KR100207119B1 - 요 레이트 유출 장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

이 발명은 요 레이트 유출 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 회전각과 차속을 입력받고, 상기 회전각을 일정 이득만큼 증폭시켜 출력하는 제1 증폭 수단과; 상기 회전각과 상기 차속을 승산하기 위한 승산 수단과; 상기 승산 수단의 출력을 다른 일정 이득만큼 증폭시켜 출력하는 제2 증폭 수단과; 상기 제1 증폭 수단의 출력과 상기 제2 증폭 수단의 출력을 가산하여 요 레이트로 출력하는 가산 수단을 포함하며, 계산 과정이 간단하여 처리 속도가 빨라지고 신뢰성도 향상된다.

Description

요 레이트 유출 장치 및 그 방법

이 발명은 요 레이트(yaw rate) 유출 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 말하자면 계산 과정이 간단하여 처리 속도가 빨라지고 신뢰성도 향상되는 요 레이트 유출 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로 요 레이트는 요 각속도라고도 말하며 자동차의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각(요각)이 변하는 속도를 말한다.

이 요 레이트는 차량의 샤시 제어에 있어서 중요한 요소이다.

종래 이 요 레이트는 레이트 자이로(gyro)를 이용하여 측정하는데, 이렇게 측정된 측정치는 잡음이 심하여 필터를 사용하여 제거해주어야 하고, 그럼으로써 시간 지연이 존재하기 때문에 측정된 요 레이트의 신뢰도가 떨어지게 된다.

따라서, 이 발명의 목적은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 계산 과정이 간단하여 처리 속도가 빨라지고 신뢰성도 향상되는 요 레이트 유출 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다.

도 1은 이 발명의 실시예에 따른 요 레이트 유출 장치의 블록도이고,

도 2는 이 발명의 실시예에 따른 요 레이트 유출 방법의 흐름도이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로서 이 발명은,

회전각과 차속을 입력받고,

상기 회전각을 일정 이득만큼 증폭시켜 출력하는 제1 증폭 수단과;

상기 회전각과 상기 차속을 승산하기 위한 승산 수단과;

상기 승산 수단의 출력을 다른 일정 이득만큼 증폭시켜 출력하는 제2 증폭 수단과;

상기 제1 증폭 수단의 출력과 상기 제2 증폭 수단의 출력을 가산하여 요 레이트로 출력하는 가산 수단을 포함한다.

상기에서 일정 이득과 다른 일정 이득은 실험에 의해서 구해진 데이터를 사용한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 다른 수단은,

회전각과 차속을 입력받는 단계와;

상기 차속이 0인가를 판단하는 단계와;

상기 단계에서 판단된 차속이 0이 아니면, 회전각이 5°보다 큰가를 판단하는 단계와;

상기 단계에서 판단된 회전각이 5°와 같거나 5°보다 작으면, 요 레이트를 0으로 셋팅하는 단계와;

상기 단계에서 판단된 회전각이 5°보다 크면, 상기 요 레이트를 회전각과 차속을 사용하여 구하는 단계를 포함한다.

이하, 이 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이 발명을 용이하게 실시할 수 있는 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.

도 1은 이 발명의 실시예에 따른 요 레이트 유출 장치의 블록도이다.

도 1에 도시되어 있듯이, 이 발명의 실시예에 따른 요 레이트 유출 장치는, 회전각과 차속을 입력받고, 회전각을 일정 이득 K1만큼 증폭시켜 출력하는 제1 증폭기(10)와; 회전각과 차속을 승산하기 위한 승산기(20)와; 승산기(20)의 출력을 일정 이득 K2만큼 증폭시켜 출력하는 제2 증폭기(30)와; 제1 증폭기(10)의 출력과 제2 증폭기(30)의 출력을 가산하여 요 레이트로 출력하는 가산기(40)를 포함한다.

이 발명의 실시예에 따른 일정 이득 K1과 K2는 실차 실험 데이터인 회전각, 차속, 그리고 측정된 요 레이트로부터 LSM(least mean square) 방법을 사용하여 구한다.

도 2는 이 발명의 실시예에 따른 요 레이트 유출 방법의 흐름도이다.

