KR920701886A - 작동환경을 시뮬레이트함에 따라 시트 금속 굽힘 설비의 로보트 매니플레이터 장치의 완료 작동 사이클용 지령 및 제어신호를 만들기 위한 시스템 - Google Patents

작동환경을 시뮬레이트함에 따라 시트 금속 굽힘 설비의 로보트 매니플레이터 장치의 완료 작동 사이클용 지령 및 제어신호를 만들기 위한 시스템

Info

Publication number
KR920701886A
KR920701886A KR1019910700965A KR910700965A KR920701886A KR 920701886 A KR920701886 A KR 920701886A KR 1019910700965 A KR1019910700965 A KR 1019910700965A KR 910700965 A KR910700965 A KR 910700965A KR 920701886 A KR920701886 A KR 920701886A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
operable
control signal
control
alteration
control signals
Prior art date
Application number
KR1019910700965A
Other languages
English (en)
Other versions
KR0174732B1 (ko
Inventor
프루노토 기안파올로
프라다 마르코
Original Assignee
아마다 미쯔아끼
가부시끼가이샤 아마다
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아마다 미쯔아끼, 가부시끼가이샤 아마다 filed Critical 아마다 미쯔아끼
Publication of KR920701886A publication Critical patent/KR920701886A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0174732B1 publication Critical patent/KR0174732B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40421—Motion planning for manipulator handling sheet metal profiles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

작동환경을 시뮬레이트함에 따라 시트 금속 굽힘 설비의 로보트 매니플레이터 장치의 완료 작동 사이클용 지령 및 제어신호를 만들기 위한 시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 이 발명에 따른 제어 신호 생성 시스템이 끼워지게될 전자 제어장치에 의해 제어된 굽힘 프레스, 매니플레이터 장치, 부하장치 및 공작물 방출테이블을 포함함 시트 금속 굽힘 설비의 사시도, 제2도는 몇몇 부품이 다른 위치에 있으며, 제1도에 도시된 매니플레이터 장치의 측면 입면도, 제3도는 제1도에 도시된 매니플레이터 장치의 매니플레이터 헤드의 사시도.

Claims (26)

