CN114393129B - 一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法及生产线 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法及生产线，该方法包括：检测系统是否准备就绪；若是，执行上料动作；若否，系统发出第一报警信号。上料动作完成，判断上料是否成功；若是，冲侧孔专机执行加工动作；若否，系统发出第二报警信号。加工动作后，判断加工动作是否完成；若是，执行下料动作；若否，系统发出第三报警信号。下料动作完成，判断下料是否成功；若是，系统判断下料完成，进入下一次加工流程；若否，系统发出第四报警信号。该方法通过闭环控制方式来避免慢炖煲内胆生产过程中因设备故障而导致的撞机现象，减少机器损坏带来的损失；并且通过分部报警的方式可以快速检查出故障，提高生产效率，增加经济效益。

Description

一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法及生产线

技术领域

本发明涉及慢炖煲生产技术领域，尤其涉及一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法及生产线。

背景技术

慢炖煲内胆是慢炖煲最关键的一个部件，它的生产过程主要包括片料切边、拉伸成型、两道冲压工序、以及两道冲压冲侧孔专机冲侧孔等工序。现有的慢炖煲内胆生产线生产主要依靠人工作业，自动化程度极低且存在安全隐患。尤其是在慢炖煲生产线中最后一道工序中,需要一台机器人给冲侧孔专用机床上料，冲侧孔专用机床加工完成后，另外一台机器人给其下料且将加工好的成品放置皮带线上。这个过程需要三台设备相互配合，但现有的生产线在该生产过程中，机器人和机床互相配合时容易因为各种故障而导致配合不严谨，最终出现设备撞机现象，损毁加工件。

因此需要设计一种严谨的控制方式来保证慢炖煲内胆生产的安全性，提高生产效率。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明的目的之一是提供一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，该方法通过闭环控制方式来避免慢炖煲内胆生产过程中因设备故障而导致的撞机现象，减少机器损坏带来的损失；并且通过分部报警的方式可以快速检查出故障，提高生产效率，增加经济效益。

一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，包括：

启动，检测系统是否准备就绪；

若系统准备就绪，上料机器人执行上料动作；若系统未准备就绪，则系统发出第一报警信号；

上料动作完成，系统判断上料是否成功；若是，冲侧孔专机执行加工动作；若否，系统发出第二报警信号；

冲侧孔专机执行加工动作后，系统判断加工动作是否完成；若是，下料机器人执行下料动作；若否，系统发出第三报警信号；

下料动作完成，系统判断下料是否成功；若是，系统判断下料完成，进入下一次加工流程；若否，系统发出第四报警信号。

在本发明较佳的技术方案中，所述上料动作完成，系统判断上料是否成功，包括：

所述上料机器人完成上料动作，输出上料完成信号；

系统的控制中心接收到上料完成信号后，控制检测设备检测冲侧孔专机机床上是否有物料，若是，判断上料成功；若否，判断上料失败。

在本发明较佳的技术方案中，所述冲侧孔专机执行加工动作后，系统判断加工动作是否完成，包括：

冲侧孔专机完成加工动作，未给出报警信号，判断加工动作完成；

冲侧孔专机未完成加工动作，给出报警信号，判断加工动作未完成。

在本发明较佳的技术方案中，所述下料动作完成，系统判断下料是否成功，包括：

所述下料机器人完成下料动作，输出下料完成信号；

系统的控制中心接收到下料完成信号后，控制检测设备检测下料运输线上是否有物料，若是，判断下料成功；若否，判断下料失败。

在本发明较佳的技术方案中，所述上料动作为：上料机器人夹取上料输送线上的物料，并把物料放置到冲侧孔专机的机床上；

所述下料动作为：下料机器人夹取冲侧孔专机的机床上的物料，并把物料放置到下料运输线上。

在本发明较佳的技术方案中，所述第一报警信号、所述第二报警信号、所述第三报警信号、所述第四报警信号各不相同。

在本发明较佳的技术方案中，所述检测设备为光电传感器。

本发明的目的之二是提供一种慢炖煲内胆生产线，所述生产线在生产过程中执行如上所述的上下料控制方法。

在本发明较佳的技术方案中，上料输送线、上料机器人、冲侧孔专机、下料机器人以及下料输送线，所述上料输送线与所述下料输送线的输送方向相同；

沿所述上料输送线的输送方向，所述冲侧孔专机设置在所述上料机器人的下游，所述下料机器人设置在所述冲侧孔专机的下游，所述下料输送线的输入端靠近所述冲侧孔专机设置；所述冲侧孔专机一侧以及所述下料输送线的一侧均设有光电传感器。

