KR0175752B1 - 능동형 현가 시스템의 제어장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 3개의 차륜에서의 차체 선단의 가속도를 이용하여 차체의 무게 중심에서의 롤, 피치 및 히브 운동을 계산하고, 계산한 운동에 따른 적절한 댐핑력을 계산하며, 이 댐핑력을 실제 구현하는 차륜의 액츄에이터력으로 분배하여 차체의 움직인 제어를 수행하는 것이다.
본 발명은 차체의 3지점에서 상하 가속도를 검출하고, 검출한 상하 가속도를 아날로그 필터, 움직임 평균 필터, 고역 통과 필터 및 포화 필터로 순차적으로 필터링하여 잡음을 제거한 후 적분기로 적분하여 상하 속도를 검출하며, 검출한 상하 속도로 차체의 무게 중심에서의 상하 속도, 롤 각속도 및 피치 각속도를 계산하고, 모달 댐핑력 계산기에서 차체의 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력, 롤 운동 모달 댐핑력 및 피치 운동 모달 댐핑력을 계산하며, 계산한 차체의 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력, 롤 운동 모달 댐핑력 및 피치 운동 모달 댐핑력을 4륜 액츄에이터력 분배기로 4개의 차륜에 분배한 후 위상 지연을 보상하고, 4개의 압력 제어 밸브로 출력하여 4개의 유압 액츄에이터를 제어한다.

Description

능동형 현가 시스템의 제어장치
제1도는 종래의 제어장치의 구성을 보인 도면.
제2도는 본 발명의 제어장치의 구성을 보인 회로도.
제3도는 제2도의 움직임 평균 필터의 차단 특성을 보인 주파수 선도.
제4도는 제2도의 포화 필터의 차단 특성을 보인 선도.
제5도는 제2도의 차체 운동 감지부의 동작을 설명하는 도면.
제6도는 제2도의 모달 댐핑력 계산부의 동작을 설명하는 도면.
제7도는 제2도의 액츄에이터력 분배기의 동작을 설명하는 도면.
제8a, b도는 제2도의 진상 보상기의 동작 특성을 보인 도면으로서,
a도는 이득-주파수 특성을 보인 그래프이고
b도는 위상-주파수 특성을 보인 그래프이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
11, 11A, 11B : 상하 가속도 센서 12 : 아날로그 필터
13 : 움직임 평균 필터 14 : 고역 통과 필터
15 : 포화 필터 16 : 적분기
17 : 차체 운동 감지기 18 : 모달 댐핑 계수 조정기
19 : 모달 댐핑력 계산기 20 : 엑츄에이터력 분배 계수 조정기
21 : 4륜 액츄에이터력 분배기 22 : 진상 보상기
23, 23A, 23B, 23C : 압력 제어 밸브
24, 24A, 24B, 24C : 유압 액츄에이터
본 발명은 차량에 구비되어 있는 능동형 현가 시스템(active suspension system)의 유압 액츄에이터의 동작을 제어하는 능동형 현가 시스템의 액츄에이터 제어장치에 관한 것이다.
차량이 주행할 경우에 노면으로부터 진동이나 충격 등을 받게 되고, 0 진동 및 충격 등이 차체에 직접 전달될 경우에 차량의 승차감을 해치게 된다.
그러므로 차량에는 현가 시스템을 구비하고, 차량이 주행하면서 노면으로부터 받는 진동이나 충격 등이 차체에 직접 전달되지 않도록 현가 시스템이 동작하여 승차감을 향상시키고 있다.
현가 시스템으로는 능동형 현가 시스템이 있다. 능동형 현가 시스템은 유압원을 보유하고, 제어장치의 제어신호에 따라 유압원으로부터 공급된 공급 압력을 제어 압력으로 조절할 수 있는 압력 제어 밸브를 구비하며, 압력 제어 밸브로부터 제어 압력을 공급받아 차체에 힘을 가할 수 있도록 차체와 차륜의 사이에 액츄에이터가 장착되고, 차체의 상하 가속도를 검출할 수 있는 상하 가속도 센서와, 검출된 센서 신호를 입력받아 연산을 하고 제어 출력신호를 압력 제어밸브의 솔레노이드로 보내는 제어장치를 갖추고 있다.
