JPWO2021199651A5 - - Google Patents

Description

本開示の一態様に係る物体検知装置は、移動体に搭載され、該移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置であって、移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、第１検知部と異なる位置から移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、第１検知部による物体の検知結果と第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、障害物判定部において障害物が存在していると判定されている状態で、第１検知部および第２検知部で物体が検知された状態から、第１検知部において物体が非検知になった場合に、障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、横切り判定部により前記横切りを判定した場合に、前記移動体に搭載された走行制御部に対して、前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除する、または、所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する制限解除判定部と、を備えること、を特徴とする。

また、本開示の一態様に係る運転支援システムは、移動体の移動を制御する走行制御部と、移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、第１検知部と異なる位置から移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、第１検知部による物体の検知結果と第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、障害物判定部において障害物が存在していると判定されている状態で、第１検知部および第２検知部で物体が検知された状態から、第１検知部において物体が非検知になった場合に、障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、横切り判定部により横切りを判定した場合に、移動体に搭載された走行制御部に対して、移動体の移動を制限する走行制限制御を解除する、または、所定の条件で、走行制限制御の解除を禁止する制限解除判定部と、を備えること、を特徴とする。

Claims (14)

1. 移動体に搭載され、該移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置であって、
   前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、
   前記第１検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、
   前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、
   前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果に基づいて、前記障害物の横切りを判定する横切り判定部と、
   前記横切り判定部により前記横切りを判定した場合に、前記移動体に搭載された走行制御部に対して、前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除する、または、所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する制限解除判定部と、
   を備える、
   物体検知装置。
2. 前記制限解除判定部は、前記移動体が停止している場合に、前記走行制御部に前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除させる、
   請求項１に記載の物体検知装置。
3. 前記横切り判定部は、前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部で物体が検知され、かつ、前記第２検知部で物体が非検知の状態から、前記第１検知部および前記第２検知部において物体が検知状態になった場合に、前記障害物の横切りを判定する、
   請求項１に記載の物体検知装置。
4. 前記横切り判定部は、前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果に基づいて算出される前記障害物の予想軌跡情報により、前記移動体と前記障害物とが衝突の可能性を判定し、
   前記横切り判定部が、前記移動体と前記障害物とが衝突の可能性が低いと判定された場合に、
   前記制限解除判定部は、前記走行制御部に前記移動体の移動を制限する走行制限制御の制御量を調整させる、
   請求項１に記載の物体検知装置。
5. 前記走行制限制御は、加速抑制もしくは制動制御により前記移動体の移動を制限することである、
   請求項１に記載の物体検知装置。
6. 前記所定の条件は、物体の複数性に関する条件である、
   請求項１乃至５の何れか１項に記載の物体検知装置。
7. 前記所定の条件は検出された前記障害物までの距離情報の複数性に関する条件であって、前記距離情報が複数あり、複数の前記距離情報の差が閾値を越えている場合に、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
   請求項６に記載の物体検知装置。
8. 前記所定の条件は前記第２検知部により検出された前記障害物までの距離情報の分散に関する条件であって、前記距離情報の分散が閾値以下である場合に、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
   請求項６に記載の物体検知装置。
9. 前記所定の条件は前記第２検知部により検出された受波信号の強度情報の分散に関する条件であって、前記受波信号の強度情報の分散が閾値以下である場合に、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
   請求項６に記載の物体検知装置。
10. 前記所定の条件は検出された受波信号の強度情報の分散に関する条件であって、前記受波信号の強度情報の差が閾値を越えている場合に、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    請求項１乃至５の何れか１項に記載の物体検知装置。
11. 前記所定の条件は検出された受波信号の強度分布の変化に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定される前に、
    前記受波信号の強度分布に現れるピークの数が増加する事象が発生していたときは、
    前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    請求項１乃至５の何れか１項に記載の物体検知装置。
12. 前記所定の条件は検出された障害物の数の変化に関する条件であって、前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定される前に、前記移動体の移動方向の検知されていた障害物とは異なる別の障害物を検知する事象が発生していたときは、前記制限解除判定部は前記走行制限制御の解除を禁止する、
    請求項１乃至５の何れか１項に記載の物体検知装置。
13. 前記所定の条件は、前記移動体が停止してからの時間に関する条件であって、前記移動体が停止してからの時間が所定時間を経過していない場合に、前記制限解除判定部は、前記走行制限制御の解除を禁止する、
    請求項１乃至５の何れか１項に記載の物体検知装置。
14. 移動体の移動を制御する走行制御部と、
    前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第１検知部と、
    前記第１検知部と異なる位置から前記移動体の移動方向に超音波を送信し、該超音波の反射波を受信することで物体を検知する第２検知部と、
    前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果とに基づいて、前記移動体の移動方向に障害物が存在していることを判定する障害物判定部と、
    前記障害物判定部において前記障害物が存在していると判定されている状態で、
    前記第１検知部による物体の検知結果と前記第２検知部による物体の検知結果に基づいて、前記障害物の横切りが生じたと判定する横切り判定部と、
    前記横切り判定部により前記横切りが生じたと判定された場合に、前記走行制御部に対して、前記移動体の移動を制限する走行制限制御を解除する、または、所定の条件で、前記走行制限制御の解除を禁止する制限解除判定部と、
    を備える、
    運転支援システム。