在本发明较佳的技术方案中，所述冲侧孔专机包括压料气缸，所述冲侧孔专机执行冲侧孔动作时，所述压料气缸的活塞杆伸出；所述冲侧孔专机完成冲侧孔动作后，所述压料气缸的活塞杆回到原位，所述压料气缸上设有原位接近开关。

本发明的有益效果为：

本发明提供的一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，该方法将生产线的上料、冲侧孔加工以及下料分成三个独立的闭环进行控制，上一加工环节完成后才能执行下一加工环节，保证了各个不同环节的控制互不干涉，进而保证在慢炖煲内胆加工过程中不会因为设备的故障而导致不同环节的设备撞机，可以减少机器损坏带来的损失。并且采用分部报警的方式，不同的环节出现故障会有不同的报警方式，因此在生产线的设备故障后可以根据报警方式的不同快速检查出故障所在，提高生产效率，增加经济效益。

本发明还提供可以执行上述的上下料控制方法的生产线，该生产线通过生产过程中各个环节独立控制，可以保证生产时各设备不会互相干涉，因此设备不容易损坏、且生产效率高，可以提高企业的经济效益。

附图说明

图1是本发明提供的慢炖煲内胆生产线上下料控制方法的概括流程图；

图2是本发明提供的系统判断上料是否成功的流程图；

图3是本发明提供的系统判断下料是否成功的流程图；

图4是本发明提供的慢炖煲内胆生产线上下料控制方法具体步骤的流程图；

图5是本发明提供的慢炖煲内胆生产线的俯视图；

图6是本发明提供的压料气缸与原位接近开关安装的结构示意图。

附图标记：

1、上料输送线；2、上料机器人；3、冲侧孔专机；4、下料机器人；5、下料输送线；6、光电传感器；31、压料气缸；311、原位接近开关。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然附图中显示了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“该”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

如图1所示，一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，该方法包括以下步骤：

S100、启动，检测系统是否准备就绪；生产线的各个设备均可以自我检查自身的状态，通过各个设备的自检判断系统是否准备就绪。具体为程序启动后，各个设备自检，若各个设备均已准备好，则判断系统准备就绪。若其中之一的设备没有准备好，则判断系统为准备就绪，不能进入正式加工流程。

S200、若系统准备就绪，上料机器人执行上料动作；若系统未准备就绪，则系统发出第一报警信号；系统的控制中心在系统启动且任意一台设备未准备好时，发出第一报警信号。

S300、上料动作完成，系统判断上料是否成功；若是，冲侧孔专机执行加工动作；若否，系统发出第二报警信号；更具体地，所述上料动作为：上料机器人夹取上料输送线上的物料，并把物料放置到冲侧孔专机的机床上。上料机器人为六轴机器人，六轴机器人上设有夹爪，上料机器人在检测到来料到位后，夹爪启动将物料夹取并放到机床上。

S400、冲侧孔专机执行加工动作后，系统判断加工动作是否完成；若是，下料机器人执行下料动作；若否，系统发出第三报警信号；更具体地，所述下料动作为：下料机器人夹取冲侧孔专机的机床上的物料，并把物料放置到下料运输线上。所述下料机器人与上料机器人的机构可以是相同的。

S500、下料动作完成，系统判断下料是否成功；若是，系统判断下料完成，进入下一次加工流程；若否，系统发出第四报警信号。

该方法将生产线的上料、冲侧孔加工以及下料分成三个独立的闭环进行控制，上一加工环节完成后才能执行下一加工环节，保证了各个不同环节的控制互不干涉，进而保证在慢炖煲内胆加工过程中不会因为设备的故障而导致不同环节的设备撞机，可以减少机器损坏带来的损失。并且采用分部报警的方式，不同的环节出现故障会有不同的报警方式，因此在生产线的设备故障后可以根据报警方式的不同快速检查出故障所在，提高生产效率，增加经济效益。

更具体地，在现有的慢炖煲内胆生产线中，上料机器人、下料机器人与冲侧孔专机之间的距离较小，而且上下料过程中机器人的机械臂均需要伸到冲侧孔专机的机床上，夹取物料。在此过程中，由于现有的控制逻辑不严密，通常会出现机器人的机械臂还在机床上，冲侧孔专机即进行冲侧孔动作，此时冲侧孔专机部件与机械臂之间容易干涉，导致两者的损坏。本申请将慢炖煲内胆各个加工环节独立起来，每个环节均为一个独立的闭环控制，使得一个环节的闭环控制完成后，才进入下一环节的控制，保证各个环节互不干扰，因此可以保证设备之间不产生干涉，防止设备损坏。

