KR100225887B1

KR100225887B1 - 하수구촬영 로보트 이송차의 이송바퀴

Info

Publication number: KR100225887B1
Application number: KR1019960031837A
Authority: KR
Inventors: 한기택
Original assignee: 한기택; 강태학
Priority date: 1996-07-31
Filing date: 1996-07-31
Publication date: 1999-10-15
Also published as: KR980008474A

Abstract

로보트이송차의 사방에 장착되는 이송바퀴의 형성에 있어서의 이송바퀴의 바닥면과 측면을 하수관내경의 구면과 접지되어 구동할 수 있는 호형상의 바닥면과 측면으로 형성하여, 하수관의 내부에서 로보트이송차가 어느방향으로 쓰러지더라도 이송바퀴가 회전되어 하수관을 이동할 수 있도록 하므로써, 로보트이송차의 부품의 손상이 없이 촬영 및 이동을 행할 수 있는 하수구촬영 로보트 이송차의 이송바퀴에 관한 것으로, 지상의 콘트롤모니터와 케이블로 연결되는 로보트이송차의 사방에 장착되어 로보트이송차를 전,후방향으로 이동시킬 수 있는 이송바퀴에 있어서, 로보트이송차(100)의 제1구동축(400) 및 제2구동축(500)에 장착되는 축구멍(210)에 대하여 직각방향으로 호형상바닥면(220)이 형성되고, 이 호형상바닥면(220)에 연이어서 상기 축구멍(210)의 중심방향으로 경사진 호형상측면(230)이 형성되어 있는 동시에, 상기 호형상바닥면과 호형상측면에는 미끄럼방지요철이 형성되어, 상기 호형상바닥면(220)과 호형상측면(230)이 각각 하수관(300)의 내경과 밀착되어 회동될 수 있도록 되어 있다.

Description

하수구촬영 로보트 이송차의 이송바퀴

본 발명은 하수구의 내부를 촬영할 수 있는 로보트이송차의 이송바퀴에 관한 것으로, 특히 로보트이송차의 사방에 장착되는 이송바퀴의 형성에 있어서의 이송바퀴의 바닥면과 측면을 하수관내경의 구면과 접지되어 구동할 수 있는 호형의 바닥면과 측면으로 형성하여, 하수관의 내부에서 로보트이송차가 어느방향으로 쓰러지더라도 이송바퀴가 회전되어 하수관을 이동할 수 있도록 하므로써, 로보트이송차의 부품의 손상이 없이 촬영 및 이동을 행할 수 있는 하수구촬영 로보트 이송차의 이송바퀴에 관한 것이다.

일반적으로 하수구를 촬영할 수 있는 시스템은 전,후구동용 모터가 내장되고, 또한 카메라, 엔코더 및 라이트가 장착된 로보트이송차와; 또한 상기 로보트이송차의 모터제어, 자막기능, 엔코더조절가능, 카메라조절기능 및 라이트기능등을 콘트롤하는 콘트롤모니터와; 상기 로보트이송차와 콘트롤모니터와 연결하는 케이블 및 슬립링이 장착된 케이블드럼등으로 구성되어, 상기, 로보트이송차를 하수관내로 집어넣어 지상에서 원격조정에 의하여 하수관의 내부를 촬영할 수 있도록 되어 있다.

상기 로보트이송차에 장착되는 이송바퀴는 대체로 무한궤도로 형성하던가, 또는 사방에 바퀴를 장착하여 하수관을 이동할 수 있도록 되어 있으나, 상기 바퀴 구동 방식과 무한궤도의 방식에 있어서 상기 무한궤도의 경우에는 다소 장애물이 있더라도 이동할 수 있는 장점은 있으나, 큰 장애물에 의하여 로보트이송차가 뒤집히는 경우에는, 상기 바퀴 구동방식이나 무한궤도의 방식의 경우나 모두 케이블을 억지로 잡아당겨 로보트이송차를 하수관으로 부터 끌어내므로 인하여 로보트이송차의 카메라 및 라이트가 훼손되는 등의 문제가 있었다.

