KR0167585B1 - 위치인식방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 공장의 조립공정 등의 자동화에 사용하는 위치인식방법에 관한 것으로서, 범용성이 높고, 대상물이 회전어긋남되어 있어도, 간단, 신속 정확한 위치·방향의 인식을 할 수 있는 위치인식방법을 제공하는 것을 목적으로 하고, 그 구성에 있어서, 윤곽에 복수의 원호형상(4)(5)(6)을 가진 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상(2)을 농담화상(2)위의 상기 원호형상(4)(5)(6)과 동일 직경의 주사원형윤곽(15)과 이 주사원형윤곽(15)에 직교하고 이 주사원형윤곽(15)의 내외의 화상농도를 측정하는 복수개의 농도상관라인(16)으로 이루어진 원형윤곽주사윈도우A에 의해서 주사하고, 상기 복수의 원호형상(4)(5)(6)의 위치를 검출하고, 이들 복수의 원호형상(4)(5)(6)의 위치의 상대 위치관계로부터 대상물을 동정하여, 위치·방향을 인식하는 것을 특징으로 하는 것이다.

Description

위치인식방법

제1도는 본 발명의 위치인식방법의 대상물과 그 화상을 표시한 도면.

제2도는 본 발명의 위치인식방법을 사용하는 위치인식장치의 블록도.

제3도는 본 발명의 위치인식방법의 제1실시예의 동작을 표시한 순서도.

제4도는 본 발명의 위치인식방법의 제1실시예의 동작을 표시한 도면.

제5도는 본 발명의 위치인식방법의 제2실시예의 동작을 표시한 도면.

제6도는 본 발명의 위치인식방법의 제3실시예의 동작을 표시한 도면.

제7도는 본 발명의 위치인식방법의 제4실시예의 동작을 표시한 도면.

제8도는 종래예의 동작을 표시한 도면.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

A : 원형윤곽주사윈도우 1 : 농담화상

2 : 대상물 3 : 대상물의 화상

4 : 제1원호 5 : 제2원호

6 : 제3원호 7 : 비디오카메라(촬상수단)

8 : 화상처리장치 9 : AD변환기

10 : 프레임메모리 11 : RISC프로세서

12 : 통신인터페이스 13 : 외부기기

14 : 반사조명수단 15 : 주사원형윤곽

16 : 농도상관리인 17 : 바깥쪽농도측정점

18 : 안쪽농도측정점 20 : 긴구멍

21 : 농담화상 22 : 구멍

30 : 개방구멍 40 : 원호의 개방방향

본 발명은, 공장의 조립공정등의 자동화에 사용하는 위치인식방법에 관한 것이다.

최근, 조립공정에서는 조립로보트가 시각인식장치에 의해서 조립하는 부품의 위치를 인식하고, 그 위치 자세를 보정하면서 조립작업을 행하고 있다. 예를 들면, 조립로보트는, 트레이 등의 부품공급부에 있어서, 먼저, 조립하는 부품의 위치 자세를 인식해서 꽉잡고, 그 자세를 회전보정해서 조립하고 있다. 나사조임로보트는 나사를 꽉잡고 나사구멍의 위치를 인식하고, 위치보정을 행하면서 나사조임작업을 행한다.

상기의 위치인식에는 여러 가지의 방법이 있으나, 본 발명에 가장 가까운 위치인식방법의 종래예를 제8도에 의거해서 설명한다.

본 발명에 가장 가까운 종래예는, 촬상수단이 대상물을 촬상해서 얻어진 화상을 템플레이트패턴으로 주사하고, 대상물의 화상에 템플레이트패턴을 맞포개서, 대상물의 위치를 인식하는 것으로서, 제8도에 있어서, (102)는 촬상수단이 촬상해서 얻어진 화상면, (101)은 상기 화상내의 대상물의 화상이다. (103)은 대상물의 화상의 형상과 동일형상을 가진 템플레이트패턴이다.

대상물의 화상(101)의 위치를 인식하기 위해서는 대상물의 화상(101)이 있는 화상문(102)위에서, 템플레이트패턴(103)을 조금씩 이동해서 주사하면서, 템플레이트패턴(103)과 화상면(102)의 곱합연산을 행하여 농도상관치를 계산하고, 농도상관치가 최대가 되는 위치를 검출하고, 이 위치를 대상물의 위치로서 인식하고 있다.

그러나, 상기의 종래예의 구성에서는, 대상물이 항상 동일방향을 유지하고 있으면, 1개의 템플레이트패턴(103)에서 그 대상물의 위치를 인식할 수 있은, 대상물이 회전하거나, 다른 자세를 유지하고 있거나 해서, 촬상수단과 대상물과의 위치관계가 다르고, 촬상수단으로부터의 대상물의 외관이 다를 경우에는, 각각의 외관에 적합한 복수의 템플레이트패턴(103)을 미리 준비하고, 어떤 템플레이트패턴(103)에서 일정이상의 농도상관치를 얻을 수 없는 경우에는 템플레이트패턴(103)을 순차교체해서 최대농도 상관치가 얻어질 때까지, 주사를 반복하지 않으면 안되고, 처리시간이 실용가능시간을 넘어버린다는 문제점이 있다.

또, 대상물을 반사조명에 의해서 촬상하는 경우에는, 대상물로부터의 반사법선과 촬상수단의 광축과의 위치관계가 변화되면, 대상물이 밝게 되거나 어둡게 되거나 하므로, 조명방향을 일정하게 유지할 수 없으면, 최대농도상관치에 의한 인식이 곤란하게 된다는 문제점이 있다.

