091A (zh) * 2009-12-30 2010-06-23 重庆红宇精密工业有限责任公司 永磁同步电机的电流环控制方法
WO2012014443A1 (ja) * 2010-07-27 2012-02-02 三菱電機株式会社 交流回転機の制御装置
JP5659330B2 (ja) * 2011-07-22 2015-01-28 株式会社日立産機システム 電力変換装置
US8662620B2 (en) 2011-11-21 2014-03-04 Xerox Corporation Indirect temperature monitoring for thermal control of a motor in a printer
JP5994355B2 (ja) * 2012-04-23 2016-09-21 富士電機株式会社 永久磁石形同期電動機の制御装置
US9634593B2 (en) 2012-04-26 2017-04-25 Emerson Climate Technologies, Inc. System and method for permanent magnet motor control
JP6158115B2 (ja) * 2013-02-21 2017-07-05 株式会社東芝 磁石磁束量推定装置、異常減磁判定装置、同期電動機駆動装置および電動車両
US9966889B2 (en) * 2013-05-12 2018-05-08 Infineon Technologies Ag Optimized control for synchronous motors
CN104467599B (zh) * 2013-05-12 2017-11-17 英飞凌科技股份有限公司 同步电动机优化控制
JP5693652B2 (ja) * 2013-05-13 2015-04-01 三菱電機株式会社 同期機制御装置
CN105814790B (zh) * 2013-12-24 2018-10-02 株式会社日立产机系统 电力转换装置
CN104300863B (zh) * 2014-10-21 2017-08-29 天津大学 一种变负载永磁同步电机调速的自适应滑模控制方法
CN105680738B (zh) * 2014-11-19 2018-05-18 珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司 一种永磁同步磁阻电机的电流控制方法及系统
RU2584142C1 (ru) * 2015-01-27 2016-05-20 Федеральное государственное унитарное предприятие Производственное объединение "Север" Электропривод переменного тока
WO2016185601A1 (ja) * 2015-05-21 2016-11-24 日産自動車株式会社 モータ制御装置とモータ制御方法
RU2683586C1 (ru) * 2018-03-20 2019-03-29 Дмитрий Валерьевич Хачатуров Способ управления синхронным электродвигателем на постоянных магнитах
KR102586189B1 (ko) 2021-11-23 2023-10-06 주식회사 브이씨텍 전기자동차용 영구자석 동기전동기의 고효율 운전 제어 장치 및 그 제어 방법

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3428189A1 (de) * 1984-07-31 1986-02-13 Brown, Boveri & Cie Ag, 6800 Mannheim Regelverfahren und regeleinrichtung zur regelung einer ueber einen umrichter mit zwischenkreis gespeisten asynchronmaschine
US5144564A (en) * 1991-01-08 1992-09-01 University Of Tennessee Research Corp. Rotor position estimation of a permanent magnet synchronous-machine for high performance drive
US5504404A (en) * 1993-09-17 1996-04-02 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Method and apparatus for controlling motor
US5652495A (en) * 1994-05-25 1997-07-29 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Controller for permanent magnet synchronous motor
CN2204471Y (zh) * 1994-08-15 1995-08-02 冶金工业部自动化研究院 大功率永磁无刷伺服电机的电子控制装置
DE9413274U1 (de) * 1994-08-17 1994-10-27 Siemens Ag PWM-Gate-Array
JPH08182398A (ja) * 1994-12-27 1996-07-12 Fuji Electric Co Ltd 永久磁石形同期電動機の駆動装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
90년 peter vas에 의해 출판된 교류기 벡터제어 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2380337A (en) * 2001-07-13 2003-04-02 Mitsubishi Electric Corp Early entry
GB2380337B (en) * 2001-07-13 2004-08-18 Mitsubishi Electric Corp Speed control apparatus of AC motor
KR20140081707A (ko) * 2012-12-21 2014-07-01 로베르트 보쉬 게엠베하 유도기의 제어를 위한 방법과 장치, 그리고 압축기 시스템
KR102165667B1 (ko) 2012-12-21 2020-10-15 로베르트 보쉬 게엠베하 유도기의 제어를 위한 방법과 장치, 그리고 압축기 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
US5854547A (en) 1998-12-29
JPH0984399A (ja) 1997-03-28
JP3226253B2 (ja) 2001-11-05
DE19636784B4 (de) 2006-06-01
DE19636784A1 (de) 1997-03-13
CN1148753A (zh) 1997-04-30
EG20796A (en) 2000-03-29
KR970018968A (ko) 1997-04-30
CN1052834C (zh) 2000-05-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100245743B1 (ko) 영구 자석 동기 전동기용 제어 시스템
US8063596B2 (en) Apparatus for carrying out improved control of rotary machine
US8288980B2 (en) Apparatus for carrying out improved control of rotary machine
KR101157732B1 (ko) 전동기의 제어 장치
US6771039B2 (en) Motor control apparatus and method
JP3746377B2 (ja) 交流電動機の駆動制御装置
US9602040B2 (en) Apparatus for controlling first and second rotary electric machines
US10804831B2 (en) Control apparatus for alternating-current rotary electric machine
US20010015904A1 (en) Power converter apparatus and related method
US9184683B2 (en) Applied-voltage electrical angle setting method for synchronous motor, and motor control device
JP5435292B2 (ja) 制御装置
JP2004048868A (ja) 同期電動機の速度制御装置
US10027271B2 (en) Rotating electrical machine control device
US9595902B2 (en) Methods, systems and apparatus for adjusting modulation index to improve linearity of phase voltage commands
JP3674741B2 (ja) 永久磁石同期電動機の制御装置
US20140225540A1 (en) Control apparatus for ac motor
JP2010063208A (ja) 同期電動機の駆動システム、及びこれに用いる制御装置
US20160352269A1 (en) Apparatus for controlling rotary electric machine
JP3675431B2 (ja) 電動機駆動装置
US9240744B2 (en) Methods, systems and apparatus for adjusting current and/or torque commands used to control operation of an asynchronous machine
JP7094859B2 (ja) モータ制御装置及びモータ制御方法
Matsutani et al. Optimal control of PMSMs using model predictive control with integrator
JPH1014273A (ja) 車両駆動用永久磁石同期電動機の制御装置
JP3939481B2 (ja) 交流モータの制御装置
JP6305603B1 (ja) 回転電機の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 19960911

PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 19960911

Comment text: Request for Examination of Application

PG1501 Laying open of application
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 19990325

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 19990930

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 19991201

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 19991201

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20021128

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20031128

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20041201

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20051130

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20061201

Start annual number: 8

End annual number: 8

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20071127

Start annual number: 9

End annual number: 9

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20081120

Start annual number: 10

End annual number: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20091127

Year of fee payment: 11

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20091127

Start annual number: 11

End annual number: 11

LAPS Lapse due to unpaid annual fee
PC1903 Unpaid annual fee

Termination category: Default of registration fee

Termination date: 20111110