KR100198308B1

KR100198308B1 - 진동 자이로스코프

Info

Publication number: KR100198308B1
Application number: KR1019950059153A
Authority: KR
Inventors: 겐지로 오카구치
Original assignee: 무라따 야스따까; 가부시키가이샤 무라따 세이사쿠쇼
Priority date: 1994-12-27
Filing date: 1995-12-27
Publication date: 1999-06-15
Also published as: DE69525231D1; KR960024283A; EP0720002A1; EP0720002B1; JPH08184443A; US5783897A; DE69525231T2

Abstract

본 발명은 고조파성분의 제거가 비교적 용이하고, 회전 각속도를 정확하게 검출할 수 있는 진동 자이로스코프를 제공할 수 있다.

본 발명의 진동 자이로스코프 (10)은, 진동체 (14)의 측면에 검출부재 (16a), (16b)와 구동부재 (16c)가 형성된 진동자 (12) : 검출부재 (16a), (16b)의 출력신호를 증폭하기 위한 반전증폭회로 (24), (26) ; 반전증폭회로 (24), (26)의 출력신호의 파형을 정형하기 위한 비교자회로 (32) ; 비교자회로 32의 출력신호의 위상을 조정하고, 그의 출력신호를 구동부재 (16c)에 귀환시켜 진동부재를 안정하게 진동시키기 위한 위상보정회로 (34) ; 반전증폭회로 (24), (26)의 출력신호의 차를 검출하는 차동회로 (38) ; 및 차동회로 (38)의 출력신호를 비교자회로 (32)의 출력신호에 동기화시켜 차동회로 (38)로부터의 신호를 동기검파하는 동기검파회로 (40)을 포함함을 특징으로 한다.

Description

진동 자이로스코프

제1도는 본 발명의 한 구현예를 보여주는 회로도이다.

제2도는 제1도에 나타낸 진동 자이로스코프에 사용되는 진동자의 사시도이다.

제3도는 제2도에 나타낸 진동자의 단면도이다.

제4도는 본 발명의 다른 구현예를 보여주는 회로도이다.

제5도는 본 발명의 또다른 구현예를 보여주는 회로도이다.

제6도는 본 발명의 또다른 구현예를 보여주는 회로도이다.

제7도는 종래의 진동 자이로스코프의 일례를 보여주는 회로도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 진동 자이로스코프 12 : 진동자

14 : 진동체 16a, 16b : 검출부재

16c : 구동부재 24, 26 : 반전증폭회로

30 : 발진회로 32 : 비교자회로

34 : 위상보정회로 36 : 검출회로

38 : 차동회로 40 : 동기검파회로

42 : 평활회로 44 : DC 증폭기

본 발명은 진동 자이로스코프에 관한 것이며, 더욱 상세하게는 예를 들어 전동체의 굴곡진동(屈曲振動)을 이용하여 회전 각속도를 검출하는 진동 자이로스코프에 관한 것이다.

진동 자이로스코프 (100)은 진동자 (102)를 포함한다. 진동자 (102)는, 예를 들면 정삼각형 주상의 진동체 (103)을 포함한다. 진동체 (103)의 측면에는, 압전소자 (104a), (104b), (104c)가 형성되어 있다. 귀환용(feedback) 압전소자 (104c)는 발진회로 (105)에 접속되어 있다. 발진회로 (105)의 출력단은 위상보정회로 (106)과 가변저항 (107)을 거쳐서 압전소자 (104a), (104b)에 접속되어 있다.

압전소자 (104a), (104b)는 진동체 (103)을 굴곡진동시키기 위한 구동용으로 사용되며, 뿐만 아니라 회전 각속도에 대응하는 신호를 검출하기 위한 검출용으로 사용된다. 또한, 압전소자 (104a), (104b)는 차동회로 (108)에 접속되어 있다. 차동회로 (108)로부터의 출력신호는 동기검파회로 (109)에 의해 검파된다. 동시에, 발진회로 (105)로부터 출력신호는 동기신호로 사용된다. 그 다음에 동기검파회로 (109)에 의해 동기검파된 출력신호는 DC 증폭기 (110)에 의해 증폭된다.

상술한 진동 자이로스코프 (100)에는, 발진회로 (105)의 출력신호의 위상이 위상보정회로 (106)에 의해 조정되고, 구동용 압전소자 (104a), (104b)로 귀환되어 진동체 (103)이 압전소자 (104c) 형성면에 직교하는 방향으로 굴곡진동한다.