본 발명의 제1과제는 대상물이 회전하고 있어도, 1개의 템플레이트패턴으로 대상물의 위치를 인식할 수 있는 위치인식방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 제2과제는, 대상물이 회전하고 있어도, 대상물의 위치·방향을 인식할 수 있는 위치인식방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 제3과제는, 조명의 방향이 변화되고, 대상물과 배경의 명암이 역전해도, 대상물의 위치·방향을 인식할 수 있는 위치인식방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 제4과제는, 긴구멍이나 개방구멍을 가진 나사구멍의 위치·방향을 인식할 수 있는 위치인식방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 제5과제는, 대상물의 위치·방향을 신속하게 인식할 수 있는 위치인식방법을 제공하는 것이다.

본원 제1발명의 위치인식방법은, 상기의 과제를 해결하기 위하여, 적어도 윤곽의 일부에 원호형상을 가진 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상을 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사해서 상기 원호형상의 위치를 검출하고, 검출한 상기 원호형상의 위치로부터 상기 대상물의 위치를 인식하는 것을 특징으로 한다.

본원 제2발명의 위치인식방법은, 상기의 과제를 해결하기 위하여 윤곽에 복수의 원호형상을 가진 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상을 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사해서 상기 복수의 원호형상의 위치를 검출하고, 이들의 복수의 원호형상의 위치의 상대위치관계로부터 대상물을 동정(同定)하고, 위치·방향을 인식하는 것을 특징으로 한다.

본원 제3발명의 위치인식방법은, 상기의 과제를 해결하기 위하여, 나사조임용 긴구멍 또는 개방구멍을 대상물로 하고, 상기 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상을 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사해서 긴구멍 또는 개방구멍의 원호형상의 위치를 검출하고, 검출한 상기 원호형상의 위치로부터 상기 대상물의 위치를 인식하는 것을 특징으로 한다.

본원 제4발명의 위치인식방법은, 상기의 과제를 해결하기 위하여, 나사조임용 긴구멍을 대상물로 하고, 상기의 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상을 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사해서 긴구멍의 2개의 원호형상의 위치를 검출하고, 검출한 상기 원호형상의 중심위치로부터 상기 대상물의 위치·방향을 인식하는 것을 특징으로 한다.

본원 제5발명의 위치인식방법은, 상기의 과제를 해결하기 위하여, 나사조임용 윗구멍의 긴구멍 또는 개방구멍과 아래구멍을 대상물로 하고, 상기의 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상을 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사해서 윗구멍의 긴구멍 도는 개방구멍과 아래구멍의 원호형상의 위치를 검출하고, 검출한 상기 원호형상의 위치로부터 윗구멍의 위치·방향과, 아래구멍의 위치를 구하고, 이들로부터 나사조임의 가부를 판단하는 것을 특징으로 한다.

또, 본원 제1,2,3,4 또는 5발명의 위치인식방법은, 상기 과제를 해결하기 위하여 주사에 의한 원호형상의 위치검출은, 농담화상위의 상기 원호형상과 동일직경의 주사원형윤곽과 이 주사원형윤곽에 직교하고 이 주사원형윤곽의 내외의 화상농도를 측정하는 복수개의 농도상관라인으로 이루어진 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사하고, 주사중의 각 위치에서 각 농도상관라인마다 소정수의 안쪽화상농도측정점으로 이루어진 안쪽농도산관라인의 안쪽측정농도합계치와 소정수의 바깥쪽화상농도측정점으로 이루어진 바깥쪽농도상관라인의 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치를 연산하고, 이차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도산관라인의 개수를 구하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출하는 것이 바람직하다.

또, 본원 제1,2,3,4 또는 5발명의 위치인식방법은, 상기의 과제를 해결하기 위하여, 주사에 의한 원호형상의 위치검출은, 농담화상위의 상기 원호형상과 동일직경의 주사원형윤곽과 이 주사원형윤곽에 직교하고 이 주사원형윤곽의 내외의 화상농도를 측정하는 복수개의 농도상관라인으로 이루어진 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사하고, 주사중의 각 위치에서 각 농도산관라인마다 소정수의 안쪽화상농도측정점으로 이루어진 안쪽농도상관라인의 안쪽측정농도합계치와 소정수의 바깥쪽화상농도측정점으로 이루어진 바깥쪽농도상관라인의 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치를 연산하고, 전체 농도상관라인의 상기 차의 절대치의 총합이 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출하는 것이 바람직하다.

본원 제6발명의 위치인식방법은, 상기의 과제를 해결하기 위하여, 적어도 윤곽의 일부에 원호형상을 가진 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 농담화상위의 상기 원호형상과 동일직경의 주사원형윤곽과 이 주사원형윤곽에 직교하고 이 주사원형윤곽의 내외의 화상농도를 측정하는 복수개의 농도상관라인으로 이루어진 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사하고, 주사중의 각 위치에서 각 농도산관라인마다 소정수의 안쪽화상농도측정점으로 이루어진 안쪽농도상관라인의 안쪽측정농도함계치와 소정수의 바깥쪽화상농도측정점으로 이루어진 바깥쪽농도상관라인의 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치를 연산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수를 연산하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출하고, 상기의 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 연속된 배열이 중단되는 상기 주사원형윤곽위의 끝점을 2개 검출하고, 이들 끝점의 위치로부터 상기 원호형상의 개방방향을 인식하고, 이 개방방향에 의해서 상기 대상물이 향하는 방향을 인식하는 것을 특징으로 한다.

