KR100200188B1

KR100200188B1 - 가위 유형 리프트 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR100200188B1
Application number: KR1019970002112A
Authority: KR
Inventors: 브리앙 엠. 보에크만; 렉스 에이. 멜로트
Original assignee: 토마스 디. 싱어; 제이엘지 인더스트리스 인코포레이티드
Priority date: 1996-01-26
Filing date: 1997-01-25
Publication date: 1999-06-15
Also published as: US6330933B1; AU710364B2; KR970059084A; DE69717690D1; JP2843313B2; AU1013097A; CA2195611A1; EP0786432B1; DE69717690T2; EP0786432A3; CA2195611C; US5992562A; JPH101298A; EP0786432A2

Abstract

가위 유형 리프트 제어 시스템의 제어기는 그 제어기에 보내진 다수의 도체 라인을 줄이는 멀티플렉싱 장치를 포함한다. 제어기는 마이크로프로세서를 포함하고 그 마이크로프로세서는 플랫폼의 높이 및 플랫폼의 로드와 같은 다양한 센스 입력에 기초한 가위 유형 리프트의 적합한 안전 동작을 결정한다. 가위 유형 리프트는 구동 선택 푸시 버튼이나 리프트 선택 푸시 버튼 또는 데크 선택 푸시 버튼을 누르므로써 동작된다. 스위치가 선택된 후 조종자는 가위 유형 리프트를 이동시키기 위해 조이스틱을 스트로크하는 소정량의 시간을 갖는다.

Description

가위 유형 리프트 제어 장치 및 방법

본 발명은 가위 유형 공중 작업 플랫폼을 위한 마이크로프로세서에 기초한 제어 시스템에 관한 것이다. 특히 본 발명은 제어 기능에 필요한 성분의 수를 감소시킬 수 있는 가위 유형 공중 작업 플랫폼을 위한, 마이크로프로세서에 기초한 제어 시스템 사용에 관한 것이다. 본 발명은 또한 제어 시스템에 필요한 도선의 수를 감소시키는 멀티플렉싱 장치에 관한 것이다.

작업 플랫폼은 a) 창고의 품목들을 싣거나 내리고, b) 체육관의 깨진 천정을 수리하는 것과 같이 특정 높이에 위치한 성분을 수리하는 등 다양하게 사용된다. 제1a도는 예컨대 창고에서 사용될 수 있는 종래의 작업 플랫폼을 도시한다. 작업 플랫폼은-여기서는 가위 유형 공중 작업 플랫폼(10)으로서 도시된다 -한 위치에서 다른 위치로 큰 상자를 이동할 때 사용될 수 있거나 또는 작업자를 작업 플랫폼(10)이 특정 높이로 올려지거나 또는 낮춰질 때 특정 위치로 이동시키는데 사용될 수 있다. 작업 플랫폼(10)은 바닥 부분(20)와 수직으로 이동 가능한 플랫폼 부분(30)(또한 공중 작업 플랫폼이라고도 함)을 포함한다.

공중 작업 플랫폼의 한 중요한 측면은 바닥 부분(20)에 관해 이동 가능한 플랫폼(30)의 이동을 제어하는 것이다. 통상적으로 이것은 조종자에 의한 입력을 모니터링하고 이동 가능 플랫폼(30)을 들어올리거나 낮추고 또는 이동 가능 플랫폼(30)의 데크를 연장시키거나 수축시키고 또는 특정 조종자의 입력에 기초하여 작업 플랫폼(10)을 구동시키므로써 이루어진다. 제1b도는 제1a도와 동일한 작업 플랫폼(10)을 도시하지만 데크(40)가 이동 가능 플랫폼(30)에서 연장되어 있고 그로써 이동 가능 플랫폼(30)에서 조종자가 더 큰 범위로 움직일 수 있게 한다.

리틀존외 다수인의 미국 특허 제5,274,331호에서 네트 워크 통신 구상이 모터나 모션 제어 시스템에 응용되는 시스템을 볼 수 있다. 특히 휠체어 제어는 리틀존외 다수인의 참고 문헌에서 볼 수 있으며 거기서 세 모듈은 RS-485 버스에 의해 상호 접속된다. 모듈은 a) 이용자 커맨드 모듈, b) 머더 보드 제어기 모듈, c) 구동 모터 제어기 모듈이다. 리틀존외 다수인의 시스템에서 커맨드 모듈에 들어간 커맨드는 그 버스를 통해 머더보드 제어기에 전송된다. 머더보드 제어기는 그 버스를 통해 모터 제어기와 통신한다.

미나미다외 다수인의 미국 특허 제4,519,042호에서 최적의 조합을 결정하는 저울 및 마이크로컴퓨터가 적합하게 동작하는지의 여부를 결정하기 위해 조합 무게 측정 장치의 동작을 체크하는 방법을 알 수 있다. 또한 미나미다의 시스템에서 다수의 제어된 소자, 즉 저울에서 마이크로컴퓨터까지의 정보 통신을 위해 사용되는 멀티플렉서를 볼 수 있다.

키스키의 미국 특허 제4,671,805호에서는 다수의 기능들이 소프트웨어에 의해 제어되는 리프팅 장치를 볼 수 있다. 이러한 기능들은 스트레치 가능한 붐의 연장과, 스트레치 가능한 붐의 경사와, 그 붐 끝에서의 작업 플랫폼의 방향을 포함한다.

앤더슨외 다수인의 미국 특허 제5,011,358호에서 창고내의 다양한 선반들의 저장 및 회수 높이를 포크의 현재 높이와 비교하는 포크리프트 제어기를 볼 수 있다. 앤더슨외 다수인의 시스템은 또한 언제 선반의 저장 또는 회수 높이의 한정된 범위내에 또는 그 범위에 포크가 있는지를 조종자에게 표시한다. 위의 시스템들은 편리한 방법으로 공중 타입 작업 플랫폼을 제어하도록 아날로그 및 디지털 입력 둘 다를 수용할 수 있는 장치가 없고 또한 특정 작업 플랫폼 기능을 실행시키도록 다수의 밸브를 제어하기위해 플랫폼 및 지면 선택 입력 뿐만 아니라 다양한 센서 입력을 수신할 수 있는 장치도 없다.

또한 위에 설명한 각각의 시스템은 외부 릴레이와 다이오드를 사용하여 필요할 때 작업 플랫폼을 제어한다. 다양한 제어 장치는 중앙에 위치하지 않고 작업 플랫폼의 제어 기능을 위해 고체 성분을 사용하지 않는다.

본 발명의 목적은 가위 유형 공중 작업 플랫폼을 제어하는 고체 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 작업 플랫폼에서 얻어진 다양한 감지된 입력에 기초한 동작 안전 모드에서 작업 플랫폼을 동작시키는 수단을 제공하는 것이다. 본 발명의 또 다른 목적은 순간 막 푸시 버튼과 조이스틱을 이용하여 작업 플랫폼을 동작시키는 수단을 제공하고 구동 모드, 리프트 모드, 데크 모드 중 적어도 하나를 이루는 것이다.

이러한 목적 및 다른 목적들은 바닥 부분 및 이동가능한 플랫폼 부분을 갖는 작업 플랫폼의 제어기에 의해 이루어진다. 제어기는 작업 플랫폼 상태의 다수의 감지된 입력을 수신하는 수단을 포함하며 그 상태는 작업 플랫폼의 로드, 이동 가능한 플랫폼 부분의 높이, 작업 플랫폼의 각위치중 최소한 하나를 포함한다. 제어기는 또한 바닥 부분에 위치한 지면 제어 스테이션과 이동 가능한 플랫폼 부분에 위치한 플랫폼 제어 스테이션중 하나로부터 작업 플랫폼을 동작시키기위한 조종자 입력을 허용하는 수단을 또한 포함한다. 제어기는 또한 감지된 수신 입력 및 조종자 입력에 응답하여 다수의 한정된 조건 중 하나에 있는 작업 플랫폼을 동작시키는 수단을 포함하며 그로써 임의의 한정된 조건으로 작업 플랫폼이 안전하게 동작할 수 있다.

이러한 목적들은 또한 바닥 부분을 포함하는 작업 플랫폼의 이동 가능한 플랫폼 부분의 플랫폼 제어 스테이션에 의해 이루어진다. 플랫폼 제어 스테이션은 단일 축 방향으로 동작가능한 조이스틱을 포함하며 조이스틱은 조종자에 의해 동작되지 않을 때 중앙에 위치한다. 플랫폼 제어 스테이션은 또한 조이스틱이 단일축 방향을 따라 제1 방향으로 이동할 때 제1 신호를 제공하고, 조이스틱이 단일축 방향을 따라 제2 방향으로 이동할 때 제2 신호를 제공하는 수단을 포함하며 제2 방향은 제1 방향과 반대 방향이다. 플랫폼 제어 스테이션은 또한 구동 선택 푸시 버튼, 리프트 선택 푸시 버튼, 데크 선택 푸시 버튼을 포함한다. 플랫폼 제어 스테이션은 더욱이 조이스틱의 정상부분에 위치한 라커(rocker) 스위치를 더 포함하고 라커 스위치는 조종자에 의해 동작될 때 제1위치 및 제2 위치중 하나에 있고, 제3 위치에 있는 라커 스위치는 조종자에 의해 동작되지 않을 때 비동작 상태를 나타내는 제3 위치에 있는다. 위에서 설명한 플랫폼 제어 스테이션은 구동 선택 푸시 버튼, 리프트 선택 푸시 버튼, 데크 선택 푸시 버튼중 하나가 조종자에 의해 선택될 때 조종자는 작업 플랫폼을 이동시키는 조이스틱을 이용하도록 한정된 시간을 갖는다.

이것 및 다른 목적들은 또한 쑥 들어가게 할 수 있는 데크가 있는 이동 가능 플랫폼 부분을 갖는 작업 플랫폼의 이동 제어 방법을 이용함으로써 이루어진다. 그 방법은 작업 플랫폼의 구동 동작, 리프트 동작, 데크 동작중 하나를 요청하도록 이동가능한 플랫폼 부분에 수용된 플랫폼 제어 스테이션에서 조종자 입력을 수신하는 단계를 포함한다. 플랫폼은 또한 이동 가능한 플랫폼 부분의 높이를 포함한 작업 플랫폼의 여러 위치에서 감지된 입력을 수신하는 단계를 더 포함한다. 최종적으로 감지된 수신 입력에 기초하여 그 방법은 수신된 조종자 입력에 기초한 요청을 허용 또는 비 허용하거나, 또는 컷백 상태에서 허용하는 단계를 포함한다.

본 발명의 여러 목적 및 이점들은 첨부한 도면과 함께 정독할 때 다음 상세한 설명에서 더욱 명백해지며 동일한 참조 부호는 대응 부분을 표시한다.

제1a도는 본 발명에 따른 시스템을 이용하여 제어될 수 있는 가위 유형 공중 작업 플랫폼의 측면을 도시하는 도면.

제1b도는 이동가능 플랫폼에 연장된 데크가 있는 가위 유형 공중 작업 플랫폼의 측면을 도시하는 도면.

제2도는 가위 유형 공중 작업 플랫폼의 종래 플랫폼 제어 스테이션을 도시 하는 평면도.

제3도는 본 발명에 따른 가위 유형 공중 작업 플랫폼의 플랫폼 제어 스테이션을 도시하는 평면도.

제4도는 본 발명에 따른 시스템의 지면 제어 스테이션을 도시하는 평면도.

제5도는 본 발명에 따른 시스템의 플랫폼 제어 스테이션, 멀티플렉싱 장치, 인터페이스 유닛, 제어기들 사이의 연계성을 도시하는 블록도.

제6a도는 본 발명에 따른 시스템의 멀티플렉싱 장치의 입력 포트에 도착하는 다양한 펄스열을 도시하는 타이밍도.

제6b도는 본 발명에 따른 시스템의 멀티플렉싱 장치의 출력 신호 라인을 도시하는 타이밍도.