  1. 시트금속 굽힘설비(500)의 로보트 매니플레이터 장치(4)의 완료작동 사이클용 제어신호를 만들기 위한 시스템에 있어서, 제어신호를 만들고 로보트 매니플레이터 장치(4)의 동시작업을 수행하기 위하여 중앙진행장치(7a)에 연결되고 작동자와 전달하기 위한 전달수단(8a,9a)을 포함하도록 된 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전달수단은 전달하기 위한 키이보드(8a) 및 비데오(9a)를 포함하도록 된 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 설비(500)의 제어장치(7)에 중앙진행장치(7a)를 형성한 제어신호를 전달하기 위한 수단(780)을 포함하도록 된 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 중앙진행장치(7a)는 예정된 형태의 공작물(499) 및 상기 설비(500)의 작업부분(2,3,10)에 대한 데이타를 전달수단(9a)에 의해 방지하기 위한 제1수단(899)을 포함하도록 된 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 중앙진행장치(7a)는 상기 중앙진행장치(7a)안으로 상기 데이타의 변경 및/또는 도입을 전달수단(8a)에 의해 허용하도록 작동가능한 제2수단(901)을 포함하도록 된 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 제2수단(901)은 굽힘설비(500)의 최소 몇몇 성분요소(2,3,10,73,72,5,6)상의 치수정보에 대한 상기 데이타의 변경 및/또는 도입을 허용하도록 작동가능한 수단(911,915,919)을 포함하도록 된 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 치수정보와 관련된 상기 데이타는 금속시트(23)의 방출(6)에 대한 매거진 및 부하(5)에 대한 매거진 그리고 한쌍의 다이(2,3)를 최소 후방 위치센서(66)에서 매니플레이터장치(4)의 최소 주요파지부재(72,73)를 포함하도록 된 시스템.
  8. 제5항에 있어서 제2수단(901)은 굽혀질 금속시트(23)상의 치수정보에 관한 상기 데이타의 변경 및/또는 도입을 허용하도록 작동가능한 수단(913)을 포함하도록 된 시스템.
  9. 제5항에 있어서 제2수단(901)은 상기 금속시트(23)상에 형성될 굽힘의 치수정보에 관한 상기 데이타의 변경 및/또는 도입을 허용하도록 작동가능한 수단(917)을 포함하도록 된 시스템.
  10. 제5항에 있어서 제2수단(901)은 예정된 형태의 상기 공작물(409)및 상기 설비(500)의 작업부분(2,3,10)의 몇몇의 형상을 전달수단(9a)에 의해 나타남을 지령하도록 된 시스템.
  11. 제1항에 있어서, 중앙진행장치(7a)는 중앙진행장치(7a)에서 굽힐 사이클에 대한 제어신호의 변경 및/또는 생성을 전달수단(8a)에 허용하도록 작동가능한 제3수단(902)을 포함하도록 된 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 제3수단(902)은 굽힙사이클의 다양한 위상을 제어하기 위하여 제어신호의 변경 및/또는 생성을 허용하도록 가능한 수단(933)을 포함하도록 된 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 굽힙사이클의 다양한 위상을 제어하기 위하여 제어신호의 변경 및/또는 생성을 허용하도록 작동가능한 수단(933)은 설비(500)의 작업부분(10,12)의 움직임을 지령하기 위한 전달수단(8a)에서 요소(263,264,2654, 266,267,268)에 의해 작동하도록 된 시스템.
  14. 재12항에 있어서, 굽힘사이클의 다양한 위상을 제어하기위하여 제어신호의 변경 및/도는 생성을 허용하도록 작동가능한 수단(933)은 위상을 조절한 상기신호의 완료연속을 만들도록 작동가능하고 작동자에 의해 선택가능한 전달수단(8a)에서 요소(260)에 의해 작동하도록 된 시스템.
  15. 제12항에 있어서, 굽힘 사이클의 다양한 위상을 제어하기 위하여 제어신호의 변경 및/또는 생성을 허용하도록 작동가능한 수단(933)은 제어신호의 변경 및/또는 생성을 위하여 선택된 위상과 관련되고 예정된 형태의 공작물(499)과 설비(500)의 작업부분(2,3,10,12,66)의 형상의 전달수단(9a)에 의해 나타남을 지령하여 작동하도록 된 시스템.
  16. 제15항에 있어서, 굽힘 사이클의 다양한 위상을 제어하기 위하여 제어신호의 변경 및/또는 생성을 허용하도록 작동가능한 수단(933)은 선택된 위상에 따르고 예정된 형태의 공작물(499)및 설비(500)의 작업부분(2,3,10,12,66)의 형상의 전달수단(9a)에 의해 추가적인 나타남을 지령하여 작동하도록 된 시스템.
