KR0174732B1 - 작동 환경을 시뮬레이트함으로써 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 명령 및 제어 신호를 생성하는 시스템 - Google Patents

Abstract

작동환경을 시뮬레이팅함에 의해 시트금속 굽힘설비(500)의 로보트 매니플레이터 장치(4)의 완료작동 사이클용 지령 및 제어신호의 생성용시스템은 시트금속 굽힘설비(500)의 다양한 부분(2, 3, 10, 12)이 줄어든 치수로 그리고 간단한 형태로 비데오영상(9a) 및 키이보드(8a)는 중앙진행장치(7a)에 연결되고 굽힘설비(500)의 작동을 제어하기 위하여 사용할 수 있는 신호의 완료연속의 생성을 허용하며 비디오(9a)상의 설비(500)의 부분(2, 3, 10, 12)의 움직임의 시뮬레이션의 나타냄을 허용한다.

Description

[발명의 명칭]

작동 환경을 시뮬레이트함으로써 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 명령 및 제어 신호를 생성하는 시스템

[발명의 상세한 설명]

[기술분야]

본 발명은 작동 환경을 시뮬레이트함으로써 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 명령 및 제어 신호를 생성하는 시스템에 관한 것이다.

[종래 기술]

이와 같은 시스템은 참고로 본 명세서에 통합되어 있는 1988년 3월 15일자로 출원된 이탈리아 특허 출원 제67224-A/88호에 개시된 형태의 시트 금속 굽힘 설비의 매니퓰레이터 장치의 작동 환경의 시뮬레이션에 유리하게 적용된다.

상기 특허 출원에서 시트 금속 굽힘 설비는 매니퓰레이션 공간내에서 이동가능하고 프레스의 2개의 다이에 의해 한정된 선형 굽힘 부분에 평행한 공통축에 대하여 회전 가능한 한쌍의 모터 구동 매니퓰레이터 헤드를 포함한다. 매니퓰레이터 헤드는 금속 시트의 소정의 굽힘을 허용하는 방법으로 프레스의 다이 사이에 금속 시트를 위치시키고 금속 시트의 대향 에지를 파지하는데 적합하다. 상기 매니퓰레이터 장치는 시트를 반전하도록 시트의 에지를 파지할 수 있는 복수개의 보조 집게가 제공된 피봇 아암을 갖는다. 매니퓰레이터 장치 및 프레스는 연속적인 굽힘 사이클을 형성하는 기억된 명령어를 기초로 하여 자체에 연속적인 명령어를 전달하는 전자 제어 장치에 의해 제어된다.

굽힘 사이클의 다양한 단계(stage)에 대한 명령어는 조작자가 굽힘 사이클을 실행하는데 필요한 이동의 시퀀스(sequence)을 통하여 기계를 물리적으로 이동시키는 것을 기초로 하여 소위 자체 학습이라고 칭해지는 절차에 따라서 얻어질 수 있으며, 각 이동이 효과적으로 될 때 참고로 본 명세서에 통합되어 있는 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 작동 사이클에 대한 제어 신호의 자동생성 시스템(A System for the Automatic Creation of Control Signals for the Operation Cycles of a Robot Manipulator Device of a Sheet Metal Bending Installation)이라는 명칭으로 1989년 12월 18일자로 출원된 이탈리아 특허 출원에 개시된 시스템에 따르거나 상기 이동과 관련된 파라메터를 명령 장치내로 삽입한다. 상기 시스템은 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하도록 자동적으로 채택되고, 사이클의 특정 단계에 대한 완전한 제어 신호의 시퀀스를 형성하도록 작동 가능한 기능 키라고 칭해지고 조작자에 의해 선택될 키를 제공하는 작은 치수의 휴대용 키보드를 포함한다. 키보드는 굽힘 설비의 각 부분을 이동시키도록 조작 가능한 다른 키를 또한 포함한다.

시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 작동 사이클에 대한 제어 신호의 자동 생성 시스템이란 명칭의 상기 특허 출원에 개시된 시스템에 따라서 완전한 굽힘 사이클을 위한 제어 신호의 시퀀스를 얻기 위하여, 조작자는 굽힘 설비의 가장 가까운 위치에서 많은 시간을 보내야 하며, 명령 사이클은 설비상에서 실제로 수행되어야 하고, 작은 키보드에 의해 편리하게 굽힘 설비의 다수의 부분을 이동하게 하는 제어는 조작자에게 필요한 가시성을 제공하도록 설비 근처에 위치되어야 한다.

[발명의 개시]

따라서, 본 발명의 목적은 기계의 존재와 무관하게 작업 사이클을 형성할 수 있도록 기계를 직접 사용하지 않고 짧은 시간에 시트 금속 굽힘 설비에 대한 제어 신호의 시퀀스를 얻을 수 있으며, 굽힘 사이클의 다수의 작동 단계를 정확하고 완전하게 수행할 수 있게 하는 제어 신호의 시퀀스를 얻을 수 있는 시스템을 제공하는 것이다.

상기 목적은 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 시스템에 관한 본 발명에 의해 달성되며, 상기 시스템은 중앙 처리 장치에 접속되어 제어 신호의 생성 및 상기 장치의 작동 시뮬레이션을 만드는 통신 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

[도면의 간단한 설명]

제1도는 본 발명에 따른 제어 신호 생성 시스템이 설치되는 전자 제어 장치에 의해 제어되는 굽힘 프레스, 매니퓰레이터 장치, 적재 장치 및 공작물 방출 테이블을 포함한 시트 금속 굽힘 설비의 사시도.

제2도는 일부 부품을 다른 위치에 나타낸 제1도에 도시된 매니퓰레이터 장치의 측입면도.

제3도는 제1도에 도시된 매니퓰레이터 장치의 매니퓰레이터 헤드의 사시도.

제4도는 매니퓰레이터 장치의 평면도.

제5도는 제1도의 매니퓰레이터 장치의 보조 집게와 그 지지 비임의 부분 측단면도.

제6도는 제5도에 도시한 보조 집게에 대한 지지 구조의 부분 입면도.

제7도는 제1도에 도시한 굽힘 설비에 의해 형성된 성형된 금속의 형상을 도시한 도면.

제8도(제8(a)도 내지 제8(p)도)는 제7도에 도시된 형상을 얻는데 필요한 연속적인 굽힘 단계를 개략적으로 도시하는 도면.

제9도는 제1도에 도시한 전자 제어 장치의 작동을 도시한 흐름도.

제10(a)도 및 제10(b)도는 제7도에 도시한 형상을 형성하기 위하여 생성된 작동 사이클의 단계(phase)의 흐름도.

제11도는 제7도에 도시한 형상을 만들기 위하여 제1도의 제어 장치에 제어 신호를 송출하기 위해 사용되는 휴대용 키보드를 도시한 도면.

제12도는 제1도에 도시한 전자 제어 장치와 그것에 접속된 다수의 장치 사이의 상호 접속을 개략적으로 도시한 도면.

제13도는 본 발명의 시스템에 사용된 제어 장치의 작동을 도시한 흐름도.

제14(a)도, 제14(b)도 및 제14(c)도는 제13도에 도시한 흐름도의 각 블록을 더 상세히 도시한 흐름도.

제15도는 제11도에 도시된 키보드상의 복수의 키 및 굽힘 설비가 횡단면으로 표시되는 비디오 스크린을 도시한 도면.

제16도는 본 발명에 따른 굽힘 설비를 시뮬레이트하기 위해 사용되는 문자숫자 키보드를 도시한 도면.

[본 발명을 수행하기 위한 바람직한 실시예]

시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치에 대한 제어 신호의 시퀀스에 적용되는 본 발명의 바람직한 실시예는 이제 설명할 것이고, 그 구조는 제1도 내지 제6도에 도시되어 있다.

특히, 제1도에 다이(2, 3)를 갖는 굽힘 프레스(1)를 포함한 시트 금속 굽힘 설비(500)가 도시되어 있다. 프레스(1)의 정면에는 매니퓰레이터 장치(4)가 있다. 상기 프레스(1)의 일측면상에 적재 장치(5)와 방출 테이블(6)을 구비한 매거진(magazine)이 있다.

마이크로프로세서로 제어되는 전자 제어 장치(7)는 매니퓰레이터 장치(4) 및 프레스(1)의 작동을 제어한다. 전자 장치(7)에는 이후 더 상세히 설명하게 되는 방법으로 사용되는 문자 숫자 키보드(8), 비디오(9) 및 작은 휴대용 키보드(11;hand box)가 제공된다.

전자 장치(7)는 더 나아가서는 굽힘 설비(500)가 수용되는 위치로부터 떨어진 다른 위치에 통상적으로 배치되는 본 발명의 주요부를 구성하는 시스템의 제2마이크로프로세서 전자 장치(7a)에 접속된다. 전자 장치(7a)는 더 나아가서는 추가의 마이크로프로세서 전자 장치(7b)에 의해 편리하게 비디오(9a) 및 키보드(8a)에 접속된다. 결국, 전자 장치(7)와 상기 장치(7a) 사이에 접속이 설정되지 않더라도, 본 발명의 주요부를 형성하는 시스템이 작동 가능하다는 것은 특히 중요하다.

적재 장치(5)는 굽혀질 편평한 직사각형 금속 시트(23)의 스택(stack)을 놓는 상부면(22)을 갖는 베드(20)를 포함한다.

액츄에이터(26)에 의해 제어되는 이동 가능한 비임(24)은 적재 장치(5)와 방출 테이블(6) 사이의 공간에서 수평 위치로 연속적으로 시트(23)를 상승시켜 이동시키는 일련의 흡입기(28)를 구비하며, 상기 방출 테이블(6)은 간단한 베드와 경사 지지면(30)으로 이루어진다. 상기 지지면(30)은 잘 알 수 있는 바와 같이, 매니퓰레이터 장치(4)로부터 성형된 시트를 수용하기 위한 것이다.

상기 매니퓰레이터 장치(4)는 가이드(34)를 지탱하는 피트(feet)(32)를 갖는 지지 베이스를 포함한다. 가이드(34)는 상기 프레스(1)의 저부(低部)의 전체를 따라서 프레스(1)의 작업면에 평행하게 적재 장치(5)와 방출 테이블(6) 사이의 공간으로 연장한다.

가이드(34)상에서 다이(2), 즉, X축을 따라서 평행하게 슬라이드 가능한 참조 부호 36으로 표시된 긴 운반대(carriage)가 슬라이드한다. 운반대(36)는 프레스(1)와 면하는 위치로부터 적재 장치(5)와 방출 테이블(6) 사이의 위치로 가이드(34)를 따라서 이동 가능하다. 가이드(34)에 따른 운반대(36)의 이동은 바람직하게는 수직 제어되는 서보 모터(38)에 의해 제어된다. 상기 서보 모터(38)는 가이드(34)를 따라서 연장하는 래크(도시 생략)와 연동하는 톱니 바퀴(도시 생략)를 구동한다.

운반대(36)는 Y축에 평행하게 연장하는 한쌍의 횡방향 가이드(40)를 단부에 인접하게 지지한다. 상기 가이드(40)는 운반대(36)상에서 각각 Z축에 평행하게 수직으로 슬라이드할 수 있다. Z축을 따른 그러한 이동은 운반대(36)에 의해 지지되는 수치 제어된 서보 모터(42)에 의해 제어된다. 각 가이드(40)는 운반대(36)에서 슬라이드 가능한 수직 로드(44)에 의해 지지된다. 서보 모터(42)는 상기 로드(44)에 의해 지지된 각 래크(도시 생략)와 맞물리는 톱니 바퀴(도시 생략)와 일체로 구동한다.

가이드(40)는 다이(2, 3)에 의해 한정되는 굽힘 부분과 평행하게 연장하는 강성 비임(46)을 지지한다.

상기 비임(46)은 Y축에 평행하게 이동 가능한 각 슬라이드(48)에 의해 가이드(40)상에 지지된다.

각 슬라이드(48)는 작은 각도로 수평으로 진동하는 비임(46)에 대하여 수직핀(50)을 지지한다.

각 슬라이드(48)의 이동은 각 가이드(40)에 의해 지지되는 수직 제어된 서보 모터(52)에 의해 제어된다. 각 서보 모터(52)는 가이드(40)내에서 연장하고 각 슬라이드(48)에 고정된 너트(도시 생략)와 연동하는 각 웜 나사(도시 생략)를 구동한다.

공작물의 작동 동안 Y축을 따른 비임(46)의 이동은 비임(46)이 자체에 평행하게 이동하는 방식으로 일체로 작동하는 2개의 서보 모터(52)에 의해 제어된다.

시트(23)를 정확하게 배치하기 위하여, 프레스(1)에는 다이(3)에 근접하게 배치되고 Y축을 따라서 슬라이드 가능한 지지체에 장착된 한쌍의 정렬 센서(66)가 제공된다. 이 센서(66)에는 금속 시트(23)의 에지와의 접촉을 검출하도록 채택된 단부(68)에서 종결되고 Y축에 평행하게 이동할 수 있는 로드(67)가 제공된다.

프레스(1)와 면하는 비임(46)의 측면은 그 자체로 비임(46)을 따라서 대향방향으로 일체로 슬라이드 가능한 2개의 모터 구동 슬라이드(도시 생략)를 지지하고, 각 슬라이드는 굽힘 프레스(1)를 향해 연장하는 강성 중공 돌출 아암(74)을 지지한다. 상기 아암(74)은 각각 각 매니퓰레이터 헤드(10)를 자유 단부에 지지하고, 그 회전축은 2개의 헤드에 공통이다. 잘 이해되는 바와 같이, 2개의 슬라이드의 이동은 시트(23)의 에지와 매니퓰레이터 헤드(10)의 결합 및 상기 슬라이드로부터의 분리를 야기하도록 작용한다.

헤드(10)에 의해 지지된 매니퓰레이터 집게의 위치와 자세를 모두 변화시키기 위하여 축에 대하여 2개의 헤드(10)의 일체적인 회전은 수치 제어된 서보 모터에 의해 제어된다.