또, 본원 제6발명의 위치인식방법은, 상기 과제를 해결하기 위하여, 대상물이 향하는 방향을 인식한 후, 이 향하는 방향에 의거해서, 대상물의 다음의 위치규제점의 검색범위를 한정하고, 이 한정한 검색범위로부터 다음의 위치규제점의 위치를 검출하고, 원호형상의 위치와 상기의 다음의 위치규제점의 의치로부터 대상물의 위치·방향을 인식하는 것이 바람직하다.

본원 제7발명의 위치인식방법은, 상기 과제를 해결하기 위하여, 나사조임용 긴구멍 또는 개방구멍을 대상물로 하고, 상기의 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 농담화상위의 상기 원호형상과 동일직경의 주사원형윤곽과 이 주사원형윤곽에 직교하고 이 주사원형윤곽의 내외의 화상농도를 측정하는 복수개의 농도상관라인으로 이루어진 원형윤곽주사윈도우에 의해서 상기 농담화상을 주사하고, 주사중의 각 위치에서 각 농도상관라인마다 소정수의 안쪽화상농도측정점으로 이루어진 안쪽농도상관라인의 안쪽측정농도합계치와 소정수의 바깥쪽화상농도측정점으로 이루어진 바깥쪽농도상관라인의 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치를 연산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수를 연산하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출하고, 이 위치에 있어서의 농도상관라인의 분포 위치로부터 긴구멍의 방향 또는 개방구멍의 개방방향을 인식하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 위치인식방법은, 대상물을 가진 원호형상의 위치를 인식하고, 이 원호형상의 위치에 의해서 상기 대상물의 위치·방향을 인식하므로, 원호형상의 직경에 맞춘 템플레이트패턴을 사용하면, 대상물이 회전어긋남되어 있어도, 동일한 템플레이트패턴으로 위치인식할 수 있다.

종래부터, 화상중에 있는 완전한 원형상을 주사해서 그 위치를 인식할 수는 있었으나, 화상의 윤곽의 일부만이 원호형상일 경우, 또는 화상의 원형상의 윤곽의 일부가 불명확한 경우, 종래의 템플레이트패턴에 의한 주사기술에서는, 화상의 원형상이 아닌부분이나 불명확한 부분에 의한 오차의 발생을 방지할 수 없고, 윤곽의 일부만이 원호형상의 대상물의 화상의 원호형상부분의 위치를 검출해서, 상기 대상물의 위치·방향을 인식할 수 없었다.

본원 발명은, 템플레이트패턴으로서, 주사대상의 원호형상이 있는 농담화상위의 상기 원호형상과 동일 직경의 주사원형윤곽과 이 주사원형윤곽에 직교하고 이 주사원형윤곽의 내외의 화상농도를 측정하는 복수개의 농도상관라인으로 이루어진 원형윤곽주사윈도우를 사용하고 있다. 이원형윤곽주사윈도우에 의한 주사방법에는 2가지가 있고,

첫 번째 방법은, 주사중의 각 위치에서 각 농도상관라인마다, 농도상관라인을 구성하는 안쪽농도상관라인의 소정수의 안쪽화상농도측정점이 있는 위치에서의 화상농도를 측정해서 합계한 안쪽측정농도합계치와, 농도상관라인을 구성하는 바깥쪽농도상관라인의 소정수의 바깥쪽 화상농도측정점이 있는 위치에서의 화상농도를 측정해서 합계한 바깥쪽측정농도합게치와의 차의 절대치를 연산한다.

통상, 원호형상의 화상이 명확한 위치에서는, 원호형상의 내외에서 화상농도가 다르므로, 원호형상의 화상이 명확한 위치에 일치한 농도상관라인에 대해서는, 상기의 차의 절대치는 커지고, 원호형상의 화상이 불명확한 위치에서는, 원호형상의 내외에서 화상농도가 대략 동일하게 되므로, 원호형상의 화상이 불명확한 위치에 일치한 농도상관라인에 대해서는, 상기 차의 절대치는 작아진다.

따라서, 소정농도임계치를 설정하면, 상기 차의 절대치가 이 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인은, 원호형상의 화상이 명확한 위치에 일치하고 있다고 판단할 수 있다. 상기 원형윤곽주사윈도우가 완전히 원호형상의 화상에 일치한 경우에는, 상기 차의 절대치가 상기 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수가 주위에 비교해서 극대가 된다. 그때문에, 상기 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수를 구하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치가 상기 원호형상의 위치이다. 이 판단에는, 원호형상의 화상의 윤곽이 불명확한 위치에 일치하고 상기 차의 절대치가 상기 소정농도임계치보다 작은 농도상관라인은 관계하고 있지 않으므로, 원호형상이 아닌 부분이나 불명확한 부분에 의한 오차의 발생을 방지할 수 있다.

두 번째 방법은, 주사중의 각 위치에서 각 농도상관라인마다, 농도상관라인을 구성하는 안쪽농도상관라인의 소정수의 안쪽화상농도측정점이 있는 위치에서의 화상농도를 측정해서 합계한 안쪽측정농도합계치와, 농도상관라인을 구성하는 바깥쪽농도상관라인의 소정수의 바깥쪽 화상농도측정점이 있는 위치에서의 화상농도를 측정해서 합계한 바깥쪽측정농도합계치와의 각차의 절대치를 구하고, 전체농도상관라인에 대해서 상기 차의 절대치의 총합을 연산한다.

상기 차의 절대치의 총합이 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출한다.

통상, 원호형상의 화상이 명확한 위치에 일치한 농도상관라인은 상기 차의 절대치는 크므로, 상기 총합에 크게 기여한다. 원호형상의 화상이 불명확한 위치에 일치한 농도상관라인은 상기 차의 절대치는 작으므로, 상기 총합에 거의 관여하지 않는다. 따라서, 상기 위치검출은, 원호형상의 화상의 윤곽이 불명확한 위치에 일치한 농도상관라인에 의한 오차를 방지할 수 있고, 농도상관라인의 전체개수가 적은 경우에는, 두 번째 방법이 첫 번째 방법보다 감도가 좋다.

본 발명의 위치인식방법은, 상기한 첫 번째, 두 번째 방법에 의거해서 원호형상의 화상의 위치를 검출하고 있으므로, 위치인식의 대상물이 원호형상을 가지는 경우에는, 대상물의 위치·방향, 자세에 관계없이 정확한 인식을 할 수 있다.

본원 제1발명의 위치인식방법은, 윤곽의 일부에 원호형상을 가진 대상물의 원호형상으로 판단하므로, 대상물이 촬상수단의 광축에 수직인 2차원평면위에서 위치를 회전하고 있어도, 동일한 원호형상에 대해서는 동일한 원형윤곽주사윈도우에 의해서 위치를 인식하고, 인식한 원호형상의 위치로부터 대상물의 위치를 인식할 수 있다.

본원 제2발명의 위치인식방법은, 윤곽에 복수의 원호형상을 가진 대상물의 복수의 원호형상의 위치를 인식하므로, 이들 복수의 원호형상간의 거리나 위치관계로부터 대상물을 동정할 수 있고, 대상물에 이품종이 혼입하거나, 대상물이 표리반전해서 혼재하는 경우에, 이들을 구분해서 정규의 대상물에 대해서, 그 위치와 회전방향을 인식할 수 있다.

본원 제3발명의 위치인식방법은, 완전한 원형상이 아니므로, 종래 기술에서는 인식할 수 없었던 긴구멍, 개방구멍의 위치인식을 할 수 있다.

본원 제4발명의 위치인식방법은, 완전한 원형상이 아니므로, 종래 기술에서는 인식할 수 없었던 긴구멍, 개방구멍의 위치와 방향의 인식을 할 수 잇다.

본원 제5발명의 위치인식방법은, 완전한 원형상이 아니므로, 종래 기술에서는 인식할 수 없었던 나사조임용 윗구멍인 긴구멍, 개방구멍의 위치와 방향의 인식을 할 수 있고, 또, 아래구멍의 위치인식을 할 수 있으므로, 긴구멍, 개방구멍의 윗구멍과 아래구멍의 위치가 나사조임가능한지 아닌지의 판단을 할 수 있다.

본원 제6발명의 위치인식방법은, 상기 첫 번째 방법에서, 대상물이 가진 원호형상의 위치를 인식하고, 동시에 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 연속한 배열이 중단되는 주사원형윤곽위의 끝점을 2개 검출하고, 이들 끝점의 위치로부터 상기 원호형상의 개방방향을 인식하고, 이 개방방향에 의해서 상기 대상물이 향하는 방향을 인식할 수 있다.

또, 본원 제6발명의 위치인식방법은, 대상물이 향하는 방향을 인식한 후, 이 향하는 방향에 의거해서, 대상물의 제2위치규제점의 검색범위를 한정하고, 이 한정한 검색범위로부터 제2위치규제점의 위치를 검출하므로, 처리시간이 단축되고, 인식의 신뢰성이 향상한다.

본원 제7발명의 위치인식방법은, 상기 첫 번째 방법에서는, 대상물이 가진 원호형상의 위치를 인식하고, 동시에, 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 분포위치로부터, 긴구멍의 방향이나 개방구멍의 방향을 인식한다.

이하, 본 발명의 위치인식방법의 제1실시예를 제1도~제4도에 의거해서 설명한다.

제1도는 본 실시예의 대상물과 그 농담화상을 표시한다. 대상물(2)을 촬상수단에 의해서 촬상해서 농담화상(1)을 얻는다. (3)은 대상물화상이고 대상물화상(3)에는 대상물(2)의 윤곽에 있는 제1원호(4), 제2원호(5), 제3원호(6)가 있다.

제2도는 본 실시예를 사용하는 위치인식장치의 블록도이고, 화상을 처리해서 위치인식을 행하는 화상처리장치(8)에는, 촬상수단인 비디오카메라(7)가 있고, 비디오카메라(7)가 반사조명수단(14)에 의해서 조명된 대상물(2)을 촬상하고, 그 영상신호를 AD변환기(9)가 표본화 및 양자화해서 디지틀화상데이터로 변환하고, 프레임메모리(10)가 상기 디지틀화상데이터를 축적한다. RISC프로세서(11)는, 프레임메모리(10)에 축적된 화상데이터를 액세스해서 위치인식프로그램을 실행하고, 통신인터페이스(12)는 위치인식결과를 외부에 전송한다. 외부기기(13)는 로보트제어기나 시퀀서 등이다.

제3도는 화상처리장치(8)내에서 실행되는 대상물(2)의 위치인식프로그램의 순서도이고, 제1원호(4), 제2원호(5), 제3원호(6)의 중심을 검출하고, 각 원호중심간의 거리가 정확한지 아닌지를 판단하고, 정확하지 않으면 대상물없음으로 판정하고, 정확하면 파지점과 방향을 계산하고, 파지점좌표와 방향각도를 출력한다.

제4도는 본 실시예의 원호의 위치를 검출하는 방법을 표시하고, 원형윤곽주사윈도우 A는, 대상물화상(3)의 제1원호(4)와 동일직경의 주사원형윤곽(15)과, 주사원형윤곽(15)에 직교하는 복수의 농도상관라인(16)과, 각 농도상관라인(16)의 주사원형윤곽(15)의 바깥쪽의 화상농도를 검출하는 바깥쪽농도측정점(17)과, 각 농도상관라인(16)의 주사원형윤곽(15)의 안쪽의 화상농도를 검출하는 안쪽농도측정점(18)을 가진다.

이하, 본 실시예의 동작을 제1도~제4도에 의거해서 설명한다.

먼저, 제3도의 처리(8a)에서 비디오카메라(7)에 의해서 촬상한 영상신호를 AD변환기(9)에 의해서 디지틀화상데이터로 변환해서 프레임메모리(10)에 도입한다.

다음에, 처리(8b)에서 RISC프로세서(11)가 제4도에 표시한 원형윤곽주사윈도우A를 프레임메모리(10)위에서 주사해서 주사위치를 이동하면서, 다음의 계산을 행한다. 바깥쪽농도측정점(17)이 위치하는 점에서 측정한 바깥쪽화상농도치와, 안쪽농도측정점(18)이 위치하는 점에서 측정한 안쪽화상농도치와의 차의 절대치를 계산하고, 이 차의 절대치가 농담화상(1)의 대상물화상(3)의 부분의 화상농도와 배경부분의 화상농도의 차의 함수로서 결정한 소정농도임계치이상이 되는 농도상관라인(16)의 개수를 계산하고, 이 계수가 주위에 대해서 극대가 되는 원형윤곽주사윈도우A의 위치를 계산한다. 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 원형윤곽주사윈도우A의 위치가, 대상물화상(3)의 제1원호(4)의 위치가 된다.

상기와 같이, 통상, 원호형상의 화상이 명확한 위치에서는 원호윤곽의 내외에서 화상농도가 다르므로 원호형상의 화상이 명확한 위치에 일치한 농도상관라인에 대해선는, 상기 차의 절대치는 커지고, 원호형상의 화상이 불명확한 위치에서는, 원호윤곽의 내외에서 화상농도가 대략 동일하게 되므로, 원호형상의 화상이 불명확한 위치에 일치한 농도상관라인에 대해서는, 상기 차의 절대치는 작아진다. 그래서, 상기와 같이 소정농도임계치를 설정하면, 상기 차의 절대치가 이 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인은, 원호형상의 화상이 명확한 위치에 일치하고 있다고 판단할 수 있다. 상기 원형윤곽주사윈도우가 완전히 원호형상의 화상에 일치한 경우에, 상기 차의 절대치가 상기 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수가 주위에 비교해서 극대가 된다. 따라서 상기 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수를 구하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출하고, 그 중심의 위치를 계산할 수 있다. 이 판단에는, 원호형상의 화상의 윤곽이 불명확한 위치에 일치하고 상기 차의 절대치가 상기 소정농도임계치보다 작은 농도상관라인은 관계하고 있지 않으므로, 원형상이 아닌 부분이나 불명확한 부분에 의한 오차의 발생을 방지할 수 있다. 또 화상이 음성인지 양성인지에 따라서, 내외의 농도가 역전해도 마찬가지로 검출가능하다.

다음에, 처리(8c)에서 제1도의 제2원호(5)의 중심의 위치를 검출한다. 제2원호(5)의 직경은, 제1원호(4)의 직경과 동등하므로, 상기의 처리(8b)에서 사용한 것과 동일한 원형윤곽주사윈도우A에 의해서 주사하여 검출한다. 대상물화상(3)의 형상으로부터, 처리(8c)에서 구해지는 상기 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수는, 처리(8b)의 경우에 이어서 두 번째로 많은 점으로서 검출된다.

다음에, 처리(8d)에서 제3원호(6)의 화상의 직경과 동등한 직경의 원형윤곽주사윈도우A를 사용해서 상기와 마찬가지로, 제3원호(6)의 중심의 위치를 계산한다.

다음에, 처리(8e)에서 제1원호(4)의 중심과, 제2원호(5)의 중심과, 제3원호(6)의 중심과의 사이의 중심거리가 미리 설정되어 잇었던 기준치에 대해서, 허용치이내이면, 대상물은 인식해야 할 대상물이라고 동정한다. 그렇지 않을때에는 처리(8f)에 의해서, 대상물없음이라는 결과를 낸다.

대상물이 정확할 때, 처리(8g)로 진행하여 상기 3개의 중심위치로부터 일정한 위치관계와 방향에 있는 파지점의 위치와 방향을 계산하고, 처리(8h)에서 외부기기(13)에 대해서 파지점좌표와 각도를 출력한다.

본 실시에의 상기한 방법에 의하면, 대상물(2)이 회전어긋남되고 있어도, 원호의 형상은 변화하지 않으므로, 동일직경의 원호에 대해서는, 1개의 원형윤곽주사윈도우A에 의해서 주사할 수 있고, 신속하게 대상물(2)의 위치를 인식할 수 있다.

또, 반사조명수단(14)과 비디오카메라(7)와 대상물(2)의 위치관계가 미묘하게 변화함으로써, 대상물(2)이 배경에 대해서 밝아지거나 어두워지거나 하는 경우에도, 원호의 윤곽에 농도차가 있으면 그 위치를 검출할 수 있으므로, 조명조건의 변화에 강한 인식을 할 수 있다.

또, 농도차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수가 많은 것으로부터, 원호가 완전 원에 가까운 것으로해서 순서를 정할 수 있으므로, 동일직경의 원호가 복수 있어도 그 구별이 가능하다는 특유의 작용이 있다.

또한, 본 실시예에서는 안쪽농도상관라인의 안쪽측정농도합계치와 바깥쪽농도상관라인의 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치를 연산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수를 구하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출했으나, 농도상관라인의 1개에 대한 차의 절대치가 아니라, 모든 농도상관라인에 대한 차의 절대치의 총합이 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출해도 된다. 이 방법에서는, 농도상관라인의 개수가 적은 경우에, 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수에 의한 검출보다도 감도가 좋다.

또, 본 실시에에 있어서, 바깥쪽농도측정점(17)과 안쪽농도측정점(18)의 측정농도를, 노이즈 대책으로서, 주변화소의 농도의 평균치로 해도되고, 바깥쪽농도측정점(17)과 안쪽농도측정점(18)과의 간격을 바꾸거나, 측정점의 수를 바꾸어서 감도를 조정할 수도 있다.

본 발명의 위치인식방법의 제2실시예를 제5도에 의거해서 설명한다.

제5도에 있어서, (20)은 나사조임용으로 상부재에 형성된 긴구멍, (21)은 긴구멍(20)을 비디오카메라(7)에 의해서 촬상해서 얻어진 농담화상, (22)는 나사조임용으로 하부재에 형성된 구멍, (23)은 긴구멍(20)을 형성하는 제1긴구멍원호, (24)는 긴구멍(20)을 형성하는 제2긴구멍원호, (25)는 제1, 제2긴구멍원호의 중심(27)(28)사이를 연결하는 선분, (26)은 구멍(22)의 중심(29)와 상기 선분(25)사이의 거리이다.

제2실시예에서는 제1, 제2긴구멍원호(23)(24)의 중심(27)(28)을, 제1실시예와 마찬가지로해서 1개의 원형윤곽주사윈도우에 의한 주사에 의해서 농담화상(21)으로부터 검출한다. 구멍(22)의 중심(29)도 제1실시에와 마찬가지로해서, 다른 원형윤곽주사윈도우에 의한 주사에 의해서 농담화상(21)으로부터 검출한다. 이들 중심(27)(28)으로부터 상기 선분(25)이 구해지고, 선분(25)에 의해 긴구멍(20)의 위치·방향을 인식할 수 있다.

또, 선분(25)과 중심(29)과의 거리(26)의 길이가 허용치이내이면, 구멍(22)의 중심(29)을 향해서 나사조임하도록, 구멍(22)의 중심(29)의 위치를 외부기기(13)에 출력한다. 이 경우 구멍(22)이 긴구멍(20)의 아래에 가려지지 않고 전체 윤곽이 보이는 상태에서의 거리(26)의 최대길이를 허용치로 한다.

이에 의해서, 구멍(22)이 긴구멍(20)의 아래에 가려지지 않고 전체윤곽이 보일때에만 나사조임할 수 있으므로, 구멍(22)의 일부가 긴구멍(20)의 아래에 가려지고 있을때에 무리하게 나사조임하여, 상부재에 당접한 나사가 경사져서 나사조임미스를 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있고, 나사조임작업의 신뢰성이 향상한다.

본 발명의 위치인식방법의 제3실시예를 제6도에 의거해서 설명한다.

제6도에 있어서, (30)은 상부재에 형성된 나사조임용 개방구멍, (31)은 개방구멍(30)을 비디오카메라(7)에 의해서 촬상해서 얻어진 농담화상, (32)는 하부재에 형성한 나사조임용구멍, (33)은 개방구멍(30)을 형성하는 원호, (34)는 원호(33)의 중심, (35)는 구멍(32)의 중심, (36)은 중심(34)과 중심(35)사이의 거리이다.

원호(30)와 중심(34)의 위치는 제1실시예와 마찬가지로해서 구한다. 구멍(32)과 중심(35)의 위치도 제1실시예와 마찬가지로 해서 구한다. 중심(34)과 중심(35)의 위치로부터 거리(36)가 구해진다.

거리(36)의 길이가 허용치이내이면, 구멍(32)의 중심(35)을 향해서 나사조임하도록 구멍(32)의 중심(35)의 위치를 외부기기(13)에 출력한다. 이 경우 구멍(32)이 긴 구멍(30)의 아래에 가려지지 않고 전체윤곽이 보이는 상태에서의 거리(36)의 최대길이를 허용치로 한다.

이에 의해서, 구멍(32)이 긴구멍(30)의 아래에 가려지지 않고 전체윤곽이 보일때에만 나사조임할 수 있으므로, 구멍(32)의 일부가 긴구멍(30)의 아래에 가려지고 있을때에 무리하게 나사조임하여, 상부재에 당접한 나사가 경사져서 나사조임미스를 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있고, 나사조임 작업의 신뢰성이 향상한다.

본 발명의 위치인식방법의 제4실시예를 제7도에 의거해서 설명한다.

제7도에 있어서, (2)는 대상물, (4)는 대상물(2)의 윤곽을 형성하는 제1원호, (40)은 제1원호(4)의 개방방향, (41)은 제1원호(4)를 주사하기 위한 원형윤곽주사윈도우, (42)는 안쪽측정농도합계치와 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 연속된 배열이 중단되는 끝점의 하나이고, (43)은 다른 한쪽의 끝점이다. (5)는 대상물(2)의 윤곽을 형성하는 제2원호, (6)은 대상물(2)의 윤곽을 형성하는 제3원호, (44)는 제1원호(4)의 위치와 그 개방방향(40)에 의해서 결정되는 제2원호(5)의 제1검출영역, (45)는 제1원호(4)의 위치와 그 개방방향(40)에 의해서 결정되는 제3원호(6)의 제2검출영역이다.