参见图4，该方法具体流程为：加工程序开始后，通过系统的各个设备反馈准备就绪信号，控制中心检测各个设备是否准备就绪，若存在未在准备就绪状态的设备，则系统发出第一报警信号。若准备就绪，则发出动作信号给上料机器人，上料机器人执行上料动作。上料机器人结束工作时输出上料完成信号传入控制中心输入。冲侧孔专机机床上的光电传感器检测冲床上是否成功上料，若控制中心接收到机器人上料完成信号且光电传感器未检测到成功上料，则系统发出第二报警信号。若上料机器人上料完成且光电传感器信号检测到机床上有料，则将信号传输给控制中心，控制中心判断上料完成。以此实现第一个闭环控制。

当冲侧孔专机成功上料，光电传感器信传递到控制中心后，控制中心发出动作信号二给冲侧孔专机，同时冲侧孔专机接收到光电传感器的有料信号后，冲侧孔专机进行加工动作。冲侧孔专机执行加工动作后冲侧孔专机自身会给出是否完成动作、冲侧孔专机自身是否故障报警等信号，当冲侧孔专机未给完成动作且给出报警信号时，信号输出到三色灯，系统发出第三报警信号。当冲侧孔专机完成动作且未给出报警信号时，控制系统接收到冲侧孔专机加工完成信号。以此形成第二个闭环系统—冲侧孔专机的闭环控制。

当控制中心接收到冲侧孔专机加工完成的信号后，控制中心发出动作信号三给到下料机器人，下料机器人在收到冲侧孔专机动作完成且控制中心给出的动作信号三后开始做下料动作；机器人将加工成品搬运到下料输送线上时，输送线一侧的光电传感器检测输送线是否来料，当下料机器人下料动作完成且未检测到来料时，系统发出第四报警信号。当下料机器人下料完成且下料输送线一侧的光电传感器检测到来料时，控制系统判断下料完成。以此形成第三个闭环控制系统—下料机器人和皮带线的闭环控制。三个闭环控制后，整个系统进入下一个工件的加工。

参见图2，作为一种实施方式，所述上料动作完成，系统判断上料是否成功，包括：

S310、所述上料机器人完成上料动作，输出上料完成信号；

S320、系统的控制中心接收到上料完成信号后，控制检测设备检测冲侧孔专机机床上是否有物料，若是，判断上料成功；若否，判断上料失败。

系统的控制中心是在上料机器人的上料动作完车后才判断上料是否成功，如果没有执行上料动作，则系统不会运行此步骤。

作为一种实施方式，所述冲侧孔专机执行加工动作后，系统判断加工动作是否完成，包括：

冲侧孔专机完成加工动作，未给出报警信号，判断加工动作完成；

冲侧孔专机未完成加工动作，给出报警信号，判断加工动作未完成。

冲侧孔专机的动作是否完成，是通过自身的设备是否回到原位来判断的。

参见图3，作为一种具体的实施方式，所述下料动作完成，系统判断下料是否成功，包括：

S510、所述下料机器人完成下料动作，输出下料完成信号；

S520、系统的控制中心接收到下料完成信号后，控制检测设备检测下料运输线上是否有物料，若是，判断下料成功；若否，判断下料失败。

同样地，系统的控制中心是在下料机器人的下料动作完车后才判断下料是否成功。

进一步地，所述第一报警信号、所述第二报警信号、所述第三报警信号、所述第四报警信号各不相同。更具体地，各个报警信号不同是为了在系统发生故障时方便维修人员根据故障信号对不同的故障环节进行维修。所述第一报警信号、所述第二报警信号、所述第三报警信号、所述第四报警信号可以分别为红黄蓝绿四种不同颜色的灯的闪烁，也可以不同的数量的警示灯的闪烁。例如第一报警信号对应一个警示灯闪烁、第二报警信号对应两个警示灯闪烁…

进一步地，所述检测设备为光电传感器。冲侧孔专机的机床或输送线上有物料时，光电传感会受到阻挡，控制中心得到信号，即判断上料或者下料成功。

本发明还提供一种慢炖煲内胆生产线，所述生产线在生产过程中执行如上所述的上下料控制方法。

该生产线通过生产过程中各个环节独立控制，可以保证生产时各设备不会互相干涉，因此设备不容易损坏、且生产效率高，可以提高企业的经济效益。

进一步地，参见图5，该生产线包括上料输送线1、上料机器人2、冲侧孔专机3、下料机器人4以及下料输送线5，所述上料输送线1与所述下料输送线5的输送方向相同；

沿所述上料输送线1的输送方向，所述冲侧孔专机3设置在所述上料机器人2的下游，所述下料机器人4设置在所述冲侧孔专机3的下游，所述下料输送线5的输入端靠近所述冲侧孔专机3设置；所述冲侧孔专机3一侧以及所述下料输送线5的一侧均设有光电传感器6。

