KR100208506B1 - 프레쓰로 구성되는 라인의 작동 제어장치 및 작동 제어방법 - Google Patents

프레쓰로 구성되는 라인의 작동 제어장치 및 작동 제어방법 Download PDF

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카를로 맨지아리노
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Abstract

프레스(P1-P7)의 열에서 편은 프레스(P1-P7)사이에 끼어있는 다수의 프로그램되는 조종기 로보트(R1-R6)에 의해 한 프레스에서 다른 것으로 전송된다. 조종기 로보트의 작동싸이클은 열내의 입력에서 첫번째 프레쓰(P1)의 작동주기의 기초에서 프레스의 작동싸이클과 동기화되고 열내의 다양한 기계의 작동싸이클은 기초작동 주기로부터 출발하여 연속되는 과정으로 서로로부터 도출된다.

Description

프레쓰들로 구성되는 라인의 작동제어장치 및 작동제어방법
제1도는 프레쓰(press)들사이에서 복수개의 로보트(robot)들이 이용되는 프레쓰라인의 사시도.
제2도는 제1도에 도시된 프레쓰라인의 부분측면도.
제3도는 본 발명을 따르는 장치의 블록선도(block diagram).
제4도는 본 발명을 따르는 장치의 작동원리를 도시하는 그래프.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 라인(line) 2 : 지즈플랫포옴
3,5 : 수직축 4 : 하부몸체
6 : 전방아암 7,9 : 수평축
8 : 아암(arm) 10 : 단부부품
11 : 종방향축
12,13,14,18,19,20,23,25,26 : 제어수단
15,16,17,21,22,24,27,28 : 신호선
P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7 : 프레쓰
R1,R2,R3,R4,R5,R6 : 로보트
M : 가공장치 C : 투입로보트
S : 제거로보트 D1,D2,D3 : 지연
본 발명은 프레쓰와 같은 기계들이 라인(line)을 따라 이동되는 소재들에 대해 일련의 작업을 수행하고, 상기 라인(line)이 또한 한 개의 기계로 부터 다른 기계로 소재를 전달하기 위하여, 기계들사이에 위치하고 프로그래밍이 가능한 복수개의 로보트들을 포함하며, 기계내부에 배열된 한 개의 소재에 대해 작업을 수행하기 위한 작업위치 및 가공될 소재를 기계내에 내려놓고 기계로 가공된 소재를 들어올릴 수 있는 비작동위치사이에서 이동 가능한 가공장치가 각각의 기계에 구성되고, 로보트의 바로 앞에 위치한 기계내부의 소재를 로보트가 집어올리는 제1위치 및 로보트의 바로 뒤에 위치한 기계의 내부에 로보트가 집어올린 상기 소재를 내려놓는 제2위치사이에서 이동가능한 고정부재가 각각의 로보트에 포함되며, 상기 기계들로 구성된 라인(line)의 작동제어장치에 관련된다.
특히 자동차산업에서 프레쓰가공된 판금재료의 차량차체부품을 제조하기 위하여, 상기 형태의 작업라인들이 이용된다. 각각의 판금부품들은 최종부품이 생산될때까지 일련의 드로잉(drawing)공정, 블랭킹(blanking)공정 및 천공공정 등을 거치게 된다.
상기 형태의 프레쓰라인내에서 한 개의 프레쓰로부터 다른 프레쓰로 공작물을 전달하는데 특히 유용하며 프로그래밍이 가능한 조종로보트가 출원인에 의해 제조 및 시판되어 왔다. 상기 조종로보트는 이탈리아 실용신안 제 IT-U-O 195 537 호, 독일특허출원 제 DE-A-3 445 003 호, 프랑스특허출원 제 FR-A-2 556 274 호 및 미국특허 제 US-A-4 661 040 호에 설명 및 기술되어 있다.
상기 형태의 작업라인들내에서 로보트를 이용하면, 작업라인들은 상당한 유연성(flexibility)을 가져서, 신규제품의 요구조건들에 신속하고도 용이하게 적응가능하다.