이제 제3도에 따라서 2개의 매니퓰레이터 헤드(10)의 바람직한 구조를 기술할 것이다.

헤드(10)는 2개의 돌출 대향 측면(92, 94)을 지지하는 사각형 플랜지(90)를 포함한다. 상기 측면(92, 94)의 자유 단부는 매니퓰레이터 집게(72) 및 매니퓰레이터 집게(73)의 외부 고정 죠오(96, 98)가 구성되는 것과 같은 방식으로 형성된다.

상기 2개의 측면(92, 94) 사이의 중앙으로 이중 피스톤이 고정된 로드(100)를 연장시킨다. 상기 피스톤은 피스톤에 대한 실린더를 구성한 이동 가능한 본체(104)에 의해 둘러싸인다. 상기 본체(104)는 로드(100)를 따라 이동 가능하다.

상기 본체(104)에 2개의 이동 가능한 죠오(106, 108)가 고정되고, 그중 하나는 매니퓰레이터 집게(72)의 부분을 형성하고 다른 하나는 매니퓰레이터 집게(73)의 부분을 형성한다. 집게(72, 73)의 배치는 집게(73)가 개방될 때 집게(72)는 폐쇄되게 하며, 또한 그 역도 가능하다.

잘 알 수 있는 바와 같이, 2개의 직경 대향 매니퓰레이터 집게(72, 73)는 헤드(10)의 회전축에 대하여 편심적으로 위치된다. 고정 죠오(96, 98)는 헤드의 아웃라인상에 위치되지만, 이동 가능한 죠오(106, 108)는 헤드(10)의 아웃라인내에서 슬라이드 가능하다. 상기 배치는 굽힘 지역에 매니퓰레이터 집게(72, 73)가 최대로 접근할 수 있게 하고 매우 작은 치수의 매니퓰레이터 헤드(10)를 얻기 위하여 매우 바람직하다.

고정 죠오(96, 98)와 이동 가능한 죠오(106, 108)는 모두 다른 치수, 특히, 다른 폭으로 죠오를 신속하고 간단하게 대체할 수 있다. 도시된 죠오(98, 108)는 폭이 최소로 될 수 있지만, 죠오의 최대폭은 헤드의 폭과 동일하게 될 수도 있다.

이제 제1도 및 제4도에 따라서 매니퓰레이터 장치(4)가 제공된 매우 긴 시트 금속 공작물의 이동에 대한 보조 지지체를 설명할 것이다.

상기 형태의 시트가 굽혀지기 전에 매니퓰레이터 헤드(10)의 집게에 의해 그 단부에서 지지될 때, 또는 작은 굽힘만이 형성될 때, 그것은 휘어질 수도 있으므로 적어도 중간 부분에서 그것을 지지할 필요가 있다.

상기 목적을 위하여 비임(46)을 따라서 참조 부호 110으로 나타낸 적어도 하나의 제1 보조 지지 장치가 장착된다. 상기 장치(110)는 비임(46)을 따라서 수동으로 이동할 수 있고 원하는 위치에 고정시킬 수 있는 운반대(112)를 포함한다. 한개의 보조 장치(110)가 제공된다면 상기 위치는 제1도에 도시한 중앙 위치이다.

중공 돌출 보조 지지 아암(114)은 X방향에 평행한 수평축에 대하여 운반대(112)상에서 관절로 이어진다. 상기 장치(110)가 작동 중일 때, 운반대(112)에 의해 지지되는 액츄에이터(도시 생략)는 상승된 위치에 아암(114)을 유지한다. 아암(114)은 자유 단부에서 2개의 흡입 튜브를 갖는 보조 지지 헤드(116)를 지지한다.

상기 헤드(116)는 매니퓰레이터 헤드(10)의 회전축과 일치하는 축에 대하여 회전 가능하고 보조 헤드(116)는 매니퓰레이터 헤드(10)와 일체로 회전한다.

상기 헤드(116)는 매니퓰레이터 헤드(10)의 파지면에 대응하는 경계면을 갖는 2개의 대각으로 대향하는 일련의 하부 흡입기(119) 및 상부 흡입기(120)를 지지한다. 상부 흡입기(120)는 공지된 방법으로 진공원(도시 생략)에 접속된다.

잘 이해할 수 있는 바와 같이, 상기 흡입기(119 또는 120)는 그들이 결합한 시트의 표면의 자세와 무관하게 중간 부분에 시트를 지지할 수 있다.

큰 폭의 시트의 경우에, 보조 지지 장치(110)가 제1 굽힘을 형성할 때 사용된다.

상기 보조 지지체가 필요하지 않는 경우, 액츄에이터는 아암(114)이 비작동위치로 하강하게 하는 방법으로 제어된다.

상기 보조 지지체(110)는 다이브(110; dive)의 대향 측면에 배치되고 유사한 구조를 갖는 2개의 제2 지지 장치(121)에 의해 접하게 된다. 다른 것중 장치(121)는 흡입기(119, 120)의 것과 유사한 기능을 갖는 복수개의 상부 흡입기(123) 및 하부 흡입기(122)를 갖는다.

제1도, 제2도 및 제6도에 도시된 바와 같이, 강성 지지 컬럼(124)은 프레스(1)와 면하는 것에 대향하는 베이스(32)의 측면상의 플로어에 고정된다. 상기 컬럼은 2개의 면하는 상자형 직립부(125)를 포함한다. 직립부(125) 사이에 핀(128)을 사용하여 직립부(125)에 의해 지지된 강성 진동 상자형 아암(126)이 위치된다.

직립부(125)의 하나에 수직 액츄에이터(130; 제2도)가 통합되어 있다. 액츄에이터(130)의 아암과 관련하여, 아암(126)에 고정된 체인(134)에 대한 풀리 블록(132)이 있다.

결국, 상기 아암(126)은 진동 아암(126)의 자유 상부 단부에서 180°회전가능하게 하기 위하여 장착되고 그 전방에서 이격된 집게(12)를 지지하는 비임(14)을 지지한다.

상기 아암(126)내에 체인 전동부(138)에 의해 아암(126)상의 지지축에 대하여 비임(14)의 회전을 제어하는 이중 작용 종방향 공기식 액츄에이터(136)가 통합된다.

아암(126), 비임(14) 및 집게(12)를 포함하는 상기 구조는 제2도에서 파선으로 도시한 수직 상승 위치와 제2도에서 직선으로 나타낸 경사 위치 사이에서 액츄에이터(130)에 의해 진동되도록 형성될 수 있다.

제2도에서, 매니퓰레이터 헤드(10)의 지지 아암(74)중 하나와 비임(46)은 최상부 및 가장 수축된 위치에 파선으로, 그리고 프레스(1)를 향해 가장 진행한 최하부 위치에 실선으로 도시되어 있다. 참조 부호 139는 매니퓰레이션 공간을 나타내며, 그 내부에서 매니퓰레이터 헤드(10)의 회전의 공통축과 보조 지지 헤드(116)가 이동할 수 있다.

제5도 및 제6도에 따르면, 상기 비임(14)은 한쌍의 종방향 가이드(140)를 가지며, 그것을 따라서 가장 편리하다고 생각되는 위치에 가이드상에서 수동으로 이동 및 고정될 수 있는 4개의 슬라이드(142)가 장착된다.

제5도에 도시한 바와 같이, 각 슬라이드(142)는 이중 작동 공기식 액츄에이터(146)의 실린더(144)에 고정된다. 상기 액츄에이터(146)의 아암(148)은 비임(14)에 대하여 전방으로 돌출한다.

실린더(144)는 횡방향 핀(152)을 지지하고 아암(148)을 둘러싸는 브라켓(149)을 지지한다. 상기 핀(152)은 보조 집게(12)의 2개의 대칭 죠오(154)에 대한 중앙 받침점을 구성한다.

각 죠오(154)에는 한쌍의 측방향 롤러(156)가 제공된다. 상기 아암(148)에는 롤러(156)와 함께 작동하는 전방판(158)이 제공된다.

상기 판(158)과 각 죠오(154) 사이에는 상기 판 및 죠오의 시트 또는 각 공동내로 걸리는 장력 코일 스프링(160)이 삽입된다.

상기 장치는 액츄에이터(146) 및 판(158)이 수축될 때, 스프링(160)은 제5도에서 직선으로 도시된 바와 같이 분리된 죠오(154)와 함께 집게(12)를 개방한 채로 유지한다.

압력이 액츄에이터(146)내로 도입될 때 아암(148)은 진행하며, 판(158)은 롤러(156)를 압축하여 죠오가 폐쇄되게 한다. 이 상황은 제5도에 실선으로 도시되어 있다.

제12도에서, 전자 제어 장치(7)와 그것에 접속되어 제어되는 다수의 장치사이의 상호 접속이 개략적으로 도시되어 있다. 특히, 전자 장치(7)는 (상기 면(30)으로부터 완성된 공작물을 제거하기 위한 장치가 자동화된 경우) 프레스(1), 매니퓰레이터 장치(4), 적재 장치(5) 및 방출 테이블(6)을 제어한다. 또한, 전자 장치(7)에는 이하 상세히 설명되는 방법으로 제어 신호의 시퀀스를 생성하도록 사용되는 키보드(8) 및 휴대용 키보드(11)가 제공된다. 결국, 전자 장치(7)에는 제어 신호의 시퀀스를 디스플레이(표시)하기 위한 비디오(9)가 제공되며, 본 발명의 시스템을 이용하여 굽힘 설비(500)에 대한 제어 신호의 시퀀스를 생성하여 기억시키기 위해 사용되는 키보드(8a) 및 비디오(9a)가 제공된 전자 장치(7a)에 접속될 수 있다.

제7도에서, 제8(a)도 내지 제8(p)도를 참조하여 상세히 설명하게 될 굽힘 사이클에 의해 직사각형의 편평한 금속 시트(23)로부터 얻어진 6개의 평행 굽힘 라인(200, 210, 220, 230, 240 및 250)을 갖는 성형된 공작물(499)의 형상이 도시되어 있다.

상기 제8(a)도 내지 제8(p)도에서, 굽힘 프레스(1)는 하부 다이(2) 및 상부 다이(3)를 포함하는 것으로서 개략적으로 도시되어 있다. 예시된 실시예에서, 다이(2)는 고정되지만 다이(3)는 수직 작업면에서 왕복 이동 가능하다. 상기 다이(2)는 이면각을 갖는 중공 형상이고, 다이(3)는 이면각을 갖는 상보적인 볼록 형상이다. 예시된 실시예에서, 이면각은 90°이고 작업면에 대하여 대칭이다.

전술한 바와 같이, 매니퓰레이터 장치(4)는 각 매니퓰레이터 집게(72, 73)를 지지하는 한쌍의 매니퓰레이터 헤드(10)를 포함한다. 상기 집게(72, 73)는 제8(a)도 내지 제8(p)도에서는 제3도에 도시된 것과 다른 위치에 도시되어 있으며, 특히, 집게(72, 73)는 서로에 대하여 대향(개방 및 폐쇄)하여 일체로 이동할 수 있고 헤드(10)의 동일 측면상에 파지 개구를 갖는다.

각 매니퓰레이터 헤드(10)는 2개의 헤드에 공통인 축(150)에 대하여 회전가능하게 장착된다.

제8(a)도에 따르면, 적재 장치(5)에 의해 방출된 후 금속 시트(23)는 매니퓰레이터 장치(4)에 의해 취해지며, 특히, 아직 개방 위치에 있는 프레스(1)의 다이(2, 3) 사이에 그것을 지지하는 매니퓰레이터 집게(72)에 의해 파지하게 된다. 상기 헤드(10)는 시트(23)를 다이(2)상에 이송할 때까지 센서(66)의 단부(68)와 접촉하는 시트(23)의 후방 에지와 동시에 상승하게 되고; 이 방식으로 센서(66)는 시트(23)가 소정의 높이로 제1 굽힘(200)을 형성하기 위한 소정의 위치, 즉, 프레스(1)의 내부에 도달하였음을 나타내는 신호를 방출한다. 상기 다이(2, 3)는 시트(23)를 굽힘없이 유지하는 것과 같이 서로를 향하여 진행하게 된다.

후속 단계에서, 2개의 매니퓰레이터 집게(72)는 개방하고, 2개의 헤드(10)는 시트(23)를 분리하도록 이격하여 이동한다.

상기 후속 단계는 다이(3)가 더욱 하강되고 시트(23)내에 굽힘(200)을 형성하는 굽힘 단계이다.

이 굽힘 동작의 최종 단계에서, 제8(b)도에 도시된 바와 같이, 약 100°의 각을 사이에 형성하는 시트(23)내의 2개의 리브(205, 206)가 형성된다.

후속 단계에서, 제8(b)도에 도시된 바와 같이 시트(23)가 2개의 다이(2, 3)사이에 고정되어 있는 동안, 헤드는 집게(72)가 시트(23)를 다시 파지할 수 있고 집게(72)와 면하는 판(206)의 평면과 일치하는 파지면에 위치하는 것과 같이 자세를 예상하여 상승 및 회전한다.

시트(23)가 파지된 후, 다시 다이(3)는 상승하고, 제8(c)도에 개략적으로 도시한 바와 같이 헤드(10)는 보조 집게(12)의 영역에 도달할 때까지 프레스(1)로부터 이격하여 이동한다.

보조 집게(12)는 경사진 파지면에 위치된다. 보조 집게(12)에 의해 시트(23)를 파지하게 하기 위하여, 프레스(1)로부터 이격하여 이동하는 상승 이동으로 상기 평면과 대응하여 시트(23)의 판(206)을 이송하는 방식으로 헤드(10)가 회전한다.

후속 단계에서, 매니퓰레이터 집게(72)는 시트(23)의 측방향 에지로부터 분리되어 이격하여 이동한다.

후속 단계(제8(d)도 참조)에서, 매니퓰레이터 헤드(10)는 축(150)에 대하여 180°이상 회전하고, 매니퓰레이터 집게(73)는 시트(23)의 판(205)의 에지를 파지하지만, 보조 집게(12)는 계속적으로 개방하고 아암(126)의 상승과 이격하여 이동한다.