이러한 능동형 현가 시스템을 구비하고 있는 차량에서 차체의 상하 운동을 억제하기 위하여 종래에는 차체에, 상하 가속도를 검출할 수 있도록 각각 차륜상부의 차체 부위에 상하 가속도 센서를 장착하고, 이 상하 가속도 센서가 검출한 가속도 신호를 적분기로 적분하여 해당 검출 위치의 차체의 상하 운동 속도를 구하며, 구한 차체의 상하 운동 속도에 미리 설정된 소정의 이득(gain)을 곱하여 해당 압력 제어 밸브를 제어하며, 압력 제어 밸브의 제어 압력을 해당 액츄에이터로 공급하여 차체의 상하 운동을 억제시키고 있다.
이러한 종래의 기술을 제1도의 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
제1도는 종래의 제어장치의 구성을 보인 도면이다. 이에 도시된 바와 같이 차체(1)에 피스톤 로드(2A)의 단부가 고정되고, 차륜(3)에 실린더 튜브(2B)가 설치되는 엑츄에이터(2)가 구비되고, 이 엑츄에이터(2)에 작동 압력을 공급하는 압력 제어 밸브(4)가 있으며, 실린더 튜브(2B)와 차체(1)의 사이에 코일 스프링(5)이 설치된다.
그리고 차체(1)의 상하 가속도를 상하 가속도 센서(6)로 검출하고, 상하 가속도 센서(6)가 검출한 상하 가속도를 적분기(7)에서 적분하여 상하 방향의 속도를 구한 후 소정의 이득(K)를 곱하며, 이 결과 값(Vx)을 감산기(8)에서 차체(1)를 지지하기 위한 소정의 오프셋(offset) 전압(VO)에서 감산하며, 감산한 결과를 제어장치의 지령 값으로써 압력 제어 밸브(4)에 인가하여 엑츄에이터(2)의 감쇠력을 조절하게 구성되어 있다.
이러한 종래의 제어장치는 차량이 양호한 노면을 주행할 경우에 차체(1)에 설치된 상하 가속도 센서(6)로 부터 검출 신호가 발생하지 않으므로 상하 가속도 센서(6)의 가속도 검출 값은 '0'으로 되고, 각각 압력 제어 밸브(4)의 출력 압력은 제어장치의 일정한 출력 전압에 대응한 오프셋 압력 값으로 설정되어 차체를 지지하고 있다.
이와 같은 상태에서 차량이 요철이 있는 노면을 주행하게 되면, 차체(1)에 장착된 상하 가속도 센서(6)는 차체의 운동에 따른 상하 가속도를 검출하고, 검출한 상하 가속도는 적분기(7)에 입력되어 적분됨과 아울러 소정의 이득(K)이 곱해져 차체의 상하 운동 속도가 계산되며, 계산된 차체의 상하 운동 속도는 감산기(8)에 입력된다.
그러면, 감산기(8)는 차체를 지지하기 위해 항상 일정하게 출력되고 있는 오프셋 전압(VO)에서 적분기(7)가 출력하는 차체의 상하 운동 속도를 감산하고, 감산한 결과 값을 압력 제어 밸브(4)로 출력하여 액츄에이터(2)의 감쇠력을 조절하고, 차체(1)의 상하 운동을 억제하게 된다.
이러한 종래의 기술은 차체를 4개의 분할체로 가정하여 4개의 상하 가속도 센서로 상하 가속도를 검출하고, 검출한 상하 가속도에 따라서 각각의 차륜에 설치된 액츄에이터를 통해 제어력을 발생하는 것이다.
즉, 상기한 종래의 기술은 하나의 강체로 이루어진 차체를 4개의 분할체로 구분하여 4개의 액츄에이터로 구분하고, 4개의 상하 가속도 센서가 각기 검출하는 상하 가속도에 따라 4개의 액츄에이터를 독립적으로 제어하여 승차감을 조절하는 것이다.