제7도는 본 발명에 따른 시스템 제어기의 다양한 입력 및 출력을 도시하는 블록도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 가위 유형 공중 작업 플랫폼 20 : 바닥 부분

30 : 이동 가능한 플랫폼 부분 40 : 데크

210 : 플랫폼 제어 스테이션 220 : 비상 버튼

230 : 스프링 로드 스위치 290 : 배터리 표시기

295 : 경적 장치 350 : 조이스틱

355 : 라커 스위치 360 : 비상 정지 장치

385 : 틸트 표시기 410 : 지면 제어 스테이션

본 발명에 따른 시스템의 한 예시에서는 마이크로프로세서에 기초한 제어기를 사용하며 그것은 가위 유형 공중 작업 플랫폼의 기능을 위해 특별히 설계되었으나 붐 유형 플랫폼과 같은 다른 유형의 작업 플랫폼을 제어하도록 쉽게 재프로그램되거나 재구성될 수 있다. 본 발명에 따른 시스템은 또한 플랫폼 제어 스테이션, 지면 제어 스테이션, 전기 모터, 제어 밸브를 포함할 수 있으며, 그 모두는 마이크로프로세서에 의해 모니터되고 제어된다. 본 발명에 따른 시스템에서 제어에 사용된 릴레이 및 다이오드와 같은 종래의 모든 전기적 구성 요소는 제어기 모듈에서 고체 상태로 변환될 수 있다. 마이크로프로세서는 모든 기능의 입력 및 출력을 개별적으로 제어하고 가위 유형 공중 작업 플랫폼의 동작의 페일 세이프 모드를 제공하도록 구성될 수 있다.

가위 유형 공중 작업 플랫폼을 위한 종래의 플랫폼 제어 스테이션(210)은 제2도에 도시된다. 플랫폼 제어 스테이션(210)은 작업 플랫폼(제1도 참조)의 이동 가능한 플랫폼 부분(30)에 위치한다. 제2도에서 공중 작업 플랫폼으로의 전력을 막기 위한 비상 버튼(220)이 있어 비상 정지 성능을 제공한다. 또한 전방 또는 후방으로 이동 가능한 세 개의 개별 스프링 로드 스위치(230)가 도시된다. 스위치(230)는 수직 방향으로 공중 플랫폼(30)을 이동시키기 위한 것이다. 스위치(240)는 이동 가능한/플랫폼(30)에 대해 안 또는 밖으로 데크(40)를 이동시키기위한 것이다. 데크는 제1b도에 도시된 바와 같이 이동 가능한 플랫폼의 한 끝에서 펴진다. 제2도에서 스위치(250)는 전방 또는 후방으로 작업 플랫폼을 구동시키기위한 것이다. 스위치(250)가 구동 모드에서 이동될 때 작업 플랫폼(10)의 바닥 부분(20)에 있는 바퀴(7)는 작업 플랫폼(10)을 동작시키도록 회전된다. 각각의 스위치(230, 240, 250)는 조종사가 스위치를 해제할 때 스위치는 중앙(디액티베이트됨)위치로 돌아가도록 스프링 로드된다.

또한 4 스프링 로드 스위치(260)가 제공되며 그것은 왼쪽 또는 오른쪽 방향으로 이동가능하고 작업플랫폼(10)에 스티어링 성능을 제공하도록 사용된다. 한 예시의 제1a도에서는 정면 바퀴(7)가 스티어링 성능이 활동적으로 될 때 작업 플랫폼(10)을 회전시키기위해 적합한 방향으로 돈다. 또한 도시된 바와 같이 제2도의 플랫폼 제어 스테이션(210)에는 틸트 광 표시기(270)가 있고 그것은 언제 공중 타입 작업 플랫폼이 한정된 틸트각을 초과할 때 켜진다. 이것은 조종자에게 위치상 안전 위험을 표시하도록 사용된다. 다른 스위치(280)는 세 위치중 하나에 세트될 수 있으며 세 드라이브 모드 즉 a) 중간 위치에 세트될 때 정상 구동 상태, b) 꼭대기 위치에 세트될 때 하이 구동 상태, c) 바닥 위치에 세트될 때 크리프 속도 상태중 하나를 허용한다.

플랫폼 제어 스테이션(210)의 좌측에는 인에이블 버튼(242)이 있다. 조종자는 반드시 먼저 인에이블 버튼(242)를 누르고, 그다음 인에이블 버튼을 누른후 3초 내에 스위치(230, 240, 270)중 하나를 토글하여 플랫폼(10)의 각각의 리프트 또는 데크 또는 구동 모드로 들어간다. 예컨대 조종자가 인에이블 버튼을 3초전에 누르지 않고 구동 스위치(250)를 토글하면 구동 모드로 들어가지 않는다.

플랫폼 제어 스테이션(210)의 우측에는 포지트랙(투-휠 구동) 버튼(244)이 있다. 작업 플랫폼(10)의 바퀴가 구동 모드 동안 돌 때 조종자는 포지트랙 모드로 들어가고자 할 수도 있다. 포지트랙 모드로 들어 가기위해 조종자는 구동 모드 동안 포지트랙 버튼(244)을 누른채 잡고 있다. 포지트랙 모드는 포지트랙 버튼(244)이 눌러지는 동안 지속된다.

플랫폼 제어 스테이션(210)의 정상에는 경적 장치(297)가 위치하고 그것을 누르면 경적이 능동화된다. 마지막으로 배터리 표시기(290)가 있으며 그것은 배터리가 충분히 공중 타입 작업 플랫폼이 움직이도록 전력이 충분히 제공되었는지의 여부를 표시하도록 사용된다. 밝게 빛날 때 배터리는 한정된 전하 이하에 있으며, 그것은 조종자에게 배터리가 재충전을 필요로 하고 있음을 지시한다. 종래의 플랫폼 제어 장치에는 스위치를 사용하므로써 리프트 또는 데크 또는 구동 성능의 다양한 동작 속도를 제공하는 수단이 없다. 왜냐하면 스위치가 일단 눌러지면 동작이 한정된 속도로 움직이기 시작한다. 플랫폼은 특정 속도 까지 올라가 플랫폼이 부드럽게 동작할 수 있지만 올라간 속도는 쉽게 조정할 수 없다.

본 발명에 따른 플랫폼 제어 장치는 제3도에 도시된다. 플랫폼 제어 스테이션(310)은 또한 조이스틱(350)을 포함하고 그것은 작업 플랫폼의 바닥에 있는 바퀴를 통해 전방 및 후방으로 작업 플랫폼을 제어한다. 조이스틱(350)은 스프링 로드되어 조종자가 조이스틱(350)을 해제할 때 중앙 또는 중립위치로 되돌아간다. 조이스틱(350)의 정상에는 라커 스위치(355)가 위치하며 그것은 작업 플랫폼의 바퀴를 조종한다. 조이스틱(350) 및 라커 스위치(355)는 동시에 동작할 수 있으며 작업 플랫폼을 위한 회전 성능을 제공한다. 플랫폼 제어 스테이션(310)은 또한 비상 정지 장치(360)를 포함하며 그것은 플랫폼 제어 스테이션(310)의 정상 부분에 크고 빨간 버튼으로 되있다. 작업 플랫폼의 의도하지 않은 동작을 방지하기위해 인에이블 기능 또한 플랫폼 제어 스테이션의 각각의 기능 선택 막 푸시 버튼(327, 330, 340)에 병합된다. 틸트 표시기(385)는 작업 플랫폼이 틸트된 상태에 있을 때(즉 경사로에 있을 때) 켜진다.

본 발명에 따른 시스템에서 바닥 부분에 위치한 제어기에 수용된 마이크로프로세서는 멀티플렉싱 장치를 통해 플랫폼 제어 스테이션으로부터 신호를 수신한다. 멀티플렉싱 장치는 이동 가능한 플랫폼 부분에 위치하고 플랫폼 제어 스테이션과 마이크로프로세서 사이에서 필요한 도선 또는 통신 라인의 수를 감소시키도록 제공된다. 이것은 무게를 줄이고 이러한 두 장치를 접속하는 제어 케이블의 크기를 감소시킨다. 본 발명에 따른 이러한 실시예의 멀티플렉싱 장치로 단일 도선을 통해 여덟 개의 개별 신호가 전송될 수 있으며 그 신호중 하나는 다음에 사용하도록 여분으로 감겨진다. 물론 입력 신호의 수는 멀티플렉싱 장치를 통해 수신된 다른 타입의 신호에 기초하여 바뀔수 있다.

작업 플랫폼의 특정 기능을 동작시키기 위해 조종자는 반드시 플랫폼 제어 스테이션(310)상의 세 개의 사용가능한 일시적 막 스위치(320, 330, 340)중 하나를 반드시 눌러야한다. 일시적 막 푸시 버튼중 하나가 선택될 때 코드화된 신호는 멀티플렉싱 장치의 출력 라인을 통해 마이크로프로세서에 보내진다. 마이크로프로세서는 수신된 코드화된 신호에 기초하여 선택된 바랐던 기능을 인지하도록 프로그램되고, 방향 제어(즉 조이스틱)가 바랐던 기능이 선택된 후에 특정 시간 프레임내에서 능동화되면 그러한 기능을 능동화시킨다. 방향 제어가 특정 시간 프레임내에 능동화되지 않으면 마이크로프로세서는 중단되며 모든 기능을 억제한다. 한 예시에서 마이크로프로세서는 또한 모든 다른 제1 기능을 폐쇄하고 한 하나의 기능만 단일 시간에 능동화되게 한다. 즉 구동 모드, 리프트 모드 또는 데크 모드로 임의의 주어진 시간에 들어갈 수 있으나 하나는 두 개의 개별 동작 모드를 동시에 실행할 수 없다. 한 예시에서 특정 시간 프레임은 3초이나 마이크로프로세서는 시간 프레임이 다른 주기, 즉 4초에 세트되도록 프로그램될 수 있고, 본 발명에 따른 시스템으로 여전히 능동화된다.

지면 제어 스테이션(410)은 작업 플랫폼(10)의 바닥 부분(20)에 위치한다. 제4도에서 지면 제어 스테이션(410)은 리프트 동작과 동력이 있는 데크 동작을 각각 제어하는 두 기능 스위치(427, 430)를 포함한다. 지면 제어 스테이션(410)은 조종자가 이동가능한 플랫폼(30)상에 있을 필요없이 작업 플랫폼의 어떤 일정한 동작을 허용한다. 작업 플랫폼의 구동 제어는 안전성을 이유로 지면 제어 스테이션(410)에서 허용되지 않는다. 키로된 선택기 스위치(440)는 또한 지면 제어 스테이션(410)에 포함되고 그것은 플랫폼 제어 스테이션(310) 또는 지면 제어 스테이션(410)에 전력을 제공한다. 키로된 선택기 스위치(440)가 선택되고 지면 제어 위치에서 유지될 때 기능은 지면 제어 스테이션에서만 능동화될 수 있다. 키로된 선택기 스위치(440)가 선택되고 플랫폼 제어 스테이션에서 유지될 때 기능은 플랫폼 제어 스테이션(310)에서만 능동화 될 수 있다 키로된 선택기 스위치(440)가 플랫폼 제어 위치 또는 지면 제어위치에 있지 않을 때 작업 플랫폼의 동작은 지면 제어 스테이션(410)이나 또는 플랫폼 제어 스테이션(310)에서 허용되지 않는다. 지면 제어 스테이션(410)은 또한 차단기(478), 비상 스위치(EMS)(482), 옵션 시간계(484)를 포함한다.

마이크로프로세서는 또한 기능을 능동화하기 전에 모든 안전성 입력을 분석하도록 프로그램되어 작업 동작의 안전한 동작을 제공한다 만약 모든 조건들이 충족되면 마이크로프로세서는 작업 플랫폼 동작할 수 있도록 전기 모터에 전력을 제공한다. 마이크로프로세서는 중립의(중앙의) 위치에서의 조이스틱의 동작에 기초한 가속기의 입력에 기초하여 작업 플랫폼의 속도를 제어한다 마이크로프로세서는 또한 특정 제어 밸브를 능동화하도록 프로그램되어 특정 기능의 동작을 허용한다

마이크로프로세서는 다양한 안전성 입력 장치를 통해 공중 유형 작업 스테이션의 안전 동작을 모니터한다. 불안전한 동작 상태가 결정되면 마이크로프로세서는 기능의 동작을 종료하거나 변경하고 조종자에게 경고를 보낸다(시각적 또는 청각적 또는 둘 다).