후속 단계에서, 2개의 헤드(10)는 축(150)에 대하여 회전하면서 다시 하강하고, 시트(23)의 판(206)이 다이(2)의 에지상에서 멈추도록 진행한다. 제8(e)도에 도시한 바와 같이, 시트(23)는 판(206)의 후방 에지가 제2 굽힘(210)의 형성에 대응하는 높이로 Y축을 따라서 배치되는 센서(66)의 단부(68)에 정렬되는 것과 같이 다이(2)상에 멈추게 된다.

이어서, 다이(3)는 제8(e)도에 도시한 위치로 하강하고, 매니퓰레이터 집게(73)는 2개의 다이 사이에 유지된 시트(23)를 방출한다.

후속 단계(제8(f)도 참조)에서, 다이(3)는 제2 굽힘(210)를 형성하도록 더욱 하강한다.

그 후, 헤드(10)는 다시 상승하여 회전시에 집게(73)로 시트(23)의 판(205)을 파지한다.

후속 단계(제8(g)도 참조)에서, 프레스(1)가 다시 개방된 후 헤드(10)는 그 에지가 센서(66)와 접촉하고 제3 굽힘(220)의 형성을 위해 재배치되는 것과 같은 방식으로 시트(23)의 판(206)을 배치시키도록 다시 방향 설정된다. 시트(23)는 프레스(1)에 고정되고 집게(73)에서 방출된 후 제3 굽힘(220)이 형성된다(제8(h)도 참조).

이어서, 헤드(10)는 축(150)에 대하여 회전을 수행하고 집게(72; 제8(h)도 참조)에 의해 시트(23)를 파지하도록 직동(直動)시킨다.

후속 단계에서, 프레스(1)는 다시 개방되고, 시트(23)의 판(206)은 제4 굽힘(230)의 형성을 위해 제8(i)도에 도시된 바와 같이 후방 에지가 센서(66)와 접촉할 때까지 다이(2, 3) 사이에 삽입된다. 이어서, 시트(23)는 집게(72)로부터 방출되고 프레스(1)는 제4 굽힘(230)을 형성한다. 제8(j)도에 설정된 바와 같이, 제4 굽힘의 제조 후 시트(23)의 판(206)의 일부가 다이(3)를 둘러싼다. 이것은 다이의 상승 이동 중에 다이(3)로부터 시트(23)의 분리를 어렵게 하거나 방지한다.

집게(72)로 시트(23)를 파지한 2개의 헤드(10)는 상승되고 다이(3)로부터 시트(23)를 방출(트랙킹)하기 위하여 다이(3)의 상승 중에 회전축(150)에 대하여 동시에 회전하게 된다.

시트(23)가 프레스(1)로부터 완전히 제거된 후, 헤드(10)는 제8(k)도에서 개략적으로 도시된 바와 같이 보조 집게(12)에 도달하도록 프레스(1)로부터 완전히 이격하여 이동한다.

보조 집게(12)는 종방향 에지를 따라서 시트(23; 제8(k)도)의 판(205)의 에지를 파지하고, 매니퓰레이터 집게(72)는 판(206)의 측면 에지로부터 분리되며, 이어서(제81도 참조) 보조 집게(12)는 비임(14)의 회전에 의해 시트(23)를 반전시키고 매니퓰레이터 집게(72)는 다시 시트(23)의 핀(205)를 파지하며, 결국, 보조 집게(12)는 개방하여 이격하여 이동한다.

후속하는 연속적인 단계(제8(m)도)에서, 2개의 헤드(10)는 다시 아래로 이동하고, 제5 굽힘(240)의 형성을 위해 미리 정렬된 높이로 센서(66)와 접촉하여 시트(23)의 판(205)의 에지를 이송하도록 진행하고 수평으로 집게(72)의 파지면으로 헤드를 다시 방향 설정한다.

이어서, 매니퓰레이터집게(72)는 다이(2, 3) 사이에 유지된 시트(23)를 방출하고 다이(3)는 제8(n)도에 따른 위치로 하강하며 제5 굽힘(240)을 형성한다.

이어서, 집게(72)는 다시 시트(23)의 판(206)을 파지하고 프레스(1)는 재개방되며 헤드(10)는 제8(n)도에 도시된 바와 같이 시트(23)의 판(205)을 위치시키도록 배치된다. 이후, 시트(23)는 다이(2, 3) 사이에 고정되며 집게(72)는 시트(23)를 방출하도록 개방한다. 결국, 프레스(1)는 시트(23)의 판(205)에서 제6 및 최종 굽힘(250)를 형성하는 것과 같은 방법으로 더욱 근접하게 된다(제8(p)도 참조). 그 후, 집게(72)는 완전히 형성된 공작물(499)을 파지한다.

프레스(1)는 재개방되고 매니퓰레이터 장치(4)는 집게(72)가 테이블(6)의 평면(30)상으로 하강한 공작물(499)을 방출하는 방출 테이블(6)로 이동한다.

설명된 작업 사이클에서, 집게(72, 73)는 항상 형성될 굽힘부에 가장 근접한 시트(23)의 판을 파지하지만, 작업 사이클의 프로그램은 임의의 굽힘 단계에서 파지될 판에 대하여 배열될 수 있다고 가정한다.

전술한 형태의 시트 금속 굽힘 사이클을 위한 명령 및 제어 신호의 전자 장치(7)에서의 생성은 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 작동 사이클상에 대한 명령 및 제어 신호의 자동 생성 시스템이라는 명칭의 상기 특허 출원에 개시된 시스템에 의하여 간단하게 달성된다.

전자 장치(7)에는 시트 금속 굽힘 설비(500)에 의해 수행될 수 있는 작동 단계의 완전한 시퀀스를 형성하도록 키보드(8) 또는 휴대용 키보드(11; hand box)에 의해 가능하게 되는 프로그램이 제공된다.

특히 제11도에 따르면, 키보드(11)에는 성형된 시트 금속 형상이 예를 들어, 제7도에 도시된 형태로 형성되는 사이클에서 각 단계에 대해 시트 금속 굽힘 설비(500)용의 명령 및 제어 신호의 완전한 시퀀스를 형성하도록 채택된 복수개의 기능 키(260)가 제공된다. 각 기능 키(260)에 대응하는 상기 명령 및 제어 신호의 시퀀스는 전자 장치(7)의 메모리 블록내에 간단하게 기억된다.

특히, 키(260)는 그 키가 기능 키임을 규정하는 문자 F와, 키(260)에 의하여 얻어질 수 있는 다양한 작동 기능을 분별하기 위해 문자 F 뒤에 표시된 숫자로 표시된다.

제11도에 따르면, 다양한 기능 키(260)가 리스트되어 있으며, 그 의미는 다음과 같이 기술된다.

F1 - 집게(72)의 개방 명령

F2 - 집게(72)의 폐쇄 명령

F3 - 집게(73)의 개방 명령

F4 - 집게(73)의 폐쇄 명령

F5 - 보조 금속 시트 지지 장치(110)의 상승 및 상부 흡입기(120)의 작동 명령

F6 - 보조 금속 시트 지지 장치(110)의 하강 및 하부 흡입기(119)의 작동 명령

F7 - 보조 금속 시트 지지 장치(110)의 하강 및 흡입기(119, 120) 비작동 명령

F8 - 보조 금속 시트 지지 장치(110, 121)의 상승 및 상부 흡입기(120, 123)의 작동 명령

F9 - 보조 금속 시트 지지 장치(110, 121)의 상승 및 하부 흡입기(119, 122)의 작동 명령

F10 - 보조 금속 시트 지지 장치(110, 121)의 하강 및 흡입기(119, 120, 122, 123)의 비작동 명령

F13 - 프레스(1)로의 비임(14)의 접근 및 보조 집게(12)의 폐쇄 명령

F14 - 프레스(1)로의 비임(14)의 접근 및 보조 집게(12)의 개방 명령

F15 - 비임(14)의 회전후 금속 시트(23)의 반전 명령

F17 - 다이(2, 3) 사이에 금속 시트(23)를 변형시키지 않고 파지하며 프레스(1)의 후방 센서(66)에 대하여 금속 시트(23)를 배열하도록 배열 절차 수행

F18 - 다이(2, 3) 사이에서 시트(23)에 대한 굽힘 작동을 수행하도록 프레스(1) 명령

F19 - 매니퓰레이터 헤드(10)의 동시 이동으로 시트(23)의 부분이 다이(3)를 둘러쌀 때(트랙킹) 프레스(1)로부터 금속 시트(23)의 분리 및 프레스(1)의 개방 명령

F20 - 매니퓰레이터 헤드(10)의 이동없이 프레스(1)로부터 금속 시트(23)의 분리 및 프레스(1)의 개방 명령

F21 - Y축을 따라서 센서(66)의 요구된 배치와 함께 프레스(1)내에서 금속 시트(23)의 배열 절차의 초기화 명령

F22 - 매니퓰레이터 장치(4)에 대하여 파지 위치내로의 비임(24)의 이동과 흡입기(28)의 작동에 의한 적재 장치(5)의 시트(23) 적재 명령

F23 - 흡입기(28)의 비작동에 의해 적재 장치(5)로부터 시트(23)의 분리 명령

F24 - 비임(14) 및 보조 금속 시트 지지 장치(110, 121)의 초기 배치 절차의 수행 명령

키보드(11 ; hand box)에는 시트 금속 굽힘 설비(500)에 의해 수행될 수 있는 다른 설비를 형성하도록 기능 키(260)와 조합하여 사용될 수 있는 다른 키가 또한 제공된다. 특히, 키보드(11)는 3개의 축(X, Y 및 Z)을 따라서 매니퓰레이터 장치(4)의 병진 운동을 위한 명령 신호용 명령어를 형성하도록 채택된 부호 MOVE로 표시된 키(261)를 포함한다. MOVE 키(261)는 공통축(150)에 대하여 헤드(10)의 회전, X축을 따른 헤드(10)의 이동 및 최종적으로 아암(126)의 경사와 비임(141)의 회전을 명령하는 신호용 명령어를 형성할 수 있다.

MOVE 키(261)는 MOVE 키 자체로 한정할 수 있고, 전술한 모든 이동을 포함한 벡터를 형성하도록 키보드(11)상에 다른 키와 결합하여 사용하게 된다.

상기 이동을 형성하기 위하여 키보드(11 ; hand box)는: X축을 따라서 한 방향 또는 다른 방향으로의 이동을 매니퓰레이터 장치(4)의 비임(46)에 분배하도록 작동할 수 있는 X+와 X-로 나타낸 2개의 키(262)와; Y축을 따라서 한 방향 또는 다른 방향으로의 이동을 매니퓰레이터 장치(4)의 비임(46)에 분배하도록 작동할 수 있는 Y+와 Y-로 나타낸 2개의 키(263)와; Z축을 따라서 한 방향 또는 다른 방향으로의 이동을 매니퓰레이터 장치(4)의 비임(46)에 분배하도록 작동할 수 있는 Z+와 Z-로 나타낸 2개의 키(264)와; 공통축(150)에 대하여 시계 방향 또는 반시계 방향 회전을 헤드(10)에 분배하도록 작동할 수 있는 A+와 A-로 나타낸 2개의 키(265)와; 대향 방향으로 동시에 X축을 따라서 한 방향 또는 다른 방향으로 헤드(10)를 이동시키도록 작동할 수 있는 B+ 또는 B-로 나타낸 2개의 키(266)와; 아암(126)의 중앙 지지축에 대하여 시계 방향 또는 반시계 방향 회전을 비임(14)에 분배하도록 작동할 수 있는 C+ 및 C-로 나타낸 2개의 키(267)와; 핀(128)에 대하여 시계 방향 또는 반시계 방향 회전을 아암(126)에 분배하도록 작동할 수 있는 D+ 및 D-로 나타낸 2개의 키(268)를 포함한다.

순수하게 비제한적인 실시예로서, 키(262 내지 268)와 함께 MOVE 키(261)로 형성된 명령 신호용 명령어를 포함하는 벡터를 표시한다.

상기 벡터는 다음과 같은 형태일 수 있다.

MOVE (±X, ±Y, ±Z, ±A, ±B, ±C, ±D)

여기에서, MOVE는 키(261)에 의해 형성된 명령어이고, X, Y, Z, A, B, C 및 D는 매니퓰레이터(4)의 비임(46), 헤드(10), 비임(14) 및 아암(126)이 초기위치에 대하여 이동하여야만 하는 거리 및 방향을 나타내는 키(262 내지 268)에 의해 삽입된 수치이다.

또한, 연속적인 이동을 수행하도록 헤드(10)나 매니퓰레이터(4)에 분배할 필요가 있을 수 있고, 상기 경우에 키(261)는 다음 형태의 벡터의 시퀀스를 생성하도록 연속적으로 사용될 수 있다.

MOVE(±X₁, ±Y₁, ±Z₁, ±A₁, ±B₁, ±Cㅍ, ±Dㅍ)

MOVE(±X₂, ±Y₂, ±Z₂, ±A₂, ±B₂, ±C₂, ±D₂)

MOVE(… … … … … … …)

MOVE(±Xn, ±Yn, ±Zn, ±An, ±Bn, ±Cn, ±Dn)

키보드(11)는 이전에 이루어진 키 선택의 기억을 위하여 MEM 키(269)를 포함하고, 이것의 작동 방법은 이하 더 상세히 기술할 것이다.

제9도는 제7도에 도시된 형상을 만들도록 전술한 굽힘 사이클을 수행할 수 있게 하기 위하여 굽힘 설비(500)용의 명령 및 제어 신호의 기본 시퀀스를 생성하도록 전자 명령 장치(7)에 의해 수행되는 작동을 도시한 흐름도이다.

제9도에 따르면, 초기 블록(270)은 작동 단계의 새로운 시퀀스의 생성이 예를 들어, 키보드(8 또는 11)상에서의 선택으로 조작자에 의해 요청되었는지 또는 이전에 기억된 작동 단계의 수행이 요청되었는지를 검출한다.