상기 로보트들을 이용하기 전의 종래기술에 따르면, 작업라인내의 작업기계들이 작업하는 연속된 두 개의 작업단계들사이에 동기화(synchronism)되어 작동되는 작업라인내부의 모든 작업기계들 및 작업라인 내부의 여러가지 공작물들을 포함하는 소위 트랜스퍼라인(transfer line)들이 동시에 한단계씩 진행된다. 상기 설명에서와 같이 하나의 프레쓰로 부터 다른 프레쓰로 소재들을 전달하는 수단으로서 로보트를 이용하여 유연성을 가진 라인(line)들이 제공되지만, 라인을 구성하는 다수의 기계장치들의 작동은 동기화되지 못한다. 다시말해 프레쓰들사이에 로보트를 가지는 프레쓰라인내에서, 라인의 일부분을 구성하는 (프레쓰, 로보트, 라인의 전방에 위치한 소재투입장치, 라인의 후방에 위치한 소재분리장치와 같은) 각각의 기계장치의 작동싸이클(operating cycle)이 다른 기계장치의 작동싸이클과 완전히 일치되지 않는다. 프레쓰라인이 정상적으로 작동하기 위하여, 필요하다면 로보트들은 하나의 프레쓰 및 다른 프레쓰사이의 운동경로내에서 일시정지작용에 의해 정규기능을 수행해야만 한다. 그결과 잦은 정지작용 및 이로인한 감속 및 가속작동에 의해, 로보트들의 작동싸이클은 불균일해진다. 장시간에 걸쳐 개별기계장치들의 작동싸이클의 변화에 의해 또는 불안정성 및 동기화결여현상에 의해 라인의 작동싸이클이 변화되기 때문에, 작동싸이클이 정확히 형성되지 않는다.
본 발명의 목적은 상기 단점들을 피하고 명세서 서두에 언급된 형태를 가지는 라인의 작동을 제어하기 위한 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명을 따르고 청구범위 제1항 내지 제6항에서 청구하는 장치는 제1프레쓰의 가공장치가 작동위치 및 비작동위치사이에서 정해진 기본 사이클주파수로 주기운동하도록 배열되고 라인내에 위치하는 제1프레쓰를 위한 제어수단으로 구성되고, 라인내부에 위치하는 나머지 다른 프레쓰들과 모든 로보트의 작동사이클들이 상기 기본 싸이클주파수에 의해 캐스캐이드(cascade)식으로 제어되며, 각각의 프레쓰가 작동싸이클의 정해진 점에 위치할때마다 신호를 발생시키기 위하여, 라인내에 위치하는 제1프레쓰 및 이어지는 각각의 프레쓰와 연결된 센서수단으로 구성되고, 로보트의 바로 앞에 위치한 프레쓰에 연결된 센서수단에 의해 신호가 발생되어 각각의 로보트를 기동시키고, 로보트의 바로 앞에 위치한 프레쓰의 작동싸이클과 동기화된 작동싸이클에 따라 로보트의 고정부재가 정지위치로 부터 제1위치로, 제1위치로 부터 제2위치로, 제2위치로 부터 다시 정지위치로 주기적으로 운동하도록, 라인내에 위치하는 각각의 로보트들과 연결된 제어수단으로 구성되며, 각각의 로보트의 리스트가 작동싸이클의 정해진 점에 위치할때마다 신호를 발생시키기 위하여, 라인내에 위치하는 각각의 로보트와 연결된 센서수단으로 구성되며, 제1프레쓰의 바로 뒤에 위치한 각각의 프레쓰들의 작동싸이클이 제1프레쓰의 바로 앞에 위치한 로보트의 작동싸이클과 동기화되도록, 프레쓰의 바로 앞에 위치한 로보트와 연결된 센서수단에 의해 신호가 발생되어 각각의 프레쓰에 구성된 가공장치가 작업위치 및 비작업위치사이에서 주기운동을 개시하도록, 라인내에 위치하고 제1프레쓰의 후방에 위치하는 각각의 프레쓰와 연결된 신호선 및 제어수단으로 구성되는 것을 특징으로 한다.
다시 말해서 라인내부에 위치한 프레쓰와 같은 기계들 및 로보트들의 작동싸이클이 동기화되고, 라인의 입구에서 제1기계의 작동싸이클이 기준으로서 간주되고, 나머지 기계들 및 로보트들의 싸이클들은 제1기계의 싸이클로 부터 시작하여 서로에 대해 케스케이드(cascade)과정으로 얻어질 수 있다.
