JPWO2022137819A5

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Publication number: JPWO2022137819A5
Application number: JP2022571931A
Authority: JP
Filing date: 2021-11-02
Publication date: 2023-05-02
Anticipated expiration: 2041-11-02

Claims

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車線維持支援システムを備える車両（１）であって、
当該車両（１）の操舵を制御する制御装置（７１）を備え、前記制御装置（７１）は、当該車両（１）が走行する車線（１１０Ａ）の幅内を複数の仮想レーン（１１１，１１２，１１３，１１４，１１５）に分割し、前記複数の仮想レーン（１１１，１１２，１１３，１１４，１１５）の中の一つの仮想レーン内を当該車両（１）が走行するように制御し、
前記制御装置（７１）は、前記一つの仮想レーン内を走行する当該車両（１）が、前記車線（１１０Ａ）に沿った前進方向を基準とするヨー角（θ）を変化させたときに、前記ヨー角（θ）の変化を小さくするように制御し、
前記制御装置（７１）は、前記ヨー角（θ）の変化速度が第一の閾値（Ｔｈ１）を超えた場合、走行中の前記仮想レーンに対して、前記ヨー角（θ）が変化した側に隣接する仮想レーンまで、当該車両（１）をレーン変更させるように制御する車両。
前記制御装置（７１）は、前記ヨー角（θ）の変化速度が前記第一の閾値（Ｔｈ１）よりも大きい第二の閾値（Ｔｈ２）を超えた場合、走行中の前記仮想レーンに対して、前記ヨー角（θ）が変化した側に隣接する二本目の仮想レーンまで、当該車両（１）をレーン変更させるように制御する請求項５に記載の車両。
車線維持支援システムを備える車両（１）であって、
当該車両（１）の操舵を制御する制御装置（７１）を備え、前記制御装置（７１）は、当該車両（１）が走行する車線（１１０Ａ）の幅内を複数の仮想レーン（１１１，１１２，１１３，１１４，１１５）に分割し、前記複数の仮想レーン（１１１，１１２，１１３，１１４，１１５）の中の一つの仮想レーン内を当該車両（１）が走行するように制御し、
前記制御装置（７１）は、前記一つの仮想レーン内を走行する当該車両（１）が、前記車線（１１０Ａ）に沿った前進方向を基準とするヨー角（θ）を変化させたときに、前記ヨー角（θ）の変化を小さくするように制御し、
前記制御装置（７１）は、前記複数の仮想レーン（１１１，１１２，１１３，１１４，１１５）の中の最外端の仮想レーン（１１１，１１５）を当該車両（１）が走行している場合、前記ヨー角（θ）の変化速度によらず、当該車両（１）をレーン変更させないように制御する車両。
車線維持支援システムを備える車両（１）であって、
当該車両（１）の操舵を制御する制御装置（７１）を備え、前記制御装置（７１）は、当該車両（１）が走行する車線（１１０Ａ）の幅内を複数の仮想レーン（１１１，１１２，１１３，１１４，１１５）に分割し、前記複数の仮想レーン（１１１，１１２，１１３，１１４，１１５）の中の一つの仮想レーン内を当該車両（１）が走行するように制御し、
前記制御装置（７１）は、前記一つの仮想レーン内を走行する当該車両（１）が、前記車線（１１０Ａ）に沿った前進方向を基準とするヨー角（θ）を変化させたときに、前記ヨー角（θ）の変化を小さくするように制御し、
前記制御装置（７１）は、当該車両（１）を前記一つの仮想レーンから隣接する仮想レーンへレーン変更させようとするとき、レーン変更予定の隣接する仮想レーンの後方で予め定めた距離内に他の車両（１３０）が走行している場合、前記ヨー角（θ）の変化速度によらず、当該車両（１）をレーン変更させないように制御する車両。
前記制御装置（７１）は、前記一つの仮想レーン内を走行する当該車両（１）が、前記一つの仮想レーン内から外れて走行しそうになった場合に、当該車両（１）の走行位置を前記一つの仮想レーンの内側に戻すように制御する請求項５から８の何れか一項に記載の車両。
前記複数の仮想レーン（１１１，１１２，１１３，１１４，１１５）のそれぞれの幅は、均一になるように設定される請求項５から９の何れか一項に記載の車両。