이러한 경우, 압전소자 (104a), (104b)로부터는 각각 삼각파의 출력신호가 얻어진다. 그 다음에 압전소자 (104a), (104b)로부터의 이러한 두개의 삼각파의 차를 검출함으로써 회전 각속도를 검출한다.

즉, 진동체 (103)이 굴곡진동하는 상태에서, 진동체 (103)이 그의 축을 중심으로 회전하지 않을 때에는, 압전소자 (104a), (104b)로부터 얻어지는 신호는 각각 동일하고, 차동회로 (108)로부터의 출력신호는 (0)이다.

그 다음 상기한 상태에서, 진동체 (103)이 그의 축을 중심으로 회전하고 코리올의 힘에 의해 진동체 (103)의 굴곡진동의 방향이 바뀌게 된다. 이렇게 하여 압전소자 (104a)와 (104b)와의 사이에는 출력신호의 차이가 발생하고, 차동회로 (108)로부터 신호의 이러한 차이가 출력된다. 그리고, 차동회로 (108)로부터의 출력신호는 동기검파회로 (109)에 의해 검파된다. 동시에 동기검파회로 (109)로부터 출력된 신호는 회전 각속도에 대응하는 신호이기 때문에, 이를 측정함으로써 진동 자이로스코프 (100)에 가해진 회전 각속도를 검출할 수 있다.

그러나, 이러한 종래의 진동 자이로스코프에는, 차동회로에 의해 두개의 압전소자 (104a), (104b)로부터의 삼각파의 차이가 동기검파되기 때문에, 동기검파후의 출력신호에 고조파성분이 잔존하게 된다. 이러한 고조파성분은 회전 각속도가 작은 경우, 또는 온도의 변화가 있는 경우에는 편향(drift)의 원인이 되고, 정확하게 회전 각속도를 검출하기가 어려워진다. 또, 두개의 압전소자 (104a), (104b)를 진동체의 구동용으러 뿐만 아니라. 신호의 검출용으로 사용하고 있기 때문에 출력신호가 복잡해지고 고조파성분을 제거하기 어렵게 된다.

따라서, 본 발명의 목적은 고조파성분의 제거가 비교적 용이하고, 회전 각속도를 정확하게 검출할 수 있는 진동 자이로스코프를 제공하는 것이다.

본 발명의 일면에 따른 진동 자이로스코프는, 진동체; 전기한 진동체에 제공되고, 회전 각속도에 대응하는 출력신호를 검출하기 위한 복수의 검출부재; 전기한 진동체의 측면에 제공되고, 진동체를 진동시키기 위한 1개의 구동부재; 전기한 복수의 검출부재에 각기 접속되고, 검출부재로부터의 출력신호를 증폭시키기 위한 복수의 증폭회로; 전기한 증폭회로로부터의 출력신호의 파형을 정형하기 위한 비교자회로(Comparator circuit); 전기한 비교자회로로부터의 출력신호의 위상을 조정하고, 그의 출력신호를 귀환시켜 구동부재에 구동신호를 제공하기 위한 위상보정회로; 전기한 복수의 증폭회로로부터의 출력신호의 차이를 검출하기 위한 차동회로; 및 전기한 비교자회로로부터의 출력신호에 동기되고, 차동회로로부터의 출력신호를 검파하기 위한 동기검파회로를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 일면에 따른 진동 자이로스코프는, 진동체; 전기한 진동체에 제공되고, 회전 각속도에 대응하는 출력신호를 검출하기 위한 복수의 검출부재; 전기한 진동체의 측면에 제공되고, 진동체를 진동시키기 위한 1개의 구동부재; 전기한 복수의 검출부재에 각기 접속되고, 검출부재로부터의 출력신호의 임피던스를 전환시키기 위한 복수의 버퍼회로(buffer circuit); 전기한 버퍼회로로부터의 출력신호의 파형을 정형하기 위한 비교자회로(Comparator circuit); 전기한 비교자회로로부터의 출력신호의 위상을 조정하고, 그의 출력신호를 귀환시켜 구동부재에 구동신호를 제공하기 위한 위상보정회로; 전기한 복수의 버퍼회로로부터의 출력신호의 차이를 검출하기 위한 차동회로; 및 전기한 비교자회로로부터의 출력신호에 동기되고, 차동회로로부터의 출력신호를 검파하기 위한 동기검파회로를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 일면에 따른 진동 자이로스코프는, 진동체; 전기한 진동체에 제공되고, 회전 각속도에 대응하는 출력신호를 검출하기 위한 복수의 검출부재; 전기한 진동체의 측면에 제공되고, 진동체를 진동시키기 위한 1개의 구동부재; 전기한 복수의 검출부재에 각기 접속되고, 검출부재로부터의 출력신호의 위상을 조정하기 위한 복수의 위상회로; 전기한 위상회로에 의해 위상이 조정된 출력신호의 파형을 정형하기 위한 비교자회로(Comparator circuit); 전기한 비교자회로로부터의 출력신호의 위상을 조정하고, 그의 출력신호를 귀환시켜 구동부재에 구동신호를 제공하기 위한 위상보정회로; 전기한 복수의 검출부재로부터의 출력신호의 차이를 검출하기 위한 차동회로; 및 전기한 비교자회로로부터의 출력신호에 동기되고, 차동회로로부터의 출력신호를 검파하기 위한 동기검파회로를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일면에 따른 진동 자이로스코프는, 복수의 검출부재로부터의 출력신호는, 각기 증폭회로에 의해 증폭되고, 증폭회로로부터의 출력신호의 파형은 비교자회로에 의해 정형된다. 비교자회로로부터의 출력신호의 위상은, 위상 보정회로에 의해 조정된다. 위상보정회로로부터의 출력신호는 진동체를 안정적으로 진동시키기 위해 구동부재에 귀환된다. 또, 차동회로에 의해, 복수의 증폭회로로부터의 출력신호의 차이를 검출하고, 이 차이의 신호는 비교자회로로부터의 신호와 동기검파된다.