라인이 작동중일 때, 본 발명을 따르는 장치에 의하여 라인내부의 여러 가지 기계들 및 기계들 사이에 위치한 로보트들이 동기화된 정규작동싸이클로 작동가능하게 된다. 특히 각각의 로보트의 각각의 작동싸이클은 로보트의 초기 정지위치로 부터 로보트의 전방에 위치한 프레쓰를 향하는 외향운동, 전방에 위치한 기계내부에서 가공되는 소재가 집어지는 단계, 가공된 소재가 후방에 위치한 기계로 전달되는 귀환운동, 상기 가공된 소재가 후방에 위치한 기계내에 놓여지는 단계 및 초기의 정지위치로 이동하는 최종운동으로 구성된다. 작동싸이클중에, 로보트는 정지위치, 싸이클의 시작 및 종료시이외에 추가로 정지하지 않는다. 다시 말해서, 소재를 집어올리기 위해 로보트의 리스(wrist)가 전방에 위치한 기계에 접근할 때 또는 소재를 내려놓기 위해 후방에 위치한 기계에 접근할때마다. 충돌을 피하기 위하여 로보트가 작동싸이클을 간섭하지 않도록 기계들은 작업위치에 있지 않게 된다.
또한 본 발명을 따르는 장치에 의해 로보트가 기계에서 작업할때마다 로보트는 전방 및 후방에 위치한 로보트와 충돌하지 않게 된다.
또한 본 발명은 상기 장치에 의해 작업이 이루어지는 라인(line)을 제어하는 방법에 관련된다.
비제한적인 예로써 제공되고 첨부된 도면들을 참고로 본 발명이 설명된다.
제1도 및 제2도는 프레쓰(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7)로 구성된 라인(line)(1)을 도시하고, 상기 프레쓰들은 판금요소들상에 일련의 드로잉(drawing), 블랭킹(blanking) 및 천공작업 등을 수행하며, 차량차체의 구성 부품들을 생산하기 위해 상기 판금요소들은 라인(1)을 따라 진행된다. 한개의 프레쓰로 부터 다른 프레쓰로 소재를 전달하기 위하여, 프레쓰들사이에 위치한 복수개의 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)들이 상기 라인(1)에 포함된다. 프레쓰(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7)들의 구조들은 공지사항이고 본 발명의 범위에 속하지 않기 때문에, 상세히 설명하지 않는다. 본 발명을 이해하기 위해, 각각의 프레쓰는 상승된 비작업위치 및 하강된 작업위치사이에서 수직운동이 가능한 가공장치(M)을 포함한다. 본 발명은 프레쓰(press)이외에 다른 기계장치들로 구성된 라인(line)에도 적용될 수 있다.
도면에 도시되고 프레쓰들사이에 구성된 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)들은 이탈리아 실용신안 제 IT-U-O 195 537 호 및 상기 해당 외국문헌들에 설명된다. 로보트의 구조는 본 발명의 범위에 속하지 않고, 본 발명은 다른 구조를 가진 로보트들을 이용하는 라인에도 적용가능하기 때문에, 상세히 설명하지 않는다. 상기 외국특허들의 주제를 형성하고, 프레쓰들사이에서 이용되는 로보트에 관한 간단한 설명이 다음에 이어지는 설명을 이해하기 위해 제공된다. 제2도를 참고할 때, 각각의 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)는 연속구성되는 두 개의 프레쓰들의 중간위치에 고정된 기저구조물, 수직축(3)주위의 회전운동을 위해 기저구조물(1R)상에 장착되는 지지플랫포옴(support platform)(2), 수직축(3)과 이격된 수직축(5)주위에서 회전운동을 위해 지지플랫포옴(2)상에 장착되는 하부몸체(4), 수평축(7)주위에서 하부몸체(4)에 관절연결되는 전방아암(6), 수평축(9)주위에서 전방아암(6)에 관절연결되는 아암(8), 아암(8)의 종방향축(11)주위에서 회전운동을 위해 아암(8)의 단부에 장착되고 (도면에 도시되지 않은) 흡입컴(suction cup)과 같은 공지된 형태의 소재고정부재를 가지며 관절구조를 가진 리스트(wrist)(12R)로 구성된 단부부품(10)으로 구성된다. 안전을 고려하여, 각각의 로보트가 작동하고, 연속구조를 이루는 프레쓰들사이의 영역이 보호장치(13R)에 의해 보호된다.
마지막으로 제1도 및 제2도에 도시된 라인(line)들은 라인(1)의 전방 및 후방에 위치하는 투입로보트(C) 및 분리로보트(S)를 포함한다. 상기 투입로보트(C) 및 분리로보트(S)의 구조들은 본 발명의 범위에 속하지 않기 때문에 하기에서 설명하지 않는다.