제어 모듈의 패키징은 제어 케이블, 전기 모터, 지면 제어 스테이션, 제어 밸브에 모듈러 조립 부품을 제공하여 빠른 조립 및 대체를 가능하게 하며 그로써 와이어 단자가 틀려질 가능성을 크게 감소시킨다. 본 발명에 따른 시스템은 가위 유형 공중 플랫폼을 위한 특정 선택 기능의 속도 또는 부드러움을 바꾸도록 파라미터를 받아들이는 성능 뿐만 아니라 내장된 특수 성능도 포함하고 있다.

본 발명에 따른 시스템의 한 특징은 공중 플랫폼을 제어하는데 필요한 보조 성분의 수를 최소화 한다는 것이다. 이러한 감소는 하기에 더욱 상세히 설명할 바와 같이 제어기 모듈의 사용에 의한 것이다.

통상적으로 작업 플랫폼은 작업 플랫폼의 데크에 위치한 플랫폼 제어스테이션(즉 이동 가능한 부분)을 이용하므로써, 또는 작업 스테이션의 바닥에 위치한 지면 제어 스테이션(즉 이동 불가능한 부분)에 의해 제어될 수 있다.

안전성 문제로서 지면 제어 스테이션에 의해 작업 플랫폼의 동작이 이용될 때 데크 및 리프트 동작은 허용되지만 작업 플랫폼의 구동 동작 그 자체는 허용되지 않는다. 플랫폼 제어 스테이션에 구동 동작을 각각 선택하기 위한 세 개의 막 형태 푸시 버튼(제3도의 320, 330, 340)이 위치한다. 또한 적합한 순간 막 푸시 버튼이 선택되면 구동, 데크, 리프트의 실제 동작을 실행하도록 작동되는 조이스틱(제3도의 370)이 위치한다. 조이스틱은 전위차계(710)로서 제5도에 효과적으로 도시되며 여기서 선택된 구동 또는 데크 또는 리프트 기능의 동작 속도가 크면 클수록 조이스틱은 더 멀리 스트로크된다.

구동 모드에서 조이스틱은 작업 플랫폼의 순방향 동작 또는 역방향 동작을 허용한다. 한 예시에서 조이스틱은 단일축 장치이며 그것은 순방향(즉 조이스틱 바로 위에서 보았을 때 12시 방향) 또는 역방향(즉 6시 방향)으로만 눌러진다. 작업 플랫폼의 스티어링은 조이스틱의 정상(제3도 참조)에 위치한 라커 스위치를 누르므로써 이루어진다. 라커 스위치가 눌러진 시간량은 작업플랫폼 앞바퀴의 원하는 회전 방향으로의 동작에 대응한다. 좌측 방향으로 앞바퀴를 이동시키기려면 라커 스위치의 좌측을 누르고 우측 방향으로 앞바퀴를 이동시키려면 라커 스위치의 우측을 누른다. 리프트 모드에서 조이스틱은 윗동작(12시 위치) 또는 아래 동작(6시 위치)을 허용한다. 데크 모드에서 조이스틱은 연장 동작(12시 위치) 또는 수축 동작(6시 위치)을 허용한다.

또한 제5도에서 블록도의 형태로 8입력, 1출력의 멀티플렉싱 장치(520)가 도시된다. 멀티플렉싱 장치(520)는 플랫폼 제어 스테이션(310)으로부터 다양한 입력을 수신한다. 각각의 입력은 플랫폼 제어 스테이션(310)의 특정 기능으로부터 수신된 각각의 신호에 대응한다. 이러한 신호들은 플랫폼 제어스테이션(310)상의 대응하는 기능이 조종자에 의해 선택되는지를 표시하도록 이용된다.

플랫폼 제어 스테이션(310)상의 입력이 조종자에 의해 능동화되지 않으면 멀티플렉싱 장치(520)의 각각의 8입력 부분은 로우 상태(즉 0볼트)에서 각각의 신호를 수신한다. 플랫폼 제어 스테이션(310)상의 입력이 조종자에 의해 능동화되면 각각의 신호는 하이 상태(즉 +24볼트)로 변화된다. 각각의 신호는 조종자가 스위치를 폐쇄하고있는 시간에 대응하는 주기동안 하이 상태로 유지된다.

제6a도에는 플랫폼 제어 스테이션(310)의 각각의 입력에 대응하는 각각의 신호의 예시를 도시한다. 제6a도에서 볼 수 있는 바와 같이 시간 t0의 순간에는 조종자에 의해 입력이 하나도 능동화되지 않는다. 시간 t1에서는 하이상태로 변천하는 각각의 신호에 의해 보여지는 바와 같이 구동 선택 순간 막 푸시 버튼이 조종자에 의해 능동화된다. 시간 t2에서는 로우 상태로 구동 선택 순간 막 푸시 버튼을 다시 변천시키기 위해 조종자가 구동 순간 막 푸시버튼 누르기를 멈추었음을 표시한다. 시간 t3에서는 리프트 선택 순간 막 푸시 버튼의 로우 상태에서 하이 상태로의 변천을 위한 각각의 신호가 리프트 선택 순간 막 푸시 버튼이 조종자에 의해 눌러지고 있음을 표시한다. 시간 t4에서는 리프트 선택 순간 막 푸시 버튼의 로우 상태로의 재변천을 위한 각각의 신호가 리프트 선택 순간 막 푸시 버튼 누르기를 조종자가 멈추었음을 표시 한다.

멀티플렉싱 장치(520)는 각각의 입력 포트에서 플랫폼 제어(370) 장치상의 각각의 입력으로부터 각각의 신호를 수신한다. 멀티플렉싱 장치(520)는 출력 포트에 펄스열을 출력한다. 펄스열의 각각의 펄스는 플랫폼 제어 스테이션(310)상의 입력중 하나에 대응한다. 즉 제1 펄스는 구동 선택 순간 막 푸시 버튼에 대응하고, 제2 펄스는 리프트 선택 순간 막 푸시 버튼에 대응하는 등등이다. 플랫폼 제어 스테이션(310)상에서 조종자에 의해 입력이 능동화되지 않으면 멀티플렉싱 장치(520)는 로우 상태의 8입력 포트에서 모든 각각의 신호를 수신한다. 멀티플렉싱 장치(520)는 8연속 펄스열을 출력하고 각각은 제6b도의 t0+△에 대응하는 펄스열에 의해 보여지는 바와 같이 동일한 펄스폭과 동일한 높이를 갖는다. 8펄스는 멀티플렉싱 장치(520)의 8입력 포트에서 수신된 신호에 대응한다.

구동 선택 순간 막 푸시 버튼이 시간 t1에서 능동화될 때 제6a도에 표시된 바와 같이 멀티플렉싱 장치(520)는 8펄스열을 출력하고, 그 열의 제1 펄스는 도 6b의 t1+△에 대응하는 펄스열에 의해 보여지는 바와 같이 열내의 다른 펄스 보다 2배나 큰 펄스폭을 갖는다. 이러한 펄스 폭은 인터페이스(560)를 통해 마이크로프로세서에 의해 수신되고 그것은 마이크로프로세서에 구동 선택 순간 막 푸시 버튼이 선택되었음을 표시한다.

구동 선택 순간 막 푸시 버튼이 시간 t2에서 비능동화되면 제6a도에 표시된 바와 같이 멀티플렉싱 장치는 제6b도의 t2+△에 대응하는 펄스열에 의해 보여지는 바와 같이 동일한 펄스폭의 8펄스열을 출력한다.

리프트 선택 순간 막 푸시 버튼이 시간 t3에서 능동화되면 제6a도에 표시된 바와 같이 멀티플렉싱 장치(520)는 8펄스 열을 출력하고 이 열의 제2 펄스(리프트 선럭 순간 막 푸시 버튼)는 제6b도의 t3+△에 대응하는 펄스열에 의해 보여지는 바와 같이 다른 일곱 펄스 폭 보다 두 배나 큰 폭을 갖는다.

리프트 선택 순간 막 푸시 버튼이 시간 t4에서 능동화되면 제6a도에 표시된 바와 같이 멀티플렉싱 장치는 제6b도의 t4+△에 대응하는 펄스 열에 의해 보여지는 바와 같이 동일한 펄스폭의 8펄스열을 출력한다.

하나 이상의 입력이 플랫폼 제어 스테이션(310)에서 조종자에 의해 동시에 선택되면 멀티플렉싱 장치(520)의 8펄스 출력 펄스열의 하나 이상의 펄스는 더 큰 펄스폭 크기를 갖는다. 즉 구동 선택 및 리프트 선택 순간 막 푸시 버튼이 동일한 시간에 조종자에 의해 눌러지면 멀티플렉싱 장치(520)는 제1 두 입력 포트에서 하이상태의 입력 신호를 수신한다. 멀티플렉싱 장치는 8펄스 열을 출력하고 이열의 제1 두 펄스는 크기가 큰 펄스폭을 가지며 마지막 6펄스는 정상 크기의 펄스폭을 갖는다.

조이스틱의 동작에 기초한 멀티플렉싱 장치로의 Dir A(순방향 또는 12시 위치) 입력 또는 Dir B(역방향 또는 6시 위치)입력은 조종자 입력에 기인하여 하이 상태로 세트될 수 있다.

Dir A는 순방향(구동 모드), 위 방향(리프트 모드), 연장 방향(데크 모드)에 대응하고, Dir B는 역방향(구동 모드), 아래 방향(리프트 모드), 수축 방향(데크 모드)에 대응한다. 중앙이나 중립으로부터 조이스틱이 이동하는 거리 뿐만 아니라, 조이스틱이 이동하는 방향에 기초하여 조이스틱에 Dir A 및 Dir B기능 뿐만 아니라 가속 기능이 조이스틱에 병합된다. 얼마나 멀리 조이스틱이 중립으로부터 이동하였는가는 리프트 모드에 있을때 얼마나 빠르게 리프트가 위 아래로 올려지는가, 또는 데크 모드에 있을 때 얼마나 빠르게 데크가 연장되거나 또는 수축하는가 또는 구동 모드에 있을 때 얼마나 빠르게 작업 플랫폼이 특정 방향으로 이동하는가를 결정한다.

공중 유형 작업 플랫폼의 동작을 더 상세하게 설명한다. 조종자가 구동 또는 리프트 또는 데크중 사용 가능한 모드로부터 특정한 모드를 선택할 때 조종자는 플랫폼에 있는 알맞은 기능 선택 순간 막 푸시 버튼을 누른다. 그 순간 마이크로프로세서는 멀티플렉싱 장치(520)를 통해 코드화된 입력을 수신하고 조종자에 의해 실제로 선택된 기능을 알린다. 예컨대 구동 선택 순간 막 푸시 버튼을 누름으로써 조종자가 구동 모드를 선택하였다고 가정하자. 멀티플렉싱 장치는 구동, 리프트, 데크 선택 기능(하이 구동기능, 포지트랙 기능, Dir A 입력 및 Dir B 입력 뿐만 아니라)으로부터 입력을 수신한다. 이러한 정보는 인터페이스(560)에 의해 멀티플렉싱 장치를 통해 마이크로프로세서로 나아간다. 마이크로프로세서는 그신호를 해석하고 제1 소정의 전압값에서 인터페이스(560)의 포트(8)를 통해 제어 신호를 출력하여 LED를 켜서 구동 선택 순간 막 푸시 버튼을 밝게한다. 마이크로프로세서는 또한 타이머를 세트하여 3초를 세도록하고 그 시간에, 조이스틱이 잠시 스트로크되면 구동 선택 순간 막 푸시 버튼상의 빛을 끄도록 제2 소정의 전압값에서 인터페이스(560)의 포트(8)를 통해 제어 신호를 출력한다. 보통 인터페이스(560)의 포트(8)에서 출력된 제어 신호는 제2 소정의 전압값에서 세트되고 그러므로써 정적(비사용) 상태하에서 구동 선택 순간 막 푸시 버튼 제어신호를 꺼진 상태로 지속시킨다. 다른 말로 빛은 조이스틱이 중립으로 바뀐후 라이트는 3초동안 켜진 상태로 있는다.