본 발명의 다른 일면에 따른 진동 자이로스코프에서는, 복수의 검출부재로부터의 출력신호의 임피던스는, 버퍼회로에 의해 매우 작은 임피던스로 전환되고, 버퍼회로로부터의 출력신호의 파형은 비교자회로에 의해 정형된다. 비교자회로로부터의 출력신호의 위상은, 위상보정회로에 의해 조정된다. 위상보정회로로부터의 출력신호는 진동체를 안정적으로 진동시키기 위해 구동부재에 귀환된다. 또, 차동회로에 의해, 복수의 버퍼회로로부터의 출력신호의 차이를 검출하고, 이 차이의 신호는 비교자회로로부터의 신호와 동기검파된다.

본 발명의 일면에 따른 진동 자이로스코프는, 복수의 검출부재로부터의 출력신호의 위상은 위상회로에 의해 조정되고, 위상회로에 의해 조정된 출력신호는 비교자회로에 의해 정형된다. 비교자회로로부터의 출력신호의 위상은 위상보정회로에 의해 조정된다. 위상보정회로로부터의 출력신호는 진동체를 안정적으로 진동시키기 위해 구동부재에 귀환된다. 또, 차동회로에 의해, 복수의 검출부재로부터의 출력신호의 차이를 검출하고, 이 차이의 신호는 비교자회로로부터의 신호와 동기검파된다.

본 발명의 한 일면에 따르면, 1개의 구동부재에 의해 진동체가 구동되고, 복수개의 검출부재에 의해 검출이 이루어지므로 출력신호는 단순화될 수 있다. 또, 회전 각속도를 나타내는 신호는 비교자회로와 동기화된 차동회로로부터의 출력신호를 동기검파함으로써 편향(drift)으로부터 명확하게 분리될 수 있다. 그 결과, 비교적 간단한 회로에 의해 편향을 일으킬 수 있는 고조파성분을 제거할 수 있고, 회전 각속도 측정 정확도를 향상시킬 수 있다.

본 발명의 또 다른 일면에 따르면, 1개의 구동부재에 의해 진동체가 구동되고, 복수개의 검출부재에 의해 검출이 이루어지므로 출력신호는 단순화될 수 있다. 또한, 회전 각속도를 나타내는 신호는 비교자회로와 동기화된 차동회로로부터의 출력신호를 동기검파함으로써 편향으로부터 명확하게 분리될 수 있다. 그 결과, 비교적 간단한 회로에 의해 편향을 일으킬 수 있는 고조파성분을 제거할 수 있고, 회전 각속도 측정 정확도를 향상시킬 수 있다.