제3도는 라인(1)의 작업영역을 참고로 하여 본 발명을 따르는 장치를 개략적으로 도시하고, 라인(1)의 상기 작업영역은 프레쓰사이의 로보트(Ri), 로보트(Ri)의 바로 앞에 위치한 프레쓰(Pi) 및 로보트(Ri)의 바로 뒤이 위치한 프레쓰(P(i+1))를 포함한다.
종래기술에 따르면, 전방에 위치한 프레쓰(Pi), 로보트(Ri) 및 후방에 위치한 프레쓰(P(i+1))를 위하여 프로그래밍이 가능한 온보드(on-board)식 논리제어장치(Programmable Logic Control)(PLC)와 같은 각각의 제어수단(12,13,14)들이 각각의 프레쓰들 및 로보트에 구성된다. 상기 제어수단(12,13,14)에 의해 프레쓰들 및 로보트가 제어된다.
신호선을 통해 PLC와 같은 제어수단(13)과 데이타(data)를 교환가능한 프로세서(processor)로 구성된 운동제어시스템(Movement Control System)(MCS)이 로보트에 구성된다. 신호선(21,22)을 통해 제어수단(13)의 전방 및 후방에 위치한 PLC 형태의 제어수단(19,20)이 상기 제어수단(13)과 데이타를 교환가능하다. PLC형태의 상기 제어수단(13)은 또한 신호선(24)을 통해 작업영역에 위치한 PLC형태의 제어수단(23)과 데이타를 교환하고, 신호선(15,17)을 통해 제어수단(12,14)과 데이타를 교환한다. 상기 제어수단(23)은 신호선(27,28)을 통해 제어수단(25,26)과 데이타를 교환한다.
하기 상세한 설명을 참고할 때, 프레쓰에 구성된 가공장치가 왕복운동싸이클동안 한 개 또는 두 개이상의 위치에서 신호를 발생시키기 위한 센서수단(SP)이 각각의 프레쓰에 제공된다. 센서수단은 종래기술의 모든 형태가 가능하다. 예를 들어, 프레쓰에 구성된 가공장치의 운동과 관련된 운동을 하는 운동부품과 함께 작동하는 기계적 센서수단이 상기 센서수단으로 구성가능하다. 선택적으로, 예를 들어 프레쓰의 가공장치를 구동하는 회전축의 각위치를 감지하기 위한 전자적 센서수단이 상기 센서수단으로 구성가능하다.
또다른 선택적 방법으로서, 프레쓰의 작동싸이클과 관련되는 수치의 (시간, 온도 등과 같은) 매개변부를 감지하기 위한 센서가 상기 센서수단으로 구성가능하다. 센서수단은 본 발명의 범위에 속하지 않기 때문에, 하기에서 상세히 설명하지 않는다. 센서수단에 관한 상세한 설명의 생략에 의해, 본 발명의 도면 및 상세한 설명이 더욱 용이하게 이해된다.
로보트에 구성된 리스트(wrist)(12R)의 소재고정부가 로보트의 운동싸이클에 형성된 한 개 또는 두 개이상의 정해진 위치에 있을 때를 감지하기 위한 상기 형태의 센서수단(SR)이 로보트에 연결된다.
제4도를 참고로 하기 설명을 따르는 단계들의 연속동작을 수행하기 위해, 제3도에 도시된 여러개의 장치들이 배열된다.
도시된 실시예 있어서, 각각의 로보트가 비작업상태에 있을 때, 각각의 로보트는 후방에 위치한 프레쓰를 향해 (제2도의) 대기위치에 있게된다. 주어진 로보트가 작동할 때, 로보트는 상기 정지위치로 부터 전방에 위치한 프레쓰로부터 소재를 집어올리는 제1위치로 이동하고, 상기 제1위치로부터 집어올린 소재를 후방에 위치한 프레쓰내부에 내려놓는 제2위치로 이동하며, 다음에 제2위치로 부터 정지위치로 다시 돌아간다. 상기 연속적인 동작들이 주기적으로 반복되고, 로보트는 한 개의 싸이클과 다음 싸이클사이의 정해진 시간동안 정지위치에 정지해있게 된다. 라인내부에 위치한 프레쓰들과 관련하여, 라인이 작동중일 때 긴급상황을 제외하곤, 각각의 프레쓰에 구성된 가공장치는 상승된 비작업위치, 하강된 작업위치 사이를 정지동작없이 주기적으로 운동한다.