구동 선택 순간 막 푸시 버튼이 켜지는 시간으로부터 조종자는 작업 플랫폼의 구동 동작을 하는 방향으로 조이스틱을 움직이기위한 대략 3초의 시간을 갖는다. 이 3초의 윈도우는 앞서 논의한 구동 선택 순간 막 푸시 버튼의 인에이블 기능에 대응한다. 만약 조이스틱이 그 3초 윈도우 내에서 중립위치로부터 이동하면 이것은 Dir A 스위치(중앙 위치에 대해 순방향으로 조이스틱의 동작을 검출) 또는 Dir B 스위치(역 방향으로 조이스틱의 동작을 검출)로 검출된다. 결과로서 조이스틱 동작을 표시하는 신호는 멀티플렉싱 장치(520)와 인터페이스를 통해 마이크로프로세서에 보내진다. 마이크로프로세서는 작업 플랫폼의 구동 동작을 허용한다. 조이스틱이 3초 윈도우내에 중립위치로부터 이동하지 않으면 구동 모드는 인에이블되지 않고 조종자는 반드시 나중에 이 모드를 능동화하도록 구동 선택 순간 막 푸시 버튼을 다시 눌러야 한다. 즉 조종자가 구동 선택 순간 막 푸시 버튼을 누른 후 4초 동안 조이스틱을 움직이면 작업 플랫폼은 움직이지 않을 것이며 조이스틱의 동작에 대응하여 수신된 신호는 무시된다.

제어기(600)는 또한 공중 유형 작업 플랫폼의 현 상태에 기초하여 일어나는 어떤 동작만을 허용하도록 구성될 수 있다. 제7도에 도시된 바와 같이 틸트 센서 입력(610)과 로드 센서 입력(630)과 같이 제어기(600)로의 몇몇 센서 입력이 있다. 틸트 센서는(도시되지 않음) 작업 플랫폼이 경사로를 오르락내리락(즉 앞바퀴가 뒷바퀴 보다 더 높을 때) 할 때와 같은 작업 플랫폼의 틸트량을 감지한다. 이러한 틸트 조건은 틸트 센서 입력(610)에 의해 제어기(600)에 중계된다. 로드 센서(도시되지 않음)는 작업 플랫폼이 지니는 로드량을 감지하고 이러한 정보는 로드 센서 입력(630)에 의해 제어기에 중계된다.

하나 이상의 이러한 감지된 입력에 기초하여 제어기(600)는 작업 플랫폼의 알맞은 안전 동작 모드를 결정한다. 각도 센서는(도시되지 않음) 또한 제어기(600)를 가지고 사용될 수 있으며 그것은 플랫폼이 있는 높이를 감지한다. 상기 각도 센서는 각도 센서 입력(도시되지 않음)에 의해 제어기(607)에 높이 정보를 중계한다. 높이는 가위 접속(플랫폼의 위아래 동작을 허용)의 각도에 기한다.

예컨대 작업 플랫폼이 들어올려졌을 때 즉 플랫폼이 임의의 높이에 있을 때 제어기는 구동 모드에 있는 작업 플랫폼을 작업 플랫폼의 최대 정상 속도의 30%로 이동시킬 수만 있다(컷백 값은 소프트웨어 프로그램가능하며 임의의 원하는 값으로 세트될 수 있다). 그러한 방법으로 상승 위치에 있을 때 과도한 속도에 기인하여 작업 플랫폼이 기울어질 가능성을 감소시킨다. 한 예시에서 안전성 판단은 소프트웨어 프로그램가능하며 마이크로프로세서(제어기(500) 내부)는 마이크로프로세서에 의해 액세스 가능한 메모리에 저장된 별도의 안정성 소프트웨어를 액세스함으로써 안정성 특징을 결정한다. 다른 예시에서 데크가 임의의 양에 의해 작업 플랫폼의 바닥으로부터 멀리 떨어져 있으면 3피트 연장되고, 다음에 다시 마이크로프로세서는 이러한 상태를 감지하고 데크가 완전히 수축될 때까지 하강 동작을 허용하지 않는다(즉 리프트 다운 기능을 불용).

앞서 논의된 바와 같이 제5도는 멀티플렉싱 장치(520)와 제어기(600) 사이의 인터페이스(560)를 도시한다. 인터페이스(560)는 14포트를 가지며 두 개는 스페어로 남겨둔다. 제1 포트(572)는 비상 정지(EMS) 버튼으로부터 온다. 능동화될 때 EMS 버튼은 라인 접촉기에 의한 전력 케이블로의 접속을 제거함으로써 작업 플랫폼의 비능동화를 야기시켜 전력이 작업 플랫폼에 이용할 수 있게 된다. 제2 포트(574)는 멀티플렉싱 장치(520)로부터 단일 도선 출력을 수신한다. 제3 포트는 스티어 라이트(right)를 위한 것이며 제4 포트는 스티어 레프트(left)를 위한 것이다. 이러한 포트는 조이스틱에 위치한 라커암의 특정 위치에 대응하고 그들은 멀티플렉싱 장치(520)를 통해 제공되지 않는다. 제5 포트(580)는 틸트 라이트(light)를 위한 것이며 그것은 제어기에 대한 틸트 센서 포트가 트립될 때 마이크로프로세서에 의해 능동화된다.

제6 포트(582)는 경보 플랫폼을 위한 것이며 그것은 조종자에게 특정 안정성 문제를 알리기 위해 플랫폼에서 암을 출력하도록 사용된다(즉 삑하는 소리).

제7 내지 제9 포트(584, 586, 588)는 각각 리프트 라이트, 구동 라이트, 데크라이트를 위한 것이다.

이러한 각각의 포트들은 마이크로프로세서에 의해 보내진 신호를 통과시키고 여기서 기능 선택 푸시 버튼중 하나의 라이트는 대응하는 기능 선택 푸시 버튼이 조종자에 의해 눌러질 때 능동화된다. 라이트는 기능이 능동화되는 시간동안 켜져 있다

제10 포트(590)는 지면 제어 스테이션으로부터의 전력 입력이며 그것은 제5도의 24볼트 DC로서 도시된다. 제11 포트(572)는 지면 제어 스테이션으로부터의 지면 입력(즉 0볼트 DC)이다. 제12 포트는 조이스틱으로부터 가속기 입력 신호를 수신한다. 가속기 입력 신호는 그 중립 위치에서 순방향또는 역방향 위치로 이동하는 양에 대응한다. 이러한 입력은 전위차계(510)에 의해 이루어지고 그것은 조이스틱의 동작량에 기초한 저항을 바꾸며 그로써 비례하는 전류량이 제어기에 입력되어 조이스틱의 위치를 표시한다. 즉 만약 조이스틱이 조금씩만 순방향으로 눌러지면 이것은 조이스틱이 한꺼번에 순방향으로 밀리는 상태에 비해 제12 포트(594)를 통해 다른 아날로그 신호가 보내지는 것을 야기한다. 조이스틱에서 조금씩 순방향으로 미는 것은 조이스틱을 한꺼번에 순 방향으로 밀릴 때와 반대로 플랫폼의 순방향 동작 속도를 느리게 하며 여기서 동작의 최대 허용가능한 순방향 속도가 실행된다. 제13 포트(596)과 제14 포트(598)는 나중에 사용하도록 스페어로 남겨진다.

제7도에서 인터페이스(767)로부터의 18게이지, 14와이어 입력(14포트를 위한)은 제어기(600)의 플랫폼 케이블(655)에 접속된다.

제어기(600)는 또한 결함 상태를 검출하도록 구성된다. 예컨대 작업 플랫폼에 전력이 공급된 후 만약 기능 선택 푸시 버튼중 하나가 폐쇄 위치에 있으면 흠결이 검출되고 작업 플랫폼은 흠결이 명백해질 때 까지 동작하지 않는다. 마이크로프로세서는 또한 기능 선택 순간 막 푸시 버튼중 하나가 영구히 못 쓰게 되는것도 검출하고 이것 또한 흠결로 판단된다. 예컨대 조종자가 폐쇄된 위치에 구동 선택 순간 막 푸시 버튼을 테이핑함으로써 구동 모드를 선택하면 이것은 구동 선택 순간 막 푸시 버튼이 폐쇄 위치에 있는 동안 주기 내에 하이 상태로 세트되는 멀티플렉싱 장치(520)의 제1 입력 포트에서 각각의 신호로 표시된다. 멀티플렉싱 장치(520)의 출력은 이러한 상태를 반영하고 그것은 마이크로프로세서에 보내진다. 이것은 구동 선택 순간 막 푸시 버튼이 최소한 소정량의 시간 동안 말하자면 10초 이상 동안 폐쇄 위치에 있음을 마이크로프로세서에 표시한다. 만약 이러한 경우라면 마이크로프로세서는 흠결 상태를 출력하고 흠결이 명백해질 때까지 즉 순간 막 푸시 버튼이 언테이프 되어 그로써 개방 위치에 있게 될 때까지 작업 플랫폼의 동작을 불용한다.

제어기(600)는 인터페이스(560)에 의해 플랫폼 제어 스테이션과 통신한다. 제어기(600)는 또한 키 선택기 스위치(제4도의 소자(440) 참조)의 위치에 의해 결정되는 바와 같이 지면 제어 스테이션(410)으로부터 플랫폼 선택 입력(622)과 지면 선택 입력(624)과 같은 입력을 수신한다. 제어기(600)는 지면 제어 스테이션(410)에 의해 이루어진 연장 및 수축 데크 제어(637, 639) 뿐만 아니라 위아래 리프트 제어(633, 635)를 표시하는 신호도 수신한다. 플랫폼 제어 스테이션(310)과 지면 제어 스테이션(410)으로부터 수신된 바와 같은 제어기(600)로의 다양한 입력은 아래의 표 1에 나타낸다.

제어기(600)의 출력은 아래 표 2에 나타낸다.

제6도의 좌측에 도시된 제1의 10출력 신호(660-669)는 제어기(600)에 의해 수신된 입력에 기초하여 제어기(600)에 의해 제어된 대응하는 장치(670-677)에 보내진다. 제어기(600)는 또한 플랫폼 제어 스테이션(310)의 경보장치(680)에 라인(670a)의 경보 신호를 출력한다. 경보 장치(680)는 다양한 경보 상태를 조종자에게 알리도록 사용된다.

각각의 밸브(671-679)는 온/오프 밸브이며 그것은 제어기(600)로부터 수신된 대응하는 제어 신호에 기초하여 완전히 개방 또는 폐쇄된다. 예컨대 리프트 선택 순간 막 푸시 버튼이 조종자에 의해 선택되면 언 밸브 또는 다운 밸브(673, 674)는 조종자에 의한 조이스틱의 위치에 기초하여 제어기에 의해 능동화된다. 제1 출력은 라인 접촉기(670)이며 그것은 배터리와 직렬로 놓여진다. 검출된 상태에 기초하여 제어기 소프트웨어는 라인 접촉기(570)(본질적으로는 릴레이임)를 능동화시켜 작업 플랫폼으로부터 배터리를 분리시키고 그로써 작업 플랫폼의 동작을 중지시킨다. 만약 비상 멈춤 버튼이 눌러지면 그것은 제어기(6000)에 내재하는 마이크로프로세서에 의해 라인 접촉기(670)의 비능동화를 야기시킨다.

예컨대 위, 아래, 순방향, 역방향 밸브(671-674)와 같은 작업 플랫폼을 이동시키는데 사용되는 밸브는 작업 플랫폼의 정확한 이동을 제어하도록 마이크로프로세서에 의해 제어된다. 제어기(600)는 펄스폭 변조 신호(PWM)를 통해 적합하게 펌프 모터(도시되지 않음)를 펄스로 하여 유압 유체량을 밸브를 통해 흐르게 하고 그로써 작업 플랫폼의 적합한 데크 또는 리프트 또는 구동동작을 야기시킨다. 따라서 순방향 밸브(671)가 개방되고 다음으로 모터가 마이크로프로세서에 의해 구동된 MOSFET(도시되지 않음)로부터 출력된 PWM신호에 의해 펄스로 되면 PWM 신호의 펄스폭은 마이크로프로세서에 의해 제어되는 바와 같이 구동 기능의 속도를 결정한다. 속도는 인터페이스(제5도 참조)를 통해 가속기 입력에 의해 제어기(600)에 입력시킬 때 조이스틱의 동작량에 의해 결정된다. 또한 작업 플랫폼의 틸트, 로드, 각도와 같은 다른 상태에 기초하여 작업 플랫폼의 속도가 안정성을 이유로 소정의 값으로 제한될 수 있다.