또한, 출력신호의 임피던스가 버퍼회로에 의해 전환되므로 진동자의 임피던스 변화가 출력신호에 영향을 덜 미치게 되고, 회전 각속도 측정 정확도가 더욱 향상될 수 있다.

본 발명의 또다른 일면에 따르면, 1개의 구동부재에 의해 진동체가 구동되고, 복수개의 검출부재에 의해 검출이 이루어지므로 출력신호는 단순화될 수 있다.

또한, 회전 각속도를 나타내는 신호는 위상회로에 의해 복수개의 검출부재로부터의 출력신호를 조정하고, 또한 비교자회로로부터의 신호와 동기화된 차동회로로부터의 출력신호를 동기검파함으로써 편향으로부터 명확하게 분리될 수 있다. 그 결과, 비교적 간단한 회로에 의해 편향을 일으킬 수 있는 고조파성분을 제거할 수 있고, 회전 각속도 측정 정확도를 향상시킬 수 있다.

본 발명의 상기한 목적 및 그외의 목적 및 장점들은 첨부된 도면을 참조하여 구현예를 들어 설명함으로써 명백해 질 것이다.

제1도는 본 발명의 한 구현예를 나타낸 회로도이다. 진동 자이로스코프 (10)은 진동자 (12)를 포함한다. 진동자 (12)는 제2도에 나타낸 바와 같이 정삼각 주상의 진동체 (14)를 포함한다. 진동체 (14)는, 예를 들면, 에린버(elinver), 철-니켈 합금, 실리카, 유리, 수정 및 세라믹과 같은 전형적으로 기계적인 진동을 발생할 수 있는 물질로 이루어져 있다.

제3도에 나타낸 바와 같이, 진동체 (14)의 측면에는 검출부재 (16a), (16b)와 구동부재 (16c)가 형성된다. 본 구현예에서는, 검출부재 (16a), (16b)와 구동부재 (16c)로는 압전소자가 사용되었다. 검출부재 (16a)는, 예를 들어 압전세라믹과 같은 물질로 이루어진 압전판 (18a)를 포함한다. 압전판 (18a)의 양쪽면에는, 전극 (20a), (22a)가 형성된다. 한쪽의 전극 (22a)는 진동체 (14)에 붙어있다. 유사하게, 검출부재 (16a)와 구동부재 (16c)는 압전판 (18b) 와 (18c)를 포함하고 있으며, 이들 압전판 양쪽면에 전극 (20b), (22b)와, 전극 (20c), (22c)가 압전판 (18b) 와 (18c) 각각에 형성된다. 각각의 압전소자 (16b), (16c)의 한쪽 전극 (22b), (22c)는 진동체 (14)에 붙어있다. 검출부재 (16a), (16b)는 진동체 (14)를 굴곡진동시키기 위한 귀환용으로 사용될 뿐만 아니라, 회전 각속도에 대응하는 신호를 검출하기 위한 검출용으로 사용된다. 또, 구동부재 (16c)는 진동체 (14)를 굴곡진동시키기 위한 구동용으로 사용되며, 구동신호는 구동부재 (16c)에 입력된다.

제1도에 나타낸 바와 같이, 검출부재 (16a), (16b)에 반전증폭회로 (24), (26)이 각기 접속된다. 반전증폭회로 (24), (26)에 의해, 검출부재 (16a), (16b)로부터의 출력신호의 극성은 반전, 증폭된다. 결론적으로 반전증폭회로 (24), (26)으로부터의 출력신호의 위상은 검출부재 (16a), (16b)로부터의 신호로부터 180°C 이동된다(shift). 반전증폭회로 (24), (26)은 예를 들면 연산 증폭기를 사용하여 형성된다.

반전증폭회로 (24), (26)의 출력단자는 발진회로 (30)에 접속되어 있다. 본 구현예의 발진회로 (30)은 비교자회로 (32)와 위상보정회로 (34)를 포함한다. 비교자회로 (32)는 반전증폭회로 (24), (26)으로부터의 출력신호의 파형을 정형하고, 위상보정회로 (34)는 비교자회로 (32)로부터의 출력신호의 위상을 보정하고, 이 신호를 구동부재 (16c)에 보낸다. 따라서, 진동체 (14)는 안정적으로 진동한다.