제4도에 있어서, 라인내부에 위치하는 프레쓰(P1, P2, P3) 및 로보트(R1, R2)들의 작동싸이클이 도시되고, 라인내부에 위치하는 나머지 프레쓰들 및 로보트들의 작동은 도면을 참고로 다음 설명으로 부터 알 수 있다.
제4도에 있어서, 상부의 선(ℓ)은 라인내에 위치한 제1프레쓰(P1)를 위한 개시신호를 나타낸다.
시간(t0)에서 상기 개시신호에 의해 프레쓰(P1)가 작동을 개시한다. 프레쓰의 작동싸이클은 제4도의 상측으로 부터 두 번째 선으로 도시된다. 도시된 실시예에 있어서, 상승된 비작업위치 및 하강된 작업위치사이를 운동가능한 판고정장치(sheet hold-down appliance)로 구성되며, 판고정장치의 비작업위치 및 작업위치사이에서 운동경로의 일부분을 따라 판고정장치와 함께 운동하는 펀치(punch)로 구성되고, 다음에 펀치가 프레쓰내에 배열된 판금판넬의 드로잉(drawing)가공을 하도록 하강되는 가공장치로 상기 프레쓰(P1)가 구성된다. 제4도의 그래프(graph)를 참고할 때, 시간(t0)에서 개시신호가 주어진 후에, 펀치(punch) 및 판고정장치(sheet hold-down appliance)로 구성된 프레쓰의 가공장치는 시간(t1)에서 상승된 비작업위치로 부터 하강하기 시작한다. 시간(t2)에서 판고정장치는 하강된 작업위치에 도달한다. 상기 시간(t2)후에 시간(t3)에서 펀치가 하강된 작업위치에 도달할때까지, 펀치는 계속 하강운동한다. 시간(t3)후에 시간(t4)에서 가공장치가 상승된 비작업위치에 도달할때까지, 가공장치는 상향으로 귀환운동하고, 상기 시간(t4)후에 싸이클은 동일한 방법으로 반복된다.
본 발명에 따라 시간(t0)에서 개시신호가 주어지면, 라인내에 위치하는 제1프레쓰(P1)의 제어수단(12)에 의하여 상기 프레쓰의 가공장치는 정해진 기본 싸이클로 운동가능하고, 라인내에 위치하는 모든 로보트들 및 나머지 모든 프레쓰들의 작동싸이클을 제어하기 위해 상기 싸이클이 이용된다. 다시 말해, 라인내에 위치하는 제1프레쓰(P1)의 작동속도는 전체 라인에 대한 기준 또는 클락(clock)으로서 이용된다. 라인내에 위치하는 모든 기계장치들의 작동속도들은 상기 작동속도를 고려하여, 개별 장치들의 작동속도가 다른 장치들의 작동속도보다 늦지 않도록 한다.
프레쓰(P1)의 작동싸이클의 정해진 점을 참고하여, 프레쓰(P1)의 바로 뒤에 위치한 로보트(R1)의 작동개시신호가 발생된다. 좀더 구체적으로 말해, 로보트(R1)의 작동을 개시하는 개시신호가 프레쓰(P1)에 대한 작동싸이클내의 점(C)과 일치하게 주어진다. (제3도를 참고할 때) 프레쓰(P1)에 연결된 센서수단(SP)에 의해 프레쓰의 작동싸이클이 점(C)에 도달한 것이 감지되면, 프레쓰에 구성된 PLC형태의 제어수단(12)에 의해 입력되고 로보트용 제어수단(13)으로 전달되는 신호가 상기 센서수단(SP)에 의해 발생되며, (제4도를 참고할 때) 프레쓰(P1)의 작동싸이클이 점(C)을 통과하는 시간으로 부터 지연(D1)후에 로보트(R1)가 상기 제어수단(13)에 의해 작동개시된다.