제7도에서 상승 컷백(691)은 제어기(600)에 입력되고, 이동 가능 플랫폼이 완전히 낮춰지거나 또는 그렇지 않은지의 여부를 제어기(600)에게 알리는 데 사용된다. 구동 컷아웃 입력(672)는 이동 가능한 플랫폼이 미리 조절한 상승 이상인지의 여부를 제어기(600)에 알리는 데 사용된다. 감지는 리프팅 메커니즘에 위치한 기계적 스위치(도시되지 않음)에 의하며 미리 조절한 상승은 국가마다 바뀔 수 있다. 지면 클리어런스 낮춤(lowering)입력(693)은 지면 클리어런스 낮춤 시스템(도시되지 않음)이 능동화되거나 또는 그렇지 않은지의 여부를 제어기(600)에 표시한다. 능동화될 때 플랫폼(제1도 참조)의 바닥 부분의 버텀 프레임(bottom frame)(5)은 지면위에서 3/4 이고 능동화되지 않을 때 버팀 프레임(5)은 지면위에서 3 이다. 지면 클리어런스 낮춤 시스템은 이동 가능한 플랫폼(30)이 완전히 낮춰진 위치로부터 리프트 업될 때 자동적으로 작동되어야 한다. 지면 클리어런스 낮춤 시스템은 이동 가능한 플랫폼(30)이 완전하게 낮춰진 위치에 있지 않을 때 작동되지 않으며 다음으로 이것은 지면 클리어런스 낮춤 입력(693)에 의해 제어기(600)에 표시되며 다양한 기능이 지면 클리어런스 낮춤 시스템의 이러한 기능 불량의 결과로서 불용되거나 또는 컷백될 수 있다.

기능 컷아웃 입력(694)은 작업 플랫폼(10)의 로드가 소정량을 초과하는지의 압력 표시이다. 이것은 플랫폼이 사용되는 국가에 기초하여 다른 값으로 세트될 수 있다. 플랫폼이 로드되었거나 또는 그렇지 않은지의 여부에 기초하여 임의의 기능이 허용되지 않을 수 있다(즉, 컷 아웃).

데크 연장 입력(697)은 데크가 완전하게 수축하였는지의 여부에 관해 제어기(600)에 입력을 제공한다.

제7도에서 데크 연장 및 데크 수축을 제어하기위한 밸브(675, 675)가 또한 사용되어 스티어 라이트 및 스티어 레프트 기능을 각각 제어하는데 사용된다. 이것은 데크가 이동될 때 스티어링이 허용되지 않기 때문이다. 통상 스티어링 기능은 능동화되고 따라서 라인(663 및 666)상에서 제어기(600)에 의해 출력된 신호는 앞 타이어의 스티어링 동작을 제어한다. 그러나 데크 선택 순간 막 푸시 버튼이 선택될 때 만약 조이스칙이 소정 시간 프레임(3초)내에 조종자에 의해 스트로크되면 다음으로 라인(665 및 666)상의 출력 신호는 작업 플랫폼의 데크 확장 및 수축을 각각 제어한다. 따라서 데크 모드에서 조이스틱에 위치한 라커 스위치의 임의의 동작은 스티어링 동작을 나타내지 않는다.

두 밸브(675, 676)의 역할은 선택기 밸브(도시되지 않음)에 의해 제어되고 그것은 데크 모드가 선택될 때 작업 플랫폼의 앞 타이어를 이동시키도록 통상 보내져서 스티어링 기능을 실행시키는 유압 유체가, 데크를 연장 또는 수축시키는 새로운 경로로 돌린다. 한 예시어서 데크는 최대 4피트 또는 6피트로 연장될 수 있고 작업 플랫폼의 모델에 종속된다.

본 발명에 따른 소프트웨어 형성에 기초하여 다양한 기능의 속도들은 감지된 입력에 기초하여 제어될 수 있다. 조종자 입력이 수신되는 위치와 작업 플랫폼이 있는 국가가 이용된다. 예컨대 만약 리프트 모드가 지면 제어스테이션에서 선택되면 리프팅의 속도는 프로그램되어 플랫폼 제어 스테이션에서 선택되면 이루어지는 50%만 되도록 프로그램될 수 있다. 또한 만약 틸트 상태가 검출되면 리프팅은 컷 아웃될 수 있다. 각각의 국가이 다른 안정성 표준을 가지므로 본 발명에 따른 시스템은 특정 국가의 안정성 필요조건을 수용하도록 쉽게 프로그램될 수 있다. 예컨대 대부분의 국가에서 만약 데크가 연장되면 작업 플랫폼은 리프트 모드에서 아래 방향으로 보내질 수 없고 조종자는 아래 방향으로 플랫폼을 이동시키기 전에 반드시 먼저 데크를 완전하게 수축시켜야한다. 그러나 이탈리아에서는 데크가 연장되고 플랫폼이 소정의 높이 이상에 있으면 플랫폼의 아래 방향 동작이 허용된다. 따라서 이탈리아에 사용되는 작업 플랫폼은 그러한 상태가 허용되도록 그 제어기가 프로그램된다.

또한 만약 워크 플랫폼이 공항에서 사용되면 제어기는 소정의 속도 이상의 데크 연장을 방지하도록 프로그램될 수 있어서 수리되는 비행기와의 뜻하지 않은 접촉이 상당한 정도로 줄여진다. 즉 공항에서 사용된 작업 플랫폼을 위한 데크 연장 모드의 동작 속도는 통상의 창고에서의 작업 플랫폼 보다 더 큰 정도까지 줄일 수 있다. 그러나 데크 수축은 공항에서 사용된 작업 플랫폼의 정상 속도까지 허용될 수 있다.

다른 특징은 플랫폼 제어 스테이션에서 순간 막 푸시 버튼을 사용하는 것이다. 종래의 장치에서는 종래의 플랫폼 제어 장치의 스위치가 능동화될때 종래의 통상적으로 고 전류가 제어기에 보내져야 한다. 그러나 제어기의 마이크로프로세서에 접속된 멀티플렉싱이 장치를 사용하므로써 마이크로프로세서에 보내져야하는 전류량은 종래의 시스템에서 필요한 것 보다 더 낮으며, 그것은 단자 스트립(또는 블록), 릴레이, 다이오드를 필요로 한다. 예컨대 밀리암페어의 전류는 마이크로프로세서에 신호를 보내는데 필요하기만 하다. 이것은 최소한 종래의 제어기에서 필요한 전류량보다 더 작은 크기의 승수이다. 입력 전류 필요량을 이렇게 줄임으로써 막 형태의 푸시 버튼이 본 발명에 따른 시스템에서 사용될 수 있다.

각각의 제어 기능의 기능성을 더욱 상세하게 설명한다. 제어기(600)에 의해 제공된 라인 접촉기 제어는 적합한 시간에 알맞게 라인 접촉기(670)를 켜거나 끄는데 사용된다. 작업 플랫폼에 전력이 제공되면 모든 기능 선택 푸시 버튼은 개방되어야 한다. 만약 하나라도 페쇄되면 모든 기능들은 동작되지 않으며 흠결이 플랫폼 제어 스테이션 및 지면 제어 스테이션상에 표시된다(즉 흠결 LED가 깜박거림). 조종자가 폐쇄된 기능을 해제시킴으로써 흠결이 제거된다. 작업 플랫폼에 전력이 제공될 때 모든 기능들은 a) 가속기(조이스틱)이 기능 선택 푸시 버튼이 순간적으로 폐쇄된 후 3초 윈도우에서 선택되거나 또는 b) 임의의 다른 기능이 3초전 보다 이르게 동작되면 동작성으로 된다.

기능이 동작될 때 순간 막 푸시 버튼의 간헐성 폐쇄가 무시된다. 10초이상 동안 순간 막 푸시 버튼을 영속적으로 폐쇄하는 것은(원한다면 임의의 다른 값으로 프로그램 가능함) 표시될 흠결을 일으킨다. 그러나 그 기능은 영속적 폐쇄가 끝날 때까지 계속되고 다음으로 모든 기능은 비동작성으로 된다.

제5도 내지 제7도에서 멀티플렉싱 장치(520)의 입력 포트(5)상의 구동 순방향 입력은 구동 모드가 능동화될 때 순방향 밸브(671)의 동작을 제어하도록 제어기(600)에 의해 이용된다. 선택될 때(즉 조이스틱이 구동 모드 동안 순 방향으로 눌러질 때) 순방향 밸브(671)는 전력이 제공되고 모터는 선택된 순방향 속도까지 질주한다. 모터가 질주하거나 또는 늦춰지는 속도는 소프트웨어로 조절가능하다. 또한 각각의 다른 기능(즉 구동, 리프트, 데크)을 위해 모터가 질주하거나 또는 늦춰지는 속도는 질주/늦춤 속도와 상관없이 다른 기능을 위해 설정될 수 있다. 속도는 제어기(600)에 의해 결정된 바와 같이 동작의 안정성 모드에 따라 완전 속도 또는 컷백 속도 또는 가변 입력 속도가 될 수 있다. 해제됐을 때(즉 조이스틱이 해제됐을 때) 모터는 느려지다가 멈추고 그 다음에는 순방향 밸브(671)가 스위치 오프된다. 밸브(671)의 코일 양단의 압력(즉 다이오드, 도시되지 않음)은 제어기(600)에 의해 밸브의 제어에 병합된다.

멀티플렉싱 장치(520)의 입력 단자(4)상의 구동 역방향 입력은 구동 모드가 능동화 될 때 역방향 밸브(672)의 동작을 제어하도록 제어기(600)에 의해 사용된다. 선택되면(즉 조이스틱이 구동 모드 동안 역방향으로 눌러지면) 역방향 밸브(672)는 전력이 제공되고 모터는 선택된 역방향 속도까지 질주한다.

모터가 질주하거나 또는 늦춰지는 속도는 소프트웨어로 조절가능하다. 속도는 제어기(600)에 의해 결정된 바와 같이 동작의 안정성 모드에 따라 완전 속도 또는 컷백 속도 또는 가변 입력 속도가 될 수 있다. 해제될 때(즉 조이스틱이 해제될 때) 모터는 느려지다가 멈추고 그다음에는 역방향 밸브(672)가 스위치 오프된다. 밸브(672)의 코일 양단의 압력(즉 다이오드)은 제어기(600)에 병합된다.

상승 컷백 입력(691)은 제어기(600)에 입력된다. 비선택되면 최대 구동속도는 컷백 프리셋 레벨(소프트웨어로 프로그램가능함)까지 감속되고 하이구동 코일은 비능동화된다. 상승 컷백 입력(691)은 공중 플랫폼이 완전히 낮춰진 위치에 있지 않을 때 비선택되고 그렇지 않으면 선택된다. 상승 컷백 입력이 선택된 모드에 있으면 다음으로 상승에 기초한 속도 컷백은 제어기(600)에 의해 실행되지 않는다.

구동 컷아웃 입력(692)은 또한 제어기(600)에 입력된다. 선택되지 않으면 구동은 완전히 컷아웃 된다. 선택되면 구동은 컷아웃되지 않는다. 구동 컷아웃 입력(692)은 공중 플랫폼이 프리셋 상승 보다 높이 있을때 비선택될 수 있다.

지면 클리어런스 낮춤 입력(693)은 제어기(600)로의 다른 입력이다. 비선택될 때 지면 클리어런스 낮춤 시스템은 동작되지 않고 선택될 때 지면 클리어런스 낮춤 시스템은 동작된다.

기능 컷아웃 입력(694)은 능동화될 때 임의의 조종자 기능의 컷아웃을 야기시킨다. 기능 컷아웃 입력(694) 입력은 작업 플랫폼상의 압력이 프리셋 양보다 높을 때 능동화되어 작업 플랫폼에 의해 전달되는 높은 로드를 표시하고 따라서 동작이 안전 모드에 있어야함을 표시한다.