새로운 시퀀스의 생성이 요청된 경우, 시스템은 블록(270)으로부터 키보드(11; hand box)의 키가 눌러진 것을 검출하는 블록(272)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 시스템은 상기 블록내의 폐쇄 사이클에 남아 키가 눌러지기를 기다린다. 키가 이미 눌러진 경우, 블록(272)으로부터 시스템은 기능 키(260)가 눌러진 것을 검출하는 블록(273)으로 진행한다. 포지티브의 경우에 블록(273)으로부터 시스템은 눌러진 기능 키(260)에 의해 결정된 단계의 수행을 명령하는 블록(274)으로 진행한다. 블록(274)으로부터 시스템은 선택된 기능 키의 기억이 키(269)에 의해 요청된 것을 검출하는 블록(275)으로 진행한다. 포지티브의 경우에, 시스템은 선택된 기능 키(260)에 의해 형성된 명령 신호의 기억과 키보드(11)상에서의 새로운 선택을 기다리도록 블록(272)으로의 연속적인 귀환을 수행하는 블록(276)으로 진행한다. 상기 기억이 요청되지 않는 경우, 시스템은 블록(275)으로부터 블록(272)으로 바로 귀환한다.

블록(273)으로 귀환하여, 이 블록이 기능 키(260)가 눌러지지 않았다는 것을 검출하는 경우, 시스템은 눌러진 키가 이동의 시퀀스를 형성하는 키(261)인 것을 검출하는 블록(277)으로 진행한다. 이동의 시퀀스를 형성하는 키가 아닌 키가 눌러진 경우, 시스템은 블록(277)으로부터 상기 키로 요청되고 이어서 프로그램으로부터 나오는 작동의 수행을 명령하는 블록(278)으로 이동한다. 블록(277)이 이동을 위한 명령어를 형성하는 키(261)가 눌러진 것을 검출한 경우, 시스템은 키(262 내지 268)에 의해 요청된 이동의 수행을 명령하는 블록(279)으로 진행한다. 블록(279)으로부터 시스템은 선택된 이동의 기억이 키(269)에 의해 요청되었다는 것을 검출하는 블록(280)으로 이동한다. 포지티브의 경우에, 시스템은 블록(280)으로부터 선택된 이동 키(262 내지 268)로 형성된 명령 신호의 기억을 실행하는 블록(281)으로 이동한 후 블록(272)으로 귀환하지만, 이와 같은 기억이 요청되지 않는 경우 시스템은 블록(280)으로부터 블록(272)으로 바로 귀환한다.

반면에, 이전에 기억된 작동 단계의 수행이 블록(272 내지 281)에 따라서 설명된 바와 같이 요청되는 경우, 시스템은 이하에 더 상세하게 기술하는 바와 같이 블록(270)으로부터 상기 작동 단계의 수행을 명령하는 블록(271)으로 진행한다. 이어서, 상기 작동 단계의 수행이 완전히 종료될 때 시스템은 프로그램으로부터 빠져 나오게 된다.

제10(a)도 및 제10(b)도는 제7도의 공작물(499)을 얻기 위해 제8(a)도 내지 제8(p)도에 따라서 전술한 굽힘 사이클을 수행하도록 굽힘 설비(500)용의 명령 및 제어 신호의 시퀀스를 형성하고, 제9도의 시스템을 구비한 제어 장치(7)의 작동을 도시한 흐름도이다. 따라서, 이 구조는 설비의 작동을 위한 명령어(기능 키(260)에 의해 형성됨) 또는 설비의 부품(헤드(10), 프레스(1), 적재 장치(5) 등)의 이동을 위한 명령어를 포함하는 블록의 시퀀스를 갖는다.

제10(a)도 및 제10(b)도에 따르면, 상기 공정은 프로그램의 일반적인 개시 절차를 시작하는 블록(300)에서 최초로 개시한다. 블록(300)으로부터 공정은 가이드(34)상의 비임(46)의 슬라이딩 영역상으로 베드(20)의 측면 배치와 적재 장치(5)가 시트(23)를 싣도록 명령하는 신호용의 명령어를 포함하는 블록(301)으로 진행하며; 이들 명령어는 키보드(11)상에 F22로 나타낸 기능 키(260)의 작동에 의해 결정된다.

블록(301)으로부터 공정은 비임(14)과 보조 지지 장치(110, 121)의 소정의 초기 배치가 형성되는 것에 의해 블록(302)으로 진행하며; 상기 블록은 F24로 나타낸 기능 키의 작동으로 생성된다.

블록(302)으로부터 공정은 기능 키(F1)의 작동에 의해 결정되어 집게(72)를 개방하도록 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(303)으로 진행한다.

블록(303)으로부터 공정은 이전에 형성된 MOVE 벡터를 이용하여 시트(23)를 적재하기 위한 베드(20)를 향하여 매니퓰레이터 장치(4)의 이동을 형성하는 거친 이동 신호용 키(261) 및 키(262)의 작동에 의해 생성되는 명령어의 시퀀스를 포함하는 블록으로 진행한다.

그 후, 시트(23)의 에지의 파지 위치로 집게(72) 및 파지 헤드를 이송하도록 매니퓰레이터 장치(4)의 파지 헤드(10) 및 비임(46)의 최종 및 정확한 이동을 위한 키(261) 및 키(262, 263, 264, 265, 266)의 작동에 의해 생성된 명령어를 포함하는 블록(307)으로 진행하며; 이 블록(307)으로부터 공정은 기능 키(F2)에 의해 형성되어 시트(23)를 파지하도록 집게(72)의 폐쇄를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(308)으로 이동한다.

블록(308)으로부터 공정은 기능 키(F8)에 의해 형성되어 흡입기(120, 123)의 작동 및 시트(23)를 지지하는 보조 지지 장치(110, 121)를 상승하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(309)으로 진행한다.

블록(309)으로부터 공정은 기능 키(F23)에 의해 형성되어 흡입기(28)로부터의 흡입의 비작동에 의해 시트(23)로부터 적재 장치(5)를 분리하기 위한 명령어를 포함하는 블록(310)으로 진행한다.

블록(310)으로부터 공정은 MOVE 벡터를 이용하여 프레스(1)(시트(23)를 이송함)를 향해 매니퓰레이터(4)의 비임(46)의 이동을 위한 명령어를 포함하는 블록(311)으로 진행한다. 이 블록(311)에는 기능 키(F21)에 의해 형성되어 프레스(1)(제8(a)도)내로의 시트(23)의 배열의 깊이를 한정하는 센서 배치 절차(센서(66))를 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(470)이 후속한다.

블록(470)에는 센서(66)까지 시트(23)의 후방에지를 가져오도록 매니퓰레이터 장치(4)의 비임(46) 및 헤드(10)를 이동하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(471)이 후속한다.

블록(471)으로부터 공정은 기능 키(F17)에 의해 형성되어 제위치에 유지하도록 시트(23)와 접촉한 다이(3)의 하강 및 제1 굽힘(200)을 형성하는 제위치에 프레스(1)의 시트(23) 배열을 위한 절차를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(312)으로 진행한다.

블록(312)에는 기능 키(F2)에 의해 형성되어 집게(72)를 개방하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(313)이 후속한다.

블록(313)으로부터 공정은 매니퓰레이터 공간(319)으로부터 매니퓰레이터 헤드(10)를 회수하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(314)으로 진행한다.

블록(314)으로부터 공정은 기능 키(F18)에 의해 형성되어 제1 굽힘(200)을 형성하도록 프레스(1)에 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(315)상으로 움직인다.

블록(315)으로부터 공정은 기능 키(F10)의 작동에 의해 형성되어 흡입기(120, 123)를 비작동시키고 지지 장치(110, 121)를 하강시키도록 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(316)으로 진행한다.

블록(316)으로부터 공정은 굽힘 시트(23)를 향해 매니퓰레이터헤드(10)의 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(317)으로 진행한다.

블록(317)으로부터 공정은 매니퓰레이터 헤드(10)가 굽힘 시트(23; 제8(b)도 참조)를 파지하는 위치에 도달하는 것과 같이 매니퓰레이터 장치(4)의 최종 및 정확한 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(319)으로 진행한다.

그 후, 공정은 블록(319)으로부터 기능 키(F2)에 의해 형성되어 시트(23)를 파지하도록 집게(72)의 폐쇄를 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(320)으로 진행한다.

블록(320)으로부터 공정은 전술한 바와 같이 기능 키(F8)에 의해 형성되어 보조 지지 장치(110, 121)를 상승시키도록 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(321)으로 진행한다.

블록(321)으로부터 공정은 기능 키(F20)의 작동에 의해 형성되어 금속 시트(23)의 분리 및 프레스(1)를 개방하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(322)으로 진행한다.

블록(322)으로부터 공정은 보조 집게(12; 제8(c)도 참조)를 향해 매니퓰레이터(4)(굽힘 시트(23)를 지지함)를 이동하기 위한 명령 및 제어 신호용 명령어를 포함하는 블록(323)으로 진행한다.

블록(323)으로부터 공정은 기능 키(F13)에 의해 형성되어 시트(23)를 파지하도록 보조 집게(12)의 폐쇄를 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(324)으로 진행한다.

블록(324)에는 기능 키(F1)에 의해 형성되어 시트(23)를 방출하도록 집게(72)를 개방하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(325)이 후속한다.

블록(325)으로부터 공정은 매니퓰레이터 공간(139)으로부터 장치(4)를 회수하도록 명령하는 신호용의 명령어의 시퀀스를 포함하는 블록(326)으로 진행한다.

블록(326)으로부터 공정은 기능 키(F10)에 의해 형성되어 장치(110, 121)를 하강하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(327)으로 진행한다.

블록(327)에는 기능 키(F3)에 의해 형성되어 집게(73)를 개방하기 위한 명령어를 포함하는 블록(330)이 후속한다.

블록(330)으로부터 공정은 가장 외부판(205; 제8(d)도 참조)상에서 다시 시트(23)를 파지하도록 보조 집게(12)를 향해 매니퓰레이터 장치(4)의 헤드(10)의 이동을 위한 명령을 형성하는 블록(331)으로 진행한다.

이어서, 블록(331)으로부터 공정은 기능 키(F4)에 의해 형성되어 시트(23)를 파지하도록 집게(73)의 폐쇄를 제어하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(332)으로 진행한다.

블록(332)으로부터 공정은 기능 키(F14)에 의해 형성되어 시트(23)를 방출하도록 보조 집게의 재개방을 조절하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(333)으로 진행한다.

블록(333)으로부터 공정은 프레스(1)를 향하여 시트(23)와 함께 매니퓰레이터 장치(4)의 헤드(10)의 이동을 위한 명령을 형성하는 블록(334)으로 진행한다.

상기 블록(334)에는 기능 키(F21)에 의해 형성되어 센서(66; 제8(e)도 참조)를 배치하기 위한 절차를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(335)이 후속한다.

블록(335)에는 시트(23)의 후방 에지가 센서(66)에 접근하게 하기 위해 매니퓰레이터 장치(4)의 비임(46) 및 헤드(10)의 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(336)이 후속한다.

블록(336)으로부터 공정은 기능 키(F17)에 의해 형성되어 프레스(1)내로의 시트(23)의 배열의 절차 및 다이(2, 3) 사이에 시트를 파지하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(337)으로 진행한다.

블록(337)에는 기능 키(F3)에 의해 형성되어 집게(73)의 개방을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(338)이 후속한다.

블록(338)으로부터 공정은 굽힘 지역으로부터 장치(4)의 헤드(10)의 회수를 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(340)으로 진행한다.

블록(340)으로부터 공정은 기능 키(F18)에 의해 형성되어 제2 굽힘(210: 제8(f)도)을 형성하도록 프레스(1)에 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(341)상을 이동한다.

블록(341)으로부터 공정은 2개의 굽힘(200, 210)를 갖는 시트(23)쪽으로 매니퓰레이터 장치(4)의 헤드(10)의 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(342)으로 진행한다.

블록(342)에는 매니퓰레이터 헤드(10)의 집게(73)가 굽힘 시트(23)의 판(205)을 파지하도록 채택된 위치로 이동하는 것과 같이 매니퓰레이터 장치(4)의 최종 및 정확한 이동을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(343)이 후속한다.

이어서, 블록(344) 다음에 공정은 기능 키(F4)에 의해 형성되어 시트(23)를 파지하도록 집게(73)의 폐쇄를 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(345)으로 진행한다.

블록(345)으로부터 공정은 기능 키(F20)에 의해 형성되어 금속 시트(23)의 분리와 프레스(1)를 개방하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(346)으로 진행한다.

블록(346)으로부터 공정은 프레스(1)에서 금속 시트(23)를 재배치하기 위하여 매니퓰레이터 헤드(10)의 이동을 제어하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(347)으로 진행한다.

블록(347)에는 기능 키(F21)에 의해 형성되어 제3 굽힘(220: 제8(g)도 참조)을 달성하기 위하여 센서(66)를 재배치하는 절차를 제어하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(350)이 후속한다.

블록(350)에는 시트(23)의 후방 에지를 센서(66)까지 가져오도록 매니퓰레이터 장치(4)의 비임(46) 및 헤드의 이동을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(351)이 후속한다.

블록(351)으로부터 공정은 기능 키(F17)에 의해 형성되어 다이(2, 3) 사이에서 파지되고 프레스(1)에서 시트(23)의 배열의 절차를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(352)으로 진행한다.

블록(352)에는 기능 키(F3)에 의해 형성되어 집게(73)의 개방을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(353)이 후속한다.

블록(353)으로부터 공정은 굽힘 지역으로부터 장치(4)의 헤드(10)의 분리를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(354)으로 진행한다.

블록(354)으로부터 공정은 기능 키(F18)에 의해 형성되어 제3 굽힘(220: 제8(h)도 참조)을 형성하도록 프레스(1)에 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(355)으로 진행한다.

블록(355)에는 기능 키(F1)에 의해 형성되어 시트(23)의 후속 파지를 위하여 집게들을 준비하도록 집게(72)의 개방을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(356)이 후속한다.