上料机器人2用于将待加工的工件从上料输送线1转移到冲侧孔专机3，下料机器人4可以把加工后的成品从冲侧孔专机3转移到下料输送线5，从而进行下一流程的加工。光电传感器6用于检测冲侧孔专机3机床及下料输送线5上是否具有物料。

进一步地，参见图5-6，所述冲侧孔专机3包括压料气缸31，所述冲侧孔专机3执行冲侧孔动作时，所述压料气缸31的活塞杆伸出；所述冲侧孔专机3完成冲侧孔动作后，所述压料气缸31的活塞杆回到原位，所述压料气缸31上设有原位接近开关311。

所述原位接近开关311在压料气缸31的活塞杆回到原位后将信号传递到生产线的控制中心，控制中心即判断冲侧孔专机3加工完成，若冲侧孔专机3执行加工动作，原位接近开关311没有检测到压料气缸31的活塞杆回到原位，则控制中心判断冲侧孔专机3出现故障。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，其特征在于，包括：

启动，检测系统是否准备就绪；具体为：各个设备自检，若各个设备均已准备好，则判断系统准备就绪；若其中之一的设备没有准备好，则判断系统为准备未就绪；

若系统准备就绪，上料机器人执行上料动作；若系统未准备就绪，则系统发出第一报警信号；

上料动作完成，系统判断上料是否成功；若是，冲侧孔专机执行加工动作；若否，系统发出第二报警信号；

冲侧孔专机执行加工动作后，系统判断加工动作是否完成；若是，下料机器人执行下料动作；若否，系统发出第三报警信号；

下料动作完成，系统判断下料是否成功；若是，系统判断下料完成，进入下一次加工流程；若否，系统发出第四报警信号。

2.根据权利要求1所述的慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，其特征在于：

所述上料动作完成，系统判断上料是否成功，包括：

所述上料机器人完成上料动作，输出上料完成信号；

系统的控制中心接收到上料完成信号后，控制检测设备检测冲侧孔专机机床上是否有物料，若是，判断上料成功；若否，判断上料失败。

3.根据权利要求1所述的慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，其特征在于：

所述冲侧孔专机执行加工动作后，系统判断加工动作是否完成，包括：

冲侧孔专机完成加工动作，未给出报警信号，判断加工动作完成；

冲侧孔专机未完成加工动作，给出报警信号，判断加工动作未完成。

4.根据权利要求1所述的慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，其特征在于：

所述下料动作完成，系统判断下料是否成功，包括：

所述下料机器人完成下料动作，输出下料完成信号；

系统的控制中心接收到下料完成信号后，控制检测设备检测下料运输线上是否有物料，若是，判断下料成功；若否，判断下料失败。

5.根据权利要求1所述的慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，其特征在于：

所述上料动作为：上料机器人夹取上料输送线上的物料，并把物料放置到冲侧孔专机的机床上；

所述下料动作为：下料机器人夹取冲侧孔专机的机床上的物料，并把物料放置到下料运输线上。

6.根据权利要求1所述的慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，其特征在于：

所述第一报警信号、所述第二报警信号、所述第三报警信号、所述第四报警信号各不相同。

7.根据权利要求2或4所述的一种慢炖煲内胆生产线上下料控制方法，其特征在于：

所述检测设备为光电传感器。

8.一种慢炖煲内胆生产线，其特征在于：所述生产线在生产过程中执行如权利要求1-7任一项所述的上下料控制方法。

9.根据权利要求8所述的一种慢炖煲内胆生产线，其特征在于，包括：

上料输送线、上料机器人、冲侧孔专机、下料机器人以及下料输送线，所述上料输送线与所述下料输送线的输送方向相同；

沿所述上料输送线的输送方向，所述冲侧孔专机设置在所述上料机器人的下游，所述下料机器人设置在所述冲侧孔专机的下游，所述下料输送线的输入端靠近所述冲侧孔专机设置；所述冲侧孔专机一侧以及所述下料输送线的一侧均设有光电传感器。

10.根据权利要求9所述的慢炖煲内胆生产线，其特征在于：

所述冲侧孔专机包括压料气缸，所述冲侧孔专机执行冲侧孔动作时，所述压料气缸的活塞杆伸出；所述冲侧孔专机完成冲侧孔动作后，所述压料气缸的活塞杆回到原位，所述压料气缸上设有原位接近开关。