작업 플랫폼의 틸트가 검출될 때 틸트 센서 입력(610)에 의해 주어진 바와 같이 틸트 라이트는 인터페이스(560)의 포트(6)를 통해 제어기(600)에 의해 보내진 제어 신호에 의해 능동화된다.

표 3은 구동 컷아웃 입력, 상승 컷백 입력, 지면 클리어런스 낮춤 입력에 기초한 다양한 제어기 응답을 기입하고 있다. 이러한 입력들의 임의의 조합에 기초하여 다양한 기능들이 허용되거나 컷백되거나 또는 불용될 수 있다.

플랫폼 제어 스케이션에서 인에이블될 수 있는 다른 기능들은 하이 드라이브 기능 및 포지트랙 기능을 포함한다. 각각의 이러한 기능들은 제3도에 도시된 바와 같은 플랫폼 제어 스테이션(310)상에, 대응하는 순간 막 푸시 버튼(370, 380)을 갖는다. 하이 구동 기능은 정상 구동 모드에 있을때 1 1/2mph 대신 3mph인 최대 속도와 같이 작업 플랫폼의 속도 증가를 허용한다. 하이 구동 기능을 선택하기위해 조종자는 반드시 우선 구동 선택 순간 막 푸시 버튼(320)을 눌러야하고 다음으로 하이 구동 순간 막 푸시 버튼(370)을 눌러야 한다. 이러한 시점에서 조종자는 하이 구동 모드에 있고 반드시 조이스틱(370)을 능동화시켜 작업 플랫폼의 동작을 실행시키야 하며 그렇지 않으면 하이 구동 기능이 무력해진다. 만약 조종자가 이미 구동 모드에 있으면 하이 구동 순간 막 푸시 버튼(370)이 눌러질 때 하이 구동 모드는 인에이블된다. 능동화될 때 하이 구동 모드는 구동 기능이 종료될 때 까지 능동화된 채로 있거나 또는 그렇지 않으면 모터 전류는 프리셋 시간(이것 또한 소프트웨어로 조절가능함) 동안 130 암페어(소프트웨어 제어에 의해 조절가능함)에 도달하거나 또는 130 암페어를 초과한다. 만약 구동 전류가 프리셋 시간동안 130 암페어에 도달하거나 130 암페어를 초과하며 이것은 구동 모터상에서의 과도 스트레인을 표시하고 하이 구동 기능은 제어기에 의해 비능동화된다.

하이 구동 기능은 하이 구동 밸브(678)(제7도)를 개방하도록 라인(668)상에서 신호를 보내는 제어기(600)에 의해 인에이블되며 그것은 정상 구동 밸브(제7도의 밸브 671 또는 672)가 허용할 때 하이 구동 밸브를 통해 두 배나 많은 유압 유체가 흐르게 한다. 이것은 작업 플랫폼이 더 빠른 속도로 이동할 수 있게 한다.

포지트랙 기능은 조종자에 의해 포지트랙 순간 막 푸시 버튼(380)(제3도 참조)을 누름으로써 구동 모드에 있을 때 플랫폼 제어 스테이션에서 선택될 수 있다. 선택될 때 포지트랙 밸브(677)(제7도 참조)는 포지트랙 순간 막 푸시 버튼(380)이 눌러지고 포지트랙 순간 막 푸시 버튼(380)의 동작이 끊긴후의 소정량의 시간을 더한 만큼 긴 시간 동안 제어기(670)에 의해 촉진(라인(667)에서 보내진 신호에 의해)된다. 이러한 소정량의 시간은 포지트랙 순간 막 푸시 버튼(380)의 동작이 끊긴 후 최소 10토에서 포지트랙 순간 만 푸시 버튼(380)의 동작이 끊긴 후 최대 300초 까지 프로그램가능하다. 물론 작업 플랫폼이 구동 모드에 있지 않고 포지트랙 순간 막 푸시 버튼(380)이 눌러질 때 포지트랙 모드는 시작되지 않으며 멀티플렉싱 장치(520)를 통한 입력이 제어기(600)에 의해 무시된다. 포지트랙 모드는 작업 플랫폼의 각각의 구동 바퀴에 공급될 동일한 양의 전력을 허용하고 작은 장애물을 오르거나 자갈과 같은 평탄하지 않은 포장도로 위를 횡단할 경우 유용할 수 있다. 만약 조종자가 포지트랙 순간 막 푸시 버튼(380)의 동작이 끊긴후 말하자면 예컨대 포지트랙 순간 막 푸지 버튼(380)이 해제된 후 포지트랙 순간 막 푸시 버튼(380)을 소프트웨어 프로그램가능한 소정량의 시간, 말하자면 100초 동안 임의의 시간에 다시 누르면 소정량의 시간은 영에서 다시 시작하고 그로써 포지트랙 모드의 시간을 증가시킨다. 즉 위에 주어진 예시에서 포지트랙 순간 막 푸시 버튼(380)이 다시 눌러지면 조종자는 다른 100 초동안 포지트랙 모드에 있다.

구동 선택 또는 리프트 선택 또는 데크 선택 순간 막 푸시 버튼이 조종자에 의해 눌러질 때 그들 각각의 막 푸시 버튼은 기능이 능동화되는 시간량 동안 밝게 비친다. 하이 구동 및 포지트랙 순간 막 푸시 버튼은 조종자에 의해 눌러질 때 밝게 비치지 않는다.

데크 모드가 시작될 때 선택 밸브(도시되지 않음)는 능동화되고 그것은 스티어 라이트 및 스티어 레프트 밸브로부터의 오일을 데크 연장 및 데크 수축 밸브로 전환한다. 본질적으로 데크 모드 동안 스티어 라이트 및 스티어 밸브(675, 676)는 선택 밸브의 동작에 기인하여 데크 연장 및 데크 수축 밸브가 된다. 조종자가 데크 모드 동안 순방향으로 조이스틱을 누름으로써 데크연장을 실행하고자 할 때 밸브(675)는 촉진되고 모터는 미리 설정된 지연(소프트웨어 조절가능함)시간내에서 선택된 속도(완전 또는 가변 입력) 까지 질주한다. 질주/늦춤 속도는 구동 모드를 위한 질주/늦춤 속도의 경우와 같이 소프트웨어 조절가능하다. 조이스틱이 해제될 때 모터는 느려져서 멈추게 되고 밸브(675)는 폐쇄된다. 밸브(675)의 코일 양단의 압력(즉 다이오드)은 제어기에 의해 밸브(675)의 제어에 병합된다. 밸브 모드가 선택될 때나 리프트 모드 또는 데크 모드가 인에이블 되지 않을 때 밸브(675)는 스티어 라이트가 선택될 때(즉 라커 스위치가 구동 모드 동안 그 우측에서 유지될 때 또는 모드가 선택되지 않을 때) 스티어 라이트 기능을 실행하도록 동작한다.

조종자가 데크 모드 동안 역방향으로 조이스틱을 누르므로써 데크 수축을 실행시키고자 하면 데크 수축 밸브(676)는 촉진되고 오일은 능동화되는 선택 밸브에 의한 스티에 레프트 밸브가 아니라 데크 수축 밸브(676)를 통해서 보내진다. 모터는 미리 설정된 지연 시간(소프트웨어 조절가능함)내에 선택된 속도(완전 가변 입력)까지 질주한다. 조이스틱이 해제될 때 모터는 느려지다가 멈추고 밸브(676)는 폐쇄된다. 밸브(576)의 코일 양단의 압력(즉 다이오드)은 제어기(600)에 의해 밸브(676)의 제어에 병합된다. 구동 모드가 선택될 때나 또는 리프트 모드 또는 데크 모드가 인에이블되지 않으면 밸브(576)는 스티어 레프트가 선택될 때(즉 라커 스위치가 구동 모드 동안 그 좌측에 유지될 때 또는 모드가 선택되지 않을 때) 스티어 레프트 기능이 실행되도록 동작한다.

리프트 모드가 인에이블 되고 조이스틱이 순방향으로 스트로크 될 때 리프트 업 밸브(673)는 라인(663)상에서 제어기(600)로부터 보내진 신호에 의해 촉진되고 모터는 미리 설정된 지연시간(소프트웨어 조절가능함) 내에 선택된 속도(완전 속도 또는 가변 입력)까지 질주 한다. 조이스칙이 해제될 때 모터는 느려지다가 멈추고 다음으로 밸브(673)는 라인(663)에 보내진 신호에 의해 스위치 오프된다. 밸브(673)의 코일 양단의 압력(즉 다이오드)은 제어기(607)에 의해 밸브(673)의 제어에 병합된다.

리프트 모드가 인에이블 되고 조이스틱이 역방향으로 스트로크될 때 리프트 다운 밸브(674)는 촉진되고 모터는 미리 설정된 지연 시간(소프트웨어 조절가능함) 내에 선택된 속도(완전 속도 또는 가변 속도) 까지 질주한다. 조이스틱이 해제될 때 모터는 느려지다가 멈추고 다음으로 밸브(674)는 스위치 오프된다. 밸브(674)의 코일 양단의 압력(즉 다이오드)은 제어기(600)에 의해 밸브의 제어에 병합된다. 만약 데크 연장 제한 스위치가 능동화되면 리프트 다운 기능은 제어기(500)에 의해 디스에이블 된다.

구동 모드가 선택될 때 전위차계/조이스틱은 구동 모드에서 모터의 속도를 제어한다. 제어는 최소 속도(소프트웨어 조절가능함)로부터 최대 프리셋 속도(소프트웨어 조절가능함) 까지 비례적으로 제어된다. 이것은 또한 리프트 모드 및 데크 모드에서도 적용된다. 구동 속도는 또한 제어기(600)(즉 공중 플랫폼이 미리 설정된 높이 보다 높게 상승될 때)에 접속된 다양한 센서로부터 수신된 입력에 따라 컷 백 선택 속도에 세트될 수 있다.

제어기(600)는 또한 다양한 형태의 플랫폼 경보를 제공한다. 제1 상태에서 틸트 센서가 트립되고 상승 컷 백 스위치가 개방될 때 플랫폼상의 경보는 계속해서 소리난다.

이러한 경보 상태는 기계에 의한 숫자로서 인에이블되고 그것은 하기에 더욱 완전하게 설명한다. 제2 상태에서 기능 컷 아웃 입력이 개방될 때 경보는 2초 동안 소리가 나고 다음으로 2초 동안 오프된다. 이러한 경보 상태는 기계에 의한 숫자로 인에이블된다. 이러한 온/오프 사이클은 오버로드 상태가 정정될 때까지 계속된다. 제3 상태에서 데크 연장 제한 스위치가 개방될 때 조종자가 리프트 모드에서 울래 방향 동작을 하고자 하면 경보는 다음 사이클로 소리가 난다. 즉 1초 온, 1초 오프, 1초 온, 3초 오프, 이러한 경보 상태는 또한 기계적 숫자에 의해 인에이블된다. 이러한 사이클은 조종자가 리프트 모드에서 아래 방향 동작을 시도하고자 하는 동안만 지속된다.

기계적 숫자는 각각의 작업 플랫폼을 위해 세트되는 한 세트의 여덟숫자에 대응한다. 여덟 숫자는 특정 작업 플랫폼을 위해 옵션이 세트된 것에 대해 제어기(600)에게 알리는데 사용된다. 기계적 숫자에 기초하여 제어기(600)는 예컨대 구동, 리프트, 데크 모드를 위해 위아래로 질주하는 흠결 속도를 세트한다. 본 발명에 따른 시스템에서 제1 기계적 숫자는 작업 플랫폼의 모델 숫자에 대응하고 임의의 여섯 가능한 값에 세트될 수 있다(즉 제1 기계적 숫자는 임의의 여섯 가능한 상태를 나타낼 수 있는 실제로 3개의 2진수 이다). 제2 기계적 숫자는 틸트 스위치가 능동화되는 가도에 대응하고 그것은 임의의 다섯 가능한 상태로 세트될 수 있다(0 -비 틸트 스위치, 1 = 5 정도 틸트 스위치, 2 = 2 정도 틸트 스위치, 3 = 상승될 때 능동 컷 아웃 리프트 업 및 구동시의 2 정도 틸트 스위치, 4 = 상승될 때 능동 컷 아웃 리프트 업 및 구동시의 5 정도 틸트 스위치).