제4도를 참고할 때, 로보트(R1)가 시간(tr1)에서 작동개시된다. 상기 시간(tr1)에서 로보트(R1)는 프레쓰(P2)를 향해 정지위치에 있게 된다. (제4도에서 화살표(F1)로 기호화된 것처럼) 로보트(R1)의 작동싸이클중 제1단계동안, 로보트의 그립핑부재(gripping member)는 프레쓰(P1)를 향해 이동한다. 따라서 프레쓰(P1)에 대해 로보트(R1)는 가공된 소재를 집어올리는 제1위치에 도달하고 (로보트(R1)에 대한 작동싸이클의 상기 부분이 파선으로 도시된다), 다음에 로보트(R1)는 (화살표(F2)를 따라) 제2위치를 향해 이동하며 다음에 로보트가 정지하게 되는 정지위치로 되돌아간다. 로보트(R1)가 프레쓰(P1)에 도달할 때, 프레쓰가 개방되고 또한 로보트가 중간에 정지되지 않고 가공된 소재를 집어올릴 수 있도록, 프레쓰(P1)의 작동싸이클중에서 점(C)에서 로봇(R1)가 프레쓰로 이동한다. 가능한 긴급상황을 고려하기 위하여, 로보트(R1)가 프레쓰로 들어가기 위한 OK신호가 프레쓰(P1)에 대한 작동싸이클내의 점(B)에서 발생된다. (프레쓰에 도달한 상태가 센서수단(SP)에 의해 표시된다) 안전상의 이유로 프레쓰가 개방상태인 것을 확인하기 위하여, 제4도에서 파선화살표로 도시된 것처럼, 시간(tr2)에서 로보트(R1)는 프레쓰(P1)를 검사한다. 상기 검사는 신호선(15,16)을 통해 PLC형태의 제어수단으로 수행된다.
프레쓰(P1)에서 로보트가 작업위치에 도달하는 시간(tr3)에서, 지연(D3)후에 OK신호를 발생시키거나 프레쓰(P1)내부로 새로운 소재를 투입하는 신호를 발생시키는 또다른 신호가 발생된다. 동일한 안전상의 이유로 로보트가 프레쓰에서 작업위치로 부터 떨어져 있는 것을 확인하기 위하여, 프레쓰(P1)의 작동싸이클중 시간(t4)다음에 이어지는 점(A)에서 프레쓰는 로보트를 검사한다. 작동싸이클내에서 점(A)에 도달된 후에, 상기 단계들이 주기적으로 반복된다.
시간(tr4)에서 로보트(R1)가 제2싸이클을 개시할 때, 지연(D2)후에 라인내부의 제2프레쓰(P2)가 작동개시하는 신호가 센서수단(SR)에 의해 발생된다. 상기 형태의 프레쓰는 상승된 제1비작업위치와 하강된 작업위치사이를 운동가능한 단일 타격해머(striking hammer)를 포함한다. 시간(t10)에서 타격해머는 하강하기 시작하고, 시간(t11)에서 하강된 작업위치에 도달하며, 다음 시간(t12)에서 상승된 비작업위치에 도달할때까지 타격해머는 다시 상승한다. 시간(tr5)에서 로보트(R1)와 관련된 센서수단(SR)은 프레쓰(P2)의 작동을 가능하게 하는 신호를 발생시키고, 상기 신호에 의해, 프레쓰의 가공장치가 하강될 때 프레쓰(P2)에서 로보트(R1)는 프레쓰의 작업위치로 부터 떨어져 있는 것이 확실해 진다. 로보트가 프레쓰로 부터 이격된 것을 확인하기 위하여, 시간(t10)후에 프레쓰는 로보트(R1)를 검사한다. 프레쓰와 관련된 센서수단(SP)에 의해 감지되는 프레쓰(P2)의 작동싸이클중 점(C)에서, 지연(D1)후에 프레쓰(P2)의 후방에 위치한 로보트(R2)를 작동개시하는 신호가 발생된다. 프레쓰(P2)의 작동싸이클중 점(B)에서 로보트(R2)가 작동가능하게 하는 신호를 발생시키고, 상기 신호에 의해 로보트가 프레쓰(P2)의 작동위치에 도달할 때, 프레쓰는 개방상태에 있는 것이 확실해진다. 프레쓰가 개방상태인 것을 확인하기 위해 시간(tr6)에서 로보트(R2)는 프레쓰(P2)를 검사한다. 후방의 프레쓰에서 로보트(R2)가 작동위치에 도달할 때, 프레쓰(P2)에서 로보트(R1)와 로보트(R2)가 충돌하지 않도록 로보트(R2)에 의해 지연(D3)후에 로보트(R1)에 OK신호가 전달된다. 안전상의 이유로, 동일하게 로보트(R1)가 상기 프레쓰(P2)에 도달한 순간에, 로보트(R2)가 프레쓰(P2)로 부터 이격되도록, (로보트들과 관련된 운동제어시스템(MCS)의 프로세서들사이의 데이타교환에 의해 영향을 받는) 로보트(R2)가 로보트(R1)에 의해 검사된다.