본 발명은 상기의 문제를 해소하기 위한 것으로, 로보트이송차의 바퀴를 회동가능한 이송바퀴로 하고, 그의 형상을 주발형상으로 형성하면서, 축구멍의 직각방향의 바닥면과, 또한 축구멍의 중심방향으로 경사진 측면을 하수관의 내경과 밀착될 수 있는 호형상으로 형성하므로써, 설령 로보트이송차가 옆으로 업어졌더라도 이송바퀴의 호형측면이 하수관의 내경과 밀착된 상태로 이송바퀴의 회전으로 하수관을 이동하여서, 종래와 같이 무리하게 케이블을 잡아당기지 않더라도, 로보트이송차를 이동 및 하수관으로 부터 빼낼 수 있는 하수구촬영 로보트 이송차의 이송바퀴를 제공 하고자 한다.

본 발명은 지상의 콘트롤모니터와 케이블로 연결되는 로보트이송차의 사방에 장착되어 로보트이송차를 전,후방향으로 이동시킬 수 있는 이송바퀴에 있어서, 로보트이송차의 구동축에 장착되는 축구멍에 대하여 직각방향으로 호형바닥면이 형성되고, 이 호형상바닥면에 연이어서 상기 축구멍의 중심방향으로 경사진 호형상측면이 형성되어, 상기 호형상바닥면과 호형상측면이 각각 하수관의 내경과 밀착되어 회동될 수 있도록 됨을 특징으로 한다.

또한 본 발명의 상기 호형상바닥면과 호형상측면에는 미끄럼방지요철이 형성됨을 특징으로 한다.

제1도는 본 발명의 로보트이송차의 사시도.

제2도는 본 발명의 로보트이송차의 본체의 횡단면도.

제3a, b도는 본 발명의 이송바퀴의 사시도 및 측면예시도.

제4도는 본 발명 로보트이송차의 이송바퀴의 구동 예시도.

제5도는 본 발명의 하수구촬영의 시스템 구성도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

100 : 로보트이송차 110 : 로보트이송차본체

200 : 이송바퀴 210 : 축구멍

220 : 호형상바닥면 230 : 호형상측면

240 : 미끄럼방지요철 400 : 제1구동축

500 : 제2구동축

본 발명의 실시예를 첨부 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

제5도에 나타낸 바와 같이 하수구를 촬영할 수 있는 시스템은 전,후구동용 모터가 내장되고, 또한 카메라, 엔코더 및 라이트가 장착된 로보트이송차(100)와; 또한 상기 로보트이송차(100)의 모터제어, 자막기능, 엔코더조절기능, 카메라조절기능 및 라이트기능등을 콘트롤하는 콘트롤모니터(10)와; 상기 로보트이송차(100)와 콘트롤모니터(10)와 연결하는 케이블(20) 및 슬립링이 장착된 케이블드럼(40)등으로 구성되어, 상기, 로보트이송차(100)를 하수관(300)내로 집어넣어 지상에서 원격조정에 의하여 하수관(300)의 내부를 촬영할 수 있도록 되어 있는 것은 종래의 구성과 같다.

본 발명은 상기 로보트이송차(100)의 형성에 있어서의 제1도 및 제2도에 나타낸 바와 같이 로보트이송차본체(110)와, 이 로보트이송차본체(110)에 촬영헤드체(120)가 분리 결합가능하도록 되어 있다.

상기 로보트이송차본체(110)는 지상의 콘트롤모니터(10)와 케이블(20)로 연결되어 원격조정에 의하여 구동수단(도시생략)에 의하여 사방의 이송바퀴(200)들이 구동되어, 전,후방향으로 이동가능하도록 되어 있고, 또한 상기 로보트이송차본체(110)와 촬영헤드체(120)는 연결케이블(30)에 의하여 연결되어 구동수단이 촬영헤드체(120)에 전달될 수 있도록 되어 있다.

상기 이송바퀴(200)는 제2도에 나타낸 바와 같이 로보트이송차(100)의 사방에 각 제1구동축(400)과 제2구동축(500)에 장착되도록 되어 있으며, 상기 제1구동축(400)과 제2구동축(500)은 구동모터(600)의 변속박스(610)로 부터 변속구동되는 구동기어(620)에 제1구동축(400)의 종동기어(630)가 이맞물림 구동되어, 상기 제1구동축(400)이 회동가능하다.

또한 상기 제1구동축(400)에는 제1스프로켓(401)이 장착되고, 또한 제2구동축(500)에도 제2스프로켓(501)이 장착되어, 이들은 체인(640)에 의하여 연결구동됨에 따라서, 이송바퀴(200)들을 정,역방향으로 회동시킬 수 있도록 되어 있다.