  17. 제11항에 있어서, 제3수단(902)은 굽힘 사이클의 다양한 위상을 제어하기 위하여 제어신호의 변경 및/또는 생성을 허용하도록 작동가능하며 전달수단(8a)의 요소(810,811) 및 설비(500)의 작업부분(2,3,10,12,66)의 형상의 전달수단(9a)에 의해 나타남을 지령하여 작동가능한 수단(930)을 포함하도록 된 시스템.
  18. 제11항에 있어서, 제3수단(902)은 매니플레이터장치(4)에 의하여 설비(500)의 부하에 대한 매거진으로부터 금속시트(23)를 수축한 위상에 대한 제어신호를 형성하여 작동가능한 수단(938)과, 전달수단(8a)에 의해 도입된 데이타에 의존하여 금속시트(23)상에 급힘위상의 수행에 대한 제어신호를 형성하여 작동가능한 수단(933)과, 상기 설비(500)의 방출(6)에 대한 매거진상에 목적물(499)을 방출한 위상을 제어하기 위한 제어신호를 규정하도록 작동가능한 수단(933)을 포함하고, 상기 금속시트(23)상의 굽힘을 형성한 위상을 제어하기 위한 제어신호를 규정하도록 작용한 상기수단(933)은 연속밴드의 형성에 상응한 위치에서 한쌍의 다이(2,3)사이에서 금속시트(23)를 나타내도록 매니플레이터장치(4)의 헤드(10)의 변위 및 다이(2,3)의 영역으로부터 굽힘 금속시트의 측면의 추출과 상기 밴드를 형성하도록 한 쌍의 다이(2,3)의 움직임과 상기 다이(2,3)의 후방의 쌍의 움직임과 상기 다이(2,3)의 후방에 한쌍의 센서(66)에 의해 한쌍의 센서(66)에 한쌍의 다이(2,3)사이에서 측면의 위치와 수성 및 탐지와 설비(500)의 한쌍의 다이(2,3)사이에서 금속시트의 한 측면의 삽입을 형성하도록 채택된 시스템.
  19. 제11항에 있어서, 중앙진행장치(7a)는 제3수단(902)에 의해 결정된 제어신호에 의존하여 원하는 목적물(499)을 얻도록 다양한 연속굽힘 위상과 굽혀질 시트(23)의 초기형태와 설비(500)의 작업부분(2,3,10,16,66)의 형상의 전달수단(9a)에 의해 나타남을 지령하여 작동가능한 제4수단(903)을 포함하도록 된 시스템.
  20. 제11항에 있어서, 제3수단(902)은 굽힝 사이클의 다양한 위상을 제어하기 위한 제어신호의 변경 및/또는 생성을 허용하도록 작동가능한 수단(933)에 의해 형성된 제어신호에 대한 보조기능을 형성할 수 있도록 채택된 수단(936)을 포함하도록 된 시스템.
  21. 제20항에 있어서, 제어신호에 대한 보조기능을 형성할 수 있도록 작동가능한 수단(936)은 매니플레이터장치(4)에 의해 금속시트(23)의 바람직한 파지위치를 자동적으로 결정할수 있도록 작용한 수단(941)을 포함하도록 된 시스템.
  22. 제20항에 있어서, 제어신호에 대한 보조기능을 형성할 수 있도록 작동가능한 수단(936)은 시트(23) 및 설비(500)의 작업부분(2,3,10,16,66)의 움직임에서 가능한 간섭의 자동지시로 탐지를 작동 또는 비작동으로 각기 상용한 수단(943,945)을 포함하도록 된 시스템.
  23. 제20항에 있어서, 제어신호에 대한 보조기능을 형성할 수 있도록 작동가능한 수단(936)은 시트(23) 및 설비(500)의 작업부분(2,3,10,16,66)의 형상의 전달수단(9a)에 의해 나타남의 치수크기를 변경하도록 작용한 수단(949a)을 포함하도록 된 시스템.
  24. 제20항에 있어서, 제어신호에 대한 보조기능을 형성할 수 있도록 작동가능한 수단(936)은 제3수단(902)에 의해 생성된 시트(23), 매니플레이터장치(4) 및 설비(500)의 작업부분(2,3,10,16,66)의 형상의 전달수단(9a)에 의해 나타남의 일시적 연속을 변경하도록 작용한 수단(949b)을 포함하도록 된 시스템.
  25. 시트금속 굽힘설비(500)의 로보트 매니플레이터장치(4)에 있어서, 로보트 매니플레이터장치(4)의 완료작업 사이클에 대한 제어신호의 생성을 위한 시스템을 포함하도록 된 시트금속 굽힘 설비의 로보트 매니플레이터 장치.
  26. 시트금속 굽힘설비(500)에 있어서, 제25항에 따른 로보트 매니플레이터 장치(4)를 포함하도록 된 시트금속 굽힘설비.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.
KR1019910700965A 1989-12-22 1990-12-21 작동 환경을 시뮬레이트함으로써 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 명령 및 제어 신호를 생성하는 시스템 KR0174732B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT68174A-89 1989-12-22
IT06817489A IT1237740B (it) 1989-12-22 1989-12-22 Sistema per la creazione di segnali di comando e di controllo per un ciclo operativo completo di un dispositivo manipolatore robotizzato di un impianto di piegatura di lamiere, tramite la simulazione dello ambiente operativo.

