JPWO2021064939A5 - - Google Patents

Description

本発明の衛星信号受信装置は、複数個の測位衛星によりそれぞれ送信された複数個の衛星信号を受信するアンテナと、アンテナに係るアンテナ速度ベクトル推定値を算出するアンテナ方向推定部と、複数個の衛星信号の各々について、アンテナ速度ベクトル推定値を用いてドップラ周波数理論値を算出して、ドップラ周波数理論値とドップラ周波数観測値との差分を示すドップラ残差を算出するドップラ残差算出部と、複数個の衛星信号の各々について、ドップラ残差に対する比較用のドップラ閾値を設定するドップラ閾値設定部と、ドップラ残差をドップラ閾値と比較することにより、複数個の衛星信号の各々が直達波信号であるか否かを判定する判定部と、複数個の前記衛星信号を用いて、複数個の前記測位衛星に係る衛星配置、前記ドップラ周波数観測値、複数個の前記衛星信号の各々に係る信号対雑音比観測値、及び前記アンテナに係るアンテナ位置を検出する衛星信号処理部と、を備え、前記アンテナ方向推定部は、前記衛星配置、前記ドップラ周波数観測値及び前記アンテナ位置を用いて前記アンテナ速度ベクトル推定値を算出し、前記ドップラ閾値設定部は、前記衛星配置を用いて複数個の前記測位衛星の各々に係る衛星仰角を算出し、ドップラ閾値テーブルに含まれる複数個の前記ドップラ閾値のうちの前記衛星仰角及び前記信号対雑音比観測値に対応する１個以上の前記ドップラ閾値を選択して、当該選択された１個以上の前記ドップラ閾値に基づき前記ドップラ閾値を設定することを特徴とするものである。

Claims (5)