특히 본 발명은 제3도 및 제4도에 나타낸 바와 같이 지상의 콘트롤모니터(10)와 케이블(20)로 연결되는 로보트이송차(100)의 사방에 장착되어 로보트이송차(100)를 전,후방향으로 이동시킬 수 있는 이송바퀴(200)의 형성에 있어서의 로보트이송차(100)의 제1구동축(400) 및 제2구동축(500)에 장착되는 축구멍(210)에 대하여 직각방향으로 호형상바닥면(220)이 형성되고, 이 호형상바닥면(220)에 연이어서 상기 축구멍(210)의 중심방향으로 경사진 호형상측면(230)이 형성되어, 상기 호형상 바닥면(220)과 호형상측면(230)은 제4a도 또는 제4b도와 같이 각각 하수관(300)의 내경과 밀착되어 회동될 수 있는 구면으로 형성되어 있다.

또한 제3a, b도에 나타낸 바와 같이 상기 호형상바닥면(220)과 호형상측면(230)에는 미끄럼방지요철(240)이 형성되어, 하수관(300)의 내경과의 미끄럼을 방지하여 로보트이송차(100)를 이동시킬 수 있도록 되어 있다.

그리고, 상기 촬영헤드체(120)는 헤드몸체부(121)와 촬영헤드부(122)로 분리되어 있으며, 제1도와 같이 배터리(도시생략)와 연결되는 복수개의 라이트(123)들이 형성되어 있음과 동시에, 촬영헤드부(122)의 중앙에는 카메라(124)가 장착되어 있다.

이상과 같이 로보트이송차(100)가 제5도에 도시된 바와 같이 하수관(300)을 이동할 때에는 이송바퀴(200)의 호형상바닥면(220)이 하수관(300)의 곡면 내경과 접촉되어 이동할 수 있다.

예를들면, 지상에 설치된 콘트롤모니터(10)와 케이블(20)로 연결되어 원격조정에 의하여 구동수단(도시생략)에 의하여 사방의 이송바퀴(200)들이 구동되어, 전,후방향으로 이동가능하다. 즉, 상기 이송바퀴(200)는 제2도에 나타낸 바와 같이 구동모터(600)의 변속박스(610)로 부터 변속구동되는 구동기어(620)에 제1구동축(400)의 종동기어(630)가 이맞물림되어 구동되므로서, 상기 이송바퀴(200)가 전,후방향으로 이동 가능하며, 또한, 어떠한 사항에 의하여 로보트이송차(100)가 옆으로 완전히 넘어지지 않은 한도 내에서는 제4b도와 같이 이송바퀴(200)의 호형상 측면(230)이 하수관의 곡면 내경과 접촉되어 회동가능하므로 인하여 로보트이송차(100)를 계속하여 원하는 위치로 이동시킬 수 있는 것이다.

본 발명은 로보트 이송차의 바퀴를 회동가능한 이송바퀴로 하고, 그의 형상을 주발형상으로 형성하면서, 축구멍의 직각방향의 바닥면과, 또한 축구멍의 중심방향으로 경사진 측면을 하수관의 내경과 밀착될 수 있는 호형상으로 형성하므로써, 로보트이송차가 옆으로 완전히 넘어지지 않은 경우라면 이송바퀴의 호형측면이 하수관의 내경과 밀착된 상태로 이송바퀴의 회전으로 하수관을 이동하여서, 종래와 같이 무리하게 케이블을 잡아당기지 않더라도, 로보트이송차를 이동 및 하수관으로 부터 빼낼 수 있는 효과가 있다.

Claims

지상의 콘트롤모니터와 케이블로 연결되는 로보트이송차의 사방에 장착되어 로보트이송차를 전,후방향으로 이동시킬 수 있는 이송바퀴에 있어서, 로보트이송차의 구동축에 장착되는 축구멍에 대하여 직각방향으로 호형바닥면이 형성되고, 이 호형상바닥면에 연이어서 상기 축구멍의 중심방향으로 경사진 호형상측면이 형성되어, 상기 호형상바닥면과 호형상측면이 각각 하수관의 내경과 밀착되어 회동될 수 있도록 됨을 특징으로 하는 하수구촬영 로보트 이송차의 이송바퀴.
제1항에 있어서, 상기 호형상바닥면과 호형상측면에는 미끄럼방지요철이 형성됨을 특징으로 하는 하수구촬영 로보트 이송차의 이송바퀴.