JPWO2020194621A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. モータを走行駆動源とし、前記モータの回生制動力により減速する電動車両の制御方法であって、
   前記電動車両は、前記電動車両が別体の対象を牽引するための牽引部を備え、
   アクセル操作量を取得し、
   前記電動車両の総質量を取得し、
   前記電動車両に作用する外乱トルクを推定し、
   前記電動車両を駆動する駆動軸の回転速度に相関のある回転体の角速度を取得し、
   前記回転体の角速度から前記電動車両の速度までの伝達特性を用いて前記電動車両の車体速度を推定し、
   取得した前記電動車両の総質量に基づいて前記モータに対するトルク指令値を算出し、
   前記電動車両が前記別体を牽引する際は前記牽引部に加わる荷重を計測し、
   前記電動車両が前記別体を牽引する際には、計測した前記牽引部に加わる荷重と前記トルク指令値とに基づいて前記電動車両の総質量を補正し、
   前記トルク指令値に基づいて前記モータに生じるトルクを制御し、
   前記アクセル操作量が所定値以下になり、前記電動車両が停車する際には、推定された前記車体速度の低下とともに、前記トルク指令値を前記外乱トルクに収束させる、
   電動車両の制御方法。
2. 請求項１に記載の電動車両の制御方法であって、
   推定された前記車体速度に所定のゲインを乗算することにより車体速度フィードバックトルクを算出し、
   前記トルク指令値は、前記車体速度フィードバックトルクに基づいて算出され、
   前記所定のゲインは、前記電動車両の総質量に応じて設定される、
   電動車両の制御方法。
3. 請求項２に記載の電動車両の制御方法であって、
   前記所定のゲインは、前記電動車両の総質量の増加に応じて大きく設定される、
   電動車両の制御方法。
4. 請求項１から請求項３のいずれかに記載の電動車両の制御方法であって、
   前記電動車両の前記総質量に相関のあるパラメータを取得し、
   前記電動車両の総質量は、取得した前記パラメータに基づいて推定される、
   電動車両の制御方法。
5. 請求項４に記載の電動車両の制御方法であって、
   前記パラメータは、前記電動車両の前後加速度であって、
   前記電動車両の総質量は、取得した前記電動車両の前後加速度と前記トルク指令値とに基づいて推定される、
   電動車両の制御方法。
6. 請求項４に記載の電動車両の制御方法であって、
   前記パラメータは、前記電動車両の車輪に備わるサスペンションのストローク量であって、
   前記電動車両の総質量は、取得した前記ストローク量に基づいて推定される、
   電動車両の制御方法。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の電動車両の制御方法であって、
   前記電動車両の総質量は、前記電動車両の総質量が変化する前に行われる所定の操作に応じて初期化される、
   電動車両の制御方法。
8. モータと、前記モータを制御するコントローラと、を備える電動車両の制御装置であって、
   前記電動車両は、前記電動車両が別体の対象を牽引するための牽引部を備え、
   前記コントローラが、
   アクセル操作量を取得し、
   前記電動車両の総質量を取得し、
   前記電動車両に作用する外乱トルクを推定し、
   前記電動車両を駆動する駆動軸の回転速度に相関のある回転体の角速度を取得し、
   前記回転体の角速度から前記電動車両の速度までの伝達特性を用いて前記電動車両の車体速度を推定し、
   取得した前記電動車両の総質量に基づいて前記モータに対するトルク指令値を算出し、
   前記電動車両が前記別体を牽引する際は前記牽引部に加わる荷重を取得し、
   前記電動車両が前記別体を牽引する際には、計測した前記牽引部に加わる荷重と前記トルク指令値とに基づいて前記電動車両の総質量を補正し、
   前記トルク指令値に基づいて前記モータに生じるトルクを制御し、
   前記アクセル操作量が所定値以下になり、前記電動車両が停車する際には、推定された前記車体速度の低下とともに、前記トルク指令値を前記外乱トルクに収束させる、
   電動車両の制御装置。