제3 기계적 숫자는 전력 데크 모드(0 = 비전력 데크, 1 = 전력 데크)에 대응한다. 제4 기계적 숫자는 데크 연장 제한 스위치에 관한 정보에 대응하고 세 개의 가능한 상태중 하나에 세트될 수 있다(0 = 비데크 연장 제한 스위치, 능동화될 때 1 = 컷 아웃 리프트 다운, 위로 상승이면 능동화일 때 컷 아웃 리프트 다운). 제5 기계적 숫자는 제어기에 대한 기능 컷 아웃 입력에 관한 정보에 대응하고 네 개의 가능한 상태중 하나에 세트될 수 있다(0 = 비능 컷 아웃, 1 = 능동화일 때 모든 기능 컷 아웃, 2 = 능동화될 때 리프트 업 및 구동 컷 아웃, 3 = 능동화될 때 모든 리프트 및 구동 기능 컷 아웃). 제6 기계적 숫자는 지면 경보에 관한 정보에 대응하고 네 개의 가능한 상태중 하나로 세트될 수 있다(0 = 비지면 경보, 1 = 리프트 다운이 능동화될 때 능동화, 2 = 구동이 능동화 될 때 능동화, 3 = 리프트 또는 구동 또는 데크가 능동화될 때 능동화). 제7 기계적 숫자는 각도 센서에 관한 정보에 대응한다(0 = 비각도 센서, 1 =각도 센서). 여덟 기계적 숫자는 로드 센서에 관한 정보에 대응한다(0 = 비로드 센서, 1 = 로드 센서). 물론 기계적 숫자에 대한 앞의 설명은 본 발명의 범위내에서 다른 형태의 작업 플랫폼의 상태에 적합하게 바뀌고 수정될 수 있다.

로드 센서 입력(630)은 제어기(600)에 아날로그(또는 디지털) 입력을 생성시키며 그것은 제어기(600)에 이해 결정된 바와 같이 임의의 동작하는 기능을 컷 아웃하기 위해 각도 센서와 관련하여 사용된다. 각도 센서 입력(620)은 아날로그 입력을 제어기(600)에 생성시키며 제어기(600)에 의해 결정된 바와 같이 임의의 동작을 컷 아웃하기위해 로드 센서 입력(630)과 관련하여 사용된다.

앞서 설명한 바와 같이 구동, 리프트, 데크 기능은 서로 관련하여 동작하지 않으므로 바람직하다. 두기능이 조종자에 의해 동시에 선택되는 경우 제어기(600)는 흠결 상태를 출력한다. 임의의 다른 경우에 마지막으로 선택된 기능은 방향이 선택되면 3초 윈도우내에서 사용가능하다.

스티어 기능은 리프트 및 데크 모드 동안을 제외하고 항상 능동적이다. 흠결은 기능이 선택되고 조이스틱/가속기가 중립 위치에 있지 않으면 발생한다. 만약 한 기능이 능동이고 다른 기능이 선택되면 초 선택은 무시된다.

표 4는 본 발명에 따른 시스템에서 사용된 바와 같이 다양한 국가 명세 및 옵션을 상세히 설명한다. 물론 리스트는 이러한 국가들의 다양한 표준에 알맞게 본 발명의 범위내에서바꿀 수 있다.

기능 컷 아웃 - a) 프랑스 - 개방될 때 리프트 및 구동 기능 컷 아웃; b) 개방될 때 리프트 및 구동 기능 컷 아웃.

표 5는 포켓용 조절기가 있는 공장 프리셋 또는 고객 조절 가능한, 본 발명의 한 실시에에 사용되는 바와 같은 다양한 조절들을 리스트 한다.

-기계 모델(이러한 조절은 특정한 모델 번호의 디폴트 조절/선택을 자동으로 세트한다.)

-기계적 숫자는 PC 인터페이스 또는 분석기를 사용하여 선택적 특성을 구성한다.

임의의 기능들은 기계적 숫자에 의해 세트된다. 이러한 기계적 숫자들은 RS-232 인터페이스에 의해 제어기에 제공될 수 있고 그 제어기에는 개인 컴퓨터(PC)가 접속될 수 있거나 또는 분석기가 접속될 수 있다. 분석기는 포켓용 장치이며 그것은 PC에 의해 실행될 수 있는 것과 동일한 특수 기능을 실행한다. 분석기는 각각 두 행의 16문자의 LCD 알파벳과 숫자기 플레이를 포함하고 프롬프트를 포함한다. 분석기는 또한 기능 선택을 허용하는 여섯 버튼을 포함한다. 즉 a) 레프트(다중 숫자 엔트리를 위한 앞선 메뉴 항목 또는 앞선 숫자 선택), b) 라이트(다중 숫자 엔트리를 위한 다음 메뉴 항목 또는 다음 숫자 선택), c) 업(허용되면 선택된 항목 또는 숫자 증가), d) 다운(허용되면 선택된 항목 또는 숫자 감소), e) 엔터(허용되면 디스플레이된 항목 선택; 다중 숫자 엔트리 완성), f) ESC(허용되면 선택 항목 취소; 다중 숫자 엔트리 취소). 본 발명에 따른 시스템에서 사용된 분석기를 위해 레프트, 라이트, 업, 다운, 버튼이 대응하는 버튼을 위해 특정 방향을 나타내는 화살표로 표시된다.

분석기가 턴 온 될 때 주요 메뉴를 사용할 수 있다. 주요 메뉴로부터 모든 기능들이 선택될 수 있다. 레프트 또는 라이트 버튼들 누르는 것은 다양한 항목들 사이에서 선택하고 엔터 버튼을 누르는 것은 디스플레이된 항목에서 선택하는 것이며 ESC 또는 업 또는 다운 버튼을 누르는 것은 아무런 효과가 없다. 주요 메뉴 항목은 a) 액세스 레벨, b) 특성, c) 개성, d) 기계 셋업, e) 기계적 숫자이다.

액세스 레벨이 디스플레이 될 때 현재의 액세스 레벨이 뒤따른다(다수의 액세스 레벨중 하나). 한 예시에서 액세스 레벨 3 은 최초의 레벨이며 그것은 뷰-오운리액세스를 준다. 액세스 레벨 2는 적합한 코드로 들어감으로써 선택될 수 있고 변경될 임의의 개성을 허용한다. 액세스 레벨 1은 적합한 코드로 들어 감으로서 선택될 수 있고 바뀔 기계 셋업을 허용할 뿐만 아니라 변경될 부가적 개성을 허용한다. 액세스 레벨 0는 분석기로부터 들어갈 수 없고 제조 설비에서 작업 플랫폼을 세팅 업하기위해 보존된다.

특성 항목이 선택될 때 다섯 특성 메뉴 항목은 디스플레이된다. 즉 a) 플랫폼, b) 지면, c) 전력, d) 장기간, e) 흠결 코드. 이러한 항목들중 하나를 선택하는 것은 선택된 항목에 관한 특성 정보에 액세스를 준다. 예컨대 만약 플랫폼 항목이 선택되면 하나는 가속기 입력에서 정보를 얻을 수 있다.

개성 항목이 선택될 때 두 메뉴 항목중 하나는 유효하다. 즉 a) 플랫폼, b) 지면. '플랫폼'을 선택하는 것은 플랫폼 제어 모드에 관한 개성에 액세스를 주며 '지면'을 선택하는 것은 지면 제어 모드에 관한 개성에 액세스를 준다.

기계 셋업 항목이 선택될 때 여섯 개의 기계 셋업 항목은 유효하다.

즉 a) 모델 번호, b) 틸트 스위치, c) 전력 데크, d) 데크 언장 한계, e) 기능컷 아웃, f) 지면 경보. 각각의 항목은 숫자의 의미 뿐만 아니라 그 기계적 숫자 번호를 디스플레이한다

기계적 숫자 메뉴 항목은 액세스 레벨 1이 선택될 때 유효하기만 하다.

이러한 메뉴에서 모든 기계 셋업 숫자들은 함께 디스플레이된다.

특정 기계 숫자의 선택은 하나가 작업에 필요한 특정 일에 적합하도록 작업 플랫폼을 구성하게 한다.

표 6은 제어기(600)가 제공된 다양한 단자들을 도시한다. 특성들은 단일 LED의 방법으로 제어기(600)에 의해 제공되며 그것은 발생한 흠결에 관련된 미리 설정된 시간량을 나타낸다(즉 전력 흠결을 위한 세 개의 플래시, 마이크로프로세서 흠결을 위한 네 개의 플래시). 분석기는 또한 제어기(600)로 훅업될 수 있다. 분석기는 핸드셋의 형태이며 그것은 위에서 나타낸 개요의 특징을 포함한다.

PC 또는 분석기는 RS-232 포트에 의해 제어기로 적합한 패스워드를 입력시킴으로써 작업 플랫폼의 특정한 프로그래밍 레벨에 다시 접근하도록 사용될 수 있다. 예컨대 액세스의 네 개의 레벨은 상상할 수 있으며 거기서 제4 레벨은 하나가 다양한 범위의 허용가능한 동작 모드를 조망하지만 조종자는 그러한 범위들을 수정할 수는 없다. 제3 레벨에서 임의의 동작 모드는 구동가속 속도, 리프트 가속과 같은 몇몇 정도 까지 수정될 수 있다. 제2 레벨에서 하이 구동 전류 제한, 상승 컷 백 속도 뿐만 아니라 제3 레벨의 모든 동작 모드와 같이 더 많은 동작 모드가 수정될 수 있다. 제1 레벨에서 실제로 모드 동작 모드가 수정될 수 있다. 제1 레벨은 특정 위치에 수송되기 전에 앞서 작업 플랫폼을 셋 업하는 사용자에 의해 액세스될 수만 있다. PC 또는 분석기로부터의 RS-232 인터페이스에 의해 입력된 패스워드에 기초하여 조종자는 작업 플랫폼의 동작 특성을 바꾸도록 위에서 설명한 임의의 네 개의 레벨을 입력할 수 있다.

본 발명에 따른 예시적 실시예로 현재 간주되는 것을 설명하는 동안 당업자에 의해 다양한 변화 및 변경이 이루어질 수 있음을 알 수 있고 본 발명의 참된 범위로부터 벗어나지 않고 등가물이 그 부재에 대체될 수 있다. 또한 많은 변경들이 본 발명의 지시에 대한 특정 상황 또는 부재에 적용하도록 이루어질 수 있다. 그러므로 본 발명은 본 발명을 실행하기위해 심사숙고한 가장 좋은 모드로서 개시된 특정 실시예에 국한되지 않게 하려 했지만 본 발명은 추가된 청구범위의 범위 내에 있는 모든 실시예를 포함한다.