그러나 차량이 주행할 경우에 각각의 차륜에 설치된 4개의 상하 가속도 센서가 검출하는 노면 상태는 각기 상이하므로 어느 하나의 액츄에이터를 제어할 경우에 다른 액츄에이터의 차체 선단에 간접적인 영향을 주게 된다.
이러한 현상은 액츄에이터의 제어가 노면 상태를 감지하는 상하 가속도 센서에 잡음으로 작용하게 되므로 승차감의 제어에 나쁜 영향을 주게 되고, 이로 인하여 차량의 승차감을 해치게 되는 문제점이 있었다.
그러므로 본 발명의 목적은 3개의 차륜에서의 차체 선단의 가속도를 이용하여 차체의 무게 중심에서의 롤, 피치 및 히브 운동을 계산하고, 계산한 운동에 따른 적절한 댐핑력을 계산하며, 이 댐핑력을 실제 구현하는 차륜의 액츄에이터력으로 분배하여 차체의 움직인 제어를 수행하는 능동형 현가 시스템의 제어장치를 제공하는 데 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 능동형 현가 시스템의 제어장치는 차체의 3지점에서 상하 가속도를 검출하고, 검출한 상하 가속도를 아날로그 필터, 움직임 평균 필터, 고역 통과 필터 및 포화 필터로 순차적으로 필터링하여 잡음을 제거한 후 적분기로 적분하여 상하 속도를 검출하며, 검출한 상하 속도로 차체의 무게 중심에서의 상하 속도, 롤 각속도 및 피치 각속도를 계산하고, 모달 댐핑력 계산기에서 차체의 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력, 롤 운동 모달 댐핑력 및 피치 운동 모달 댐핑력을 계산하며, 계산한 차체의 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력, 롤 운동 모달 댐핑력 및 피치 운동 모딜 댐핑력을 4륜 액츄에이터력 분배기로 4개의 차륜에 분배한 후 위상 지연을 보상하고, 4개의 압력 제어 밸브로 출력하여 4개의 유압 액츄에이터를 제어한다.
이하, 첨부된 제2도 내지 제8도의 도면을 참조하여 본 발명의 능동형 현가 시스템의 제어장치를 상세히 설명한다.
제2도는 본 발명에 따른 능동형 현가 시스템의 구성을 보인 도면이다. 이에 도시된 바와 같이 차체의 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측에서 상하 가속도를 검출하는 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측 상하 가속도 센서(11,11A,11B)와, 상기 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측 상하 가속도 센서(11,11A,11B)의 출력신호를 필터링하여 잡음을 제거하는 아날로그 필터(12)와, 상기 아날로그 필터(12)의 출력신호에서 저역 주파수의 신호를 통과시켜 잡음을 제거하는 움직임 평균 필터(13)와, 상기 움직임 평균 필터(13)의 출력신호에서 고역 주파수의 신호를 통과시키는 고역 통과 필터(14)와, 상기 고역 통과 필터(14)의 출력신호를 필터링하여 잡음에 의한 가속도 신호의 피크(peak) 값 및 가속도 신호의 적분시 속도의 고주파 성분을 제거하는 포화 필터(15)와, 상기 포화 필터(15)의 출력신호를 적분하여 차체의 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측에서의 상하 속도를 검출하는 적분기(16)와, 상기 적분기(16)의 출력신호로 차체의 무게 중심에서의 상하 속도, 롤 각속도 및 피치 각속도를 계산하는 차체 운동 감지기(17)와, 상기 차체 운동 감지기(17)에서 계산된 차체의 무게 중심에서의 상하 속도, 롤 각속도 및 피치 각속도와 모달 댐핑 계수 조정기(18)에서 출력되는 모달 댐핑 계수를 매트릭스 연산하여 차체의 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력, 롤 운동 모달 댐핑력 및 피치 운동 모달 댐핑력을 계산하는 모달 댐핑력 계산기(19)와, 상기 모달 댐핑력 계산기(19)에서 계산된 차체의 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력, 롤 운동 모달 댐핑력 및 피치 운동 모달 댐핑력에서 액츄에이터력 분배 계수 조정기(20)의 출력신호에 따라 4개의 차륜의 액츄에이터력으로 분배하는 4륜 액츄에이터력 분배기(21)와, 상기 4륜 액츄에이터력 분배기(21)의 출력신호에 따라 구동되어 전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측 및 후방 좌측 유압 액츄에이터(24,24A,24B,24C)의 압력을 조절하는 압력 제어 밸브(23,23A,23B,23C)와 상기 압력 제어 밸브(23,23A,23B,23C)의 위상 지연을 보상하는 진상 보상기(22)로 구성하였다.