제4실시예에서는, 제1원호(4)를 주사하는 원형윤곽주사윈도우(41)가 안쪽측정농도 합계치와 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수가 주위에 대해서 극대가 되고, 제1원호(4)에 일치한 상태에서, 상기의 끝점(42)(43)이 제1원호의 윤곽위에서 제1원호의 내외의 농도차가 없어지는 끝점이 되고, 끝점(42)(43)과 제1원호(4)의 중심(45)을 연결하는 2변의 2등분선이 제1원호(4)의 개방방향(40)으로서 구해진다. 이 제1원호(4)의 중심(46)과 개방방향(40)만으로도, 대상물(2)의 위치와 대강의 방향을 인실할 수 있게 되다. 그러나, 개방방향(40)은, 농도상관라인(49)의 개수에 의해서 분해능이 결정되어 버리므로, 더욱 정밀도가 좋은 방향을 구하기 위하여, 검출된 제1원호(4)의 중심(46)과 개방방향(40)에 대해서 제2원호(5)가 어떤 상관위치관계에 있는 제1검출영역(44)의 안에 있고, 이 제1검출영역(44)의 안에서 제2원호(5)를 주사하면 간단 신속하게 제2원호(5)의 위치를 검출할 수 있다. 마찬가지로 해서, 제3원호(6)의 위치도, 제2검출영역(45)의 안에서 간단 신속하게 검출할 수 있다. 또, 제1원호(4)의 중심(46)으로부터 제2원호(5)의 중심(47)을 향하는 벡터와, 제1원호(4)의 중심(46)으로부터 제3원호(6)의 중심(48)을 향하는 벡터와의 관계로부터 대상물(2)이 겉을 향하고 있는지, 속을 향하고 있는지를 판정할 수 있다.

또한, 본 실시예에서는 제1, 제2, 제3원호(4)(5)(6)를 사용했으나, 제2, 제3원호(5)(6)에 대해서는 원호에 한정되지 않고, 다른형상의 위치결정형상이어도 된다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명의 위치인식방법은, 대상물을 가진원호형상의 위치를 인식하고, 이 원호형상의 위치에 의해서 상기 대상물의 위치·방향을 인식하므로, 원호 형상의 직경에 맞춘 템플레이트패턴을 사용하면, 대상물이 회전어긋남하고 있어도, 동일한 템플레이트패턴으로 위치인식할 수 있고, 간단히 실용가능한 소요시간에 대상물의 위치·방향을 인식할 수 있다는 효과를 나타낸다.

본 발명의 위치인식방법은, 대상물이 가진 원호형상의 화상의 내외농도차의 절대치의 변화를 원형윤곽주사윈도우의 농도상관라인이 검출해서, 상기 원호형상의 위치를 인식하고 있으므로, 명확한 원호가 일부분이라도 존재하면, 그 존재하는 부분을 선택해서 인식할 수 있고, 복잡한 형상의 대상물이어도, 대상물이 회전어긋남하고 있어도, 신속 정확하게 위치·방향의 인식을 할 수 있다는 효과를 나타내는 동시에, 종래기술에서는 불가능했던, 나사조임작업의 자동화에 있어서의 윗구멍과 아래구멍의 일치·불일치의 인식이나, 긴구멍이나 개방구멍의 위치·방향의 인식을 할 수 있고, 나사조임작업의 신뢰성을 향상할 수 있다는 효과를 나타낸다.

또, 방향인식을 할 수 있으므로, 복수의 위치·방향확인용 패턴에서 대상물의 위치·방향인식을 행하는 경우, 제1위치·방향확인용패턴을 인식하면, 다른 위치·방향확인용패턴의 존재위치를 좁힐 수 있으므로, 위치·방향을 신속 정확하게 인식할 수 있다는 효과를 나타낸다.

또, 조명의 방향이 바뀌고, 대상물이 배경에 대해서 밝아지거나 어두워지거나해도, 원호의 윤곽의 내외에 농도차가 있으면, 위치인식이 가능하고, 조명상태의 변화에 의한 악영향을 받지 않는 인식을 할 수 있다는 효과를 나타낸다.

Claims (10)