블록(356)으로부터 공정은 3개의 굽힘(200, 210, 220)을 갖는 시트(23)를 향해 매니퓰레이터 장치(4)의 헤드(10)의 이동을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(357)으로 진행한다.

블록(357)에는 매니퓰레이터 헤드(10)의 집게(72)가 굽힘 시트(23)의 판(205)을 파지하도록 채택된 위치로 이동하는 것과 같이 매니퓰레이터 장치(4)의 최종 및 정확한 이동을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(359)이 후속한다.

이어서, 블록(359) 다음에 공정은 기능 키(F2)에 의해 형성되어 시트(23)를 파지하도록 집게(72)의 폐쇄를 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(360)으로 진행한다.

블록(360)으로부터 공정은 기능 키(F20)에 의해 형성되어 금속 시트(23)의 방출과 프레스(1)를 개방하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(361)으로 진행한다.

블록(361)으로부터 공정은 기능 키(F8)에 의해 형성되어 흡입기(120, 123)를 작동하는 보조 지지 장치(110, 121)를 상승하도록 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(364)으로 진행한다.

블록(364)으로부터 공정은 프레스(1)내에 금속 시트(23)의 판(206)을 재배치하기 위하여 매니퓰레이터 헤드(10)의 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(365)으로 진행한다.

블록(365)에는 기능 키(F21)에 의해 형성되어 제4 굽힘(제8(i)도)을 형성하기 위하여 센서를 재배치하는 절차를 제어하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(366)이 후속한다.

블록(366)에는 기능 키(F17)에 의해 형성되어 다이(2, 3) 사이에 시트(23)를 파지하고 프레스내로의 시트(23)의 배열의 절차를 명령하기 위한 신호를 포함하는 블록(367)이 후속한다.

블록(367)에는 기능 키(F1)에 의해 형성되어 집게(72)의 개방을 명령하기 위한 신호용 명령어를 포함하는 블록(368)이 후속한다.

블록(368)으로부터 공정은 굽힘 부분으로부터 장치(4)의 헤드(10)의 회수를 명령하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(370)으로 진행한다.

블록(370)으로부터 공정은 기능 키(F18)에 의해 형성되어 제4 굽힘(230: 제8(j)도)을 형성하도록 프레스(1)에 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(371)으로 진행한다.

블록(371)으로부터 공정은 기능 키(F10)에 의해 형성되어 보조 지지 장치(110, 121)의 비작동 및 하강을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(372)으로 이동한다.

블록(372)으로부터 공정은 4개의 굽힘(200, 210, 220, 230)을 갖는 시트(23)를 향해 매니퓰레이터 장치(4)의 헤드(10)의 이동을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(373)으로 진행한다.

블록(373)에는 매니퓰레이터 헤드(10)의 집게(72)가 굽힘 시트(23)의 판(206)을 파지하기 위하여 적절한 위치에 배치되는 것과 같이 매니퓰레이터 장치(4)의 최종 및 정확한 이동을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(375)이 후속한다.

블록(375) 다음에 공정은 기능 키(F2)에 의해 형성되어 시트(23)를 파지하도록 집게(72)의 폐쇄를 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(376)으로 진행한다.

블록(376)으로부터 공정은 기능 키(F8)에 의해 형성되어 보조 지지 장치(110, 121)를 상승하도록 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(377)으로 진행한다.

블록(377)으로부터 공정은 기능 키(F19)에 의해 형성되어 금속 시트(23)의 방출을 위한 매니퓰레이터 헤드(10)의 연속 이동과 프레스(1)의 개방을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(378)으로 진행한다.

블록(378)으로부터 공정은 보조 집게(12: 제8(l)도 참조)를 향해 매니퓰레이터 장치(4)(굽힘 시트(23)를 지지함)의 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(379)으로 진행한다.

블록(379)으로부터 공정은 기능 키(F13)에 의해 형성되어 금속 시트(23)를 파지하도록 보조 집게(12)를 폐쇄하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(380)으로 진행한다.

블록(380)으로부터 공정은 기능 키(F1)에 의해 형성되어 헤드(10)의 집게(72)를 개방하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(381)으로 진행한다.

블록(381)으로부터 공정은 매니퓰레이터 공간(139)으로부터 장치(4)의 회수를 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(382)으로 진행한다.

블록(382)으로부터 공정은 기능 키(F10)에 의해 형성되어 장치(110, 121)를 하강하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(383)으로 진행한다.

블록(383)으로부터 공정은 기능 키(F15)에 의해 형성되어 시트(23: 제8(l)도 참조)를 하강하고 비임(14)을 회전하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(384)으로 진행한다.

블록(384)으로부터 공정은 보조 집게(12)를 향하여 헤드(10)의 이동을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(385)으로 진행한다.

블록(385)으로부터 공정은 기능 키(F2)에 의해 형성되어 집게(72)의 폐쇄를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(450)이 후속한다.

블록(450)에는 기능 키(F14)에 의해 형성되어 보조 집게(12)를 개방하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(451)이 후속한다.

블록(451)으로부터 공정은 프레스(1)를 향하여 헤드(10)의 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(452)으로 진행한다.

블록(452)에는 기능 키(F21)에 의해 형성되어 센서(66: 제8(m)도 참조)의 새로운 위치에 대한 절차를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(386)이 후속한다.

블록(386)에는 기능 키(F17)에 의해 형성되어 다이(2, 3) 사이에 시트(23)를 파지하고 프레스(1)에서 시트(23)의 배열의 절차를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(387)이 후속한다.

블록(387)은 기능 키(F1)에 의해 형성되어 집게(72)의 개방을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(338)이 후속한다.

블록(338)으로부터 공정은 굽힘 지역으로부터 장치(4)의 헤드(10)의 회수를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(390)으로 진행한다.

블록(390)으로부터 공정은 기능 키(F18)에 의해 형성되어 제5 굽힘(240: 제8(n)도 참조)을 형성하도록 프레스(1)에 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(391)으로 진행한다.

블록(391)에는 5개의 굽힘(200, 210, 220, 230, 240)을 갖는 시트(23)를 향해 매니퓰레이터(4)의 헤드(10)의 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(460)이 후속한다.

블록(460)에는 매니퓰레이터 헤드(10)의 집게(72)가 굽힘 시트(23)의 판(206)을 파지하도록 채택된 위치로 이동하는 것과 같이 매니퓰레이터 장치(4)의 최종 및 정확한 이동을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(392)이 후속한다.

이어서, 블록(392)으로부터 공정은 기능 키(F20)에 의해 형성되어 집게(72)를 폐쇄하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(393)으로 진행한다.

블록(393)으로부터 공정은 기능 키(F20)에 의해 형성되어 금속 시트(23)의 방출과 프레스(1)를 개방하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(461)으로 진행한다.

블록(461)에는 프레스(1: 제8(o)도 참조)에서 금속 시트(23)의 재배치 및 매니퓰레이터 헤드(10)의 이동을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(394)이 후속한다.

블록(394)으로부터 공정은 기능 키(F21)에 의해 형성되어 센서(66)의 새로운 위치에 대한 절차를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(395)으로 진행한다.

블록(395)에는 기능 키(F17)에 의해 형성되어 다이(2, 3) 사이에 시트(23)를 파지하고 프레스(1)에서 시트(23)의 배열의 절차를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(396)이 후속한다.

블록(396)에는 기능 키(F1)에 의해 형성되어 집게(72)의 개방을 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(397)이 후속한다.

블록(397)으로부터 공정은 굽힘 부분으로부터 장치(4)의 헤드(10)의 회수를 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(400)으로 진행한다.

블록(400)으로부터 공정은 기능 키(F18)에 의해 형성되어 제6 및 최종 굽힘(250: 제8(p)도)를 형성하도록 프레스(1)에 명령하는 신호용 명령어를 포함하는 블록(401)으로 진행한다.

블록(401)으로부터 공정은 완성된 공작물(499)을 향해 매니퓰레이터 장치(4)의 헤드(10)의 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(402)으로 진행한다.

블록(402)에는 매니퓰레이터 헤드(10)가 굽힘 공작물(499)을 파지하도록 채택된 위치에 배치되는 것과 같이 매니퓰레이터 장치(4)의 최종 및 정확한 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(404)이 후속한다.

이어서, 블록(404)으로부터 공정은 기능 키(F20)에 의해 형성되어 집게(72)를 폐쇄하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(405)으로 진행한다.

블록(405)으로부터 공정은 기능 키(F20)에 의해 형성되어 공작물(499)의 방출 및 프레스(1)의 개방을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(406)으로 진행한다.

블록(406)으로부터 공정은 공작물(499)을 변형하는 위치로부터 방출 테이블(6)로 매니퓰레이터 장치(4)의 이동을 위한 제어 신호용 명령어를 포함하는 블록(410)으로 진행한다.

블록(410)에는 공작물(499)의 일측면이 방출 테이블(6)의 경사진 지지면(30)상에서 멈추는 것과 같이 매니퓰레이터 장치(4)의 최종 및 정확한 이동을 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(411)이 후속한다.

블록(411)으로부터 공정은 기능 키(F1)에 의해 형성되어 공작물(499)을 분리하도록 집게(72)를 개방하기 위한 명령 신호용 명령어를 포함하는 블록(412)으로 진행한다.

블록(412)으로부터 공정은 시트 굽힘 단계 형성 사이클을 벗어나게 된다.

전술한 형태의 제어 신호의 시퀀스는 본 발명의 주요부를 형성하는 시스템에 따라서 전술한 굽힘 설비(500)로부터 이격된 전자 장치(7a)에 의해 쉽게 얻어질 수 있으며, 이 시퀀스는 상기 설비(500)의 굽힘 사이클의 작동 제어에 유리하게 사용될 수 있다.

특히, 본 발명의 주요부를 형성하는 시스템에 따르면, 키보드(11)상에 제공된 복수의 키 및 다른 키와 결합하여 평면(YZ)상에서 취해진 굽힘 설비(500)의 횡단면의 간편한 표시는 키보드(8a)의 키를 사용하여 사용자에 의해 비디오(9)상에 나타나며, 또한 키보드(11)상에 나타낸 모든 명령을 사용함으로써 비디오상에 나타난 굽힘 설비의 부분을 이동시킬 수 있고, 전자 장치(7a)에서 기억될 수 있으며 그후 굽힘 설비(500)에 의해 수행되는 제어 신호의 완전한 시퀀스를 생성할 수 있다. 이 방법으로, 조작자는 굽힘 설비(500)에 완전히 무관한 방법으로 작업하도록 실제 설비상에서 사용되기에 편리한 제어 신호의 완전한 시퀀스를 생성할 수 있다.

특히, 제15도에 따르면, 예시적인 실시예로서 본 발명의 주요부를 형성하는 시스템에 따라서 비디오(9a)를 통해 조작자에게 나타낼 수 있는 굽힘 설비(500)에 의해 조립된 가능한 구조중 하나로 도시되어 있다.

특히, 프레스(1)의 다이(2, 3)가 굽힘의 위치를 결정하기 위하여 금속 시트(23)의 에지의 위치를 검출하기 위한 센서(66)와 함께 비디오(9a)의 중앙 영역에 횡단면도로 개략적으로 표시된다. 또한, 집게(72, 73)가 제공된 헤드(10)는 정면도로 도시되어 있고, 금속 시트(23)는 횡단면도로 도시되어 있다. 최종적으로, 보조 지지체(114)(도시 생략)의 보조 집게(12)중 하나가 개략적인 횡단면도로 도시되어 있다. 상기 부분은 서로 매우 쉽게 구별될 수 있도록 다른 색으로 비디오(9a)상에 유리하게 표시된다.

비디오(9a)의 우측 상부(개략적으로 직사각형임)에, 각각 키보드(11)의 기능 키(260)와 매우 유사한 기능을 갖는 24개의 키를 포함하는 제1 키보드(810)가 도시되어 있으며, 그것은 문자 F와 일련 번호에 의해 구별된다.

비디오(9a)의 우측 하부에, 문자 MEM으로 표시되어 생성된 시퀀스의 기억을 위한 키와, 숫자(260, 262, 263, 264, 265, 266, 267 및 268)로 키보드(11)상에 표시된 키에 각각 대응하는 설비의 다수의 부분의 이동을 위한 12개의 키와, 문자 MOVE로 표시되어 비디오 상에 도시된 설비(500)의 부분의 이동을 위한 키를 포함하는 제2 키보드(811)가 도시되어 있다. 비디오상에 나타난 모든 키는 키보드(8a: 제16도 참조)상에 물리적으로 제공되며, 그들이 비디오(9a)에 나타나는 것과 동일한 방법으로 표시된다.

키보드(8a)에는 보조 기능을 작동시키도록 키보드(11)상에 제공되지 않은 다른 키가 또한 제공되며 그 중요성은 하기로부터 더 명백해질 것이다.

지금까지 설명한 바와 같이, 비디오의 전방에 위치한 조작자에게는 실제 설비(500)를 충실하게 나타내고 굽힘 설비(500)의 부분을 이동시키는데 필요한 모든 수단이 제공되며, 실제 설비(500)상에서 사용할 수 있는 제어 신호의 완전한 시퀀스를 설정할 수 있음은 명백하다.

전술한 비디오 표시는 본 발명의 시스템에 의해 제공되는 가능한 표시중 하나일 뿐이며, 특히 이 표시는 사용자가 설비(500)의 파라메터를 정의하게 하는데 사용하는 다른 표시가 전제로 된다.

이러한 시뮬레이션을 할 수 있는 시스템의 더 상세한 설명을 이제 기술할 것이다. 특히 제13도에 따르면 시스템이 본 발명의 주요부를 구성하는 주요 단계를 포함하는 논리 흐름도가 도시되어 있으며, 이 논리 흐름도는 전자 장치(7a)에 상주하는 일련의 명령어에 의해 형성된다.