또한 반전증폭회로 (24), (26)의 출력신호는 검출회로 (36)에 입력된다. 검출회로 (36)은 차동회로 (38), 동기검파회로 (40), 평활회로 (42) 및 DC 증폭기 (44)를 포함한다. 반전증폭회로 (24), (26)의 출력신호는 각기 반전증폭회로 (24), (26)의 출력신호의 차가 출력되는 차동회로 (38)에 입력된다. 이 차이의 신호는 동기검파회로 (40)에 의하여 검파된다. 즉, 동기검파회로 (40)은 이 차이의 신호를 비교자회로 (32)의 출력신호에 동기화시켜 차동회로 (38)로부터의 출력신호를 검출한다. 동기검파회로 (40)에 의하여 검파된 신호는 평활회로 (42)에 의해 평활화된 후에 DC 증폭기 (44)에 의해 증폭된다.

이러한 진동 자이로스코프 (10)을 사용하는 경우, 검출부재 (16a), (16b)의 출력신호는 구동부재 (16c)에 귀환된다. 이에 의해, 진동체 (14)는 구동부재 (16c) 형성면에 직각 방향으로 안정적으로 굴곡진동한다. 이때, 진동체 (14)가 회전하지 않을 때에는, 검출부재 (16a), (16b)로부터의 출력 신호가 동일하고, 차동회로 (38)로부터의 출력신호는 (0)이 된다. 이런 상태에서, 진동체 (14)가 그의 축을 중심으로 회전하면, 진동부재 (14)의 굴곡진동 방향이 코리올리의 힘에 의하여 변화된다. 그것에 의해 검출부재 (16a), (16b)의 출력전압간 뿐만 아니라 반전증폭회로 (24), (26)의 출력신호간의 차이가 발생한다.

차동회로 (38)은 출력신호의 차이를 검출하고, 동기검파회로 (40)은 차동회로 (38)의 출력신호를 동기검파한다. 이러한 동기검파된 신호는 회전 각속도에 대응하기 때문에 진동 자이로스코프 (10)에 가해지는 회전 각속도는 신호를 측정함으로써 검출할 수 있다.

진동 자이로스코프 (10)에서, 진동체 (14)는 하나의 구동부재 (16c)에 의하여 구동되고, 검출은 두개의 검출부재 (16a), (16b)에 의하여 이루어지므로 출력신호가 단순화된다.

또한, 차동회로 (38)로부터의 출력신호는 비교자회로 (32)로부터의 신호와 동기화되어 동기검파되기 때문에, 회전 각속도에 대응하는 신호는 편향으로부터 명확히 분리해 낼 수 있다. 그 결과, 상술한 비교적 간단한 회로에 의하여, 편향을 일으키는 고조파성분을 제거할 수 있고, 회전 각속도 측정 정확도를 향상시킬 수 있다.

제4도는 본 발명의 다른 구현예를 나타낸 회로도이다. 이 구현예에 의한 진동 자이로스코프 (60)에는, 제1도에 나타낸 구현예에서의 반전증폭회로 (24), (26)대신에 비반전 증폭회로 (46), (48)이 사용된다. 제1도에 나타낸 구현예에서와 같은 효과를 이 구현예에서도 또한 얻을 수 있다.

제5도는 본 발명의 또다른 구현예를 나타낸 회로도이다. 이 구현예에 의한 진동 자이로스코프 (70)에서는, 제1도에 나타낸 구현예의 반전증폭회로 (24), (26) 대신에 버퍼회로 (50), (52)가 사용된다.

이 진동 자이로스코프 (70)에서는, 각각 2개의 검출부재 (16a), (16b)로부터 얻은 임피던스가 버퍼회로 (50), (52)에 의해 매우 작은 임피던스로 전환된다. 비교자회로 32는 버퍼회로 (50), (52)로부터 얻은 출력신호의 파형을 정형하고, 위상보정회로 (34)는 비교자회로 (32)로부터 얻은 출력신호의 위상을 보정한다. 위상보정회로 (34)로부터 얻어진 출력신호는 진동체 (14)를 안정적으로 진동시키기 위하여 구동부재 (16c)로 귀환된다.

차동회로 (38)은 버퍼회로 (50), (52)로부터의 출력신호의 차이를 검출하고, 동기 검파회로 (40)은 비교자회로 (32)로부터의 신호와 동기화시켜 차이의 신호를 동기검파한다.