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR920701886A true KR920701886A (ko) 1992-08-12
KR0174732B1 KR0174732B1 (ko) 1999-05-01

Family

ID=11308338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019910700965A KR0174732B1 (ko) 1989-12-22 1990-12-21 작동 환경을 시뮬레이트함으로써 시트 금속 굽힘 설비의 로봇 매니퓰레이터 장치의 완전한 작동 사이클을 위한 명령 및 제어 신호를 생성하는 시스템

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP0460229A1 (ko)
JP (1) JPH04503880A (ko)
KR (1) KR0174732B1 (ko)
IT (1) IT1237740B (ko)
WO (1) WO1991010180A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1283019B1 (it) * 1996-05-16 1998-04-03 Salvagnini Italia Spa Metodo di gestione di un'isola di lavoro comprendente un robot asser- vito ad una pressa piegatrice per lavorazione di fogli di lamiera.
IT1284548B1 (it) 1996-09-18 1998-05-21 Salvagnini Italia Spa Metodo per trasporto di fogli di lamiera in un'isola di lavoro comprendente una macchina utensile e un robot
AT521619B1 (de) * 2018-08-28 2020-03-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co Kg Verfahren zum Betreiben einer Biegemaschine
IT202100027608A1 (it) * 2021-10-28 2023-04-28 Lavorazione Metalli Di Marcazzan Silvano Procedimento per la realizzazione di un pannello in lamiera piegata particolarmente per recinzioni

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3874205A (en) * 1974-02-19 1975-04-01 Hurco Mfg Co Inc Digitally controlled multiple depth stop and return stroke limit control for press brakes
DE2630250A1 (de) * 1976-07-06 1978-01-19 Schuler Gmbh L Programmsteuerung fuer eine schnittpresse
DE2811905A1 (de) * 1978-03-18 1979-03-22 Cybelec Sa Numerische steuerung fuer werkzeugmaschinen
US4366689A (en) * 1979-03-05 1983-01-04 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Numerical control method
AU7011581A (en) * 1980-08-29 1982-03-04 Danly Machine Corp. Press loading + unloading
GB2211002B (en) * 1987-12-15 1992-01-08 Amada Co Ltd Device and method for controlling a manipulator for a plate bending machine

Also Published As

Publication number Publication date
WO1991010180A1 (en) 1991-07-11
EP0460229A1 (en) 1991-12-11
JPH04503880A (ja) 1992-07-09
IT1237740B (it) 1993-06-15
IT8968174A0 (it) 1989-12-22
KR0174732B1 (ko) 1999-05-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0807497B1 (en) An operating method for a working area comprising a robot enslaved to a bending press for working metal sheets
CN101896321B (zh) 对象的位置获取
US4602345A (en) Method and system for controlling industrial robot
CA2015788A1 (en) Method of and apparatus for generating control program
EP0370682A3 (en) Automatic seam tracker and real time error cummulative control system for an industrial robot
EP0945227A3 (en) Method for planning/controlling robot motion
EP0916457A3 (en) Impulse-based, flexible parts feeder
EP1288754A3 (en) System and method for producing an assembly by directly implementing three-dimensional computer-aided design component definitions
CA2208776A1 (en) Control apparatus for welding robot and method of teaching welding robot
DE68922684T2 (de) Profilsteuersystem für eine gegebene gekrümmte Fläche.
GB9826728D0 (en) Method and apparatus for building up a workpiece by deposit welding
JPS62183919A (ja) 板材加工機械のストロ−ク制御方法
WO1999061205A3 (en) Automatic fastening machine and method
CA2111692A1 (en) Machine Tool Control System
KR920701886A (ko) 작동환경을 시뮬레이트함에 따라 시트 금속 굽힘 설비의 로보트 매니플레이터 장치의 완료 작동 사이클용 지령 및 제어신호를 만들기 위한 시스템
EP0875809A3 (en) CAD/CAM apparatus and machining apparatus
EP0640900A4 (ko)
JPH07306705A (ja) 曲げ加工機におけるロボットの教示装置
CA2157321A1 (en) Apparatus and method for defining a reference position of a tool
KR19990059516A (ko) 로봇 머니퓰레이터의 제어방법 및 장치
Rogers A time and motion method for industrial robots
GB2231114B (en) An actuator for a servo controlled clutch,in particular for an automotive vehicle
JPS6464016A (en) Robot teaching system
JPH08145007A (ja) アクチュエータの作動方法及び装置
KR960029001A (ko) 단조 프레스 이송 장치의 위치 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20031007

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee