JP2020112494A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 移動体に設置された複数の衛星アンテナの設置箇所とは異なる前記移動体における測位対象箇所の地球上の位置を計算する測位装置で使用する衛星を選択する衛星選択装置であって、
   複数の衛星の各々から送信された前記複数の衛星の各々の位置に関する情報、及び前記複数の衛星の各々と前記移動体との間の距離に関する情報を含む衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
   前記衛星情報取得部で取得された前記衛星情報に基づいて、前記複数の衛星アンテナの各々の設置箇所で観測された、前記複数の衛星の各々と、前記複数の衛星アンテナの各々との間の距離を示す観測疑似距離情報を導出する観測疑似距離導出部と、
   前記複数の衛星アンテナの各々の設置箇所と前記測位対象箇所との予め定めた位置関係と、前記衛星情報取得部で取得された前記衛星情報とに基づいて、前記複数の衛星の各々と、算出される前記測位対象箇所からの各位置による前記複数の衛星アンテナの各々との間の距離を示す推定疑似距離情報を推定する推定疑似距離算出部と、
   前記複数の衛星の各々について、前記複数の衛星アンテナの衛星アンテナ毎に、前記観測疑似距離導出部で導出された前記観測疑似距離情報と、前記推定疑似距離算出部で推定された前記推定疑似距離情報との残差を導出する残差導出部と、
   前記複数の衛星アンテナの各々の受信機の時刻誤差の各々の信頼度を判定する信頼度判定部と、
   前記信頼度判定部により前記信頼度が高いと判定された場合のみ、前記残差導出部で導出された前記複数の衛星アンテナの各々の前記残差の差分に基づいて、前記使用する衛星から除外する衛星を選択する衛星選択部と、
   を含む衛星選択装置。
2. 前記衛星選択部は、予め定めた閾値以上の前記残差の差分に対応する衛星を、前記使用する衛星から除外する
   請求項１に記載の衛星選択装置。
3. 前記信頼度判定部は、予め定めた所定数の異なる複数の衛星について、前記残差導出部で導出された残差のうち何れか１つの衛星アンテナの残差が、他の衛星アンテナの残差に対して閾値以内の場合に前記受信機の時刻誤差の信頼度が高いと判定する
   請求項１又は請求項２に記載の衛星選択装置。
4. 移動体に設置された複数の衛星アンテナの設置箇所とは異なる前記移動体における測位対象箇所の地球上の速度を計算する速度測定装置で使用する衛星を選択する衛星選択装置であって、
   複数の衛星の各々から送信された前記複数の衛星の各々の位置に関する情報、及び前記複数の衛星の各々と前記移動体との間の相対速度に関する情報を含む衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
   前記衛星情報取得部で取得された前記衛星情報に基づいて、前記複数の衛星アンテナの各々の設置箇所で観測された、前記複数の衛星の各々と、前記複数の衛星アンテナの各々との間の相対速度を示す観測ドップラー周波数情報を導出する観測ドップラー周波数導出部と、
   前記複数の衛星アンテナの各々の設置箇所と前記測位対象箇所との速度関係と、前記衛星情報取得部で取得された前記衛星情報とに基づいて、前記複数の衛星の各々と、前記複数の衛星アンテナの各々との間の相対速度を示す推定ドップラー周波数情報を推定する推定ドップラー周波数算出部と、
   前記複数の衛星の各々について、前記複数の衛星アンテナの衛星アンテナ毎に、前記観測ドップラー周波数導出部で導出された前記観測ドップラー周波数情報と、前記推定ドップラー周波数算出部で推定された前記推定ドップラー周波数情報との残差を導出する残差導出部と、
   前記複数の衛星アンテナの各々の受信機の時刻誤差の変化量の各々の信頼度を判定する信頼度判定部と、
   前記信頼度判定部により前記信頼度が高いと判定された場合のみ、前記複数の衛星の各々における前記残差導出部で導出された前記複数の衛星アンテナの各々の前記残差の差分に基づいて、複数の衛星から使用する衛星を選択する衛星選択部と、
   を含む衛星選択装置。
5. 前記衛星選択部は、予め定めた閾値以上の前記残差の差分に対応する衛星を、前記使用する衛星から除外する
   請求項４に記載の衛星選択装置。
6. 前記信頼度判定部は、予め定めた所定数の異なる衛星について、前記残差導出部で導出された残差のうち、前記複数の衛星アンテナのうち何れか１つの衛星アンテナの残差が、他の衛星アンテナの残差に対して閾値以内の場合に、前記受信機の時刻誤差の変化量の信頼度が高いと判定する
   請求項４又は請求項５に記載の衛星選択装置。
7. 移動体に設置された複数の衛星アンテナの設置箇所とは異なる前記移動体における測位対象箇所の地球上の位置を計算する測位装置で使用する衛星を選択するためのプログラムであって、
   コンピュータを、
   複数の衛星の各々から送信された前記複数の衛星の各々の位置に関する情報、及び前記複数の衛星の各々と前記移動体との間の距離に関する情報を含む衛星情報を取得する衛星情報取得部、
   前記衛星情報取得部で取得された前記衛星情報に基づいて、前記複数の衛星アンテナの各々の設置箇所で観測された、前記複数の衛星の各々と、前記複数の衛星アンテナの各々との間の距離を示す観測疑似距離情報を導出する観測疑似距離導出部、
   前記複数の衛星アンテナの各々の設置箇所と前記測位対象箇所との予め定めた位置関係と、前記衛星情報取得部で取得された前記衛星情報とに基づいて、前記複数の衛星の各々と、算出される前記測位対象箇所からの各位置による前記複数の衛星アンテナの各々との間の距離を示す推定疑似距離情報を推定する推定疑似距離算出部、
   前記複数の衛星の各々について、前記複数の衛星アンテナの衛星アンテナ毎に、前記観測疑似距離導出部で導出された前記観測疑似距離情報と、前記推定疑似距離算出部で推定された前記推定疑似距離情報との残差を導出する残差導出部、
   前記複数の衛星アンテナの各々の受信機の時刻誤差の各々の信頼度を判定する信頼度判定部、および、
   前記信頼度判定部により前記信頼度が高いと判定された場合のみ、前記残差導出部で導出された前記複数の衛星アンテナの各々の前記残差の差分に基づいて、前記使用する衛星から除外する衛星を選択する衛星選択部、
   として機能させるためのプログラム。
8. 移動体に設置された複数の衛星アンテナの設置箇所とは異なる前記移動体における測位対象箇所の地球上の速度を計算する速度測定装置で使用する衛星を選択するためのプログラムであって、
   コンピュータを、
   複数の衛星の各々から送信された前記複数の衛星の各々の位置に関する情報、及び前記複数の衛星の各々と前記移動体との間の相対速度に関する情報を含む衛星情報を取得する衛星情報取得部、
   前記衛星情報取得部で取得された前記衛星情報に基づいて、前記複数の衛星アンテナの各々の設置箇所で観測された、前記複数の衛星の各々と、前記複数の衛星アンテナの各々との間の相対速度を示す観測ドップラー周波数情報を導出する観測ドップラー周波数導出部、
   前記複数の衛星アンテナの各々の設置箇所と前記測位対象箇所との速度関係と、前記衛星情報取得部で取得された前記衛星情報とに基づいて、前記複数の衛星の各々と、前記複数の衛星アンテナの各々との間の相対速度を示す推定ドップラー周波数情報を推定する推定ドップラー周波数算出部、
   前記複数の衛星の各々について、前記複数の衛星アンテナの衛星アンテナ毎に、前記観測ドップラー周波数導出部で導出された前記観測ドップラー周波数情報と、前記推定ドップラー周波数算出部で推定された前記推定ドップラー周波数情報との残差を導出する残差導出部、
   前記複数の衛星アンテナの各々の受信機の時刻誤差の変化量の各々の信頼度を判定する信頼度判定部、および、
   前記信頼度判定部により前記信頼度が高いと判定された場合のみ、
   前記複数の衛星の各々における前記残差導出部で導出された前記複数の衛星アンテナの各々の前記残差の差分に基づいて、複数の衛星から使用する衛星を選択する衛星選択部、
   として機能させるためのプログラム。