이와 같이 구성된 본 발명의 능동형 현가 시스템의 제어장치는 차량이 주행할 경우에 차체의 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측에 각기 설치된 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측 상하 가속도 센서(11,11A,11B)가 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측의 상하 가속도를 각기 검출한다.
검출한 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측의 상하 가속도는 아날로그 필터(12)에서 아날로그 저역 필터링하여 출력한다.
여기서, 아날로그 필터(12)의 컷오프(cutoff) 주파수는 샘플링 주파수를 고려하여 얼라이싱(aliasing)을 방지할 수 있는 범위 이내에서 결정한다.
아날로그 필터(12)에서 출력된 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측의 상하 가속도 신호는 움직임 평균 필터(13)에 입력되어 잡음 성분이 제거된다.
여기서, 움직임 평균 필터(13)는 검출한 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측의 상하 가속도 신호에 포함된 고주파 잡음 성분을 제거하면서 위상 지연에 의한 제어 성능의 악화가 적고, 제3도에 도시된 바와 같이 차단 특성을 가지고 고주파 잡음을 제거하는 것으로 컷오프 주파수는 샘플링 시간과 움직임 평균 필터(13)의 평균 차수에 따라 결정된다.
상기 움직임 평균 필터(13)에서 잡음이 제거된 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측의 상하 가속도 신호는 고역 통과 필터(14)에서 고역 필터링되어 직류 오프셋이 제거되어 포화 필터(15)에 입력된다.
상기 포화 필터(15)는 제4도에 도시된 바와 같이 입력 신호의 레벨이 일정범위 이내일 경우에 선형적으로 출력하고, 일정 범위를 벗어날 경우에는 최대값 및 최소값을 계속 출력하는 특성을 가지는 것으로서 고역 통과 필터(14)에서 출력되는 신호의 피크값을 제거하고, 적분시 속도의 고주파 성분을 제거하게 된다.
포화 필터(15)의 출력신호는 적분기(16)에서 적분되어 차체의 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측에서의 상하 속도가 검출되어 차체 운동 감지기(17)로 입력된다.
상기 차체 운동 감지기(17)는, 상기 적분기(16)의 출력신호를 제5도에 도시된 기하학적 특성을 기준으로 다음의 식(I)과 같이 연산하여 차체의 무게 중심에서의 상하 속도, 롤 각속도 및 피치 각속도를 계산한다.
여기서,는 차체 무게 중심의 상하 속도이고,는 차체 무게 중심의 롤 각속도이며,는 차체 무게 중심의 피치 각속도이며,는 차체의 전방 우측의 상하 속도이며,는 차체의 후방 좌측의 상하 속도이며,는 차체의 후방 우측의 상하 속도이며,는 전륜의 트레드(tread)이며,는 후륜의 트레드이며, b는 무게 중심에서 후륜까지의 거리이며, L은 휠 베이스이다.
상기 차체 운동 감지기(17)에서 계산된 차체의 무게 중심에서의 상하 속도, 롤 각속도 및 피치 각속도는 모달 댐핑력 계산기(19)에 입력되고, 또한 모달 댐핑 계수 조정기(18)에서 출력되는 모달 댐핑 계수가 모달 댐핑력 계산기(19)로 입력된다.
그러면, 상기 모달 댐핑력 계산기(19)는 제6도에 도시된 기하학적 특성과 다음의 매트릭스 식 (II)을 이용하여 세가지의 운동 모드를 제어할 수 있는 가상의 모달 댐핑력을 계산하게 된다.
여기서,는 차체 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력이고,는 차체 무게 중심에서의 롤 운동 모달 댐핑력이며,는 차체 무게 중심에서의 피치 운동 모달 댐핑력이며,및는 모달 댐핑계수이다.
이와 같이 계산된 차체 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력, 롤 운동 모달 댐핑력 및 피치 운동 모달 댐핑력은 가상력으로서 4륜 액츄에이터력 분배기(21)에 입력되어 액츄에이터력 분배 계수 조정기(20)에서 출력되는 분배 계수에 따라 제7도에 도시된 기하학적 특성과 다음의 식 (III) 및 식 (IV)와 같이 실제의 4륜 액츄에이터의 제어력이 계산된다.
여기서, a는 무게 중심에서 전륜까지의 거리이고, f0는 전방 좌측 액츄에이터력이며, f1는 전방 우측 액츄에이터력이며, f2는 후방 좌측 액츄에이터력이며, f3는 후방 우측 액츄에이터력이며, P는 액츄에이터력 분배 계수이며, F1, F2및 F3는 임시 변수들이다.
이와 같이 하여 계산된 4륜 액츄에이터력은 제8도의 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이 이득-주파수 특성 및 위상-주파수 특성을 가지는 진상 보상기(22)에서 압력 제어 밸브(23,23A23B,23C)의 동특성 즉, 위상 지연이 보상된 후 압력 제어 밸브(23,23A,23B,23C)에 입력된다.
여기서, 압력 제어 밸브(23,23A,23B,23C)는 차량이 정차하였을 경우에 차량을 지지하기 위하여 항상 일정한 제어 압력을 출력하고 있는 것으로서 입력 제어 밸브(23,23A,23B,23C)는 차량을 지지하는 제어 압력에 상기와 같이 계산된 4륜 액츄에이터력을 합산한 후 전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측 및 후방 좌측 유압 액츄에이터(24,24A24B,24C)로 출력하여 승차감을 조절하게 된다.
이상에서와 같이 본 발명은 차체의 무게 중심에서의 3가지 운동을 제어하고, 이 제어력을 각각의 액츄에이터로 배분하는 방식으로 차량 전체의 운동을 종합적으로 제어함으로써 4개의 차륜을 각기 독립적으로 제어하는 것보다 우수한 승차감을 확보할 수 있음은 물론 제어 성능이 향상된다.
그리고 차체의 무게 중심에서 계산된 모달 댐핑력을 4개의 차륜의 액츄에이터로 분배할 경우에 차량의 무게 중심에서의 롤 운동을 제어하는 롤 댐핑력을 전륜보다 후륜에 많이 배분하면, 차량의 조향 특성을 오버 스티어로 만들 수 있고, 롤 댐핑력을 전륜에 많이 배분할 경우에는 조향 특성을 언더 스티어로 조정이 가능하여 여러 가지의 운전 상황에 적절히 대처할 수 있다.
또한 차량에 롤 현상이나 피치 현상을 발생할 경우에 별도의 횡가속도 센서 및 종 가속도 센서 등을 사용하지 않고서도 차량의 롤 및 피치 현상을 제어할 수 있다.

Claims (7)

  1. 차체의 3지점에서 상하 가속도를 검출하는 상하 가속도 센서(11,11A,11B)와, 상기 상하 가속도 센소 (11,11A,11B)의 출력신호를 필터링하여 잡음을 제거하는 아날로그 필터(12)와, 상기 아날로그 필터(12)의 출력신호에서 저역 주파수의 신호를 통과시켜 잡음을 제거하는 움직임 평균 필터(13)와, 상기 움직임 평균 필터(13)의 출력신호에서 고역 주파수의 신호를 통과시키는 고역 통과 필터(14)와, 상기 고역 통과 필터(14)의 출력신호를 필터링하여 잡음에 의한 가속도 신호의 피크(peak)값 및 가속도 신호의 적분시 속도의 고주파 성분을 제거하는 포화 필터(15)와 상기 포화 필터(15)의 출력신호를 적분하여 차체의 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측에서의 상하 속도를 검출하는 적분기(16)와, 상기 적분기(16)의 출력신호로 차체의 무게 중심에서의 상하 속도, 롤 각속도 및 피치 각속도를 계산하는 차체 운동 감지기(17)와, 상기 차체 운동 감지기(17)에서 계산된 차체의 무게 중심에서의 상하 속도, 롤 각속도 및 피치 각속도와 모달 댐핑 계수 조정기(18)에서 출력되는 모달 댐핑 계수를 매트릭스 연산하여 차체의 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력, 롤 운동 모달 댐핑력 및 피치 운동 모달 댐핑력을 계산하는 모달 댐핑력 계산기(19)와, 상기 모달 댐핑력 계산기(19)에서 계산된 차체의 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력, 롤 운동 모달 댐핑력 및 피치 운동 모달 댐핑력에서 액츄에이터력 분배계수 조정기(20)의 출력신호에 따라 4개의 차륜의 액츄에이터력으로 분배하는 4륜 액츄에이터력 분배기(21)와, 상기 4륜 액츄에이터력 분배기(21)의 위상 지연을 보상하는 진상 보상기(22)와, 상기 진상 보상기(22)의 출력신호에 따라 구동되어 전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측 및 후방 좌측 유압 액츄에이터(24,24A,24B,24C)의 압력을 조절하는 압력 제어밸브(23,23A,23B,23C)로 구성됨을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상하 가속도 센서(11,11A,11B)는, 차체의 전방 우측, 후방 우측 및 후방 좌측에서의 상하 가속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 아날로그 필터(12)는, 샘플링 주파수를 고려하여 얼라이싱(aliasing)을 방지할 수 있는 범위 이내에서 컷오프 주파수를 결정하는 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 제어장치.
  4. 제1항에 있어서, 포화 필터(15)는 입력 신호의 레벨이 일정 범위 이내일 경우에 선형적으로 출력하고, 일정 범위를 벗어날 경우에는 최대값 및 최소값을 계속 출력하는 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 차체 운동 감지기(17)는, 적분기(16)의 출력신호를 다음의 식(I)과 같이 연산하여 차체의 무게 중심에서의 상하 속도, 롤 각속도 및 피치 각속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 제어장치.
    여기서,는 차체 무게 중심의 상하 속도이고,는 차체 무게 중심의 롤 각속도이며,는 차체 무게 중심의 피치 각속도이며,는 차체의 전방 우측의 상하 속도이며,는 차체의 후방 좌측의 상하 속도이며,는 차체의 후방 우측의 상하 속도이며,는 전륜의 트레드(tread)이며,는 후륜의 트레드이며, b는 무게 중심에서 후륜까지의 거리이며, L은 휠 베이스이다.
  6. 제1항에 있어서, 모달 댐핑력 계산기(19)는, 다음의 매트릭스 식(II)과 같이 차체 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력, 롤 운동 모달 댐핑력 및 피치 운동 모달 댐핑력을 계산하는 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 제어장치.
    여기서,는 차체 무게 중심에서의 상하 운동 모달 댐핑력이고,는 차체 무게 중심에서의 롤 운동 모달 댐핑력이며,는 차체 무게 중심에서의 피치 운동 모달 댐핑력이며,및는 모달 댐핑계수이다.
  7. 제1항에 있어서, 4륜 액츄에이터력 분배기(21)는, 다음의 식(III) 및 식(IV)와 같이 실제의 4륜 액츄에이터의 제어력을 계산하는 것을 특징으로 하는 능동형 현가 시스템의 제어장치.
    여기서, a는 무게 중심에서 전륜까지의 거리이고, f0는 전방 좌측 액츄에이터력이며, f1는 전방 우측 액츄에이터력이며, f2는 후방 좌측 액츄에이터력이며, f3는 후방 우측 액츄에이터력이며, P는 액츄에이터력 분배 계수이며, F1, F2및 F3는 임시 변수들이다.
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