1. 複数個の測位衛星によりそれぞれ送信された複数個の衛星信号を受信するアンテナと、
   前記アンテナに係るアンテナ速度ベクトル推定値を算出するアンテナ方向推定部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記アンテナ速度ベクトル推定値を用いてドップラ周波数理論値を算出して、前記ドップラ周波数理論値とドップラ周波数観測値との差分を示すドップラ残差を算出するドップラ残差算出部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記ドップラ残差に対する比較用のドップラ閾値を設定するドップラ閾値設定部と、
   前記ドップラ残差を前記ドップラ閾値と比較することにより、複数個の前記衛星信号の各々が直達波信号であるか否かを判定する判定部と、
   複数個の前記衛星信号を用いて、複数個の前記測位衛星に係る衛星配置、前記ドップラ周波数観測値、複数個の前記衛星信号の各々に係る信号対雑音比観測値、及び前記アンテナに係るアンテナ位置を検出する衛星信号処理部と、を備え、
   前記アンテナ方向推定部は、前記衛星配置、前記ドップラ周波数観測値及び前記アンテナ位置を用いて前記アンテナ速度ベクトル推定値を算出し、
   前記ドップラ閾値設定部は、前記衛星配置を用いて複数個の前記測位衛星の各々に係る衛星仰角を算出し、ドップラ閾値テーブルに含まれる複数個の前記ドップラ閾値のうちの前記衛星仰角及び前記信号対雑音比観測値に対応する１個以上の前記ドップラ閾値を選択して、当該選択された１個以上の前記ドップラ閾値に基づき前記ドップラ閾値を設定する
   ことを特徴とする衛星信号受信装置。
2. 前記アンテナは、複数個あり、
   複数個の前記アンテナに係る基線ベクトル推定値を算出するアンテナ姿勢推定部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記基線ベクトル推定値を用いてアンテナ間位相差理論値を算出して、前記アンテナ間位相差理論値とアンテナ間位相差観測値との差分を示す位相差残差を算出する位相差残差算出部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記位相差残差に対する比較用の位相差閾値を設定する位相差閾値設定部と、を備え、
   前記判定部は、前記ドップラ残差を前記ドップラ閾値と比較するとともに前記位相差残差を前記位相差閾値と比較することにより、複数個の前記衛星信号の各々が直達波信号であるか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１記載の衛星信号受信装置。
3. 前記アンテナは、複数個あり、
   複数個の前記アンテナに係る基線ベクトル推定値を算出するアンテナ姿勢推定部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記基線ベクトル推定値を用いて二重位相差理論値を算出して、前記二重位相差理論値と二重位相差観測値との差分を示す位相差残差を算出する位相差残差算出部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記位相差残差に対する比較用の位相差閾値を設定する位相差閾値設定部と、を備え、
   前記判定部は、前記ドップラ残差を前記ドップラ閾値と比較するとともに前記位相差残差を前記位相差閾値と比較することにより、複数個の前記衛星信号の各々が直達波信号であるか否かを判定する
   ことを特徴とする請求項１記載の衛星信号受信装置。
4. 複数個の測位衛星によりそれぞれ送信された複数個の衛星信号を受信する複数個のアンテナと、
   複数個の前記アンテナに係るアンテナ速度ベクトル推定値を算出するアンテナ方向推定部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記アンテナ速度ベクトル推定値を用いてドップラ周波数理論値を算出して、前記ドップラ周波数理論値とドップラ周波数観測値との差分を示すドップラ残差を算出するドップラ残差算出部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記ドップラ残差に対する比較用のドップラ閾値を設定するドップラ閾値設定部と、
   前記ドップラ残差を前記ドップラ閾値と比較することにより、複数個の前記衛星信号の各々が直達波信号であるか否かを判定する判定部と、
   複数個の前記アンテナに係る基線ベクトル推定値を算出するアンテナ姿勢推定部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記基線ベクトル推定値を用いてアンテナ間位相差理論値を算出して、前記アンテナ間位相差理論値とアンテナ間位相差観測値との差分を示す位相差残差を算出する位相差残差算出部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記位相差残差に対する比較用の位相差閾値を設定する位相差閾値設定部と、
   複数個の前記衛星信号を用いて、複数個の前記測位衛星に係る衛星配置、複数個の前記衛星信号の各々に係る搬送波位相観測値、前記ドップラ周波数観測値、複数個の前記衛星信号の各々に係る信号対雑音比観測値、及び前記アンテナに係るアンテナ位置を検出する衛星信号処理部と、を備え、
   前記判定部は、前記ドップラ残差を前記ドップラ閾値と比較するとともに前記位相差残差を前記位相差閾値と比較することにより、複数個の前記衛星信号の各々が直達波信号であるか否かを判定し、
   前記アンテナ姿勢推定部は、前記搬送波位相観測値を用いて前記アンテナ間位相差観測値を算出し、前記衛星配置及び前記アンテナ間位相差観測値を用いて前記基線ベクトル推定値を算出し、
   前記ドップラ閾値設定部は、前記衛星配置を用いて複数個の前記測位衛星の各々に係る衛星仰角を算出し、
   前記位相差閾値設定部は、位相差閾値テーブルに含まれる複数個の前記位相差閾値のうちの前記衛星仰角及び前記信号対雑音比観測値に対応する１個以上の前記位相差閾値を選択して、当該選択された１個以上の前記位相差閾値に基づき前記位相差閾値を設定する
   ことを特徴とする衛星信号受信装置。
5. 複数個の測位衛星によりそれぞれ送信された複数個の衛星信号を受信する複数個のアンテナと、
   複数個の前記アンテナに係るアンテナ速度ベクトル推定値を算出するアンテナ方向推定部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記アンテナ速度ベクトル推定値を用いてドップラ周波数理論値を算出して、前記ドップラ周波数理論値とドップラ周波数観測値との差分を示すドップラ残差を算出するドップラ残差算出部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記ドップラ残差に対する比較用のドップラ閾値を設定するドップラ閾値設定部と、
   前記ドップラ残差を前記ドップラ閾値と比較することにより、複数個の前記衛星信号の各々が直達波信号であるか否かを判定する判定部と、
   複数個の前記アンテナに係る基線ベクトル推定値を算出するアンテナ姿勢推定部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記基線ベクトル推定値を用いて二重位相差理論値を算出して、前記二重位相差理論値と二重位相差観測値との差分を示す位相差残差を算出する位相差残差算出部と、
   複数個の前記衛星信号の各々について、前記位相差残差に対する比較用の位相差閾値を設定する位相差閾値設定部と、
   複数個の前記衛星信号を用いて、複数個の前記測位衛星に係る衛星配置、複数個の前記衛星信号の各々に係る搬送波位相観測値、前記ドップラ周波数観測値、複数個の前記衛星信号の各々に係る信号対雑音比観測値、及び前記アンテナに係るアンテナ位置を検出する衛星信号処理部と、を備え、
   前記判定部は、前記ドップラ残差を前記ドップラ閾値と比較するとともに前記位相差残差を前記位相差閾値と比較することにより、複数個の前記衛星信号の各々が直達波信号であるか否かを判定し、
   前記アンテナ姿勢推定部は、前記搬送波位相観測値を用いて前記二重位相差観測値が算出し、前記衛星配置及び前記二重位相差観測値を用いて前記基線ベクトル推定値を算出し、
   前記ドップラ閾値設定部は、前記衛星配置を用いて複数個の前記測位衛星の各々に係る衛星仰角を算出し、
   前記位相差閾値設定部は、位相差閾値テーブルに含まれる複数個の前記位相差閾値のうちの前記衛星仰角及び前記信号対雑音比観測値に対応する１個以上の前記位相差閾値を選択して、当該選択された１個以上の前記位相差閾値に基づき前記位相差閾値を設定する
   ことを特徴とする衛星信号受信装置。