상기 흐름도는 굽힘 설비(500)를 식별하는 치수 파라메터에 관한 데이터의 비디오상의 표시를 명령하고 제7도에 도시한 바와 같은 형상을 갖는 완성된 공작물(499)을 얻도록 이미 기억되어 있는 관련 굽힘 사이클과 금속 시트(23)를 또한 식별하는 제1 블록(899)에서 개시하며; 이 후, 이것은 사용자가 요청하는 블록(900)으로 인도되며, 이 요청은 관련 시뮬레이션으로 기존의 사이클을 변경하거나 새로운 굽힘 사이클을 생성하는 것이 필요한 경우, 비디오(9a)상에 도시된다.

그 답(answer)이 NO인 경우, 흐름도는 프로그램으로부터 빠져나오게 되지만, 그 답이 YES인 경우 흐름도는 시트(23) 및 설비(500)의 동작 및 치수를 특징화한 데이터를 조작자가 도입하거나 변경하는 분석 블록(901)으로 진행한다. 이하 더 상세하게 기술되는 이 블록은 키보드(8a)에 의해 수치값을 도입함으로써 조작자가 응답하는 일련의 문제를 비디오상에 제공한다.

블록(901)으로부터 흐름도는 전술한 형태의 굽힘 설비의 표시를 비디오(9a)상에 제공하여 그것을 블록(901)에 삽입된 치수의 수치값에 적응시키는 구성 블록(902)으로 진행한다. 이후 더 상세히 설명되는 이 블록(902)은 조작자가 키보드(8a)를 사용함으로써 완전한 시트 금속 굽힘 사이클의 다수의 단계를 제어하기 위한 신호를 생성하게 하고 사이클의 각 단계의 표시를 비디오(9a)상에서 볼수 있게 한다. 결과적으로, 블록(902)은 전자 장치(7a)의 메모리에 생성된 제어 신호의 시퀀스의 기억을 제공한다.

블록(902)으로부터 흐름도는 이전에 생성되어 블록(902)에 기억된 단계에 대응하는 굽힘 설비(500)의 연속 위치를 비디오(9a)상에 제공하는 시뮬레이션 블록(903)으로 진행한다. 이 방법으로, 굽힘 설비(500)의 다양한 구조가 연속적인 영상 설비(500)의 이동 흔적을 제공하는 것과 같이 사용자에게 제공된다.

블록(901)은 제14a도에 상세히 도시되어 있으며, 상기 블록은 조작자가 프레스(1), 즉, 다이(2, 3)의 치수 및 형태에 관한 파라메터를 변형시키는 것을 원하는지의 여부를 선택해야 하는 경우를 검출하는 제1 블록(910)을 포함한다. 포지티브의 경우에, 블록(910)으로부터 흐름도는 이미 기억되어 다이(2, 3)의 형상을 나타낼 수 있는 어떤 값의 비디오(9a)상으로의 표시를 명령하고, 조작자가 키보드(8a)를 사용하여 상기 값을 선택하거나 변경하게 하는 블록(911)으로 진행하며; 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(910)으로부터 블록(912)으로 진행한다.

블록(912)은 조작자가 금속 시트(23)에 관한 파라메터, 즉, 금속 시트(23)의 두께 및 길이에 관한 파라메터를 변형시키는 것을 원하는지의 여부를 선택해야 하는 경우를 검출한다. 포지티브의 경우에, 블록(912)으로부터 흐름도는 이미 기억되어 있는 금속 시트에 관한 값의 비디오(9a)상으로의 표시를 명령하고, 조작자가 키보드(8a)를 사용하여 상기 값을 선택하거나 변경하게 하는 블록(913)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(912)으로부터 블록(914)으로 진행한다.

블록(914)은 조작자가 헤드(10)에 관한 파라메터, 즉, 헤드(10)내의 집게(72, 73)에 의해 취해지는 길이, 두께 및 위치에 관한 파라메터의 변형에 영향을 주는지의 여부를 선택해야 하는 경우를 검출한다. 포지티브의 경우에 흐름도는 블록(914)으로부터 이미 기억되어 있을 수 있는 헤드(10)에 관한 값과 그에 따른 집게(72, 73)를 구비한 헤드(10)의 형상을 비디오(9a)상에 나타내도록 명령하고, 조작자가 키보드(8a)를 사용하여 상기 값을 선택하거나 변형하게 하는 블록(915)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(914)으로부터 블록(916)으로 진행한다.

블록(916)은 조작자가 굽힘 사이클에 관한 변수의 그룹, 즉, 시트(23)가 굽혀지는 다수의 부분의 길이 및 시트(23)에서 굽힘의 각도의 변형에 영향을 주는지의 여부를 선택해야 하는 경우를 검출하고, 센서(66)의 위치를 결정한다. 포지티브의 경우에, 흐름도는 블록(916)으로부터 굽힘 사이클에 관한 어떤 이미 기억된 값과 제7도에서 도시한 바와 같이 공작물이 취해야 하는 최종 형상을 비디오(9a)상에 나타내도록 명령하고 조작자가 키보드(8a)를 사용하여 상기 값을 선택하거나 변경하게 하는 블록(917)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(916)으로부터 블록(918)로 진행한다.

블록(918)은 조작자가 굽힘 설비(500)의 다양한 부분의 배치, 즉, 프레스(1)에 대하여 방출 테이블(6) 및 적재 장치(5)의 거리(X축에 따라서 측정됨)에 관한 변수의 세트의 변형에 영향을 주는지의 여부를 선택해야 하는 경우를 검출한다. 포지티브의 경우에, 블록(918)으로부터 흐름도는 상기 거리의 수치값에 관한 어떤 이미 기억된 값을 비디오(9a)상에 나타내도록 명령하고, 조작자가 키보드(8a)를 사용하여 상기 값을 선택하거나 변경하게 하는 블록(919)으로 진행하며; 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(918)으로부터 블록(919)을 떠난 후에 안내되는 제13도의 블록(902)으로 가게 된다.

특히 제14(b)도에 따르면, 제13도의 블록(902)이 상세히 도시되어 있다.

초기에 흐름도는 제15도에 도시한 바와 같이, 감소된 크기로 굽힘 설비(500)의 개략적인 횡단면을 비디오(9a)상에 나타내도록 명령하는 블록(930)에서 개시하고, 전술한 바와 같이 다른 이동 키 및 MOVE 및 MEM 키가 제공된 제2 키보드(811)와 24개의 기능 키가 제공된 제1 키보드(810)를 비디오(9a)상에 나타내도록 명령한다.

블록(930)으로부터 흐름도는 각 키에 지정된 기능을 비디오(9a)상에 나타내게 하는 명령 신호내로 비디오(9a)상에 나타낸 키에 대응하는 키보드(8a)상의 키로부터 신호를 변환하는 블록(933)으로 진행한다. 이 방법으로, 예를 들어, 조작자가 키보드(8a)상의 키(F1)를 누를 때 블록(933)은 집게(72)의 개방을 비디오(9a)상에 나타내도록 명령한다. 블록(933)은 작동된 각 키에 대해 키보드(11)상의 대응 키(260)로 생성된 것처럼 굽힘 설비(500)에 의해 수행될 수 있는 대응 명령 신호를 또한 생성한다.

특히, 키보드(8a)상의 선택된 기능 키(260)를 사용하여 설비(500)에 대한 명령 신호가 휴대용 키보드(11)상에서 선택될 때와 유사한 방법으로 생성되며, 제10(a)도 및 제10(b)도의 기능 키에 의해 형성되어 관련 블록은 상응하는 방법으로 생성된다. 키보드(8a)상의 한쌍의 키[263(Y+, Y-), 264(Z+, Z-), 265(A+, A-)]를 사용하여 축(150)에 대한 회전 및 평면(YZ)에서 헤드(10)의 이동을 명령하는 신호가 생성된다.

키보드(8a)상의 한쌍의 키[266(B+, B-)]는 금속 시트(23)의 에지로부터 헤드를 분리하거나 그 위에 위치하도록 X축을 따라서 헤드(10)의 이동을 위한 명령 신호를 생성하며; X축을 따른 헤드(10)의 상기 이동이 비디오(9a)의 YZ 평면상에 나타나지 않으므로 상기 접근 또는 분리 이동의 크기는 블록(901)에 이전에 고정된 금속 시트(23)와 헤드(10)의 치수를 기초로 하여 블록(933)에 의해 편리하게 자동으로 한정된다.

키보드(8a)상의 한쌍의 키[267(C+, C-)]를 사용하여 비임(14) 및 보조 집게(12)의 회전을 위한 명령 신호를 생성하지만, 키보드(8a)상의 한쌍의 키[268(D+, D-)]를 사용하여 비디오(9a)상에 나타나거나 나타나지 않게 되는 보조 집게(12)를 지지하는 아암(126)의 상승이나 경사를 위한 명령 신호를 생성한다.

명령 키(263 내지 268)의 선택은 휴대용 키보드(11)에 대하여 전술한 바에 대응하는 방법으로, 제10(a)도 및 제10(b)도에 도시된 관련 이동 명령 블록을 생성하며, 기능 키(260)의 조합의 선택에 의해 제10(a)도 및 제10(b)도에서 블록(313)으로부터 블록(406)으로 한정되는 굽힘 사이클의 시퀀스를 얻을 수 있다.

그러므로, 블록(933)에 의하여 키보드(8a)를 통해 작업하는 조작자는 굽힘 설비(500)의 실제 작동의 시뮬레이트된 표시 뿐만 아니라 굽힘 설비(500)에 의해 수행될 수 있는 명령 신호의 완전한 시퀀스의 생성도 얻을 수 있다.

상기 블록은 완성된 공작물(499)의 다양한 연속 굽힘을 형성하기 위하여 제14(a)도의 블록(917)에 의해 간편하게 결정되는 전후의 굽힘 상태(제8(a)도 내지 제8(p)도에 실시예로 도시됨)와 비디오(9a)상에 전체적으로 나타나고 키보드(8a)상의 키의 작동에 의해 결정되는 현재의 작동 상태에 각각 대응하는 금속 시트(23) 및 굽힘 설비(500)의 3개의 부분을 비디오(9a)의 상부에 나타내도록 명령한다. 블록(933)에는 키보드(11)에 의하여 달성될 수 없고, 완전하게 기능하는 명령 신호의 시퀀스를 비디오상에 나타내기 위하여 조작자에게 유효한 도움을 주는 도움 기능의 그룹을 작동하는 블록(936)이 후속한다.

특히, 블록(936)은 임계 상항에 사용할 수 있는 복수개의 도움 기능을 작용하며, 각각의 도움 기능은 키보드(8a)(휴대용 키보드(11)에는 제공되지 않음)의 적절한 각 기능 키를 누름으로써 실행될 수 있으며, 파지 위치(GRIP POSITION)기능이라고 칭해지는 키(990)는 예컨대, 시트(23)상의 정확한 영역이 판(205, 206)의 길이나 관련 치수에 의존하여 헤드(10)의 집게(72, 73)에 의해 파지되도록 조작자가 선택하는데 어려움이 있을 때 사용하게 된다. 특히, 시트(23)의 파지 위치가 애매모호한 경우에, 상기 기능은 파지에 대한 최적 선택 및 결론적으로 시트(23)상의 집게(72, 73)의 위치를 자동적으로 한정하게 하고, 시험(TEST) 기능이라고 칭해지는 키(991)는 금속 시트(23) 또는 매니퓰레이터(4)의 이동 부분이 굽힘 설비(500)이 고정된 부분에 대하여 충돌할 때 조작자(예를 들어, 음향 톤(tone)의 방출에 의해)에 신호를 발생하는 충돌 시험을 작동하게 하며, 키(992)는 상기 시험(TEST) 기능을 작동하지 못하게 하기 위한 것이며, 취소(CANCELLATION) 기능이라고 칭해지는 키(933)는 블록(933)에 의해 형성된 최종 명령을 취소하고, 속도(SPEED) 기능이라고 칭해지는 키(994)는 매니퓰레이터(4)의 이동의 속도를 각각 증가 또는 감소하며, 줌(ZOOM) 기능이라고 칭해지는 키(995)는비디오(9a)상에 나타나는 설비(500)의 세부를 확대되게 하고, 스텝(STEP) 기능이라고 칭해지는 키(996)는 비디오(9a)상의 설비(500)의 표시를 블록(933)에 의해 이전에 생성된 명령 신호의 시퀀스에서 이동의 한 스텝씩 전방 또는 후방으로 진행하게 허용한다.

특히, 블록(936)은 키보드(8a)상의 키(990)가 눌러졌는지의 여부를 검사하는 제1 블록(940)을 포함한다. 포지티브의 경우에, 흐름도는 블록(940)으로부터 키(990)에 의해 형성되어 파지 위치(GRIP POSITION) 기능의 수행을 명령하는 블록(941)으로 진행하고 그 후 블록(942)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(940)으로부터 블록(942)으로 바로 진행한다.

블록(942)은 키보드(8a)상의 키(991)가 눌러졌는지의 여부를 검사한다. 포지티브의 경우에, 흐름도는 블록(942)으로부터 키(991)에 의해 형성되어 시험(TEST) 기능의 작동을 명령하는 블록(943)으로 진행하고 그 후 블록(944)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(942)으로부터 블록(944)으로 바로 진행한다.

블록(944)은 키보드(8a)상의 키(992)가 눌러졌는지의 여부를 검사한다. 포지티브의 경우에, 흐름도는 블록(944)으로부터 시험(TEST) 기능의 작동 중지를 명령하는 블록(945)으로 진행하고 그 후 블록(946)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(944)으로부터 블록(946)으로 바로 진행한다.

블록(946)은 키보드(8a)상의 키(993)가 눌러졌는지의 여부를 검사한다. 포지티브의 경우에, 흐름도는 블록(946)으로부터 취소(CANCELLATION) 기능의 수행을 명령하는 블록(947)으로 진행하고 그 후 블록(948)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(946)으로부터 블록(948)으로 바로 진행한다.

블록(948)은 키보드(8a)상의 키(994)가 눌러졌는지의 여부를 검사한다. 포지티브의 경우에, 흐름도는 블록(948)으로부터 속도(SPEED) 기능의 수행을 명령하는 블록(949)으로 진행하고 그 후 블록(948a)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(948)으로부터 블록(948a)으로 바로 진행한다.