Claims

바닥 부분 및 이동가능한 플랫폼 부분을 갖는 파업 플랫폼 제어기에 있어서, 작업 플랫폼상에 최소한의 한 로드와, 이동가능한 플랫폼 부분의 높이와, 상기 작업 플랫폼의 각위치를 포함하는 상기 작업 플랫폼 상태의 다수의 감지된 입력을 수신하는 수단과, 조종자 입력이 상기 바닥 부분에 위치한 지면 제어 스테이션중 하나로부터 상기 작업 플랫폼을 동작시키게 하는 수단과, 다수의 한정된 조건중 하나에서 상기 작업 플랫폼을 동작시키기 위해 상기 수신된 감지 입력 및 상기 조종자 입력에 응답하는 수단을 포함하며 그로써 상기 임의의 한정된 조건으로 상기 작업 플랫폼이 안전한 동작을 하는 것을 특징으로하는 작업 플랫폼 제어기.
제1항에 있어서, 조종자 입력을 용인하는 상기 수단은 상기 이동 가능한 플랫폼 부분에 위치하고, 단일축 방향으로 동작 가능한 조이스틱과, 상기 작업 플랫폼이 위치해 있는 표면을 따라 상기 작업 플랫폼을 이동시키기 위한 드라이브 선택 스위치와, 수직 방향으로 상기 이동 가능 플랫폼 부분을 들어올리기위한 리프트 선택 스위치와, 수평 방향으로 상기 이동 가능 플랫폼 부분의 데크 부분을 이동시키기 위한 데크 선택 스위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 플랫폼 제어기.
제1항에 있어서, 조종자 입력을 허용하는 상기 수단과 상기 작업 플랫폼을 동작시키는 수단 사이에 제공된 멀티플렉싱 수단을 더 포함하고, 상기 멀티플렉싱 수단은 대응하는 입력 포트에서 다수의 신호를 수신하고, 상기 다수의 신호는 일대일 베이시스에서 다수의 이용가능한 조종자 선택에 대응하고 상기 멀티플렉싱 수단은 단일 출력 라인상의 상기 다수의 신호를 상기 작업 플랫폼을 동작시키기 위한 상기 수단에 출력하는 것을 특징으로 하는 작업 플랫폼 제어기.
제2항에 있어서, 지면 스테이션에서 조종자 입력을 허용하는 수단을 더 포함하며, 위아래 방향중 한 방향으로 상기 이동가능한 플랫폼을 이동시키도록 구성된 제1 스위치와, 연장 및 수축 방향중 한 방향으로 상기 데크 부분을 이동시키도록 구성된 제2 스위치를 포함하며 지면 스테이션에서 조종자 입력을 허용하는 상기 수단은 상기 작업 플랫폼의 구동 또는 스티어링을 허용하지 않는 것을 특징으로하는 작업 플랫폼 제어기.
제1항에 있어서, 다수의 소정의 상태중 한 상태에 있는 상기 작업 플랫폼을 동작시키는 상기 수단은 다른 소정의 상태를 허용하도록 프로그램가능한 마이크로처리기를 포함하는 것을 특징으로하는 작업 플랫폼 제어기.
제1항에 있어서, 상기 다수의 소정의 상태를 표시하는 다수의 2진수를 수신하는 수단을 더 포함하며, 상기 제어기는 내부 메모리를 액세스하여 상기 2진수에 기초한 상기 소정의 상태를 결정하는 것을 특징으로하는 작업 플랫폼 제어기.
제6항에 있어서, 상기 다수의 2진수는 상기 내부 메모리에 저장되며, 상기 제어기는 다른 세트의 소정의 상태에 상기 소정의 상태를 프로그램하도록 다른 세트의 2진수를 수신하기위해 제공된 디지털 포트를 더 포함하는 것을 특징으로하는 작업 플랫폼 제어기.
제1항에 있어서, 조종자 입력을 허용하는 상기 수단은 상기 조이스틱의 정상에 위치하고 우측 및 좌측 위치중 하나로 이동되도록 동작가능한 라커스위치를 더 포함하며, 상기 우측 위치는 우측 회전을 허용하도록 상기 작업 플랫폼의 바닥 부분에 있는 순방향 타이어의 우측 방향 동작을 야기시키고 상기 좌측 위치는 좌측 회전을 허용하도록 상기 작업 플랫폼의 바닥 부분에 있는 상기 순방향 타이어의 좌측 방향 동작을 야기시키는 것을 특징으로 하는 작업 플랫폼 제어기.
작업 플랫폼의 이동 가능한 플랫폼 부분의 플랫폼 제어 스테이션에 있어서, 조종자에 의해 동작되지 않을 때 중앙 위치에 있고, 단일 축 방향으로 동작 가능한 조이스틱과, 상기 단일 축 방향을 따라 제1 방향으로 상기 조이스틱이 이동할 때 제1 신호를 제공하고, 상기 단일 축 방향을 따라 제2 방향으로 상기 조이스틱이 이동할 때 제2 신호를 제공하는 수단과, 여기서 제2 방향은 상기 제1 방향과 반대 방향이며, 상기 작업 플랫폼의 구동 동작을 실행시키도록 상기 작업 플랫폼을 구동 모드로 놓도록 구성된 구동 선택 스위치와, 상기 이동 가능한 플랫폼 부분의 위아래 동작을 실행시키도록 리프트 상기 작업 플랫폼을 리프트 모드에 놓도록 구성된 리프트 선택 스위치와, 상기 이동 가능한 플랫폼 부분에 있는 데크의 수축 및 연장 동작을 실행시키도록 상기 작업 플랫폼을 데크 모드에 놓도록 구성된 데크 선택 스위치와, 상기 조종자에 의해 동작될 때 제1 및 제2 상태중 하나의 상태에 위치되고 상기 조종자에 의해 동작되지 않을 때 비동작 상태를 표시하는 제3의 상태에 위치되는, 상기 조이스틱의 정상부분에 있는 라커 스위치를 포함하며, 상기 구동 선택 스위치, 리프트 선택 스위치, 데크 선택 스위치중 하나가 상기 조종자에 의해 선택될 때 상기 조종자는 상기 작업 플랫폼의 구동 동작, 리프트 동작, 데크 동작중 하나를 실행시키도록 상기 조이스틱을 작동시키기 위해 소정의 시간량을 갖는 것을 특징으로하는 플랫폼 제어 스테이션.
제9항에 있어서, 상기 각각의 구동 선택 스위치, 리프트 선택 스위치, 데크 선택 스위치는 순간 막 푸시 버튼으로서 구성되는 것을 특징으로 하는 플랫폼 제어 스테이션.
제10항에 있어서, 하이 구동 선택 스위치를 더 포함하며, 상기 하이 구동 선택 스위치는 순간 막 푸시 버튼으로서 구성되고, 여기서 상기 작업 플랫폼이 구동 모드에 있을 때 상기 조종자에 의해 선택되면 상기 하이 구동 선택 스위치는 상기 작업 플랫폼을 하이 구동 모드에 놓아 상기 구동 모드에서 허용가능한 것 보다 상기 작업 플랫폼의 구동 동작이 더 빠르도록 허용하고 상기 작업 플랫폼은 상기 작업 플랫폼의 상기 구동 동작을 실행하는 구동 모터가 필요로하는 전류량을 모니터링하는 모니터 수단을 포함하며, 상기 모니터링 수단이, 상기 하이 구동 모드에서 상기 전류량이 소정의 값을 초과한다고 결정하면 상기 하이 구동 모드는 디스에이블되고, 상기 구동모드가 시작되는 것을 특징으로 하는 플랫폼 제어 스테이션.
제11항에 있어서, 상기 모니터링 수단이 상기 구동 모드에서 상기 소정값을 상기 전류량이 초과한다고 결정하면 상기 하이 구동 모드는 소정의 주기 동안 시작되도록 허용되고 상기 소정의 주기가 경과한 후 상기 전류량이 상기 소정값을 초과하면 상기 하이 구동 모드는 디스에이블되고 상기 구동 모드가 시작되는 것을 특징으로하는 플랫폼 제어 스테이션.
제9항에 있어서, 상기 바닥 부분에 제공된 지면 제어 스테이션을 더 포함하며, 상기 지면 제어 스테이션은 위아래 방향중 한 방향으로 상기 이동가능한 플랫폼을 시키도록 구성된 제1 스위치와, 연장 및 수축 방향중 한 방향으로 상기 이동가능한 플랫폼의 데크 부분을 이동시키도록 구성된 제2 스위치를 구비하며, 상기 지면 제어 스테이션은 상기 작업 플랫폼의 구동 또는 스티어링을 허용하지 않는 것을 특징으로하는 플랫폼 제어 스테이션.
제9항에 있어서, 상기 작업 플랫폼의 다수의 감지된 상태를 결정하도록 구성되고 상기 이동 가능한 플랫폼의 높이와 상기 이동 가능한 플랫폼의 로드를 포함하는 다수의 센서와, 상기 다수의 센서로부터 상기 다수의 감지된 상태를 수신하도록 접속되고 프로세서를 구비하며 상기 작업 플랫폼의 상기 감지된 상태에 기초하여 상기 플랫폼 제어 스테이션에 조종자 입력을 허용하거나 또는 허용하치 않게 구성된 제어기를 포함하는 것을 특징으로하는 플랫폼 제어 스테이션.
제9항에 있어서, 상기 구동 선택 스위치, 상기 리프트 선택 스위치, 상기 데크 선택 스위치, 상기 조이스틱에 각각 접속된 다수의 입력 포트를 가지며, 상기 다수의 각각의 입력 포트에서 수신된 신호가 이어서 출력되는 단일 출력 포트를 갖는 멀티플렉싱 장치와, 상기 멀티플렉싱 장치중 한 측면이 상기 멀티플렉싱 장치에 접속되고 다른 측면은 상기 제어기에 접속되며, 다수의 포트를 가지며 그 중 하나는 상기 멀티플렉싱 장치 및 상기 제어기의 상기 단일 출력 포트 사이에 접속되는 인터페이스 장치를 포함하는 것을 특징으로하는 플랫폼 제어 스테이션.
제9항에 있어서, 상기 인터페이스 장치의 제2 포트 및 제3 포트는 상기 라커 스위치 및 상기 제어기 사이에 접속되고, 상기 라커 스위치가 상기 제1 위치에 있을 때, 제1 신호는 상기 제2 포트상의 상기 제어기에 보내지고 상기 조종자에 의해 시작된 스티어 좌측 커맨드를 표시하고, 상기 라커 스위치가 상기 제2 상태에 위치할 때 제2 신호는 상기 제3 포트상의 상기 제어기로 보내지고 상기 조종자에 의해 시작된 스티어 우측 커맨드를 표시하는 것을 특징으로하는 플랫폼 제어 스테이션.
제9항에 있어서, 상기 구동 선택 스위치, 상기 리프트 선택 스위치, 상기 데크 선택 스위치가 순간 막 푸시 버튼으로서 각각 구성되는 것을 특징으로 하는 플랫폼 제어 스테이션.
수축 가능한 이동 가능 플랫폼 부분을 갖는 작업 플랫폼의 동작을 제어하는 방법에 있어서, a) 작업 플랫폼의 구동 동작, 리프트 동작, 데크 동작중 하나를 요청하도록 상기 이동가능한 플랫폼 부분에 수용된 플랫폼 제어 스테이션에서 조종자 입력을 수신하는 단계와, b) 상기 이동 가능한 플랫폼 부분의 높이를 포함하는 상기 작업 플랫폼의 다수의 위치 상태에서 감지된 입력을 수신하는 단계와, c) 상기 수신된 감지 입력에 기초하여 상기 수신된 조종자 입력에 기초한 상기 요청을 허용 또는 불용하거나 컷백 상태 상태에서 허용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로하는 작업 플랫폼 동작 제어 방법.
제18항에 있어서, 상기 단계 a)에서 상기 조종자 입력은 다수의 기능 선택 스위치와 조이스틱에 의해 이루어지며, 상기 조종자는 고정 시간 주기를 가져서 상기 고정 주기내에서 상기 조이스틱을 스트로크함으로써 상기 요청이 허용되면 상기 작업 플랫폼의 동작을 실행시키기는 것을 특징으로하는 작업 플랫폼 동작 제어 방법.
제19항에 있어서, 상기 구동 동작은 정상 구동 모드 또는 하이 구동 모드에 의해 시작될 수 있고, 상기 하이 구동 모드는 상기 구동 모드에서 허용 가능한 것 보다 상기 작업 플랫폼의 구동 속도를 더 빠르게 하고 상기 작업 플랫폼이 상기 구동 모드에 현재 있을 때만 상기 하이 구동 모드에 상기 작업 플랫폼이 놓일 수 있으면 상기 방법은, d) 상기 구동 모드 및 상기 하이 구동 모드에 있을 때 상기 작업 플랫폼의 상기 구동 동작을 실행하는 구동 모터가 필요로하는 전류량을 모니터링하고, 상기 전류량이 상기 하이 구동 모드에서 제1값을 초과하면 상기 하이 구동 모드는 디스에이블되고 상기 구동 모드가 시작되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로하는 작업 플랫폼 동작 제어 방법.
제20항에 있어서, 상기 모니터링 단계가 상기 구동 모드에서 상기 전류량이 상기 소정값을 초과한다고 결정하면 상기 하이 구동 모드는 제1 주기를 시작하도록 허용되고 상기 제1 주기가 경과된 후 상기 전류량이 여전히 상기 제1 값을 초과하면 상기 하이 구동 모드는 디스에이블되고 상기 구동 모드가 시작되는 것을 특징으로하는 작업 플랫폼 동작 제어 방법.