제1도에 나타낸 구현예에서와 같은 효과를 제5도에 나타낸 구현예에서도 또한 얻을 수 있다. 또한, 출력신호의 임피던스가 버퍼회로 (50), (52)에 의해 전환되기 때문에, 진동자 (12)의 임피던스의 변화는 출력신호에 영향을 덜 미친다. 이에 의해, 진동 자이로스코프 (70)의 회전 각속도의 측정 정확도는 더욱 향상된다.

제6도는 본 발명의 또 다른 구현예를 나타낸 회로도이다. 이 구현에 의한 진동 자이로스코프 (80)에서는, 제1도에 나타낸 구현예의 반전증폭회로 (24), (26) 대신에 위상회로 (54), (56)이 사용된다. 두개의 검출부재 (16a), (16b)로부터 얻어진 출력신호의 위상이 위상회로 (54), (56)에 의해 조정된다. 비교자회로 (32)는 위상회로 (54), (56)에 의해 조정된 출력신호를 증폭하고 정형하고, 위상보정회로 (34)는 비교자회로 (32)로부터 얻은 출력신호의 위상을 조정한다.

위상보정회로 (34)로부터 얻어진 출력신호는 진동체 (14)를 안정적으로 진동시키기 위하여 구동부재 (16c)로 귀환된다.

차동회로 (38)은 검출부재 (16a), (16b)로부터의 출력신호의 차이를 검출하며, 동기 검파회로 (40)은 비교자회로 (32)로부터의 신호와 동기화시켜 차이의 신호를 동기검파한다.

제1도에 나타낸 구현예에서의 효과가 제6도에 나타낸 구현예에서도 또한 얻어진다. 또한, 위상회로 (54), (56)에 의해 출력신호의 위상이 조정됨으로써, 회전 각속도를 나타내는 신호는 편향으로부터 명확히 분리될 수 있다. 그 결과, 비교적 간단한 회로에 의해 고조파성분이 제거될 수 있고, 회전 각속도 측정 정확도가 향상될 수 있다.

상기한 구현예에서는 구동부재 (16c) 및 검출부재 (16a), (16b)로서 압전소자를 사용하였지만, 진동체 (14)가 압전체로 형성되는 경우, 구동부재 (16c) 및 검출부재 (16a), (16b)로서 전극을 사용할 수 있다. 이런 경우, 예를 들면, 진동체 (14)의 측면에는, 검출부재로서의 전극 (16a), (16b) 및 구동부재로서의 전극 (16c)가 형성된다. 또, 회전 각속도는 전극 (16c) 형성면에 직교하는 방향으로 진동체 (14)를 분극처리함으로써 상술한 구현예에서와 같은 방법으로 검출된다. 이러한 진동자를 사용하는 경우에도, 일정한 전압을 갖는 구동신호로 진동체 (14)를 구동시키고, 전극 (16a), (16b)의 출력전류를 검출함으로써, 더 작은 편향을 가지는 진동 자이로스코프를 제공할 수 있다.

진동체 (14)의 형상으로는, 정삼각 주상에 한정되지 않으며, 프리즘 형상이나 원주상 등의 형상으로 할 수 있다.

Claims

진동체; 전기한 진동체에 제공되고, 회전 각속도에 대응하는 출력신호를 얻기 위한 복수의 검출부재; 전기한 진동체의 측면에 제공되고, 진동체를 진동시키기 위한 1개의 구동부재; 전기한 검출부재로부터 얻어진 출력신호를 감지하여 복수개의 검출 신호를 발생시키기 위한 수단; 전기한 감지 및 발생 수단에 대해 구동신호를 제공하기 위해 전기한 구동부재에 신호를 귀환시키는 발진회로로서, 전기한 발진회로는 전기한 감지 및 발생 수단으로부터 얻어진 검출신호의 파형을 정형하기 위한 비교자회로(Comparator circuit)와, 전기한 비교자회로로로부터 얻어진 출력신호의 위상을 조정하고 전기한 출력신호를 전기한 구동부재에 전기한 구동신호로서 귀환시키기 위한 위상보정회로를 포함하는 발진회로; 전기한 감지 및 발생수단으로부터 얻어진 검출신호들의 차이를 검출하기 위한 차동회로; 및 전기한 비교자회로로부터 얻어진 전기한 출력신호에 동기되어, 전기한 차동회로로부터의 출력신호를 검파하기 위한 동기검파회로를 포함하는 것을 특징으로 하는 진동 자이로스코프.