블록(948a)은 키보드(8a)상의 키(995)가 눌러졌는지의 여부를 검사한다. 포지티브의 경우에, 흐름도는 블록(948a)으로부터 줌(ZOOM) 기능의 수행을 명령하는 블록(949a)으로 진행하고 그 후 블록(948b)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(948a)으로부터 블록(948b)으로 바로 진행한다.

블록(948b)은 키보드(8a)상의 키(996)가 눌러졌는지의 여부를 검사한다. 포지티브의 경우에, 흐름도는 블록(948b)으로부터 스텝(STEP) 기능의 수행을 명령하는 블록(949b)으로 진행하고 그 후 블록(948c)으로 진행한다. 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(948b)으로부터 블록(948c)으로 바로 진행한다.

블록(949c)에서 사용자는 일련의 명령 신호를 계속 생성하기를 원하는 경우가 요청되고, 포지티브의 경우에, 흐름도는 블록(949c)으로부터 블록(933)으로 귀환하고, 네가티브의 경우에, 흐름도는 블록(938)으로 진행한다.

블록(938)은 공작물 적재 작동을 제어하는 신호의 제1 시퀀스를 명령 신호의 시퀀스의 개시부에 추가함으로써 및 공작물 방출 작동을 제어하는 신호의 제2 시퀀스를 명령 신호의 시퀀스의 종료부에 추가함으로써 이미 생성된 명령 신호의 시퀀스를 완성하도록 작동한다. 제1 및 제2 시퀀스는 블록(933)에 의해 생성된 명령 신호의 시퀀스에 완전히 자동 방법으로 추가되고, 프레스(1)에 대하여 방출 테이블(6) 및 적재 장치(5)의 위치를 한정하는 제14(a)도의 블록(919)에 삽입된 수치값을 이용한다.

특히, 상기 블록(933)은 블록(902)에서 생성된 시퀀스의 개시부 및 종료부에 제10(a)도 및 제10(b)도에서 블록(300)으로부터 블록(312)까지, 및 블록(410)으로부터 블록(412)까지에서 각각 생성된 명령 신호의 시퀀스를 편리하게 추가한다. 결국, 블록(938)으로부터 흐름도는 완전한 금속 시트 굽힘 사이클을 위하여 생성된 명령 신호의 시퀀스를 자기 기록 매체상에서 가능하게 하고 전자 장치(7a)의 메모리에 기록하고, 키보드(8a)에 의해 편리하게 형성된 식별명을 상기 메모리에 관련시키도록 작동하는 블록(937)으로 진행한다.

제13도의 블록(903)은 제14(c)도에 상세히 도시되어 있다. 특히, 블록(903)은 블록(902)에 의해 기억된 이전에 생성된 사이클에 대하여 설비(500)의 이동을 명령하는 신호의 시퀀스의 이동 화상을 보기 위해 사용자가 요청하였는지를 키보드(8a)의 키(980)에 의해 검출하는 제1 블록(950)을 포함한다. 네가티브의 경우에 블록(950)으로부터 흐름도는 프로그램으로 빠져나오게 되고, 포지티브의 경우에, 흐름도는 블록(937)에 의해 형성되고 블록(902)에 기억된 이전에 생성된 신호의 시퀀스의 이름의 키보드(8a)에 의한 선택을 검출하는 블록(951)으로 진행한다. 상기 이름이 선택된 후, 흐름도는 블록(951)으로부터 상기 이름에 의해 표시된 명령 신호의 시퀀스에 대하여 자기 기록 매체나 장치(7a)의 메모리에서 탐색하는 블록(952)으로 진행한다.

결국, 블록(952)으로부터 흐름도는 상기 선택된 사이클의 명령 신호의 시퀀스에 대하여 비디오(9a)상에 연속적으로 굽힘 설비(500)의 부분의 대응하는 위치 및 이동을 나타내도록 작동하는 블록(955)으로 진행한다.

이 방법으로, 제때에 적절히 이격된 연속적인 영상의 시퀀스의 빠른 연속은 충분한 근사법으로 완료 굽힘 사이클의 이동 화상을 조작자에게 제공되게 한다.

본 발명의 시스템에 따라서 전자 장치(7a)에서 생성된 제어 신호의 시퀀스는 제9도에 따라서 간접 방법(예를 들어, 기억된 정보를 이송한 구성 요소의 전위로) 또는 직접 방법(예를 들어, 접속 케이블(780)에 의해)으로 굽힘 설비(500)의 전자 장치(7)로 전송될 수 있으며, 그 제어 신호의 시퀀스는 제7도에 도시한 형상을 형성하기 위하여 블록(271)으로 작동하게할 수 있다.

블록(271)으로 송출되기 전에 제어 신호의 시퀀스는 예컨대, 금속 시트 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치용 명령 및 제어 신호의 시퀀스의 작업 속도 증가 시스템(A System for Increasing the Working Speed of a Sequence of Command and Control Signals for a Robot Manipulator Device of a Metal Sheet Bending Installation)이라는 명칭으로 1989년 12월 18일자로 출원된 이탈리아 특허 출원에 개시된 시스템에 따라서 가속될 수 있으며, 예컨대, 금속 시트 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 구조의 치수 검사용 시스템 및 상기 매니퓰레이터 장치용 제어 신호의 자동 채택(A System for Dimensional Checking of the Configuration of a Robot Manipulator Device in a Metal Sheet Bending Installation, and Automatic Adaptation of the Control Signals for the Said Manipulator Device)이라는 명칭으로 1989년 12월 18일자로 출원된 이탈리아 특허 출원에 개시된 시스템에 따라서 기본 제어 신호가 생성되는 특정 설비와 유사한 설비에 대하여 자동적으로 채택될 수 있다.

결국, 변경 및 수정은 본 발명의 보호 범주로부터 벗어남 없이 본 발명에 도입될 수 있다는 것이 명백하다. 예를 들어, 굽힘 설비(500)의 비디오상에 제공되는 표시는 변경되거나 특정화될 수 있다.

또한, 비디오(9a)상에 표시되는 부분 및 키보드(8a)가 상이하게 될 수도 있다.

유사하게, 제14(b)도의 블록(936)에 대하여 설명된 다양한 보조 기능은 시뮬레이션 블록(903)으로부터 실행될 수도 있다.

기능 키(260)와 관련된 기능은 상이하게 될 수 있으며, 설비(500)의 특정부분의 이동을 제어하는 다른 추가 키에 의하여 또는 키보드(8a)의 각 이동 키에 의해 달성될 수 있다.

한쌍의 키(266)로 생성된다기 보다는 금속 시트(23)로부터 접근 또는 회수되도록 X축을 따라서 헤드(10)의 이동을 명령하는 신호는 집게(72, 73)를 폐쇄나 개방시키는 명령과 관련되어(전 또는 후에) 자동적으로 형성될 수 있다.

다수의 도면에 도시된 흐름도는 변경 가능하며 또한 매니퓰레이터(4) 및 굽힘 설비(500)의 구조를 변화시킬 수도 있다.

[산업상의 이용 가능성]

금속 시트 굽힘 사이클을 제어하기 위한 명령 신호의 생성과 이 사이클의 단계의 시각적인 표시에 대한 본 발명의 시스템에서 얻을 수 있는 이점은 기술된 것으로부터 명백해지고, 조작자가 굽힘 설비를 사용하지 않고 매우 빠르고 편리하며 효율적인 방법으로 상기 신호를 생성 또는 변경할 수 있으며 생성된 사이클의 정확성을 검사할 수 있으므로 조작자는 기술된 보조 기능을 이용하는 것이 가능하다. 결국, 본 발명의 시스템에 의해, 굽힘 사이클에 의존하여 달성된 금속 시트(23)의 변형은 입체적으로 유리하게 표시될 수 있다.

Claims (29)

1. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 공작물과 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 부분의 상대적인 위치 및 이동의 비디오 표시를 포함하는 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 비디오 시뮬레이션을 제작하고 상기 제어 신호를 생성하는 중앙 처리 장치에 접속되어 조작자와 통신하는 통신 수단을 포함하며; 상기 작업 부분은 한쌍의 다이와 상기 로봇 매니퓰레이터의 헤드 및 집게를 포함하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 공작물과 상기 시트 금속 굽힘 설비의 상기 작업 부분에 관한 데이터를 제공하는 제1 수단을 포함하며; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 중앙 처리 장치로 상기 데이터를 도입 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제2 수단을 포함하고; 상기 제2 수단은 상기 굽힘 설비의 적어도 하나의 작업 부분에 대한 치수 정보에 관한 상기 데이터를 도입 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 수단을 포함하며; 상기 중앙 처리 장치는 굽힘 사이클용 제어 신호를 도입 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제3 수단을 추가로 포함하고; 상기 제3 수단은 상기 공작물의 상기 비디오 표시의 연속적인 이동을 디스플레이하고 상기 공작물과 상기 작업 부분 사이의 상호 작용의 비디오 표시를 디스플레이하는 수단을 포함하며, 상기 비디오 표시는 치수 정보에 관련된 상기 데이터에 응답하는 것을 특징으로 하는 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 통신 수단은 통신을 위한 키보드 및 비디오 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
3. 제1항에 있어서, 상기 중앙 처리 장치로부터 상기 설비의 제어 장치로 상기 제어 신호를 전송하는 수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
4. 제1항에 있어서, 상기 치수 정보에 관한 상기 데이터는 상기 매니퓰레이터 장치의 적어도 하나의 주 파지 부재, 후방 위치 센서, 한쌍의 다이, 금속 시트 적재용 매거진 및 금속 시트 방출용 매거진에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
5. 제1항에 있어서, 상기 중앙 처리 장치는 상기 공작물과 상기 시트 금속 굽힘 설비의 복수의 작업 부분을 포함하는 가시 표시를 디스플레이 장치상에 표시하도록 명령하게끔 작동할 수 있는 제3 수단을 추가로 포함하고, 상기 가시 표시는 상기 공작물과 상기 작업 부분의 구조 및 이동을 모두 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
6. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 공작물과 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 부분의 상대적인 위치 및 이동의 비디오 표시를 포함하는 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 비디오 시뮬레이션을 제작하고 상기 제어 신호를 생성하는 중앙 처리 장치에 접속되어 조작자와 통신하는 통신 수단을 포함하며, 상기 비디오 시뮬레이션은 공작물과 상기 굽힘 설비의 작업 부분의 구조와 연속적인 이동의 비디오 표시를 포함하고; 상기 작업 부분은 한쌍의 다이와 상기 로봇 매니퓰레이터의 헤드 및 집게를 포함하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 공작물과 상기 시트 금속 굽힘 설비의 상기 작업 부분에 관한 데이터를 제공하는 제1 수단을 포함하며; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 중앙 처리 장치로 상기 데이터를 도입 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제2 수단을 포함하고; 상기 제2 수단은 굽혀지는 상기 공작물에 대한 치수 정보에 관한 상기 데이터를 도입 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 수단을 포함하며; 상기 중앙 처리 장치는 굽힘 사이클용 제어 신호를 도입 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제3 수단을 추가로 포함하고; 상기 제3 수단은 상기 작동 사이클의 연속적인 실시간 비디오 표시를 디스플레이하고, 상기 제어 신호에 대응하는 상기 작업 부분의 상기 비디오 표시로 이동을 제공하는 수단을 추가로 포함하며, 상기 작업 부분의 상기 비디오 표시는 상기 공작물의 상기 비디오 표시와 접촉하고, 상기 디스플레이 수단은 치수 정보에 관련된 상기 데이터에 따라서 상기 공작물의 상기 비디오 표시를 굽히는 수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
7. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 공작물과 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 부분의 상대적인 위치 및 이동의 비디오 표시를 포함하는 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 비디오 시뮬레이션을 제작하고 상기 제어 신호를 생성하는 중앙 처리 장치에 접속되어 조작자와 통신하는 통신 수단을 포함하며, 상기 비디오 시뮬레이션은 공작물과 상기 굽힘 설비의 작업 부분의 구조와 연속적인 이동의 비디오 표시를 포함하고; 상기 작업 부분은 한쌍의 다이와 상기 로봇 매니퓰레이터의 헤드 및 집게를 포함하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 공작물과 상기 시트 금속 굽힘 설비의 상기 작업 부분에 관한 데이터를 제공하는 제1 수단을 포함하며; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 중앙 처리 장치로 상기 데이터를 도입 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제2 수단을 포함하고; 상기 제2 수단은 상기 공작물상에 형성되는 굽힘에 대한 치수 정보에 관한 상기 데이터를 도입 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 수단을 포함하며; 상기 중앙 처리 장치는 굽힘 사이클용 제어 신호를 도입 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제3 수단을 추가로 포함하고; 상기 제3 수단은 상기 공작물의 상기 비디오 표시와 상기 작업 부분의 상기 비디오 표시의 이동과 상기 공작물의 상기 비디오 표시와 상기 작업 부분의 상기 비디오 표시 사이의 상호 작용을 디스플레이하고, 상기 공작물의 상기 비디오 표시와 접촉하여 굽힐 때 상기 작업 부분의 상기 비디오 표시를 이동시키는 수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
8. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 시뮬레이션을 제작하고 상기 제어 신호를 생성하는 중앙 처리 장치에 접속되어 조작자와 통신하는 통신 수단을 포함하며, 상기 작업 시뮬레이션은 공작물과 상기 굽힘 설비의 구조 및 연속적인 이동의 가시 표시를 포함하고; 상기 작업 부분은 한쌍의 다이와 상기 로봇 매니퓰레이터의 헤드 및 집게를 포함하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 공작물과 상기 시트 금속 굽힘 설비의 상기 작업 부분에 관한 데이터를 제공하는 제1 수단을 포함하며; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 중앙 처리 장치로 상기 데이터를 도입 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제2 수단을 포함하고; 상기 제2 수단은 상기 통신 수단에 의해 상기 공작물과 상기 시트 금속 굽힘 설비의 적어도 하나의 작업 부분의 구조의 표시를 명령하도록 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 시스템.
9. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 시뮬레이션을 제작하고 상기 제어 신호를 생성하는 중앙 처리 장치에 접속되어 조작자와 통신하는 통신 수단을 포함하며, 상기 작업 시뮬레이션은 공작물과 상기 굽힘 설비의 작업 부분의 구조와 연속적인 이동의 가시 표시를 포함하고; 상기 작업 부분은 한쌍의 다이와 상기 로봇 매니퓰레이터의 헤드 및 집게를 포함하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 중앙 처리 장치에서 상기 작동 사이클용 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제3 수단을 포함하며; 상기 제3 수단은 상기 작동 사이클이 단계를 제어하는 상기 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
10. 제9항에 있어서, 상기 작동 사이클의 단계를 제어하는 상기 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 상기 수단은 상기 설비의 작업 부분의 이동을 명령하는 상기 통신 수단내의 구성 요소에 의해 작동되는 것을 특징으로 하는 시스템.
11. 제9항에 있어서, 상기 작동 사이클의 단계를 제어하는 상기 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 상기 수단은 조작자에 의해 선택될 수 있는 상기 통신 수단내의 구성 요소에 의해 작동되고, 상기 단계들을 제어하는 상기 신호의 완전한 시퀀스를 생성하도록 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 시스템.
12. 제9항에 있어서, 상기 작동 사이클의 단계를 제어하는 상기 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 상기 수단은 상기 통신 수단에 의해 상기 제어 신호의 생성 및/또는 변경을 위해 선택된 단계에 관련된 소정의 형태의 공작물과 상기 설비의 작업 부분의 구성의 표시를 명령하도록 작동하는 것을 특징으로 하는 시스템.
13. 제12항에 있어서, 상기 작동 사이클의 단계를 제어하는 상기 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 상기 수단은 상기 통신 수단에 의해 상기 선택된 단계 전후의 굽힘 단계에 관련된 소정의 형태의 상기 공작물과 상기 설비의 상기 작업 부분의 구조의 표시를 명령하도록 작동하는 것을 특징으로 하는 시스템.
14. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 시뮬레이션을 제작하고 상기 제어 신호를 생성하는 중앙 처리 장치에 접속되어 조작자와 통신하는 통신 수단을 포함하며, 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 중앙 처리 장치에서 상기 작동 사이클용 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제3 수단을 포함하고; 상기 제3 수단은 상기 통신 수단에 의해 상기 통신 수단의 구성 요소와 상기 설비의 작업 부분의 구조의 가시 표시를 명령하도록 동작가능하고, 상기 작동 사이클의 단계들을 제어하는 상기 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 수단을 포함하며; 상기 작업 부분은 한쌍의 다이와 상기 로봇 매니퓰레이터의 헤드 및 집게를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
15. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 시뮬레이션을 제작하고 상기 제어 신호를 생성하는 중앙 처리 장치에 접속되어 조작자와 통신하는 통신 수단을 포함하며, 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 중앙 처리 장치에서 상기 작동 사이클용의 상기 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제3 수단을 추가로 포함하고; 상기 제3 수단은 상기 매니퓰레이터 장치에 의해 상기 설비의 적재용 매거진으로부터 금속 시트 공작물을 회수하는 단계용의 제어 신호를 형성하도록 작동할 수 있는 수단과, 상기 통신 수단에 의해 도입된 데이터에 의존하여 상기 공작물에 대하여 상기 작동 사이클의 굽힘 단계의 실행을 위한 제어 신호를 형성하도록 작동할 수 있는 수단과, 상기 설비로부터 방출용 매거진상으로 상기 공작물을 방출하는 단계를 제어하는 제어 신호를 형성하도록 작동할 수 있는 수단을 포함하며, 상기 공작물에 대하여 굽힘 단계의 실행을 위한 제어 신호를 형성하도록 작동할 수 있는 수단은 상기 설비의 한쌍의 다이 사이에 상기 공작물의 일측면의 삽입과, 상기 다이의 후방에 위치되는 한쌍의 센서에 의해 상기 한쌍의 다이 사이의 상기 일측면의 위치의 검출과, 굽힘을 형성하도록 상기 한쌍의 다이의 이동과, 상기 다이의 부분으로부터 굽혀진 공작물의 상기 일측면의 추출과, 상기 한쌍의 다이 사이의 공작물을 후속 굽힘의 형성에 대응하는 위치에 제공하도록 상기 매니퓰레이터 장치의 헤드의 변위를 형성하도록 채택된 것을 특징으로 하는 시스템.
16. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 시뮬레이션을 제작하고 상기 제어 신호를 생성하는 중앙 처리 장치에 접속되어 조작자와 통신하는 통신 수단을 포함하며, 상기 작업 시뮬레이션은 공작물과 상기 굽힘 설비의 작업 부분의 구조와 연속적인 이동의 가시 표시를 포함하고; 상기 작업 부분은 한쌍의 다이와 상기 로봇 매니퓰레이터의 헤드 및 집게를 포함하며; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 중앙 처리 장치에서 상기 작동 사이클용의 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제3 수단을 포함하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 설비의 작업 부분의 구조의 표시와, 굽혀지는 상기 공작물의 초기 형태의 표시와, 상기 제3 수단에 의해 결정되는 상기 제어 신호에 따라서 원하는 목적물을 달성하도록 상기 작동 사이클의 연속적인 굽힘 단계의 표시를 명령하도록 작동할 수 있는 제4 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
17. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 시뮬레이션을 제작하고 상기 제어 신호를 생성하는 중앙 처리 장치에 접속되어 조작자와 통신하는 통신 수단을 포함하며, 상기 비디오 시뮬레이션은 공작물과 상기 굽힘 설비의 작업 부분의 구조와 연속적인 이동의 비디오 표시를 포함하고; 상기 작업 부분은 한쌍의 다이와 상기 로봇 매니퓰레이터의 헤드 및 집게를 포함하며; 상기 중앙 처리 장치는 상기 통신 수단에 의해 상기 중앙 처리 장치에서 상기 작동 사이클용의 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 제3 수단을 포함하고; 상기 제3 수단은 상기 작동 사이클의 단계들을 제어하는 상기 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키도록 작동할 수 있는 상기 제3 수단에 의해 형성된 상기 제어 신호용 기능을 형성하도록 채택되는 수단을 포함하며; 상기 통신 수단은 상기 제어 신호에 대응하는 이동 중인 상기 작업 부분의 비디오 표시를 포함하는 상기 굽힘 프로그램의 연속적인 실시간 비디오 표시를 디스플레이하는 수단을 추가로 포함하고, 상기 작업 부분의 비디오 표시는 상기 공작물의 상기 비디오 표시와 접촉하며, 상기 디스플레이 수단은 상기 제어 신호와 일치하는 방식으로 상기 공작물의 상기 비디오 표시를 굽히는 수단을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
18. 제17항에 있어서, 상기 제어 신호용 기능을 형성하도록 채택된 상기 수단은 상기 매니퓰레이터 장치에 의해 금속 시트의 바람직한 파지 위치를 결정하도록 자동적으로 작동하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
19. 제17항에 있어서, 상기 제어 신호용 기능을 형성하도록 채택된 상기 수단은 금속 시트와 상기 설비의 작업 부분의 이동 중에 가능한 충돌의 자동 표시로 검출을 행하거나 행하지 못하도록 각각 작동하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
20. 제17항에 있어서, 상기 제어 신호용 기능을 형성하도록 채택된 상기 수단은 상기 통신 수단에 의해 금속 시트와 상기 설비의 작업 부분의 구조의 표시의 치수 크기를 변경시키도록 작동하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
21. 제17항에 있어서, 상기 제어 신호용 기능을 형성하도록 채택된 상기 수단은 상기 통신 수단에 의해 상기 제3 수단에 의해 생성된 금속 시트, 상기 매니퓰레이터 장치 및 상기 설비의 작업 부분의 구조의 표시의 시퀀스를 변경하도록 작동하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
22. 굽힘 프레스와 로봇 매니퓰레이터를 포함하는 작업 부분을 갖는 시트 금속 굽힘 설비의 작동 사이클용 제어 신호를 생성하는 시스템으로서, 상기 작업 부분은 한쌍의 다이와 상기 로봇 매니퓰레이터의 헤드 및 집게를 포함하고, 상기 굽힘 프레스는 상기 한쌍의 다이 사이에 배치되는 시트 금속 공작물을 굽히기 위해 서로를 향해 그리고 서로 이격하게 상대적으로 이동할 수 있는 한쌍의 다이를 가지며, 상기 로봇 매니퓰레이터는 상기 헤드상에 제공되는 한쌍의 집게와 3차원 공간에서 이동할 수 있는 헤드를 포함하는 시스템에 있어서: 디스플레이 장치와; 상기 굽힘 프레스, 상기 로봇 매니퓰레이터 및 상기 시트 금속 공작물에 관한 파라메터를 입력하는 입력 장치를 포함하고, 상기 파라메터는 상기 다이의 형상과 치수, 상기 시트 금속 공작물의 치수 및 상기 집게의 치수를 포함하며, 상기 입력 장치는 상기 프레스의 한쌍의 다이, 상기 헤드 및 상기 로봇 매니퓰레이터의 상기 집게의 이동을 위한 명령어를 입력하도록 채택되고; 상기 입력 장치를 통해 입력되는 상기 파라메터에 따라 상기 시트 금속 공작물과 상기 설비의 복수의 작업 부분의 상대적인 구조의 상기 디스플레이 장치상으로의 표시를 명령하도록 작동할 수 있는 중앙 처리 장치를 포함하며, 상기 표시 명령 수단은 상기 입력 장치를 통한 명령어 입력에 따라서 상기 설비의 상기 복수의 작업 부분의 연속적인 이동의 상기 디스플레이 장치상으로의 표시를 명령하도록 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 시스템.
23. 제22항에 있어서, 상기 표시 명령 수단은 상기 설비의 상기 복수의 작업 부분의 이동 중에 가능한 충돌을 검출하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
24. 제22항에 있어서, 상기 설비는 2개의 로봇 매니퓰레이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
25. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 작동 사이클용 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 디스플레이 장치와; 상기 디스플레이 장치에 접속되는 중앙 처리 장치를 포함하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 작동 사이클용의 상기 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키며; 상기 중앙 처리 장치는 상기 작동 사이클의 다수의 단계에서 상기 로봇 매니퓰레이터를 제어하는 제1 세트의 신호와, 상기 제1 세트의 신호에 기초하여 공작물 및 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 부분의 구조 및 이동의 가시 표시를 상기 디스플레이 장치상에 제공하는 제2 세트의 신호를 생성하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 로봇 매니퓰레이터 장치, 상기 작업 부분 및 상기 공작물중 적어도 2개의 사이에 충돌이 발생할 때 경보 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 시스템.
26. 제25항에 있어서, 상기 경보 신호는 음향 톤을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
27. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 작동 사이클용 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 디스플레이 장치와; 상기 디스플레이 장치에 접속되는 중앙 처리 장치를 포함하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 작동 사이클용의 상기 제어 신호를 생성 및/또는 변경시키며; 상기 중앙 처리 장치는 상기 작동 사이클의 다수의 단계에서 상기 로봇 매니퓰레이터를 제어하는 제1 세트의 신호와, 상기 제1 세트의 신호에 기초하여 공작물 및 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 부분의 구조 및 이동의 가시 표시를 상기 디스플레이 장치상에 제공하는 제2 세트의 신호를 생성하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 로봇 매니퓰레이터 장치에 의해 상기 공작물에 대한 바람직한 파지 위치를 나타내는 도움 신호를 또한 생성하는 것을 특징으로 하는 시스템.
28. 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 작동 사이클용 제어 신호를 생성하는 시스템에 있어서: 디스플레이 장치와; 상기 디스플레이 장치에 접속되는 중앙 처리 장치를 포함하고; 상기 중앙 처리 장치는 상기 작동 사이클의 다수의 단계에서 상기 로봇 매니퓰레이터를 제어하는 제1 세트의 신호와, 상기 제1 세트의 신호에 기초하여 공작물 및 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 작업 부분의 구조 및 이동의 가시 표시를 상기 디스플레이 장치상에 제공하는 제2 세트의 신호를 생성하며; 상기 중앙 처리 장치는 상기 디스플레이 장치상에 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 일부의 세부를 확대하는 제어 신호를 또한 생성하는 것을 특징으로 하는 시스템.
29. 굽힘 프레스, 상기 굽힘 프레스와 전방에 배치되는 로봇 매니퓰레이터 장치, 적재 장치와 방출 테이블을 구비한 매거진, 및 상기 굽힘 프레스의 작업 시뮬레이션을 제작하고 제어 신호를 생성하는 중앙 처리 장치에 결합되어 조작자와 통신하는 통신 수단을 포함하는 시트 금속 굽힘 설비의 완전한 작동 사이클을 위한 제어 신호를 생성하는 방법에 있어서: (a) 시트 금속과 상기 굽힘 설비의 횡단면의 비디오 표시를 디스플레이하는 단계와; (b) 상기 굽힘 프레스에 의해 상기 시트 금속에 대한 굽힘이 수행되는 굽힘 단계를 제어하는 적어도 하나의 신호를 생성 및 변경하는 단계와; (c) 단계 (b)에서 형성된 굽힘 단계동안 상기 시트 금속과 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 상기 굽힘 프레스의 이동의 비디오 표시를 디스플레이하는 단계와; (d) 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 이동 가능한 부분과 상기 시트 금속의 적어도 하나가 상기 굽힘 설비의 고정된 구조물과 충돌하는지를 검사하는 단계와; (e) 완전한 작동 사이클을 생성하도록 상기 단계 (b), (c) 및 (d)를 반복하는 단계를 포함하고; 단계 (d)에서의 상기 로봇 매니퓰레이터 장치의 이동 가능한 부분과 상기 시트 금속의 적어도 하나가 상기 고정된 구조물과 충돌하는지를 검사하는 상기 단계는 상기 굽힘 단계를 제어하는 신호가 단계 (b)에서 생성된 직후에 발생하는 것을 특징으로 하는 방법.