도 2에 도시되어 있듯이, 이 발명의 실시예에 따른 요 레이트 유출 방법은, 회전각과 차속을 입력받는 단계(S1)와; 차속이 0인가를 판단하는 단계(S2)와; 상기 단계에서 판단된 차속이 0이 아니면, 회전각이 5°보다 큰가를 판단하는 단계(S3)와; 상기 단계에서 판단된 회전각이 5°와 같거나 5°보다 작으면, 요 레이트를 0으로 셋팅하는 단계(S4)와; 상기 단계에서 판단된 회전각이 5°보다 크면, 요 레이트를 회전각과 차속을 사용하여 구하는 단계(S5)를 포함한다.

이 발명의 실시예에 따라 상기 단계(S5)에서 요 레이트는 요 레이트 = K1 × 회전각 + K2 × 회전각 × 차속 식에 따라 구한다.

여기에서 상수 K1과 K2는 실차 시험 데이터로부터 구해진다.

상기한 구성에 의한, 이 발명의 실시예에 따른 요 레이트 유출 장치 및 그 방법의 작용은 다음과 같다.

먼저, 요 레이트를 구하기 위해 회전각과 차속을 입력받는다(S1).

다음에, 입력된 차속이 0인가를 판단하여(S2), 0이면 상기 단계(S1)를 반복한다.

그리고, 차속이 0이 아니면 입력된 회전각이 5°보다 큰가를 판단한다(S3).

만약, 상기 단계(S3)에서 판단된 회전각이 5°와 같거나 5°보다 작으면, 요 레이트를 0으로 셋팅하고(S4), 판단된 회전각이 5°보다 크면, 요 레이트를 회전각과 차속을 사용하여 다음과 같이 구한다(S5).

먼저, 제1 증폭기(10)는 회전각을 K1배만큼 증폭시켜 출력한다.

그리고, 승산기(20)는 회전각과 차속을 승산하여 출력하고, 제2 증폭기(30)는 승산기(20)의 출력을 K2배만큼 증폭시켜 출력한다.

다음에, 가산기(40)는 제1 증폭기(10)의 출력과 제2 증폭기(30)의 출력을 더하여 요 레이트로 출력한다.

결국, 요 레이트는 요 레이트 = K1 × 회전각 + K2 × 회전각 × 차속의 식에 의해 구해진다.

여기에서 K1과 K2는 실차 시험 데이터로 구해진 회전각, 차속, 요 레이트를 LMS 방법을 사용하여 구한다.

예를 들어, 자동 응답 시스템 차량의 경우 , 상수(K1)는 4.88×10^-4이고, 상수 K2는 0.1048×10^-4이다.

이상에서와 같이 이 발명의 실시예에서, 계산 과정이 간단하여 처리 속도가 빨라지고 신뢰성도 향상되는 요 레이트 유출 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.

Claims (2)

1. 회전각과 차속을 입력받고,

   상기 회전각을 일정 이득만큼 증폭시켜 출력하는 제1 증폭 수단과;

   상기 회전각과 상기 차속을 승산하기 위한 승산 수단과;

   상기 승산 수단의 출력을 다른 일정 이득만큼 증폭시켜 출력하는 제2 증폭 수단과;

   상기 제1 증폭 수단의 출력과 상기 제2 증폭 수단의 출력을 가산하여 요 레이트로 출력하는 가산 수단을 포함하는 요 레이트 유출 장치.
2. 회전각과 차속을 입력받는 단계와;

   상기 차속이 0인가를 판단하는 단계와;

   상기 단계에서 판단된 차속이 0이 아니면, 회전각이 5°보다 큰가를 판단하는 단계와;

   상기 단계에서 판단된 회전각이 5°와 같거나 5°보다 작으면, 요 레이트를 0으로 셋팅하는 단계와;

   상기 단계에서 판단된 회전각이 5°보다 크면, 다음식에 따라 상기 요 레이트를 구하는 단계를 포함하는 요 레이트 유출 방법.

   요 레이트 = K1 × 회전각 + K2 × 회전각 × 차속,

   상기 식에서 K1과 K2는 상수.