1. 적어도 윤곽의 일부에 원호형상을 가진 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상을 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사해서 바깥쪽농도측정점이 위치하는 점에서 측정한 바깥쪽화상농도치와 안쪽농도측정점이 위치하는 점에서 측정한 안쪽화상농도치와의 차의 절대치를 계산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치이상이 되는 농도상관라인의 개수를 계산하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 대상물의 원호형상의 위치로서 검출하고, 검출한 상기 원호형상의 위치로부터 상기 대상물의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법.
2. 윤곽에 복수의 원호형상을 가진 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상을 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사해서 바깥쪽농도측정점이 위치하는 점에서 측정한 바깥쪽화상농도치와 안쪽농도측정점이 위치하는 점에서 측정한 안쪽화상농도치와의 차의 절대치를 계산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치이상이 되는 농도상관라인의 개수를 계산하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 복수의 원호형상의 위치로서 검출하고, 이들의 복수의 원호형상의 위치의 상대위치관계로부터 대상물을 동정(同定)하고, 위치·방향을 인식하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법.
3. 나사조임용 긴구멍 또는 개방구멍을 대상물로 하고, 상기의 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상을 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사해서 바깥쪽농도측정점이 위치하는 점에서 측정한 바깥쪽화상농도치와 안쪽농도측정점이 위치하는 점에서 측정한 안쪽화상농도치와의 차의 절대치를 계산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치이상이 되는 농도상관라인의 개수를 계산하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 긴구멍 또는 개방구멍의 원호형상의 위치로서 검출하고, 검출한 상기 원호형상의 위치로부터 상기 대상물의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법.
4. 나사조임용 긴구멍을 대상물로하고, 상기 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상을 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사해서 바깥쪽농도측정점이 위치하는 점에서 측정한 바깥쪽화상농도치와 안쪽농도측정점이 위치하는 점에서 측정한 안쪽화상농도치와의 차의 절대치를 계산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치이상이 되는 농도상관라인의 개수를 계산하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 긴 구멍의 2개의 원호형상의 위치로서 검출하고, 검출한 상기 원호형상의 중심위치로부터 상기 대상물의 위치·방향을 인식하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법.
5. 나사조임용 윗구멍의 긴 구멍 또는 개방구멍과 아래구멍을 대상물로 하고, 상기의 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 상기 농담화상을 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사해서 바깥쪽농도측정점이 위치하는 점에서 측정한 바깥쪽화상농도치와 안쪽농도측정점이 위치하는 점에서 측정한 안쪽화상농도치와의 차의 절대치를 계산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치이상이 되는 농도상관라인의 개수를 계산하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 윗구멍의 긴 구멍 또는 개방구멍과 아래구멍의 원호형상의 위치로서 검출하고, 검출한 상기 원호형상의 위치로부터 윗구멍의 위치·방향과, 아래구멍의 위치를 구하고, 이들로부터 나사조임의 가부를 판단하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법.
6. 제1항, 제2항, 제3항, 제4항 또는 제5항에 있어서, 원형윤곽주사윈도우의 주사에 의한 원호형상의 위치검출은 농담화상위의 상기 원호형상과 동일 직경의 주사원형윤곽과 이 주사원형윤곽에 직교하고 이 주사원형윤곽의 내외의 화상농도를 측정하는 복수개의 농도상관라인으로 이루어진 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사하고, 주사중의 각 위에서 각 농도상관라인마다 소정수의 안쪽화상농도측정점으로 이루어진 안쪽농도상관라인의 안쪽측정농도합계치와 소정수의 바깥쪽화상농도측정점으로 이루어진 바깥쪽농도상관라인의 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치를 연산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수를 구하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법.
7. 제1,2,3,4 또는 제5항에 있어서, 원형윤곽주사윈도우의 주사에 의한 원호형상의 위치검출은, 농담화상위의 상기 원호형상과 동일 직경의 주사원형윤곽과 이 주사원형윤곽에 직교하고 이 주사원형윤곽의 내외의 화상농도를 측정하는 복수개의 농도상관라인으로 이루어진 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사하고, 주사중의 각 위치에서 각 농도상관리마다 소정수의 안쪽화상농도측정점으로 이루어진 안쪽농도상관라인의 안쪽측정농도합계치와 소정수의 바깥쪽 화상농도측정점으로 이루어진 바깥쪽농도상관라인의 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치를 연산하고 전체 농도상관라인의 상기 차의 절대치의 총합이 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법.
8. 적어도 윤곽의 일부에 원호형상을 가진 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 농담화상위의 상기 원호형상과 동일직경의 주사원형윤곽과 이 주사원형윤곽에 직교하고 이 주사원형윤곽의 내외의 화상농도를 측정하는 복수개의 농도상관라인으로 이루어진 원형윤곽주사윈도우에 의해서 주사하고, 주사중의 각 위치에서 각 농도상관라인마다 소정수의 안쪽화상농도측정점으로 이루어진 안쪽농도상관라인의 안쪽측정농도합계치와 소정수의 바깥쪽화상농도측정점으로 이루어진 바깥쪽농도상관라인의 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치를 연산하고, 이 차의 절대치가 소정농도 임계치보다 큰 농도산관라인의 개수를 연산하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출하고, 상기의 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 연속된 배열이 중단되는 상기 주사원형윤곽위의 끝점을 2개 검출하고, 이들 끝점의 위치로부터 상기 원호형상의 개방방향을 인식하고, 이 개방방향에 의해서 상기 대상물이 행하는 방향을 인식하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법.
9. 제8항에 있어서, 대상물이 향하는 방향을 인식한 후, 이 향하는 방향에 의거해서, 대상물의 다음의 위치규제점의 검색범위를 한정하고, 이 한정한 검색범위로부터 다음의 위치규제점의 위치를 검출하고, 원호형상의 위치와 상기의 다음의 위치규제점의 위치로부터 대상물의 위치·방향을 인식하는 것을 특징으로 하는 위치인식방법.
10. 나사조임용 긴구멍 또는 개방구멍을 대상물로 하고, 상기의 대상물을 촬상수단에 의해서 촬상하고, 촬상된 영상정보를 농담화상데이터로 변경해서 기억수단에 기억하고, 농담화상위의 상기 원호형상과 동일 직경의 주사원형윤곽과 이 주사원형윤곽에 직교하고 이 주사원형윤곽의 내외의 화상농도를 측정하는 복수개의 농도상관라인으로 이루어진 원형윤곽주사윈도우에 의해서 상기 농담화상을 주사하고, 주사중의 각 위치에서 각 농도상관라인마다 소정수의 안쪽화상농도측정점으로 이루어진 안쪽농도상관라인의 안쪽측정농도합계치와 소정수의 바깥쪽화상농도측정점으로 이루어진 바깥쪽농도상관라인의 바깥쪽측정농도합계치와의 차의 절대치를 연산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수를 연산하고, 이 차의 절대치가 소정농도임계치보다 큰 농도상관라인의 개수를 연산하고, 이 개수가 주위에 대해서 극대가 되는 상기 원형윤곽주사윈도우의 위치를 상기 원호형상의 위치로서 검출하고, 이 위치에 있어서의 농도상관라인의 분포위치로부터 긴구멍의 방향 또는 개방구멍의 개방방향을 인식하는 것을 특징으로하는 위치인식방법.