상기 설명과 유사하게, 제2작동싸이클이 개시될 때 로보트(R2)는 지연(D2)후에 프레쓰(P3)를 작동개시하는 신호를 발생시킨다. 캐스케이드과정(cascade process)에서 로보트(R3) 등의 작동싸이클에 대한 기준으로서 상기 프레쓰의 작동싸이클이 이용되고, 라인내에 위치한 모든 로보트들 및 과정들이 포함될때까지 상기 프레쓰의 작동싸이클이 이용된다.
필요하다면 라인을 정지시키기 위해 PLC형태의 제어수단(23)에 의하여 작업영역의 모든 이상작동신호가 다른 작업영역의 제어수단에 전달된다.

Claims (6)

  1. 프레쓰(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7)들이 라인(1)을 따라 이동되는 소재들에 대해 일련의 작업을 수행하고 상기 라인(1)은 또한 한 개의 프레쓰로 부터 다른 프레쓰로 소재를 전달하기 위하여, 프레쓰(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7)들사이에 위치하고 프로그래밍이 가능한 복수개의 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)들을 포함하며, 프레쓰내부에 배열된 한 개의 소재에 대해 작업을 수행하기 위한 작업위치 및 가공될 소재를 프레쓰내부에 내려놓고 프레쓰로 가공된 소재가 들어올려지는 비작동위치사이에서 운동가능한 가공장치(M)가 각각의 프레쓰(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7)에 구성되고, 로보트의 바로 앞에 위치한 프레쓰내부에 소재를 로보트가 집어올리는 제1위치 및 로보트의 바로 뒤에 위치한 프레쓰내부에 로보트가 집어올린 상기 소재를 내려놓는 제2위치사이에서 운동가능한 고정부재가 각각의 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)에 포함되며, 상기 프레쓰(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7)들로 구성되는 라인(1)의 작동제어장치에 있어서, 제1프레쓰(P1)의 가공장치(M)가 작동위치 및 비작동위치사이에서 정해진 기본 싸이블주파수로 주기운동하도록 배열되고 라인(1)내에 위치하는 제1프레쓰(P2)를 위한 제어수단(12,18,23)으로 구성되고, 라인(1)내부에 위치하는 나머지 다른 프레쓰(P2, P3, P4, P5, P6, P7)들과 모든 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)의 작동싸이클이 상기 기본 싸이클주파수에 의해 캐스캐이드(cascade)식으로 제어되며, 각각의 프레쓰가 작동싸이클의 정해진 점(C)에 위치할때마다 신호를 발생시키기 위하여, 라인(1)내에 위치하는 제1프레쓰(P1) 및 각각의 이어지는 프레쓰(P2, P3, P4, P5, P6, P7)와 연결된 센서수단(SP)으로 구성되고, 로보트의 바로 앞에 위치한 프레쓰에 연결된 센서수단(SP)에 의해 신호가 발생되어 각각의 로보트를 기동시키고, 로보트의 바로 앞에 위치한 프레쓰의 작동싸이클과 동기화된 작동싸이클에 따라 로보트의 리스트(12R)가 정지위치로 부터 제1위치로, 제1위치로 부터 제2위치로, 제2위치로 부터 다사 정지위치로 주기적으로 운동하도록, 라인(1)내에 위치하는 각각의 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)들과 연결된 제어수단으로 구성되며, 각각의 로보트의 리스트(12R)가 작동싸이클의 정해진 점에 위치할때마다 신호를 발생시키기 위하여, 라인(1)내에 위치하는 각각의 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)와 연결된 센서수단(SR)으로 구성되며, 제1프레쓰(P1)의 바로 뒤에 위치한 각각의 프레쓰들의 작동싸이클이 제1프레쓰의 바로 앞에 위치한 로보트의 작동싸이클과 동기화되도록, 프레쓰의 바로 앞에 위치한 로보트와 연결된 센서수단(SR)에 의해 신호가 발생되어 각각의 프레쓰에 구성된 가공장치(M)가 작업위치 및 비작업위치사이에서 주기운동을 개시하도록, 라인내에 위치하고 제1프레쓰의 후방에 위치하는 각각의 프레쓰와 연결된 신호선(15,17,16) 및 제어수단(23)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 프레쓰들로 구성되는 라인의 작동제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 각각의 로보트의 전방에 위치한 프레쓰가 작동싸이클의 정해진 점(c)에 도달한 후에, 각각의 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)는 정해진 지연(D1)을 가지고 작동개시하는 것을 특징으로 하는 프레쓰들로 구성되는 라인의 작동제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 프레쓰의 전방에 위치한 로보트가 작동싸이클의 정해진 점에 도달한 후에, 제1프레쓰(P1)의 후방에 위치한 각각의 프레쓰(P2, P3, P4, P5, P6, P7)가 정해진 지연(D1)을 가지고 작동개시하는 것을 특징으로 하는 프레쓰들로 구성되는 라인의 작동제어장치.
  4. 제1항에 있어서, 프레쓰의 싸이클내에서 점(B) 및 점(A)에 도달한 것을 감지하도록 각각의 프레쓰와 연결된 센서수단(SP)이 배열되고, 로보트가 제1작업위치에 도달할 때 및 프레쓰의 가공장치가 작업위치를 향해 운동할 때, 프레쓰가 프레쓰의 후방에 위치한 로보트와 충돌하는 것을 방지하도록 상기 점(B,A)들이 기준으로서 이용되는 것을 특징으로 하는 프레쓰들로 구성되는 라인의 작동제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 로보트의 작동싸이클의 한 개 또는 두 개이상의 점들에 도달한 것을 감지하도록 각각의 로보트와 연결된 센서수단(SR)이 배열되고, 로보트가 로보트의 전방에 위치한 프레쓰 및 로보트의 전방에 위치한 다른 로보트와 충돌하는 것을 방지하도록 상기 점들이 기준으로서 이용되는 것을 특징으로 하는 프레쓰들로 구성되는 라인의 작동제어장치.
  6. 프레쓰(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7)들이 라인(1)을 따라 이동되는 소재들에 대해 일련의 작업을 수행하고 상기 라인(1)은 또한 한 개의 프레쓰로 부터 다른 프레쓰로 소재를 전달하기 위하여, 프레쓰(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7)들사이에 위치하고 프로그래밍이 가능한 복수개의 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)들을 포함하며, 프레쓰내부에 배열된 한 개의 소재에 대해 작업을 수행하기 위한 작업위치 및 가공될 소재를 프레쓰내부에 내려놓고 프레쓰로 가공된 소재가 들어올려지는 비작동위치사이에서 운동가능한 가공장치(M)가 각각의 프레쓰(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7)에 구성되고, 로보트의 바로 앞에 위치한 프레쓰내부에 소재를 로보트가 집어올리는 제1위치 및 로보트의 바로 뒤에 위치한 프레쓰내부에 로보트가 집어올린 상기 소재를 내려놓는 제2위치사이에서 운동가능한 고정부재가 각각의 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)에 포함되며, 상기 복수개의 프레쓰(P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7)들로 구성되는 라인(1)의 작동제어방법에 있어서, 제1프레쓰(P1)의 가공장치(M)가 작동위치 및 비작동위치사이에서 정해진 기본 싸이클주파수로 주기운동하고 라인(1)내부에 위치하는 나머지 다른 프레쓰(P2, P3, P4, P5, P6, P7)들과 모든 로보트(R1, R2, R3, R4, R5, R6)의 작동싸이클이 상기 기본 싸이클주파수에 의해 제어되는 단계와, 각각의 프레쓰가 작동싸이클의 정해진 점(C)에 위치할때마다 신호를 발생시키는 단계와, 로보트의 바로 앞에 위치한 프레쓰에 연결된 센서수단(SP)에 의해 신호가 발생되어 각각의 로보트를 기동시키고, 로보트의 바로 앞에 위치한 프레쓰의 작동싸이클과 동기화된 작동싸이클에 따라 로보트의 리스트(12R)가 정지위치로 부터 제1위치로, 제1위치로 부터 제2위치로, 제2위치로 부터 다시 정지위치로 주기적으로 운동하는 단계와, 각각의 로보트의 리스트(12R)가 작동싸이클의 정해진 점에 위치할때마다 신호를 발생시키는 단계와, 제1프레쓰(P1)의 바로 뒤에 위치한 각각의 프레쓰들의 작동싸이클이 제1프레쓰의 바로 앞에 위치한 로보트의 작동싸이클과 동기화되도록, 프레쓰의 바로 앞에 위치한 로보트와 연결된 센서수단(SR)에 의해 신호가 발생되어 각각의 프레쓰에 구성된 가공장치(M)가 작업위치 및 비작업위치사이에서 주기운동을 개시하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 프레쓰들로 구성되는 라인의 작동제어방법.
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